programacion por el usuario - bedhbuserprog_r33_es

VKRC/ProgAnwenderR3.3 04.01.01 es

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SOFTWARE

VKR C...

Programación por el usario

VW System Software (VSS)

Release 3.3

Edición: 15.05.2003 Versión: 01

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e Copyright KUKA Roboter GmbHLa reproducción de esta documentación -- o parte de ella -- o su facilitación a terceros solamenta está permitida con expresa autorización deleditor.Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere elderecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, nopueden excluirse totalmente todas las divergencias, demodo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Peroel contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamenteen las ediciones siguientes.Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función.

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Índice

1 Confección y modificación de un programa 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Generalidades 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Fichero de programa 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.1 Nuevo 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.2 Seleccionar 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.3 Abrir (Editar) 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.4 Imprimir 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.5 Guardar las modificaciones 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.6 Guardar programas sobre disquete (Archivo) 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.7 Cargar programas del disquete (Restaurar) 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.8 Copiar 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.9 Borrar 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Modificar el programa 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.1 Consideraciones básicas 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.2 PLC (SPS) 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.2.1 Abrir / Cerrar 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.2.2 Abrir todas Fold 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.2.3 Cerrar todas Fold 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.3 Copiar (CTRL--C) 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.4 Insertar (CTRL--V) 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.5 Cortar (CTRL--X) 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.6 Borrar 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.7 Buscando... (CTRL--F) 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.8 Reemplazar 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.9 Cancelar programa / Cerrar el editor 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.10 Resetear programa 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Formularios inline 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Elementos permitidos, determinación de términos y rangos de valores 22. . . . . . . . . . . . . . . .1.5.1 Elementos, operadores, prioridad 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.5.2 Definiciones 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.5.3 Rango de valores de los operandos aritméticos num, i, bin, t y ana 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Instrucciones de programa 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Generalidades 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Última instrucción 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Movimiento standard 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.1 Movimientos punto a punto (PTP) 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.1.1 Consideraciones básicas 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.1.2 Movimiento PTP con parada exacta 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.1.3 Programación de un movimiento PTP 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.1.4 Movimiento PTP con posicionamiento aproximado 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.2 Movimientos lineales (LIN) 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.2.1 Movimiento LIN con parada exacta 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.2.2 Programación de un movimiento LIN 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.2.3 Movimiento LIN con posicionamiento aproximado 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.3 Movimientos circulares (CIRC) 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


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2.3.3.1 Movimiento CIRC con parada exacta 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.3.2 Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.3.3 Programación de un movimiento CIRC 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Movimiento de tecnología 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.1 Aplicaciones de pegamentos 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.1.1 Generalidades 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.1.2 Movimiento lineal (KLIN) 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.1.3 Movimiento circular (KCIRC) 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.2 Suchlauf (Búsqueda) 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.2.1 Generalidades 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.2.2 Programación de una búsqueda 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5 Macros, llamadas de subprogramas, instrucciones de pinza y SPSServo 45. . . . . . . . . . . . . .2.5.1 Selección 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.2 MAKRO (Llamada de un macro) 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.2.1 MakroSaw (Macro de selección de paso/línea) 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.2.2 PLC de Makro (Makro SPS) 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.3 UP (Llamada de un subprograma) 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.4 ZANGE (Instrucciones de pinza) 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.5 MAKRO/UP Bucle (Instrucciones de repetición) 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.6 Pinza de servo (Opción) 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.6.1 Programación por aprendizaje de los puntos de soldadura 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.6.2 Inicialización original 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.6.3 Inicialización cíclica 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.6.4 Fresado de electrodos 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6 Instrucciones PLC 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.1 Selección 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.2 A/M/F (Salidas / marcas / flags) 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.3 i/bin (Contadores y salidas binarias) 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.4 t= (Arrancar el temporizador) 58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.5 t=STOP (Detener el temporizador) 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.6 Comparación (Comparación aritmética) 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.7 Pulso (Salida pulsante) 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.8 Flags (banderas) dependientes de la posición (PLC de Makro) 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.9 IBGN (Opción interfaz ASCII) 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7 Instrucciones de espera y de movimiento 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.7.1 Selección 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.7.2 FB ONL (Condición de movimiento) 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.7.3 Espera onl/bis (Condiciones de espera) 68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.7.4 Espera Tiempo (Tiempo fijo) 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.7.5 Verriegelung (Enclavamiento) 71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.7.6 FB PSPS (Condición de movimiento) 72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.7.7 I--Bus alternativo 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8 Salida analógica, funciones tiempo--distancia, oscilación 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.8.1 Selección 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.8.2 Salida analógica 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.8.2.1 Generalidades 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.8.2.2 ana konst: (Tensión analógica constante) 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.8.2.3 ana vprop: (Tensión analógica proporcional a la velocidad) 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.8.2.4 ana kst+p: (Tensión constante y desviación de oscilación) 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.8.3 BS -- Funciones tiempo--distancia 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.8.3.1 Generalidades 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.8.3.2 BS A/F (Salidas) 85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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2.8.3.3 BS bin/ana (Salida binaria / analógica) 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.8.4 Pnd (Oscilación) 89. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.9 USER (Llamada de funcionalidades KRL con transf. de parám.) 91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.9.1 Generalidades 91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.9.2 Llamada de la instrucción VW_USER a través de la superficie de operación 92. . . . . . . . . . .

2.10 Utilizar comentarios 93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.10.1 ...insertar 93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.10.2 ...modificar 94. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.10.3 ...Borrar 94. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


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1 Confección y modificación de un programa

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1 Confección y modificación de un programa

1.1 GeneralidadesEste capítulo le ofrece un resumen acerca de las consideraciones fundamentales sobre lacreación de programas y posterior tratamiento.

Si Ud. quiere crear un nuevo programa, debe declarar primeramente un “Programa base”o tronco de programa. Pero si su intención esmodificar un programa ya existente, sólo debeseleccionarlo o cargarlo en el editor.

Antes de crear por primera vez un programa de robot o si desea modificar uno, deberíaUd. familiarizarse con el administrador de archivos “Navegador” de KUKA.

Informaciones más detalladas respecto al administrador de archivos las encuentra Ud. enla documentación [Operación], capítulo [Navegador].

1.2 Fichero de programaLamayoría de las partes relevantes para el tratamiento de programas se encuentran en losmenús “Fichero” y “Procesar”.

Amplias informaciones respecto aprogramas seencuentranen la documentación [Opera-ción], capítulo [Navegador].

1.2.1 Nuevo

Con el navegador activado, pulse Ud. la tecla del softkey “Nuevo”.

Seleccionar Abrir

Si se ha seleccionado un programa o uno ya se encuentra en el editor, debe primeramenteconmutarse a la ventana de selección de ficheros. De otro modo, no es posible la creaciónde un nuevo programa.

En la líneadeentradadeclaraUd. el nombredeseadopara suprogramay el correspondientecomentario (opcional).

Nombre de programa Comentario

Comentario


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1.2.2 Seleccionar

Para la ejecución de un programa dispone Ud. del softkey “Seleccionar”.

Seleccionar Abrir

Para poder agregar una instrucción de PLC a una instrucción de movimiento, debeprimeramente seleccionarseunprograma.Conayudadel softkey “Seleccionar” elprogramaes cargado y presentado en pantalla en una ventana propia, la ventana de programas. Almismo tiempo se modifica la asignación de las barras de menús, softkeys y funciones deestado, para ofrecerle funciones necesarias para la programación del robot.

A continuación, con ayuda de las teclas “�” o “�”, coloque el cursor de edición sobre la línea,en la cual se ha de agregar las nuevas instrucciones de mando.

La nueva línea de programa es insertada siempre debajo del cursor de edición.

Cursor de edición

Puntero de paso (puntero de programa)

Un programa seleccionado puede ser controlado y efectuado el test durante su creación,lo cual no es posible con el editor.

1 Confección y modificación de un programa (continuación)

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1.2.3 Abrir (Editar)

Si Ud. deseamodificar un programa ya existente, puede seleccionar unprograma ocargarloen el editor. Si Ud. elabora un programa en el editor, puede ejecutarse otro programa (selec-cionado) al mismo tiempo.Para cargar un programa en el editor, se ha creado en la barra de softkeys la instrucción“Abrir”.

Seleccionar Abrir

Si el programa que se encuentra en el editor está integrado en el programa seleccionado,no pueden efectuarse modificaciones en el editor. Se emitirá un correspondientemensajeen la ventana de mensajes.

El programa deseado se visualiza en la ventana de programas. Al mismo tiempo semodificala asignación de las barras demenú, teclas de softkeys y teclas de funciones de estado paraponer a su disposición las funciones que necesita para la programación del robot.

Si se trabaja con dos programas al mismo tiempo, se tienen las siguientes posibilidades:

Seleccionar o abrir un programa, a continuación editar otroSeleccione Ud. el programa deseado, retorne al navegador, y cargue a través del menú “Ar-chivo” --> “Abrir” el próximo programa en el editor.

Un programa seleccionado no puede ser editado al mismo tiempo.

Cargar un programa en el editor, a continuación seleccionar otro programaCargueUd. el programadeseadoenel editor, cambie al navegador y seleccione, a través delsoftkey “Seleccionar” el próximo programa para trabajar con él.

Un programa que se encuentre en el editor, no puede ser seleccionado.

1.2.4 Imprimir

Si en su unidad de control o en la red se encuentra conectada una impresora, puede Ud.imprimir distintos ficheros. Para ello se dispone de la instrucción “Archivo” --> “Imprimir”.


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La función de impresión solamente estará a disposición cuando en el sistema operativose ha configurado una impresora. Más informaciones acerca de ello se encuentran en laayuda en línea de “Windows”.

Informaciones detalladas sobre el tema “Imprimir” se encuentran en la documentación[Operación], capítulo [Navegador].

1.2.5 Guardar las modificaciones

Un programa ya seleccionado puede ser desactivado utilizando las instrucciones del menú“Procesar” --> “Cancelar programa”. Un programa que se encuentra eventulamente en eleditor, puede cerrarsea través del comando “Procesar” --> “Cerrar”. Alternativamente puedeUd. utilizar el softkey “Cancelar” o bien “Cerrar”. Las modificaciones son guardadasautomáticamente o a través de una pregunta de seguridad.

El softkey “Cancelar” se ofrece en la barra de softkeys sólo si no se encuentra ningunaventana de programas abierta.

Cancelar

1.2.6 Guardar programas sobre disquete (Archivo)

El archivado permite asegurar datos importantes sobre el disquete. Todos los ficheros quese han de archivar, se presentan en forma comprimida como fichero con extensión Zip.Los datos comprimidos ocupan mucho menos lugar de memoria que sus datos originales,pero, antes de leerlos, deben ser descomprimidos. Esto se efectúa en este caso, en formaautomática. Con el navegador el usuario puede controlar el contenido de los archivos.

Informaciones respecto a los ficheros guardados se encuentran en la documentación[Operación], capítulo [Navegador].


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1.2.7 Cargar programas del disquete (Restaurar)

La función de restauración posibilita la carga de ficheros anteriormente archivados.

Informaciones respecto “Restaurar” se encuentran también en la documentación[Operación], capítulo [Navegador].

1.2.8 Copiar

La opción “Copiar“ genera la copia de un programa.

Seleccionar Abrir

Nombre de programa Comentario

1.2.9 Borrar

Si desea borrar un programa, éste no puede estar seleccionado o siendo editado en esemomento. En caso necesario, debe deseleccionar primero el programa o cerrar el editor. Elprograma es borrado definitivamente recién después de una pregunta de seguridad.

Seleccionar Abrir


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1.3 Modificar el programa

1.3.1 Consideraciones básicas

Basicamente existen dos posibilidades de modificar un programa:

G Corrección de un programa seleccionado (PROKOR)

G Modificación de un programa que se encuentra en el editor

Corrección del programa

La corrección del programa es el método estándar. Si se selecciona un programa o si sedetiene uno en ejecución, automáticamente se encuentra en el modo PROKOR.

Aquí puedendarse las instrucciones por intermedio deun formulario Inline oen códigoASCII(no es posible en el grupo del “Usuario”) o modificarlo, pero que sólo pueden tener efectosobreuna líneadel programa–es decir, no estructuras de control (bucles, etc.) o declaracio-nes de variables.

Editor

Si se desea modificar o bien insertar determinadas instrucciones KRL, o estructuras deprograma, se hará ésto a través del editor. Dado que al cerrar el editor se compila el códigode formacompleta, se pueden reconocer errores queaparecerán reciénen combinaciónconvarias líneas (por ej. variables declaradas erróneamente).

Funciones de bloque

Para determinadas acciones tales como “Copiar”, “Pegar” etc. se tienen a disposición lasdenominadas “Funciones de bloque”. Aquí pueden marcarse varias líneas de programaspara ser trabajadas.

Coloque Ud. el cursor de edición intermitente al comienzo o al final de la sección delprograma a procesar. Mantenga pulsada la tecla “Shift” en el teclado mientras, mueva elcursor hacia abajo o hacia arriba, marcando así la sección del programa que se ha demodificar o procesar en el próximo paso de trabajo con la función de bloque. La sección yamarcada en el programa se reconoce por su fondo en color.

Lo que, básicamente, no puede realizarse con las funciones de bloque:1. el primer punto de una Folge no se deja borrar ni recortar.2. Comienzo de macro, Espera a arranque de Folge y Comienzo desubprograma no se dejan copiar, borrar ni recortar.

Si para las funciones de bloque se utiliza el bloque numérico y el campo del teclado, lafuncíon “NUM” debe ser desactivada. Pulse en este caso la tecla “NUM” en el campodel teclado. La indicación correspondiente en la línea de estado es pues desactivada.

Pulse la tecla del menú “Procesar”, y del menú que allí se abre, seleccione la función desea-da.

Los menús de procesamiento son para la corrección de programas y del editor,prácticamente idénticos.


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1.3.2 PLC (SPS)

1.3.2.1 Abrir / Cerrar

Para poder estructurar un programa de formamás clara, pueden esconderse las instruccio-nes PLC, o visualizarse a efectos informativos o para la edición.

Ud. puede utilizar esta opción, seleccionando primeramente la función del menú “Procesar”y de allí la función “SPS” --> “abrir/cerrar”.

En cuanto tenga abierta una instrucción de PLC, se pueden declarar las instrucciones dePLC del punto:

NAVEGADOR

Las instrucciones de PLC tienen el siguiente significado:

Salidas, marcas y flags (banderas) (ver apartado 2.6.2);

Con el softkey “Cerrar CLP” se cierra la Fold correspondiente al punto programadoy la barrade softkeys conmuta a la asignación estándar. Con ello, las instrucciones PLC ya no seencuentran disponibles;

Condiciones de espera y de movimiento (ver apartado 2.7);

Macros, subprogramás, funciones de garra, bucle Makro/UP (ver apartado 2.5);

Este softkey pone a disposición instrucciones PLC adicionales;

Esta tecla restituye la barra de softkeys anterior;

Salidas de pulso (ver apartado 2.6.7);

Comparación aritmética (ver apartado 2.6.6);

Detener temporizador (ver apartado 2.6.5);

Arrancar temporizador (ver apartado 2.6.4);

Contadores y salidas binarias (ver apartado 2.6.3);

Salida analógica, funciones tiempo--distancia, oscilación (ver apartado 2.8);


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Alternativamente, las instrucciones PLC pueden seleccionarse también a través delmenú “Instrucc.” y los submenús MAKRO/UP/Zange”, “SPS==>”, “Espera/FB” y“ANA/BS/Osci”.

Instrucciones PLCpuntuales

Si en el menú “Instrucc.” se selecciona una instrucción PLC del punto, sin haber abiertounaFold para las instrucciones PLC, se emite el mensaje de fallo “Comando nopermitido”.

Todas las instrucciones PLC del punto (puntuales) indicadas con el número de línea, seejecutan en el punto programado por aprendizaje. Un corrimiento de la ejecución en el ejede tiempos endirección del punto indicadoes posible con la función dedisparo PLC (SPS--Trigger).Si se encuentran instrucciones PLC puntuales no numeradas delante de numeradas, lasinstrucciones no numeradas se ejecutan durante el recorrido al punto programado. Estose realiza en forma asíncrónica al disparo del PLC. A este grupo de instrucciones corres-ponde, por ej. “BS” y “FB_Onl”.Si instrucciones PLC puntuales no numeradas se encuentran después de instruccionesnumeradas, se ejecutan las no numeradas también recién después de las numeradas enel punto programado. Entre ellas, cuenta, por ej. “UP” (SP).

1.3.2.2 Abrir todas Fold

Todas las folds de PLC que se encuentran en el programa son abiertas.


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1.3.2.3 Cerrar todas Fold

Todas las folds de PLC que se encuentran en el programa se cierran.

Instrucciones de movimiento que contienen una o varias instrucciones de PLC, puedencontener al final, la siguiente codificación:

F, cuando se tienen condiciones de desplazamiento Online;P, cuando contienen instrucciones PLC puntuales que poseen una

numeración de linea (por ej. “A1=EIN”, “Espera hasta/tiempo”, “Makro”,etc).

U, cuando contiene un subprograma.

1.3.3 Copiar (CTRL--C)

La sección de programa marcada es guardada en memoria intermedia para poder serutilizada posteriormente. A continuación puede ser pegada en otro lugar del programa.

De formaalternativa, puedeUd.mantener pulsada la teclaCTRL sobre el bloquenuméricoy apretar la tecla C sobre el teclado. A continuación suelte ambas teclas.


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1.3.4 Insertar (CTRL--V)

ColoqueUd. el cursor de edición en el lugar en el cual se ha de pegar nuevamente la seccióndel programa antes “recortada” o “copiada”.

SeleccioneUd. ahora la opción “Insertar” --> “con SPS” o “sin SPS”. La sección deprogramaantes marcada es pegada nuevamente debajo del cursor de edición.

De formaalternativa, puedeUd.mantener pulsada la teclaCTRL sobre el bloquenuméricoy apretar la tecla V sobre el teclado. A continuación suelte ambas teclas.

1.3.5 Cortar (CTRL--X)

Si Ud. selecciona del menú la opción “Recortar”, la zona marcada en el programa es guar-dada en la memoria intermedia y borrada del listado del programa.

De formaalternativa, puedeUd.mantener pulsada la teclaCTRL sobre el bloquenuméricoy apretar la tecla X sobre el teclado. A continuación suelte ambas teclas.

1.3.6 Borrar

La zona marcada puede ser eliminada del programa. En este caso no se efectúa ningunamemorización en la memoria intermedia. La sección borrada en el programa se pierde inde-fectiblemente.

Mueva el cursor de edición con las teclas de cursor a la línea a ser borrada.

Cursor de edición


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La línea actual o la zona marcada es borrada después de responder una pregunta deseguridad.

Observe el contenido de la ventana de mensajes.

Accione la tecla del softkey “Si”, cuando esté seguro que desea borrar la línea seleccionada.Pulsando esta tecla del softkey, se elimina la línea del programa.

La acción se interrumpe con el softkey “No” o bien, “Cancelar”.

1.3.7 Buscando... (CTRL--F)

Esta función efectúa la búsqueda dentro del programa de una secuencia de caracteresindicada por el usuario.

Después de seleccionar la instrucción se presenta dentro de la ventana de programas, elformulario de búsqueda:

Cancelar


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Esta función efectúa la búsqueda dentro del programa de una secuencia de caracteresindicada por el usuario. La búsqueda comienza al pulsar la tecla del softkey “Buscar” o conla tecla de entrada, a partir de la posición en la cual se encuentra el cursor de edición.

Si el programa de búsqueda encuentra la secuencia de caracteres indicada, la línea corres-pondiente es marcada.

La secuencia de caracteres indicada, queda como propuesta para una próxima accióndentro del formulario de búsqueda. Ahora puede Ud. con el softkey “Buscar” o bien, la teclade entrada, proseguir con la búsqueda en el programa ocomenzar unanueva búsquedaconotra secuencia de caracteres.

Si el término buscado no fue encontrado, aparece el correspondiente texto de comentarioen la ventana de mensajes:

La búsqueda se efectúa sólo en la zona visible.

El experto debe haber activado la opción “Visualización Detalles”, si se quiere extenderla búsqueda a los Folds no visibles.


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Alternativamente, puede Ud. finalizar la función de búsqueda con la tecla del softkey“Cancelar” o con la tecla Esc. El cursor de edición se encuentra entonces en la línea en lacual se ha encontrado la última secuencia de caracteres.

En caso de una nueva llamada de la función de búsqueda, aparece en el formulario laúltima secuencia de caracteres indicada como propuesta.

De formaalternativa, puedeUd.mantener pulsada la teclaCTRL sobre el bloquenuméricoy apretar la tecla F sobre el teclado. A continuación suelte ambas teclas.

1.3.8 Reemplazar

La función “Buscar y reemplazar” se encuentra disponible solamente en el nivel del expertoy allí exclusivamente en el editor. Esta aplicación busca dentro del programa una cadenade caracteres predefinida en la zona visible en pantalla (no dentro de líneas Fold o foldsabiertas) y permite su reemplazo por otra cadena de caracteres definida.

Indique en la línea de búsqueda una cadena de caracteres, y cambie con la tecla de flechahacia abajo a la línea de reemplazo. Allí declare la palabra o cadena de caracteres que debereemplazar a la buscada.

Si la palabra o cadena de caracteres aparece en el documento repetidas veces, pero Ud.quiere reemplazarla solamente en una posición determinada, pulse la tecla del softkey“Buscar” tantas veces hasta que aparezca en el documento el lugar deseado.

A continuación pulse Ud. “Reemplazar”. El término buscado es reemplazado por el términoindicado.

Si Ud. desea reemplazar el término buscado en todos los lugares o en una zonaanteriormentemarcadaenel programa, pulse la tecla del softkey “Reemplazar todo” una vezefectuadas las declaraciones en el formulario de búsqueda / reemplazo,

Cancelar


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En la ventana demensajes aparece la notificación “Se ha encontrado la región especificadaomarcada” (confirmación que la búsqueda fue efectuada a través de todo el programa o dela zona marcada).

Después de pulsar la tecla del softkey ”Cancelar” abandona Ud. el modo de reemplazo,indicándose en pantalla la cantidad de reemplazos efectuados desde que se activó estafunción.

1.3.9 Cancelar programa / Cerrar el editor

Esta instrucción asegura las modificaciones efectuadas y cierra la ventana de programas.

El comando del menú “Cerrar” también está disponible en la barra de softkeys.

1.3.10 Resetear programa

Un programa detenido o interrumpido, puede ser llevado a su estado inicial que teníadespués de cargado, mediante las funciones demenú “Procesar” --> “Resetear programa”.

El puntero de paso amarillo cambia su posición a la primera línea del programa visualizado.A continuación, el programa seleccionado puede ser arrancado nuevamente.

Cancelar


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1.4 Formularios inlineLa mayoría de las instrucciones son dadas a través de formularios Inline. Abajo puedeobservarse un formulario inline para la instrucción “SPSMAKRO”:

El campo activo del formulario inline tiene el foco, es decir, está marcado con un color azuloscuro de segundo plano. Con las teclas del cursor “�” y “�” puede Ud. desplazar el focoentre los distintos campos de selección o de entrada.

Cuando el foco se encuentra en un campo de entrada abierto, y el cual dispone de variasposibilidades de selección, puede Ud. desplazarse entre los distintos campos delformulario con las teclas del cursor “�” o “�”.

Las indicaciones o entradas en los distintos campos pueden realizarse con alguno de lossiguientes metodos:

-- pulsando la tecla de la función de estado “Arriba/Abajo”, cuya asignación depende delas posibilidades de entrada del campo activo;

-- pormedio de los softkeys de la barra de softkeys. Tambiénaqui la asignacióndependede las correspondientes posibilidades de entrada;

-- por entrada, a través del teclado del VKCP, de la primera letra. Si la tecla se pulsarepetidas veces, se seleccionan, una tras otra, todas las opciones con la mismaprimera letra.

Si en un campo de un formulario inline, se indica un valor mayor que el permitido,desplazándose a continuación el foco, aparece un comentario en la ventana demensajes,y en el campo se registra el valor máximo posible.

Los dos softkeys “nuevo OP” y “Borrar OP” permiten la generación o el borrado decondiciones adicionales (operadores y operandos) de un formulario inline. Estos sólo sonofrecidos en la barra de softkeys, cuando el foco (el campo marcado con azul oscuro en elsegundo plano), se encuentra en un campo de operadores.

Después de pulsar la tecla del softkey “nuevo OP”, se amplia un formulario inline,agregándose una nueva condición. El nuevo operador es insertado siempre detrás delcampo el cual está seleccionado con el foco. Una instrucción puede ser ejecutada sólo, porejemplo, cuando en dos entradas se tiene la presencia de señal en cada una de ellas.

Formularios inline ampliados

La instrucción “Borrar OP” borra el operador, o bien, el operando en el cual se encuentraactualmente el foco.

El tipo y la cantidad de campos de selección y de entrada de un formulario inline dependedel llamado de cada operaciòn en particular. Los operadores adicionales “_” y “!” están adisposición si no se utilizan las constantes booleanas “EIN” (conec.) o bien, “AUS” (desc.).

En la descripción de cada una de las instrucciones se encuentran también los respectivosejemplos.

Con ayuda de la tecla de “Entrada”, se cierra el formulario inline y se memorizan lasdeclaraciones realizadas.Con la tecla “ESC”, puede Ud. en cualquier momento, interrumpir las entradas que serealizan y cerrar el formulario inline sin memorizar los valores indicados.

CSE


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1.5 Elementos permitidos, determinación de términos y rangos de valoresEste apartado da una vista rápida de los elementos permitidos, el rango de valores,operadores así como también definiciones en general.

1.5.1 Elementos, operadores, prioridad

Elementos

E1 ... E1024 Entradas Operando booleano

A1 ... A1024 Salidas Operando booleano

M1 ... M24 Marcas Operando booleano

F1 ... F999 Flags (banderas) Operando booleano

T1 ... T10 Flags (banderas) de tempori. Operando booleano

S1 ... S32 Flags (banderas) de sensor Operando booleano

num Cifra Operando aritmético

i1 ... i20 Contador de números enteros Operando aritmético

bin1 ... bin10 Salidas binarias Operando aritmético

t1 ... t10 Temporizador Operando aritmético

ana1 ... ana16 Salidas analógicas Operando aritmético

Operadores

+ o Operador booleano

& y Operador booleano

( abrir paréntesis Operador

) cerrar paréntesis Operador

+ más Operador aritmético

-- menos Operador aritmético

* multiplicado Operador aritmético

/ dividido Operador aritmético

> mayor Operador de comparación

< menor Operador de comparación

= igual Operador de comparación

! desigual Operador de comparación

EIN (CONECTADO) o ? Constante booleana

AUS (DESCONECTADO) Constante booleana


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Prioridad de los operadores

! desigual Operador de comparación

*, / multiplicado, dividido Operador aritmético

+, -- más, menos Operador aritmético

& y Operador booleano

+ o Operador booleano

==, <, >, <=, >=, <> igual, menor, mayor, desigual Operador de comparación


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1.5.2 Definiciones

Operandobooleano(

)( ! A1...1024

E1...1024

M1...24

F1 ...999

T1...10

S1...32

Condición AUS

+

&

Operador booleano

+

--

*

/

Operador aritmético

>

<

=

!

Operador de comparación

EIN

AUS

! A1...1024

E1...1024

M1...24

F1 ...999

T1...10

S1...32

Operando booleano

INT Konst

i1...20

bin1...10

t1...10

ana1...16

Operando aritmético

Operadorbooleano

Operandobooleano

Operación booleana

Operadoraritmético

Operandoaritmético

Operandoaritmético

Operación aritmética

(max. 11 operandos)

(max. 11 operandos)

EIN

(

)

)


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1.5.3 Rango de valores de los operandos aritméticos num, i, bin, t y ana

Operando Valor Salida

num --99999 ... +99999 Número, por ej. “12”

i1 ... i20 --9999 ... +9999 Número entero por ej. “15”

bin1 ... bin10 --9999 ... +9999 Número binario por ej.“10011010”

t1 ... t10 --99999 ... +99999 In [1/10s] por ej. “300”

ana1 ... ana16 --9999 ... +9999 In [mV] por ej. “3500”

Comparación de num, i y ana

num = 5F1 = ( num = i1 ) => “TRUE”

i1 = 5

num = 1000F1 = ( num = t1 ) => “FALSE”

t1 = 1000 ms = 10 * 1/10s

n = 1000F1 = ( num = ana1 ) => “TRUE”

ana1 = 1000 mV

num = “1000”

t1 = “10” 1/10s

Informaciones complementarias al tema “comparación aritmética” se encuentran en elapartado 2.6.6.


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2 Instrucciones de programa

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2 Instrucciones de programa

Este capítulo describe las funciones disponibles en el menú “Instrucc.” del VKCP.

Comentario

Sinopsis

Ultima instrucción Comando para la entrada de la última instrucción ejecutada

Movimiento standard Posibilita la programación de movimientos PTP, LIN y CIRC

Movimiento detecnología

Programación de instruccionesKLIN, KCIRCe instrucciones debúsqueda

MAKRO/UP/Zange(Pinza)

Llamadas de Macros, subprogramas, instrucciones de pinza yservo PLC

SPS (PLC) ==> Instrucciones PLC para A/M/F, contadores, salidas binarias,temporizadores, comparación y salidas de impulso

Espera/FB Instrucciones de espera y movimiento

ANA/BS/Osci Instrucciones para salidas analógicas, funciones tiempo--di-stancia y oscilación

USER Programación del usuario de VW en el nivel del experto

Comentario Para la introducción de comentarios dentro de programas

El menú “Instrucc.” solamente está disponible cuando se ha seleccionado un programao está cargado en el editor.


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2.1 GeneralidadesSi la herramienta que porta un robot debe moverse hacia un punto comandada por unprograma, debe programarse la correspondiente instrucción de movimiento. Estainstrucción contiene tipo de movimiento y velocidad, la definición del punto de destino, y entrayectorias circulares también los puntos intermedios, así como también otrasdeclaraciones eventualamente necesarias de acuerdo con el tipo de movimiento.

En los siguientes apartados se describen todas las instrucciones de movimiento, susignificado y utilización.

Tipos de movimiento

En la programación de movimientos se dispone de los siguientes tipos de movimientos:

Movimiento standard

PTP (Punto a punto) La herramienta es desplazada a lo largo de la trayectoria masrápida al punto de destino

LIN (Lineal) Guiado de la herramienta con velocidad definida a lo largo deuna recta

CIRC (Circular) Movimiento de la herramienta con velocidad definida a lo largode una trayectoria circular

Movimiento de tecnología

KLIN (Lineal) Para aplicaciones de pegamentos a lo largo de una recta

KCIRC (Circular) También para aplicaciones de pegamentos, pero a lo largo deuna trayectoria circular

Suchlauf (Búsqueda) Movimiento lineal controlado por sensor

Estas dos instrucciones de movimiento KLIN y KCIRC poseen un comportamientomejorado en el posicionamiento aproximado con alta velocidad, para las aplicaciones depegamentos. Adicionalmente, el radio de aproximación es ajustable por medio de uncriterio de exactitud.

Una función especial en la selección de menús “Movimiento de tecnología”, es el punto demenú “Suchlauf” (Búsqueda). Con esta instrucción de movimiento, el robot ejecuta undesplazamiento lineal hacia un punto, controlado por sensor.

Cuando se tienen varias instrucciones de movimiento seguidas, existen dos posibilidadesa definir como ha de realizarse el movimiento entre cada uno de los puntos individuales:

Movimiento entre cada punto individual

Parada exacta El robot se desplaza al punto programado, en forma exacta

Posicionamientoaproximado

Un movimiento puede pasar a otro movimiento en form suave,sin detenerse exactamente en el punto de destino.

2 Instrucciones de programa (continuación)

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Programación

Para poder programar una instrucción de movimiento, debe elaborar un programa en elmododeediciónohaberlo seleccionado. Informaciones adicionales al tema seencuentranen la documentación [Operación], capítulo [Navigator], y [Programación por el usuario],capítulo [Procesamiento del programa].

A través de la función “Instrucc.” del menú, abra Ud. el menú de selección, y de él, elsubmenú “Movimiento standard” o “Movimiento de tecnología”.

Con las teclas del cursor, seleccione Ud. ahora la instrucción de movimiento correspon-diente. Si Ud. a continuación pulsa la tecla de entrada, se abre un formulario inline para suparametrización.

La nueva línea es insertada debajo del cursor de edición (raya vertical intermitente).

El formulario inline para “Movimiento standard” puede ser abierto alternativamente através del softkey “PTP/LIN/CIR”. Este aparece después de haber seleccionado unprograma, o bien, después de haberlo seleccionado con el softkey “Editar”.

¡Para el caso del desplazamiento de uno o varios ejes del robot con choque contrasus topes finales correspondientes, con una velocidad mayor que la dedesplazamientomanual (de fábrica:max. 20 cm/seg) deben reemplazarse los topesamortiguadores inmediatamente contra nuevos! ¡En robots de montaje contra lapared, y, para el caso del eje 1, debe cambiarse la columna giratoria!

Informaciones adicionales al tema se encuentran en la documentación [Operación],capítulo [Desplazamiento manual del robot].


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Ejes de movimiento de rotación sin fin

De fábrica, todos los ejes del robot (A1 -- A6) se definen como ejes con giro limitado (conlímites de carrera software). Pero para determinadas aplicaciones, los ejes A4 y A6 puedenconfigurarse comoejes demovimiento de rotación sin fin. Las definiciones correspondientesse realizan en el fichero “$MACHINE.DAT”.

A4 y A6 pueden definirse también como ejes demovimiento de rotación sin fin [$MACHINE.DAT]

Todos los demás ejes tienenmovimiento de giro limitado.

Para el caso en que los datos de máquina hayan sido modificados para una definición deleje A4 o A6 como eje de giro sin fin, preste atención, por favor, que cada movimiento degiro se realiza siempre sobre el recorrido más corto.En ciertos casos, esto puede causar problemas, cuando la alimentación de energíadel útil o la herramienta (por ej. de una pinza de soldadura) está montada sobre elrobot.


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En el ejemplo siguiente se programan dos instrucciones de movimiento (P1 -- P2 y P2-- P3), y las coordenadas se memorizan. Ver también el siguiente esquema.

P3 (220_)

real:160_

P1 (0_)

P4 (380_)

100_

100_

P4 (120_)

P5 (20_)

Herramienta

(nominal: 200_)

La primera instrucción de movi-miento, en este ejemplo, tienecomo consecuencia, que el eje A6gire en 120_ desde P1 (0_) haciaP2 (120_). El segundo gira A6 enotros 100_ de P2 (120_) hacia P3(220_).

Con la tercera instrucción demovi-miento, se pretende llevar la herra-mienta, por un giro del eje A6 de200_ desde P3 hacia P4, pero endirección opuesta, es decir, a laposición de 20_ del punto de par-tida P1.Con la ejecución del programa, eleje A6 gira en dirección del recor-rido más corto de P3 (220_) haciaP4 (380_), es decir, 160_.

Por ello, es necesario programarel segundo movimiento (de retro-ceso) con dos instrucciones dedesplazamiento.En este ejemplo (P3 -- P4 y P4 --P5), con ángulos de giro cada unode 100_. Con ello, se asegura al-canzar correctamente, el punto dedestino en la ejecución del progra-ma.

La consecuencia es que, obliga-damente, loscables dealimenta-ción existentes desde el robothasta la herramienta “se enrol-lan”.

P1 (0_)

P3 (220_)

P1 (0_)

P3 (220_)

P3 (220_)

P2 (120_)

P3 (120_)

Brida del robot


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2.2 Última instrucción

Este comando permite la entrada de la última instrucción ejecutada, en donde los valoresya aparecen en los campos de entrada como propuesta.

Abra, a través de la tecla de funciones, el menú “Instrucc.”, y de allí, seleccione el punto delmenú “Ultima instrucción”.

Como alternativa a la función del menú “Instrucc.” y al menú “Ultima instrucción”, puedeactivarse la función pulsando la tecla del softkey “Ultima Instr.”.


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2.3 Movimiento standard

2.3.1 Movimientos punto a punto (PTP)

2.3.1.1 Consideraciones básicas

El desplazamiento PTP posibilita un desplazamiento rápido al punto de destino. Representael tipo o modo de desplazamiento más rápido y por ello, el óptimo en cuanto al tiempo serefiere. Dependiente de la posición de partida, la herramienta se desplaza -- del punto dearranque al de destino -- sobre una trayectoria que no está exactamente definida, y queresulta de la sincronización de fase de cada eje en particular.

Dado que la trayectoria no puede determinarse exactamente de antemano, deberíaprobrase primero el comportamiento del movimiento del robot en las cercanías deobstáculos, con velocidad reducida. ¡Si Ud. no realiza ésto, puede causar colisionesy con ello dañar piezas, herramientas y el robot mismo!¡Preste atención, por favor, que en esta relación, la trayectoria de un movimientoPTP también depende de la velocidad de movimiento programada!

Los movimientos PTP se utilizan preferentemente cuando no es necesario tener unmovimiento con trayectoria exacta entre dos puntos programados.

2.3.1.2 Movimiento PTP con parada exacta

Enmovimientos PTP con parada exacta, cada punto de destino es alcanzadoen suposiciónen forma exacta.

P2

P1P3

Parada exacta

TrayectoriaPTP posible

Distancia más corta entre dos puntos

TrayectoriaPTP posible

Parada exacta

2.3.1.3 Programación de un movimiento PTP

Después de haber seleccionado el punto del menú “PTP”, se visualiza en la ventana deprogramación, el formulario inline para la parametrización de la instrucción PTP.

Al mismo tiempo, cambia la asignación de la barra de softkeys.

El campomarcado con un fondo azul oscuro, tiene el así llamado “Foco”, es decir, el conten-ido de este campo puede ser modificado. Manteniendo pulsada la tecla de mayúsculas(shift) en combinación con una de las teclas del cursor “z” o “!”, o las teclas “�” o “�”, esposible saltar de un campo a otro.


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En la tabla siguiente, se representan los campos de entrada, sus funciones y rangos devalores.

Den. delcampo.

Función Rango de valores

PTP Tipo de movimiento PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC

VB Velocidad de movimiento 1 hasta 100% del valor max.(predefinición 100%)

VE Entorno de aproximación0 hasta 100% de la mitad de la long.del paso (predefinición 0%=sin pos.aprox.)

ACC Aceleración 1 hasta 100% del valor max.(predefinición 100%)

Wzg Número de herramienta de la herra-mienta a utilizar 1 hasta 16 (predefinición 1)

SPSTrig Punto de operación del SPS (PLC) 0 hasta 1001/100s (predefinición 0)

Piense que, con grandes cargas útiles/cargas adicionales, aceleraciones altas yrecorridos cortos, también aumenta innecesariamente la carga sobre los motoresde accionamiento.

El valor del campo de entrada “PTP” puede modificarse con los softkeys “+” o bien “--” pormedio del softkey “LIN/CIRC”. Los valores numéricos pueden indicarse, además, directa-mente a través del bloque numérico del teclado.

Con el softkey “Esc. instruc.” puede interrumpirse, en cualquier momento, la programaciónde la instrucción de desplazamiento, sin memorizarla. La misma función posee la tecla“ESC”.

Con el softkey “LIN/CIRC” puede Ud., independientemente del campo de entrada en quese encuentre, definir otro tipo de desplazamiento. Ud. puede seleccionar entre PTP, LIN yCIR. El softkey muestra siempre los tipos de movimiento que no se utilizan en el momento.

Si enuna instrucciónPTPyaexistente, Ud. quieremodificar las coordenadasdel robot, pulsela tecla del softkey “Coord”. Las coordenadas actuales del robot son memorizadas cuando,a continuación, se pulsa la tecla del softkey “Si”.

Ud. puede programar una serie de pasos de movimientos, cuyas coordenadas se han dedefinir más adelante.

Las coordenadas se registran en aquel punto en el cual se encuentra el cursor de ediciónintermitente, y no donde se encuentra el puntero de paso de color amarillo.

Si Ud. ha desplazado el robot a la posición deseada, y ha indicado en el formulario inlinetodos los parámetros necesarios, pulse la tecla de entrada o la tecla del softkey “Instruc.OK”. Como consecuencia, se cierra el formulario, los datos son memorizados y la línea deinstrucción es registrada e insertada debajo de la posición del cursor de edición.

CSE


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2.3.1.4 Movimiento PTP con posicionamiento aproximado

En una instrucción PTP con posicionamiento aproximado, la unidad de control genera unentorno de aproximación alrededor del punto (aquí P2). En el momento de alcanzar eseentorno, los movimientos de los ejes enlazan al movimiento hacia el punto siguiente.

El posicionamiento aproximadodependede la velocidad “VB”, es decir, lamáximaaproxima-ción con VE100% se alcanza solamente con una velocidad de VB100%. Con VE100% yVB100%el entorno de aproximación comenzaría en lamitad del trayecto entre los puntosP1

yP2. Si conVE100% la velocidades sólo deVB75%, la aproximación comenzaríamás tarde.

El entorno de aproximación máximo en movimientos de posicionamiento aproximado esdefinido por el valor “VE” y representa un 50% del ángulo del eje directriz.

P1

P2

P3

Entorno de pos. aprox. max.

Entorno de aproximacióncon VE50% y VB100%

P2

P1

P3

No se permite el posicionamiento aproximado en instrucciones PLC tales como: macros oinstrucción “Espera hasta”; cambio de herramienta; conmutación de segmentos de busalternativos (Interbus); salidas analógicas proporcionales a la velocidad, aquí ana_vprop,que activan un retardo analógico, todos las demás ana_vprop pueden programarse conposicionamiento aproximado.


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2.3.2 Movimientos lineales (LIN)

En un desplazamiento LIN, la punta de la herramienta se mueve, desde el arranque hastael punto de destino, sobre una trayectoria recta. Dado que ésta está univocamente definidapor medio de dos puntos, basta con indicar los datos del punto de destino. En este tipo dedesplazamiento, los ejes intervinientes se sincronizan del tal modo que la resultante es unarecta.

Los desplazamientos LIN tienen su aplicación cuando es necesario realizar, entre dospuntos, un movimiento exacto sobre la trayectoria con velocidad de trayectoria definida, opara el acercamiento a un punto de destino que no es posible realizarlo con desplazamientoPTP por peligro de colisiones.

Solamente la punta de la herramienta sigue exactamente la trayectoria definida, laherramienta misma puede cambiar la orientación durante el movimiento, dependiente dela definición de orientación configurada.

2.3.2.1 Movimiento LIN con parada exacta

Enmovimientos LIN con parada exacta, cada punto de destino es alcanzado en su posiciónen forma exacta.

P2P1

P3

Parada exacta

Parada exacta

2.3.2.2 Programación de un movimiento LIN

Una vez seleccionado el punto del menú “LIN”, se visualiza en la ventana de programaciónel formulario inline para la parametrización de la instrucción LIN.

Al mismo tiempo cambia la asignación de la barra de softkeys.

El campo marcado con un fondo azul oscuro, tiene el así llamado “Foco”, es decir, elcontenido de este campo puede ser modificado. Manteniendo pulsada la tecla demayúsculas (shift) en combinación con una de las teclas del cursor “z” o “!”, o las teclas“�” o “�”, es posible saltar de un campo a otro.


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En la tabla siguiente se presentan los campos de entrada, sus funciones y los rangos devalores:

Den. delcampo.


LIN Tipo de movimiento PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC

VB Velocidad de movimiento 1 hasta 2000 mm/s(predefinición 1750 mm/s)

VE Entorno de aproximación0 hasta 100% de la mitad de la long.de paso (predefinición 0%=sin pos.aprox.)

ACC Aceleración 1 hasta 100% del valor max.(predefinición 100%)


SPSTrig Punto de operación del SPS (PLC) 0 hasta 1001/100s (predefinición 0)


Dependiente de la longitud del trayecto a recorrer, magnitud de la aceleración y tamaño dela distancia de aproximación, es posible que la velocidad programada no pueda seralcanzada.

La definición del tipo de movimiento en el campo de entrada “LIN” puede modificarse conlos campos de las funciones deestado “+” o bien “--” de la funcióndeestadocorrespondiente,o mediante el softkey “CIRC/PTP”. Los valores numéricos pueden indicarse, además,directamente a través del bloque numérico del teclado.

Con el softkey “Esc. instruc.” puede interrumpirse, en cualquier momento, la programaciónde la instrucción de desplazamiento, sin memorizarla. La misma función posee la tecla“ESC”.

Por medio del softkey (por ej.: “CIRC/PTP”), puede definirse otro tipo de movimiento,independientemente del campo que tenga el foco. Ud. puede seleccionar entre PTP, LIN yCIRC. El softkey muestra siempre los tipos de desplazamiento que no se utilizan en elmomento.

Si Ud. desea asignarle a una instrucción LIN las coordenadas actuales del robot ymemorizarlas, pulse la tecla del softkey “Coord”. Con ello se aceptan, después de confirmar(si/no), las coordenadas actuales del robot.

Las coordenadas se registran en aquel punto en el cual se encuentra el cursor de ediciónintermitente, y no donde se encuentra el puntero de paso de color amarillo.

Si Ud. ha desplazado el robot a la posición deseada, y han indicado en el formulario inlinetodos los parámetros necesarios, termine la función, pulsando para ello la tecla de entradao la tecla del softkey “Instruc. OK”. Como consecuencia, se cierra el formulario, los datossonmemorizados y la línea de instruccón es registrada e insertada debajo de la posición delcursor de edición.

CSE


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2.3.2.3 Movimiento LIN con posicionamiento aproximado

En una instrucción LIN con posicionamiento aproximado, la unidad de control genera unentorno de aproximación alrededor del punto (aquí P2). En el momento de alcanzar eseentorno, los movimientos de los ejes enlazan al movimiento hacia el punto siguiente.

El posicionamiento aproximado depende de la velocidad “VB”, es decir, que el máximo posi-cionamiento aproximado se tendrá con VE100%. Con VE100% y VB1000mm/s, el entornode aproximación máximo comenzaría en la mitad del trayecto entre los puntos P1 y P2. Sicon VE100% la velocidad es sólo de VB750mm/s, la aproximación comenzaría más tarde.

El entorno de aproximación máximo en movimientos de posicionamiento aproximado esdefinido por el valor “VE” y representa un 50% del ángulo del eje directriz.

P1

P2

P3

Entorno de pos. aprox. max.

Entorno de aproximacióncon VE50% y VB100%

P2

P1

P3

50% de VE

P1 P2 P3

1000

2000

Posicionamiento aproximado

VB [mm/s]

No se permite el posicionamiento aproximado en instrucciones PLC tales como: macros oinstrucción “Espera hasta”; cambio de herramienta; conmutación de segmentos de busalternativos (Interbus); salidas analógicas proporcionales a la velocidad, aquí ana_vprop,que activan un retardo analógico, todos las demás ana_vprop pueden programarse conposicionamiento aproximado.


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2.3.3 Movimientos circulares (CIRC)

Enun desplazamientoCIRC la punta de la herramienta se desplazadesde el punto dearran-que hasta el de destino, sobre una trayectoria circular. Esta trayectoria circular está definidapor tres puntos: arranque, auxiliar y punto de destino. El punto de arranque es el punto deparada exacta del último paso. Para el punto auxiliar sólo son relevantes las coordenadasX, Y yZ. El cambio de orientaciónde la punta de la herramienta es realizadaen formaequita-tiva sobre la trayectoria de desplazamiento.

Los desplazamientos CIRC se utilizan siempre cuando deban realizarse procesamientos enla tarea, con una velocidad de trayectoria definida sobre una trayectoria circular.

Los tres puntos de un paso circular describen unplano enel espacio. Para determinar esteplano lo más exactamente posible, los 3 puntos deben encontrarse en el espacio lo másseparados posible.Sólo la punta de la herramienta sigue exactamente la trayectoria definida, la herramientamisma puede, en dependencia de la orientación configurada, modificar su orientacióndurante el movimiento.

2.3.3.1 Movimiento CIRC con parada exacta

En movimientos CIRC con parada exacta, cada punto de destino es alcanzado en suposición en forma exacta.

El desplazamiento CIRC está determinado por el punto de arranque, el punto auxiliar(intermedio) y el punto de destino (final).

Puntoauxiliar

Punto dedestino

Punto dearranque

Puntoauxiliar

Punto dedestino

Punto dedestino

Punto dearranque

2.3.3.2 Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado

Si se han de unir dos desplazamientos de trayectoria por posicionamiento aproximado, launidad de control genera dos segmentos de parábola en el entorno de aproximación.

Entorno de aproximación

Punto dearranque

Punto dedestino

Puntoauxiliar

Punto dedestino

Punto dearranque

Puntoauxiliar


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2.3.3.3 Programación de un movimiento CIRC

Después de haber seleccionado el punto del menú “CIRC”, se presenta en la ventana deprogramación el formulario inline para la parametrización de la instrucción CIRC.


Si la ventana de programación está activa (enfocada), con las teclas del cursor, Ud. puedeseleccionar los campos de entrada. El campo seleccionado queda marcado con un fondoazul oscuro.

En la siguiente tabla se detallan los campos de entrada, sus funciones y rangos de valores.

Den. delcampo.


LIN Tipo de movimiento PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC

VB Velocidad de movimiento 1 hasta 2000 mm/s(predefinición 1750 mm/s)

VE Entorno de aproximación0 hasta 100% de la mitad de la long.de paso (predefinición 0%=sin pos.aprox.)

ACC Aceleración 1 hasta 100% del valor máximo(valor por defecto 100%)

Wzg Número de herramienta de la herra-mienta a utilizar 1 hasta 16 (valor por defecto 1)

SPSTrig Punto de operación del SPS (PLC) 0 hasta 1001/100s (valor por defecto 0)


Deacuerdo con la longituddel recorrido,magnitudde la aceleración y distancia deaproxima-ción, puede ocurrir, que no pueda alcanzarse la velocidad de desplazamiento programada.Por ello, preste atención a la indicación de valores, que no puedan ejecutarse en la práctica.

El valor del campo de entrada “CIR” puede ser modificado mediante los campos de lasfunciones de estado “+” o “--” y las correspondientes funciones de estado, o con el softkey“PTP/LIN”. Además, los valores numéricos pueden ser indicados directamente a traves delteclado numérico.

Con el softkey “Esc. instruc.” puede interrumpirse en cualquier momento la programaciónde la instrucción demovimiento, sin memorizar las entradas. La misma función se tiene conla tecla “ESC”.

Conel softkey “PTP/LIN” puedeUd., en cualquiermomento, independientemente del campode entrada en el cual se encuentre, definir otro tipo demovimiento. Puede seleccionar entrePTP, LIN y CIRC. El softkey muestra siempre los tipos de movimiento que no se utilizan enel momento.

Pulsando la tecla del softkey “Coord PA” se memorizan las coordenadas actuales del robotpara el punto auxiliar (PA).

Con el softkey “Coord PF” se memorizan las coordenadas actuales del robot para el puntode destino, o final (PF).

CSE


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En caso que las coordenadas de los puntos auxiliar y de destino estén demasiado cercao coincidan, se emite durante la ejecución del programa, un mensaje de fallo.Las coordenadas se registran en la línea del programa, en la cual se encuentra el cursorde edición intermitente.El softkey “Coord” permite, en cualquier momento, registrar las coordenadas actuales delrobot para la línea del programa en la cual se encuentra el cursor de edición. Con ello, Ud.tiene la posibilidadde, por ej., programar una serie de pasos demovimiento y definir poste-riormente las coordenadas de los puntos.

Si Ud. ha realizado todas las entradas, con el softkey “Instruc.OK” o con la tecla de entrada,se memorizan estos datos, se cierra el formulario y la instrucción es insertada en el listadoen la posición del cursor de edición.

Después de cerrar el formulario inline, el paso circular, compuesto de punto auxiliar y puntode destino, es representado en una sola línea.En la selección de paso sobre un paso de movimiento circular, el desplazamiento seejecuta siempre sobre el punto de destino.

Una circunferencia completa de 360� debería estar compuesta, por lo menos, de dossegmentos, para evitar un vuelco de la circunferencia en el plano.

P1P2

P3P4

PI

PF

PI

PF360� circunferencia en el plano


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2.4 Movimiento de tecnología

2.4.1 Aplicaciones de pegamentos

2.4.1.1 Generalidades

Debido a las rampas de arranque y frenado más pronunciadas de las funciones KLIN yKCIRC, y las altas aceleraciones correspondientes, no se permite el uso de herramientaso piezas pesadas, como por ej. una pinza de soldadura. Por ello, estas instrucciones sonadecuadas para aplicaciones de pegamentos y soldadura al arco.

La aceleración máxima posible para la función KLIN o KCIRC es de 10 m/s2.

Todos los pasos de movimiento KLIN o KCIRC deben tener posicionamiento aproximado.El primer y el último paso de movimiento KLIN o KCIRC deben ser programados conaceleración reducida.

2.4.1.2 Movimiento lineal (KLIN)

La selección de la función (KLIN) se realiza exclusivamente, a través de los campos “+” y“--” de la función de estado abajo a la derecha.

Contrariamente a los desplazamientos normales LIN el criterio de posicionamiento aproxi-mado en desplazamientos KLIN está indicado enmm.Con ello es posible, también conaltasvelocidades de trayectoria, conseguir un comportamiento enel posicionamientoaproximadopara poder realizar aplicaciones de pegamentos.

Si el campodeentrada “Genau” (“exacto”) está activo (enfocado), puedeUd. indicar cuantosmm antes de alcanzar el punto de destino, debe comenzar el posicionamiento aproximado.Si se entra como dato un 0, no hay posicionamiento aproximado.

En los demás, la instrucción “KLIN” tiene las mismas características que la instrucción demovimiento “LIN” .

Los movimientos lineales (LIN) en el apartado 2.3.2.

2.4.1.3 Movimiento circular (KCIRC)

La selección de la función (KCIRC) se realiza exclusivamente, a través de los campos “+”y “--” de la función de estado abajo a la derecha.Contrariamente a los desplazamientos circulares normales CIRC el criterio de posiciona-miento aproximado en movimientos KCIRC está indicado en mm. Con ello es posible,también con altas velocidades de trayectoria, conseguir un comportamiento en el posiciona-miento aproximado para poder realizar aplicaciones de pegamentos.Si el campodeentrada “Genau” (“exacto”) está activo (enfocado), puedeUd. indicar cuantosmm antes de alcanzar el punto de destino, debe comenzar el posicionamiento aproximado.Si se entra como dato un 0, no hay posicionamiento aproximado.En los demás, la instrucción “KCIRC” tiene las mismas características que la instrucción demovimiento “CIRC”.

Los movimientos circulares (CIRC) se describen en el apartado 2.3.3.


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2.4.2 Suchlauf (Búsqueda)


Esta función puede utilizarse, por ejemplo, para realizar tareas de apilado (paletizado).

En un desplazamiento de búsqueda, el robot ejecuta un movimiento lineal hacia un punto.En este caso, se programa el punto de destino de la búsqueda y no el punto de arranque.

En el ejemplo se indica el punto P2. La búsqueda arranca en el punto P1. Si el sensordistante activa la entrada del sensor distante (el campo “lejano” (FERN)) entonces lavelocidad de búsqueda se reduce a la velocidad “Vred”. Vred se refiere a la velocidad detrayectoria programada VB [mm/seg]. Si no se asigna ninguna entrada para el sensordistante o se indica a Vred con valor 100, la velocidad de búsqueda no es reducida. Si elsensor cercano activa la entrada del sensor cercano (NAH), se detiene el desplazamientode búsqueda, y con ello, el movimiento del robot; el desplazamiento se ejecuta al próximopunto. En el ejemplo punto P3.

Dirección de búsqueda

Sensor distante

Sensor cercanoApilado

LINP1 P2

P3

El punto LIN de destino del movimiento, debe encontrarse detrás de la pila.

2.4.2.2 Programación de una búsqueda

Después de haber seleccionado del menú “Instrucc.”, el punto del menú “Suchlauf”(“búsqueda”), se visualiza en la ventana del programa, el formulario inline paraparametrización de la instrucción de búsqueda.


Si un campo del formulario inline tiene el foco, puede Ud., con las teclas del cursor,seleccionar los campos de entrada. El campo seleccionado queda marcado con un fondoazul oscuro.


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En la siguiente tabla se detallan los campos de entrada, sus funciones y los rangos de valores.

Den. delcampo


VB Velocidad de trayectoria 1 hasta 2000 mm/s(predefinición 1750 mm/s)


Fern Entrada sensor distanteo marcas

1 hasta 1024 (predefinición 1)Marcas 1...24

VRED Reducción de velocidad 1 hasta 100 % (predefinición 10%)de VB

Nah Entrada sensor cercanoo marcas

1 hasta 1024 (predefinición 1)Marcas 1...24

Un ciclo de evaluación exacto de marcas no puede ser determinado dado que dependede la cantidad y definición de las mismas.

Los valores de los campos de entrada numéricos puedenmodificarse por medio del tecladonumérico o a través de la tecla de función de estado “Más/Menos”.

Con el softkey “Esc. instruc.” puede interrumpirse la programación de la instrucción dedesplazamiento en cualquier momento sin memorizar los datos. La misma función la poseela tecla “ESC”.

Pulsando la tecla del softkey “Coord” se memorizan las coordenadas actuales del robot.

Si han realizado todas las parametrizaciones, pulsando la tecla del softkey “Instruc. OK” opulsando la tecla de entrada, estos datos son memorizados, el formulario es cerrado y lainstrucción es registrada en el listado en la posición del cursor.

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2.5 Macros, llamadas de subprogramas, instrucciones de pinza y SPSServo

2.5.1 Selección

Las funciones MAK/UP/Z sólo pueden ser utilizadas si se ha seleccionado un programa yse ha abierto una Fold. Con ello, dispone Ud. de dos posibilidades:

Ud. pulsa la tecla del softkey “Instrucc.” y selecciona el menú “MAKRO/UP/Zange”, y acontinuación el punto del menú deseado:

*1

*1: opción

Comentario

o

Ud. pulsa la tecla del softkey “MAK/UP/Z” y a continuación la opción deseada en la barrade softkeys:

El tipo y la cantidad de campos de selección o de entrada en un formulario inline dependede la operación activada en particular.


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2.5.2 MAKRO (Llamada de un macro)

En un macro se pueden agrupar instrucciones PLC utilizadas a menudo.

Preste atención a las prescripciones sobre macros. Macros están predefinidos a travésde las prescripciones. ¡Si unmacroes llamadocomo instrucciónPLC,nopuedeefectuarseun posicionamiento aproximado!

El macro es ejecutado, cuando el resultado de la expresión booleana es “EIN” (conec.). Conello, un macro puede ser activado en dependencia de distintas condiciones. Un macrotambién puede contener otros macros (hasta una profundidad de apilamiento de 9).

Está función tiene la siguiente sintáxis:

SPS Makro 0...250 = expr. booleana

Después de haber activado el softkey “MAKRO” se abre el siguiente formulario inline:

Denom.del campo


SPSMakro Número del macro 0...2500...99 (no es posible el

posicionamiento aproximado)100...140 *2) (es posible el posicionamiento

aproximado, sin condicionesde espera)

141...200 (no es posible elposicionamiento aproximado)

= Operador _, (

Operador*1) _, !

EIN, E Tipo de operando EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

32 Número de operando *1) E (1...1024), A (1...1024),M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Operador _, )

*1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”, “AUS”*2) Está permitido el duplicado y el cambio de nombre de Macros con posibilidad de

posicionamiento aproximado a Macros que no pueden poseer posicionamientoaproximado.

Ejemplo

Aquí se arranca el PLC de Makro 1, cuando en la entrada 32 se presenta una señal,es decir, la entrada toma el valor “1 lógico” o “TRUE”.


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2.5.2.1 MakroSaw (Macro de selección de paso/línea)

Si la ejecución normal del programa es interrumpida por el operario, cuando, por ejemplo,se quiere modificar el programa, se utiliza entonces el macro de selección de paso. En elmomento que el operario activa el softkey “Seleccion línea”, se ejecuta el macro “Makro-Saw”. En este macro pueden colocarse salidas criticas a un estado no critico. Esto es esen-cialmente importante para por ej., los bloqueos a útiles y robots.

Para ello, debe primeramente, seleccionarse o editarse un programa. Después de habercolocado el cursor de edición en la línea deseada, al pulsar la tecla del softkey “Selecciónlínea” se ejecuta el macro “MakroSaw” y el puntero amarillo del programa, es puesto en lamisma línea.

El makcro de selección de paso mismo puede ser modificado, editando el fichero “Makro-saw.src”. En el macro de selección de paso sólo pueden efectuarse a entradas o flagsasignaciones booleanas. Como máximo, se permiten 30 asignaciones.

Informaciones adicionales respecto a los temas selección de paso, cursor de programa-ción y edición, así como indicación en pantalla de ficheros de “Folge”, “Makro” y “UP”, seencuentran en la documentación [Operación] en el capítulo [Navegador].

El macro de selección de paso se encuentra en forma estándar, en el directorio“C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros” y lleva el nombre de fichero “Makrosaw.src”.


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2.5.2.2 PLC de Makro (Makro SPS)

El macro “PLC de Makro” se ejecuta en forma cíclica en segundo plano y permite, alaparecer un fallo, generar una reacción determinada. Así, por ejemplo, en la siguientefigura, después de un mensaje de fallo de la unidad de control de soldadura, es activadala entrada E7, es decir, posee el valor lógico 1 o bien, TRUE. Debido a ello, el macro activala salida 111, que puede ser interrogada por los PLC acoplados.

PLC

Robby 1

Robby 2

Robby 3

SSseñalizafallo

A111

A100

A200 E7

Elmacro “PLC deMakro” se encuentra, en formaestándar, enel directorio “C:\KRC\Robo-ter\KRC\R1\Makros y lleva el nombre “Makrosps.src”.Este macro es interrogado en forma cíclica (es decir, contínuamente) y tiene uncomportamiento como unPLC desacoplado, y al utilizarlo debe ser parametrizado. Presteaquí atención a las prescripciones para la generación del PLC de Makro.

Las instrucciones PTP, LIN, CIRC, KLIN o KCIRC no están permitidas en el “PLC deMakro”. Si a pesar de ello se intenta programar una de estas instrucciones, se emite elmensaje de fallo “Instrucción no permitida en el macro”.Tampoco están permitidas determinadas instrucciones de PLC puntual. En especial, serefiere a las instrucciones “MAKRO/UP/Zange”, “Espera/FB”, “SPS==> Pulso” y “ANA/BS/Osci”. Si se intenta declarar una de estas instrucciones, se emite el mensaje de fallo“Instrucción no permitida en PLC de MAKRO”.


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2.5.3 UP (Llamada de un subprograma)

La utilización de subprogramas permite una mayor claridad en la estructuración de progra-mas (Folgen), disminuyendo el volumen de trabajo a invertir. Los subprogramas pueden seractivados cuantas veces se desee.

Se pueden utilizar instrucciones de movimiento, instrucciones PLC puntuales, macros ysubprogramas adicionales.

La función sólo es ejecutada cuando el resultado de la expresión booleana es CONECTADO.

Esta función está basada en el siguiente sintaxis general.

UP 1...99 = expr. booleana

Después de haber seleccionado el softkey “UP”, se abre el siguiente formulario inline:

Denom.del campo


UP Número de subprog. 1...99

= Operador _, (

Operador *1) _, !



Operador _, )

*1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”, “AUS”

Ejemplo

El subprograma 1 es arrancado, cuando la entrada 1 recibe una señal, es decir, tomael valor “1 lógico” o “TRUE”.


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2.5.4 ZANGE (Instrucciones de pinza)

Con esta instrucción se comandan salidas, que activan funciones de garra o pinza definidasen forma fija.

Esta función está basada en el siguiente sintaxis general:

=Zange 1 .. 16 AUF

ZU

Operandobooleano

Operadorbooleano

Operandobooleano

max. 11 operandos

AUF = abrirZU = cerrar

Después de haber seleccionado el softkey “ZANGE” (pinza) se abre el siguiente formularioinline:

Denom.del campo


ZANGE Número de garra 1...16

AUF Estado AUF, ZU

= Operador _, (

Operador *1) _, !



Operador _, )


Ejemplo

La pinza 1 abre cuando en la entrada 25 no se tiene señal (“0 lógico” o bien, “FALSE”)Y en la entrada 26 se tiene presencia de señal (“1 lógico” o bien “TRUE”).


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2.5.5 MAKRO/UP Bucle (Instrucciones de repetición)

Con esta instrucción pueden comandarse repeticiones de subprogramas y de macros.

Antes del llamado al correspondientemacro o subprograma, se realiza una comprobaciónsi se ha cumplimentado una de las condiciones de interrupción “N=” o “STOP=”. En casoafirmativo, finaliza la instrucción de bucle.

Denom.del campo


Repeat Tipo UP, MAKRO

1 Número del subprogramao de macro

UP (1...99), MAKRO (0...99)

N= Operando aritmético (re-peticiones)

num, i, bin, t, ana

1 Cantidad de repeticiones num (1...99999), i (1...20), bin (1...10),t (1...10), ana (1...16)

STOP= Operador *1) _, !

EIN, E Tipo de operando EIN, AUS, E, A, M, F



En el ejemplo mostrado arriba, el subprograma “UP5” es ejecutado hasta 12 veces. Peroésto sólo hasta que en la entrada 1se tiene presencia de señal (“TRUE” o bien “1 lógico”).El control de las condiciones de las instrucciones de interrupción se efectúa en cada casoantes de ejecutar nuevamente el subprograma.

Ejemplo:


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2.5.6 Pinza de servo (Opción)

2.5.6.1 Programación por aprendizaje de los puntos de soldadura

Los puntos de soldadura para ServoGun se programan como puntos de movimientos nor-males en la chapa con pinza de soldadura ligeramente abierta por el método deaprendizaje.Es posible efectuar tanto movimientos PTP como LIN.

La instrucción misma de soldadura es programada en el PLC del punto. Junto a estainstrucción, también pueden programarse otras instrucciones PLC del punto. Para ello debehaberse abierto el PLC del punto.

Para programar una instrucción de soldadura, abra el correspondiente formulario Inline através de la función del menú “Instrucc.” -- “MAKRO/UP/Zange” -- “SPSServo (CmdVWSer-voGun)” o por medio de los softkeys “MAK/UP/Z” -- “SPSServo”.

A través del formulario Inline indica Ud. primeramente si el número de programa desoldadura se ha de transmitir como número o salida binaria. A continuación indica Ud.adicionalmente el número de programa a utilizar (en el ejemplo nro. 21).

Es posible seleccionar entre los números de programa 0 ... 255. Para funciones especialesde la pinza de servo se dispone de los siguientes números de programa:

G -- 1 Inicialización original

G -- 2 Inicialización cíclica

G -- 3 Fresado de electrodos


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2.5.6.2 Inicialización original

La llamada del correspondiente formulario inline se efectúa con la instrucción del PLC delpunto “MAK/UP/Z” -- “SPSServo”. Después de haber entrado el número de programa “--1”para una Inicialización original, se abre el formulario Inline que se representa a continua-ción:

Una Inicialización original debe efectuarse con cada cambio de electrodos (cápsulas).

Para ello se efectúan dos movimientos de cierre de la pinza. En el primer movimiento sepresiona fuertemente la cápsula contra el portaelectrodo, y con el segundo movimiento seefectúa lamedición, poniéndose a 0 lasmedicionesmemorizadas efectuadas con las partesdesgastadas.

2.5.6.3 Inicialización cíclica

Con esta función es posible determinar el desgaste actual de los electrodos.

La llamada del formulario Inline para la “inicialización cíclica” se efectúa con la instruccióndel PLC del punto “MAK/UP/Z” -- “SPSServo”. Después de efectuada la entrada del númerode programa “--2” para una Inicialización cíclica, se abre el formulario Inline que serepresenta a continuación:

Una inicialización cíclica es necesaria después de cada procedimiento de fresado deelectrodos.

En la inicialización cíclica, se determina el desgaste del electrodo, es decir, pérdida porfusiónmás desgaste por el fresado con las cuchillas, y se considera en el próximo cálculo delos puntos de soldadura.


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2.5.6.4 Fresado de electrodos

El programa “Fresado de electrodos” es activado a través de la instrucción del PLC punto“MAK/UP/Z” -- “SPSServo” y entrada del número de programa “--3” para el fresado de elec-trodos. Con ello se abre el formulario Inline representado a continuación:

Si se acciona la pinza bajo presión, se activa automáticamente el “MakroSG”. La pinzaqueda cerrada hasta que no haya finalizado el transcurso del macro.

Cuchillade fresado

Fresadora deelectrodos

Espesor dela cuchilla

El tiempo de fresado necesario se deja configurar de distintas maneras, por ejemplo a través deuna condición de espera o un bucle, el cual cuenta la cantidad de giros de la cuchilla de la fresa-dora.

Debido a la identificación del número de programa –3, se selecciona internamente y deforma totalmente automática, el número de programa de soldadura 255, en el queprimeramente se han declarado la fuerza (fuerza de fresado) así como el espesor de lapieza (=cuchilla de fresado).


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2.6 Instrucciones PLC

2.6.1 Selección

Las instrucciones PLC sólo están disponibles si se ha seleccionado un programa. A conti-nuación tiene Ud. dos posibilidades de seleccionar instrucciones PLC:

Ud. pulsa la tecla del menú de funciones “Instrucc.” y selecciona el menú “SPS==>”, y deél, el submenú deseado:

*1

*1: opción

Comentario

o

Ud. activa, pulsando una trás otra, las teclas de los softkeys correspondientes:

El tipo y la cantidadde campos de seleccióno deentrada, dependende la correspondienteactivación de la operación en particular.

A la instrucción “Positions--Flag” (flag deposición) sólo puedeaccedersea través delmenúde funciones “Instrucc.” y del submenú “SPS==>”.


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2.6.2 A/M/F (Salidas / marcas / flags)

A través de conexiones lógicas (operandos), pueden programarse salidas, marcas o flags.Las marcas son interrogadas ciclicamente, salidas y flags sólo en el momento de la asigna-ción.


=A1 .. 1024 Operandobooleano

Operadorbooleano

Operandobooleano

max. 11 operandos

M1 .. 24

F1 .. 999

Después de haber seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline.

Denom.del campo


A Tipo A, M, F

1 Número A (1...1024), M (1...24), F (1...999)

= Operador _, (

Operador *1) _, !



Operador _, )


Ejemplo

En este ejemplo se activa la salida 3, cuandoS en la entrada 3 Y salida 7, en cada una se tiene la presencia de una señal

(“TRUE”), OS en la entrada 3 Y salida 11, se tiene la presencia de una señal (“TRUE”) en

cada una.


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2.6.3 i/bin (Contadores y salidas binarias)

A través de esta instrucción PLC puede Ud. programar variables enteras como contadoreso valores de una expresión aritmética binaria, y dar salida a través de una serie de salidasprefijadas.

Estas instrucciones se utilizan para contar puntos de soldadura o para dar salida a númerosde programas a otros aparatos o unidades de control.

La función sólo es ejecutada cuando la condición se haya cumplido.

Esta función se basa en la siguiente sintaxis general:

i1 ... 10 Condiciónexpresiónaritmética

=

bin1..10

Después de haber seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline:

Denom.del campo


i Operador aritmético i, bin

1 Número i (1...20), bin (1...10)

Operador *1) _, !

?, E Tipo de operando ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S


Operando aritmético num, i, bin, t, ana

1 Número num (1...9999), i (1...10), bin (1...10),t (1...10), ana (1...16)

*1) => no visualizado en operandos del tipo “?”, “EIN”, “AUS”

Ejemplo

Aquí se activa el contador de números enteros 4, cuando en la marca 15 se tiene lapresencia de una señal (“1 lógico” o “TRUE”).


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2.6.4 t= (Arrancar el temporizador)

Por medio de la función “t=” puede Ud. asignarle a un temporizador un valor inicial dearranque, y, dependiendo de una condición, al mismo tiempo arrancarlo.


t1 ... 10 Condición = [1/10 seg.]


Denom.del campo


t Número de temporizador 1...10

Operador *1) _, !

?, E Tipo de operando ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S


= Operando aritmético num, i, bin, t, ana



Ejemplo

El temporizador 5 es arrancado con un valor inicial de 30s, cuando el flag 25 no estáactivado (“FALSE” o bien, “0 lógico”). Está en funcionamiento hasta que se ejecute lainstrucción “t=STOP”.

El contador puede tener asignado un valor inicial de arranque tanto negativo como positivo.


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2.6.5 t=STOP (Detener el temporizador)

Debido a la función “t--STOP” puede Ud. programar, dependiendo de una condición, unadetención del temporizador.


t1 ... 10 Condición STOP=


Denom.del campo


t Número de parada detemporizador

1...10

Operador *1) _, !

?, E Tipo de operando ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T,S



Ejemplo

El temporizador 1 es detenido, cuando en la entrada 1 se tiene la presencia de una señal(“1 lógico”, o bien, “TRUE”).


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2.6.6 Comparación (Comparación aritmética)

Por medio de la función “Comparación” puede Ud. programar comparaciones aritméticas.El resultado de la comparación es memorizado en un flag, cuyo estado puede ser interro-gado.


F1...999 =operandoaritmético

operandoaritmético

operadorde comp.


Denom.del campo


F Número del flag (bandera) 1...999



> Operador de comparación >, <, =, !



Ejemplo

Aquí se activa el flag (bandera) 3, cuando el contador de números enteros 3 es mayorque el contador de números enteros 2.


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2.6.7 Pulso (Salida pulsante)

Lasalida pulsante seejecuta acompañandoelmovimiento, y semantieneenel estado lógicodurante el tiempo definido. Una activación o reseteado asincrónico, así como también undisparo posterior de la salida definida, también es posible.

La instrucción de pulso sólo se ejecutará cuando en el momento de la llamada no se esté enpresencia de señal. Sólo se permiten impulsos y no cambios de flanco.

La utilización en PLC de Makro no es posible.

Una vez seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline:

Denom.del campo


Puls A Salida de pulso activable 1...1024

Operador *1) _, !

EIN Tipo de operando EIN, AUS, E, A, M, F, T, S


Zeit: 1 Tiempo en el cual debemantenerse el estadológico

0...300 1/10seg.


Está funciónpuedeser utilizada cuando, por ejemplo, en la soldadura de pernos sincrónicaal movimiento del robot, deba tenerse la posibilidad de alimentación de otro perno.


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2.6.8 Flags (banderas) dependientes de la posición (PLC de Makro)

La instrucción “Positions--Flag” (flag de posición) sólo es accesible a través de la seleccióndelmenú “Instrucc.” y su submenú “SPS==>”. La instrucción tiene la finalidaddeactivar flags(banderas). Si el eje ha alcanzado una posición determinada, a través deeste flag (bandera)puede activarse una acción.

Esta función sólo puede utilizarse en el macro “PLC de Makro”.

Informaciones más detalladas sobre el PLC de Makro (MakroSPS) se encuentran en elapartado 2.5.2.2.

Después de haber seleccionado la opción del menú “Positions--Flag” (flag de posición) seabre el siguiente formulario inline:

Denom.del campo


F Flag (bandera) 1...999

= Eje AXIS_1...6, EXAX_1...6

> Operador de comparación <, >, =, !


20 Valor actual en gradosespecifico del eje

num (1...9999), i (1...20), bin (1...10),t (1...10), ana (1...16)

Ejemplo

En este ejemplo se activa la flag (bandera)1, en el momento que el eje 1 haya alcanzadoo sobrepasado el valor especifico del eje de 20�.

Informaciones adicionales acerca de la visualización de los distintos ficheros “Folge”,“Makro” y “UP” (SP) se encuentran en la documentación [Operación] en el capítulo[Navegador].


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2.6.9 IBGN (Opción interfaz ASCII)

Con esta instrucción pueden registrarse movimientos en formato ASCII y memorizarlos enun archivo. También es posible efectuar la ejecución de un movimiento a partir de los datosmemorizados. De este modo, se dispone de una posibilidad muy simple de disponer detrayectorias del robot y transferirlas a sistemas externos para su optimación. También esposible el uso de sensores inteligentes, que transmitan datos de corrección a la unidad decontrol en forma de un fichero ASCII.

Después de seleccionar el punto del menú “IBGN” (Interpolationstakt--Bahn--Generierung =Generación del ciclo de interpolación para la trayectoria) se abre uno de los siguientesformularios inline:

Denom. del campo Función Rango de valores

IBGN Determina el principio o el finaldel rango a registrar o reprodu-cir, respectivamente

ANFANG, ENDE(PRINCIPIO,FIN)

DateiNr=(ArchivoNro=)

El número del archivo IBGN autilizar

1 ... 15

AUSFUEHRUNG=(EJECUCION=)

Se ejecutan los movimientosregistrados anteriormentecomo archivo ASCII *1

EIN, AUS, E, A, M, F, T, S *3

AUFZEICHNUNG=(REGISTRO=)

Los movimientos dentro delrango de IBGN son guardadosen un archivo *2

EIN, AUS, E, A, M, F, T, S *3

*1 Archivo “IBGNxx.ibg” (xx corresponde a ArchivoNro)*2 Archivo “RECORDxx.ibg” (xx corresponde a ArchivoNro)*3 E = Entrada; A = Salida; M = Marca; F = Flag; T = Flag del temporizador; S = Flag delsensor

Ejecución

Las informaciones necesarias (Punto de arranque y de destino, $BASE, $TOOL y$IPO_MODE) se obtienen del archivo ASCII “IBGNxx.ibg” ya predeterminado y el TCP sedesplaza de acuerdo con estos datos.

Registro

Todos los pasos demovimiento (PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC) entre “IBGN ANFANG...” y“IBGN ENDE...” son guardados en un archivo (RECORDxx.ibg) en formato ASCII. Depen-diendo de la configuración, pueden registrarse entradas y salidas digitales y analógicas,Flags, marcas y temporizadores de forma sincrónica al movimiento actual. El registro esefectuado con el ciclo de interpolación.Una vez arrancado el registro, una modificación de $BASE, $TOOL o $IPO_MODE generala emisióndeunmensaje de fallo así como también la interrupcióndel registro.Pulsar la teclade parada finaliza también con el registro.

Un registro sólo está permitido en el modo de servicio “EXT” en combinación con el modode ejecución del programa “GO”.Si sobre el disco duro se encuentra ya un archivo ASCII con el mismo nombre, con elarranque del registro es sobreescrito o borrado sin previa consulta.


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En la ejecución, o en el registro, se consideran los siguientes componentes:x, y, z, a, b, c, Status, Turn, Ejes adicionales E1 ... E6

En combinación con la instrucción IBGN debe considerarse lo siguiente:

G Dentro del PLCdeunpunto sedefine el comienzooel finalde lazona respectiva (”IBGNANFANG...” o “IBGN ENDE...”);

G Aquí sólo está permitido un registro, o bien, una ejecución, no se permitenintercalaciones;

G Al comienzo y al final de cada registro se genera, en cada caso, un stop de la ejecuciónen avance, por ello, en ese punto no es posible efectuar un posicionamiento aproxi-mado;

G Dentro deunPLC del punto, una instrucción IBGNes efectuada como últimocomando.

Comienzo y final de un bloque no deben encontrarse dentro de un mismo PLC del punto.Tampoco se permite la presencia de subprogramas en el mismo PLC del punto que con-tenga instrucciones IBGN.No está permitida la utilización dentro de un MacroPLC.

Se permiten las siguientes combinaciones de ejecución y registro:Ejecución “DESC” – Registro “DESC”

G Se ejecutarán todas las instrucciones entre “IBGN ANFANG...” y “IBGN--ENDE...” enel programa seleccionado.

Ejecución “CONEC.” – Registro “DESC”

G Se ejecutará el archivo con la denominación “IBGNxx.ibg”;

G Se salta por encima de todos los movimientos desde “IBGN ANFANG...” hasta “IBGNENDE...” en el programa actual.

Ejecución “DESC” – Registro “CONEC”

G Todas las instrucciones desde “IBGN ANFANG...” hasta “IBGN ENDE...” en elprograma seleccionado son registradas y se guardan el el archivo con la denominación“RECORDxx.ibg”.

Ejecución “CONEC.” – Registro “CONEC”

G Se ejecuta el archivo con la denominación “IBGNxx.ibg”;

G Los movimientos resultantes son registrados y guardados en el archivo con ladenominación “RECORDxx.ibg”.

Comportamiento cuando falta “IBGN ANFANG....” (Comienzo IBGN)El comando IBGN es ignorado y se emite el correspondiente mensaje en la ventana demensajes.

Comportamiento cuando falta “IBGN ENDE....”Ejecución “AUS”(DESC.):Se ejecutan todas las instrucciones desde “IBGNANFANG...” hasta el final de la folgeactualo del subprograma actual.


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Ejecución “EIN” (CONEC.):

Se ejecuta el archivo “IBGNxx.ibg”. Todas las instrucciones desde “IBGN ANFANG...” hastael final de la Folge actual o del subprograma actual son ignoradas. Al alcanzar la instrucción“END” de la Folge o del subprograma, se emite el correspondiente mensaje confirmable. Sila instrucción “IBGN ENDE...” se encuentra en un subprograma o en una zona no accedidadebido a un salto, la misma no puede ser ejecutada.

Registro “EIN” (CONEC.)

El registro es deconectado en el momento de alcanzar el límite de 20000 ciclos de interpola-ción. No finaliza automaticamente al final de una folge.

Movimiento hacia atrás

Un movimiento hacia adelante generado por un archivo IBGN es utilizado también para elmovimiento hacia atrás. Las delaraciones actuales para “Ejecución” y “Registro” sonignoradas. En el cambio del movimiento hacia adelante al movimiento hacia atrás, secolocan en “FALSE” las salidas digitales del usuario, marcas y flags, mientras que todas lassalidas del sistema mantienen su valor. Valores analógicos son puestos a “0”. En el cambiodel movimiento hacia atrás al movimiento hacia adelante, todas las salidas, marcas y flagsson repuestos, así también las salidas analógicas.

Selección de línea

Una selección de línea dentro del entorno “IBGN ANFANG...” e “IBGN ENDE...”corresponde a una selección de línea directa de la instrucción seleccionada. Lasdeclaraciones para “Ausführung” (Ejecución) y “Aufzeichnung” (Registro) no se consideranaquí.


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2.7 Instrucciones de espera y de movimiento

2.7.1 Selección

También estas instrucciones de PLC están disponibles después de haber seleccionado elsoftkeys “Abrir PLC”.

Pulse la tecla del menú “Instrucc.” y seleccione de él, el menú “Espera/FB” y el submenúnecesario:

Comentario

o

Ud. pulsa la tecla del softkey “Espera/FB” y a continuación selecciona la función deseada:

Con ayuda de una instrucción de espera, puede esperarse

G un tiempo determinado,

G a condiciones de espera, o

G a condiciones de movimiento.

Esta funciones se utilizan, por ejemplo, en la soldadura por puntos, o para el enclavamientocon otros aparatos o robots.

Estas instrucciones de espera se ejecutan en el punto en el cual han sido programadas.

Una excepción la representa la condición de espera ON--LINE (W onl). Esta instrucciónes interrogada en el recorrido hacia el punto, en el cual se ha programado “Warte--onl”(Espera online).

El tipo y la cantidadde campos de selección y deentradaen los formularios inline, dependede la llamada de la función en particular.


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2.7.2 FB ONL (Condición de movimiento)

El robot sólo se desplaza si se han cumplido las condiciones para el movimiento que hansido programadas. Esta condición sirve también para una detención definida del robot,cuando ya no se cumplan determinadas condiciones de borde.

Esta función se utiliza, por ejemplo, para bloquear robots entre si, pero también para unadetención al aparecer un eventual fallo.

La función FB ONL es controlada durante la ejecución del movimiento. Por esta razón, elrobot también puede detenerse entre dos puntos.


FB ONL = expr. booleana

Después de haber seleccionado el softkey “FB ONL” se abre el siguiente formulario inline:

Denom.del campo


FB ONL Operador _, (

Operador *1) _, !



Operador _, )


Ejemplo

Rampa de frenado

Punto de parada

FB_ONL E1 activa

La instrucción “FB ONL -- E1” detiene el robot hasta que la en-trada 1 tenga el valor “FALSE” o bien, “0 lógico”.

P1

P3

P2

FB_ONL E1

FBONL está activa durante el recorrido hacia el punto en el cual ha sido programada. Estáactiva inclusive después, hasta que se tenga una nueva instrucción FB.Al final del programa la instrucción FB es reseteada.


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2.7.3 Espera onl/bis (Condiciones de espera)

Con ayuda de esta instrucción puede Ud. programar condiciones de espera.


ESPERA bis expr. booleana

ONL

Después de haber seleccionado el softkey “W onl/bis” (Espera onl/bis) se abre el siguienteformulario inline:

Denom.del campo


WARTE Tipo onl, bis

Operador _, (

Operador *1) _, !



Operador _, )


Ejemplo 1

cuando E1 = “FALSE”

Event. punto de paradaWARTE ONL E1

La instrucción “WARTE ONL -- E1” es controlada ya en el punto Pv. Si enese momento se han cumplimentado las condiciones, se sigue ejecutandoel movimiento sin otro control adicional. Caso contrario, se detiene en elpunto P2.

P1

P3

P2

Pvcuando E1 = “TRUE”

El punto de parada es calculado en la ejecución de avance, para que el robot se detengaexactamente en el punto deseado. En el ejemplomostrado más arriba, el punto de paradaya es calculado en el punto Pv.


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Ejemplo 2

Rampa de frenado

Punto de paradaWARTE bis E1

En la instrucción “WARTE BIS -- E1” (espera hasta E1), el robotse detiene en el punto P2. A continuación se ejecuta el controlde E1. En caso que la evaluación lógica dé como resultado“TRUE” (“1 lógico”), continúa la ejecución.

P1

P3

P2

cuando E1 = “TRUE”

La instrucción “WARTE bis” no puede utilizarse en posicionamiento aproximado, casocontrario a la instrucción “WARTE ONL”.


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2.7.4 Espera Tiempo (Tiempo fijo)

Con ayuda de esta función puede Ud. programar un tiempo de espera fijo.


ESPERA expr. aritmética [1/10 seg.]Zeit (tiempo)

Después de haber seleccionado el softkey “W Tiempo” (Espera Tiempo) se abre el siguienteformulario inline:

Denom.del campo


Wartezeit(Tiempode espera)


Tiempo 1/10 seg.

Ejemplo

Rampa de frenado

Punto de parada

WARTE 300 * 1/10s

“WARTE Zeit” (tiempo de espera) detiene el robot por300 * 1/10s, es decir, 30 segundos.

P1

P3

P2


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2.7.5 Verriegelung (Enclavamiento)

La instrucción de enclavamiento se utiliza cuando los campos de trabajo de varios robot sesolapan o intersectan.

Después de pulsar la tecla del softkey “VERR”, se abre un formulario inline para la entradade parámetros, necesarios para la ejecución de la instrucción de enclavamiento:

Números de enclavamientos iguales no deben ser intercalados!

Denom.del campo


VERR. Número de enclavamiento 1...8

ROB Nombre del robot máximo 8 caracteres cualesquiera

EIN Tipo de operando EIN, AUS

WARTEbis E

Número de entrada E (1...1024)

dann A Número de salida A (1...1024)

Prio Prioridad 1, 2

Ejemplo

Rob 1(Prioridad 1)

Rob 2(Prioridad 2)

Cuando 2 robots intentan al mismo tiempo entrara una zona enclavada, se bloqueará el robot 2,porque se le ha asignado la prioridad 2.

Zona de enclavamiento

El bloqueo está activo cuando en la entrada 1 del robot 2 la señal toma el valor “TRUE”o bien, “1 lógico”. A ello le responde con un valor en la salida 1 de “FALSE” o bien, “0lógico”.


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2.7.6 FB PSPS (Condición de movimiento)

El robot sólo se desplaza si se han cumplido las condiciones para el desplazamiento quehan sido programadas. Esta condición sirve también para una detención definida del robot,cuando ya no se cumplan determinadas condiciones de borde.

Esta función se utiliza, por ejemplo, para enclavamientos entre robots, pero también paradetenciones cuando puedan aparecer eventuales fallos.

La función FB PSPS es interrogada durante el desplazamiento.


FB PSPS = expr. booleana

Después de haber seleccionado el softkey “FB PSPS” se abre el siguiente formulario inline:

La condición de desplazamiento FB PSPS está activa a partir del punto donde se la haprogramado. Esto vale, hasta tanto se programa otro FB nuevo. El FB PSPSsobreescribela combinación lógica de una FB ONL programada anteriormente.

Denom.del campo


FB PSPS= Operador _, (

Operador *1) _, !



Operador _, )


Ejemplo

Rampa de frenado

Punto de detención

FB PSPS E1 no activo

La instrucción “FB PSPS -- E1” permite el movimiento del robotmientras que en la entrada 1 se tenga presencia de señal TRUEo bien, 1 lógico.

P1

P3

P2

FB PSPS E1


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2.7.7 I--Bus alternativoLa función “I--Bus alternativo” posibilita la desconexion temporal de un segmento de Interbuso de un participante. Esta instrucción es necesaria cuando, por ejemplo, un robot estáequipado con un dispositivo automatico de cambio de herramienta, y sobre la misma seencuentra un participante del Interbus. Caso contrario, un cambio de la herramientageneraría un fallo de bus.

Denom.del campo


IBG Número de segmento deinterbus

1...256

. Número de participante deinterbus

1...512

Operador *1) _, !




Ejemplo

1.0

1.1

1.2

2.0

2.1

2.2

3.0

El segmento de Interbus 3.0 es ignorado momentaneamente, para poder realizar uncambio de herramienta, porque de otro modo, una apertura de la comunicación delInterbus causaria un fallo de bus.

Cabecera de bus 3(montada en forma fijaa la herramienta)

Cabecera de bus 1 Cabecera de bus 2


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2.8 Salida analógica, funciones tiempo--distancia, oscilación

2.8.1 Selección

Las funciones “ANA/BS/Osci” sólo pueden ser utilizadas si se ha abierto una Fold:

Ud. pulsa la tecla de la función del menú “Instrucc.” y selecciona el menú “ANA/BS/Osci” ,y de él, el punto del menú deseado:

o

Ud. pulsa la tecla del softkey “==>” seguido de “ana/BS/Pnd” y a continuación la opcióndeseada en la barra de softkeys siguiente:

El tipo y la cantidad de campos de selección y de entrada de un formulario inline dependede cada operación activada en particular.


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2.8.2 Salida analógica


Después de haber pulsado la tecla del softkey “ana/BS/Pnd”, puede Ud. seleccionar entreuna de las tres opciónes:

Por medio de la salida analógica puede Ud. dar salida a tensiónes analógicas a través dela unidad de control. Las tensiónes de salida pueden tener las siguientes características

G constante en el tiempo,

G variable con la velocidad o

G dependiendo de la desviación de oscilación.

Estas funciones se utilizan, por ejemplo, para la dosificación de pegamentos, para la para-metrización en soldadura al arco o para el mando escalonado de presión en soldadura porpuntos.

Es posible el mando de hasta 16 canales analógicos distintos al mismo tiempo, que tambiénpueden depender de ciertas condiciones.

Las salidas analógicas se emiten, en la unidad de control VKR C..., sólo a través de losbuses de campo.


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2.8.2.2 ana konst: (Tensión analógica constante)

Con ayuda de esta función puede Ud. dar salida a una tensión analógica constante duranteun determinado tiempo.


expresiónaritméticaana1 .. 16 Condición KONST:= [mV]

Después de seleccionar el softkey “ana konst:” se abre el siguiente formulario inline:

Denom.del campo


ana Salida analógica 1...16

Operador *1) _, !

EIN, E Tipo de operando ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S


KONST: Operando aritmético num, i, bin, t, ana

3500 Tensión en la salida --10000 ... +10000 [mV]


Ejemplo

Sobre la salida analógica 3 se da salida a 10000mV, cuando lamarca 21 no está activada(“0 lógico” o bien, “FALSE”).


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2.8.2.3 ana vprop: (Tensión analógica proporcional a la velocidad)

Con ayuda de esta función se realiza una salida analógica dependiente de la velocidad.


Condiciónana1 .. 16 vprop= OFFS: [mV]expresiónaritmética

expresiónaritmética

Después de haber seleccionado el softkey “ana vprop:” se abre el siguiente formulario inline:

Si el foco se encuentra en el campo “ana”, se tiene a disposición el softkey “Delay”(retardo).Con él se pueden compensar tiempos muertos condicionados por el proceso, como, porejemplo, se presentan en aplicaciones de pegamentos. El tiempo de retardo (Delay) puedeser tanto positivo como negativo.

Denom.del campo



Operador *1) _, !



Vprop: Tipo num, i, bin, t, ana

Velocidad --9999 ... +9999 [mm/seg.]

Offs Operando aritmético num, i, bin, t, ana

Tensión en la salida --10000 ... +10000 [mV]

Delay Duración *2) --576 ... +576 [ms]

*1) => no visualizado en operandos del tipo “?”, “EIN”, “AUS”*2) => sólo disponible si se ha activado el softkey ”Delay”

En el campo Vprop se ha de indicar la velocidad en [mm/s], correspondiente a una salidamáxima de tensión posible de 10000mV.Para las salidas analógicas proporcionales a la velocidad se dispone solamente de loscanales 1...4.Salidas analógicas con retardos (Delay) activados nopuedenserprogramadas conaproxi-mación.


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Ejemplo 1 (salida analógica)

La salida analógica proporcional a la velocidad es activada cuando en la entrada 16 nosedisponedeninguna señal (es decir, deber ser “FALSE” o “0 lógico”). Queda activa hastaque es desconectada por una salida analógica constante. El valor de la salida analógicaes aqui proporcional a la velocidad actúal del TCP del robot.Una salida analógica proporcional a la velocidad sólo es posible enmovimientos de trayec-toria, y no en movimientos PTP.

500 [mm/s] = 10000 [mV]

0

+500

v en [mm/s]

t [ms]

Ejemplo 2 (Offset)

Para un cordón óptimo de pegamento con una velocidad del robot de 400mm/s, es nece-sario tener una tensión analógica de 5000mV. Un test demuestra que la unidad de controldel equipo de pegamento recién con un valor de tensión analógica de --70mV del lado delrobot, alcanza un valor analógico interno de 0V.

0

vRob [mm/s]

t [ms]

Dado que en este ejemplo se necesitan 5000mV (con 400mm/s), el robot deberia despla-zarse con una velocidad de 800\mm/s, para alcanzar el valor máximo posible de10000mV. Este valor se indica en el formulario inline.

400

4930 [mV]5000 [mV] --70 [mV] Offset

5000

Uana [mV]

vRobSalida analógica

Ejemplo 3 (Retardo analógico)

En este caso, la unidad de control del equipo de pegamento arranca 85ms antes que elrobot con el correspondiente valor de offset.

--85ms

Unidad de control de pegamentoMovimiento del robot con offset

0

Uana en [mV]

t [ms]

5000

--70 [mV} Offset

4930


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Si la velocidad de desplazamiento es mayor que la suma de los valores indicados en loscampos “Vprop” y “Offs”, aparece la correspondiente información en la ventana demensajes. El robot no detiene por ello su movimiento.

“Vprop” es la velocidad en la cual se alcanzaría un valor máximo de salida analógica de10000 mV, con un valor de offset = 0.


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2.8.2.4 ana kst+p: (Tensión constante y desviación de oscilación)

Con ayuda de esta función se da salida a una tensión constante más la adición de unatensión que depende de la posición al oscilar.


[mV]ana1 .. 16 Condición KST+P:= OSCILAR [mV]expresiónaritmética


Después de haber seleccionado el softkey “ana kst+p”, se abre el siguiente formulario inline:

Denom.del campo



Operador *1) _, !



KST+P Operando aritmético num, i, bin, t, ana

Tensión --10000 ... +10000 [mV]

Pendel: Operando aritmético num, i, bin, t, ana

Tensión en la salida --10000 ... +10000 [mV]


Ejemplo (Figura de oscilación “Triángulo”)

4250 [mV]

0

2750

Tensión en [mV]

4250

La salida analógica sólo es activada cuando en la entrada 1 se tiene un valor “TRUE” obien, “1 lógico” . La tensión de salida toma valores entre 2750mV y 4250mV. La mismadepende de la posición momentánea de la desviación de la figura de oscilación.

3500

t [ms]

+750 [mV]

--750 [mV]

Para la salida analógica dependiente de la oscilación, se dispone solamente de loscanales 1...4.


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2.8.3 BS -- Funciones tiempo--distancia


Si pulsa la tecla del softkey “ana/BS/Pnd”, puede acceder a las funciones de tiempo--distancia.

Con las funciones--tiempo distancia, tiene Ud. la posibilidad, a una determinada distanciao en un determinado tiempo antes del próximo punto en el espacio

G efectuar salidas binarias/analógicas, o

G activar salidas o flags (banderas).

Estas funciones encuentran su aplicación, sobre todo, en las aplicaciones de pegamento.

Existen los siguientes 4 tipos de pasos de movimiento que se utilizan para las funcionestiempo--distancia:

Tipo Parada VE

(1) Parada exacta --> Parada exacta 0 --> 0 *1)

(2) Parada exacta --> Punto con pos. aprox. 0 --> 100 *1)

(3) Punto con pos. aprox. --> Punto con pos. aprox. 100 --> 100 *1)

(4) Punto con pos. aprox. --> Parada exacta 100 --> 0 *1)

*1) El segundo valor de VE debe ser indicado en el formulario inline de la respectivainstrucción de movimiento

Los formularios inline para las funciones tiempo--distancia contienen la opción “Schaltpkt:”(Punto de conmutación). El primer valor indica la distancia al punto de disparo (trigger),mientras que el segundo es un tiempo de retardo adicional, que puede asumir tanto valorespositivos como negativos. El tiempo de retardo es especialmente importante paraaplicaciones de pegamento, dado que con él se compensan tiempos muertos del equipo decontrol de pegamento.

Delay (retardo)Distancia


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Función tiempo--distancia en PTP

Tipo (1)

P1

P2 P3

P4 P5

Tipo (2)

Tipo (3)

Tipo (4)

VE=0

VE=0 VE=100

VE=100 VE=0x

xx

x x

x

En la indicación “Schaltpkt ***[mm]” (punto de conmutación), en movimientos PTP, seespera, por el momento, siempre un valor 0. Esto significa, que el disparo (Distance=1)en la función tiempo--distancia “Parada exacta” la referencia siempre es el punto dedestino, mientras que en “Posicionamiento aproximado” la medida siempre es el centrodel entorno de aproximación.

Los dos ejemplos siguientes sirven para aclarar esto:

Parada exacta

En la parada exacta (punto de disparo), el tiempo de disparo tiene siempre el efecto endirección negativa del punto de disparo. El límite es el punto anterior, o bien, el final delentorno de aproximación.

Punto de disparo(Distance=1)

Entorno deaproximación

negativo

negativo

xx

x


Punto de disparo(Distance=1)

Posicionamiento aprox.

En el posicionamiento aproximado, el punto de disparo se encuentra en el centro delentorno de aproximación. El tiempo de disparo puede ser negativo o positivo. Los límitesson el comienzo o el final del entorno de aproximación, respectivamente.

--

+

--

+

x

x

x


Punto de disparo(Distance)


Punto de disparo(Distance)


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Funciones tiempo distancia en movimientos de trayectoria (LIN, CIR, KLIN, KCIR)

xP0

Tipo (1)xx

P1 P2

xx

x

x

P3P4 VE=0

P5

P6Tipo (2)

Tipo (3)

Tipo (4)

Tipo (1)

Tipo (1)

VE=0 VE=100VE=100

VE=100

VE=0

VE=0

Contrariamente a lo queocurre en instruccionesPTP, el punto dedisparo sobre la trayectoriapuede desplazarse hasta la próxima parada exacta.

Los siguientes ejemplos sirven para aclarar esto:

Desplazamiento negativo

xP0

xxP1

P2

xx

x

x

P3P4

P5

P6

Punto de disparo

Punto anterior

--

El punto de conmutación de unmovimiento de trayectoria puede ser desplazado en direc-ción negativa desde el punto programado (punto de disparo) hacia atrás hasta el puntoanterior. Esto corresponde también con un valor negativo en el campo “Schaltpkt:” (puntode conmutación) del formulario inline.

Desplazamiento positivo

xP0

xxP1

P2

xx

x

x

P3P4

P5

P6

Punto de disparo

Parada exacta+

Por el contrario, en dirección positiva, puede desplazarse el punto de conmutación porencima de los valores límites del paso de movimiento. El límite del desplazamiento es elpróximo punto de parada exacta o paso de movimiento PTP.


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Si se deseamodificar posteriormente un punto de conmutación, puede realizarse esto delsiguiente modo:Primeramente, debe seleccionarse en el VKCP el símbolo para el modo de ejecución delprograma “GO”.El programa seleccionado se ejecuta ahora con un override reducido de programa hastaalcanzar la posición deseada, en la cual se ha de ejecutar la función de conmutación. Enel formulario inline, con ayuda de las teclas del cursor “�” o “�”, se selecciona el campo“Schaltpkt:”(punto de conmutación), y se pulsa la tecla del softkey “Teach” (programar).Debido a ello, se actualiza la distancia y se cierra el formulario.

La distancia programada de estemodo sólo es válida para el punto en donde se encuentrael cursor amarillo.

Si se requieren altas exactitudes de la función tiempo--distancia, deben programarse lasmismas de la siguiente manera:

BS A25 ( EIN ) = EIN (CON.)BS A25 ( EIN ) = AUS (DESC.)

BS A25 ( E123 & M2 ) = EIN (CON)BS A25 ( E234 & M1 ) = AUS (DESC.)

Función tiempo--distancia incondicional(Alta exactitud ¦¦¦¦1ms)

Función tiempo--distancia condicional(Exactitud menor¶¶¶¶¦¦¦¦12ms)


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2.8.3.2 BS A/F (Salidas)


BSA1...1024

Condición +/--9999[mm] +/--9999[ms]=

F 1...999

expresiónbooleana

puntode con.

Después de haber seleccionado el softkey “BS A/F=”, se abre el siguiente formulario:

Denom.del campo


BS Tipo A, F

1 Número A (1...1024), F (1...999)

Operador *1) _, !



= Operador _, (

Operador *1) _, !



Operador _, )

Schaltpkt: Distancia del punto dedisparo

--9999 ... +9999 [mm]

Tiempo de retardo --9999 ... +9999 [ms]


xx

Ejemplo

A la salida 10 se le asigna el valor de la entrada 5. El punto de conmutación mismo, esactivado 100ms antes de alcanzar una distancia de 150 mm al punto programado.

xxP1 P2

xP3

x

--100ms

--150mm

(Punto programado)

Punto de conmutación


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En puntos PTP no se permiten puntos de conmutación distintos de cero.

Puntos de conmutación sólo pueden estar directamente sobre el punto programado.Pero si a pesar de ello (como en el caso de aplicación de pegamentos) es necesariorealizar una compensación de tiempos muertos, puede realizarse ésto sólo por mediode los tiempos de retardo (delay) [ms].


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2.8.3.3 BS bin/ana (Salida binaria / analógica)


+/--9999[mm]BS

ana1...16

bin1..10Condición +/--9999[ms]=

ana_vprop1...16

ana_offs1...16

puntode con.


Después de haber seleccionado el softkey “BS bin/ana=”, se abre el siguiente formularioinline:

Denom.del campo


BS Tipo bin (actúa sobre la salida binaria),ana (actúa sobre la salida analógica

contsante),ana_vprop

(actúa sobre la salida analógicaproporcional a la velocidad),

ana_offs(actúa sobre la salida analógicaproporcional a la velocidad)

1 Número bin (1...8), ana (1...16),ana_vprop (1...16), ana_offs (1...16)

Operador *1) _, !




--9999 ... +9999 [mm]

Schaltpkt: Distancia al punto dedisparo

--9999 ... +9999 [mm]

Tiempo de retardo --9999 ... +9999 [ms]



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120mm x

Ejemplo

Sobre la salida analógica 3 se da salida a una tensión de 250mV, cuando la entrada 1presenta la señal “TRUE” o bien, “1lógico”. El punto de conmutación es activado 80msantes de alcanzar la distancia de 120mm, que se encuentra detrás del punto programado.

xxx

P1

P2

xP3

--80ms

(Punto programado)

Punto de conmutación

x

En puntos PTP no se permiten puntos de conmutación distintos de cero.

En una instrucción PTP sólo se permiten puntos de conmutación directamente sobre elpunto programado. Pero si a pesar de ello (como en el caso de aplicación de pegamentos)es necesario realizar una compensación de tiempos muertos, puede realizarse esto sólopor medio de los tiempos de retardo (Delay) [ms].


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2.8.4 Pnd (Oscilación)La funcion “Oscilación” superpone a la trayectoria una figura de oscilación seleccionable.

Para esta selección, pulse la tecla del softkey “ana/BS/Pnd”, y de la barra de softkeys quese abre a continuacion, seleccione la función “Oscilación”. Finalizada la selección, se abreel siguiente formulario inline:

Denom.del campo


Pendeln(Oscilar)

Conectar o desconectar lafunción de oscilación

EIN, AUS

Figur(Figura)

Selección de la figura deoscilación

1 = Triángulo2 = Trapecio3 = Trapecio asimétrico4 = Espiral5 = Ocho acostado6 = Definición del usuario (nivel del experto)7 = Definición del usuario (nivel del experto)

Amplitude(Amplitud)

Desviación lateral (corres-ponde a medio ancho deoscilación)

1 hasta 30 mm

Periode(Período)

Longitud de oscilación 1 hasta 50 mm

Ebene(Plano)

Giro del plano deoscilación

--90˚ hasta +90˚

Se dispone de las siguientes figuras de oscilación:

Figura deoscilación

(Amplitud)

en dirección de la soldadura

s

s

Desviación lateral Longitud de oscilación

Sin oscilar

1 Triángulo

2 Trapecio


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3 Trapecioasimétrico

4 Espiral

5 Ocho acostado

6 Definición porel usuario

sólo al nivel de expertos

7 Definición porel usuario

sólo al nivel de expertos


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2.9 USER (Llamada de funcionalidades KRL con transf. de parám.)

2.9.1 Generalidades

Con el menú “USER”, al cual se accede a través del menú de funciones “Instrucc.”, esactivado el programa “VW_USR_R”. Por medio de estos modulós, Ud. puede programarfuncionalidades en KRL. Para ello se dispone de varios subprogramás locales, que puedenser utilizados de acuerdo a la necesidad y funcionalidad. Los parámetros indicados en elformulario inline son transmitidos al módulo VW_USR.

Después de pulsar la tecla del menú de funciones “Instrucc.”, seleccione Ud. el punto delmenú “USER”:

Está función sólo puede ser activada a través del menú de funciones “Instrucc”. Sólo estápermitida dentro de una instrucción PLC del punto. Del modo contrario, se emite unmensaje de fallo.

Un usuario puede llamar el formulario inline y efectuar solamente modificaciones a latransferencia de parámetros (valor). Pero ésto solamente es posible si antes ha sidoconfigurado por un experto. Llamadas USER no están permitidas en el PLC de Makro nitampoco en ningún otro macro. Sólo pueden utilizarse en el PLC del punto.

A continuación, se abre el siguiente formulario inline, enel cual se pueden indicar hasta sieteparámetros:

Denom.del campo


P1...6= Operando aritmético i, bin, t, ana

1 Número i (1...20), bin (1...10), t (1...10), ana (1...16)

P7= Operador *1) _, !



*1) => no visualizado en los estádos lógicos “EIN”, “AUS”

Informaciones adicionales respecto a KRL (KUKA Robot Language) se encuentran en[KRL Reference Guide].


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2.9.2 Llamada de la instrucción VW_USER a través de la superficie de operación

Después de pulsar la tecla de la función “Instrucc.” y seleccionar el punto del menú “USER”puede darse entrada a los valores deseados, siempre que el USERhaya sido “configurado”:

Informaciones adicionales se encuentran en la documentación [Programación por elexperto] en el apartado [USER].


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2.10 Utilizar comentarios

Por adición de comentarios, o bien, líneas de comentarios, puede Ud. generar su programaen forma más clara y entendible para otras personas.

La velocidad de ejecución del programa no es influenciada ni por la longitud ni tampocopor la cantidad de comentarios.

2.10.1 ...insertar

Pulsando la tecla del menú “Instrucc.” se accede al submenú “Comentario”. La selecciónpuede realizarse con ayuda de las teclas del cursor “�” o “�” y confirmación de la selecciónpor medio de la tecla de entrada o entrada de la correspondiente cifra subrayada a travésdel teclado numérico activado.

Comentario

Por selección de esta función se abre el siguiente formulario inline en la ventana de progra-mación y la barra de softkeys cambia de asignación pasando a instrucciónes de cancelacióno confirmación.

Después de haber dado entrada al texto de comentario, pulse la tecla del softkey “Instruc.OK” o la tecla de entrada.

Ud. puede finalizar en todo momento la función por medio del softkey “Esc. instruc.” opulsando la tecla Esc.

CSE


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También pueden editarse líneas de comentarios entre dos puntos de desplazamiento, aquíentre los puntos 2 y 3, o en la Fold abierta de un punto programado, aquí punto 4.

Abrir Folds, o bien PLC, ver apartado 1.3.2.1 “Abrir / Cerrar”

Activando nuevamente la instrucción “Comentario” se encuentra ya en el formularioinline la secuencia de caracteres antes editada como comentario predefinido.

2.10.2 ...modificar

Mueva el cursor del programa directamente sobre la línea de comentarios, independiente-mente si elmismoseencuentra enunaFold oentre dos puntos programados, y pulse la tecladel softkey “Modificar”. Debido a ello se abre el formulario inline y el texto antiguo está adisposición para ser modificado.

Abrir Folds, o bien PLC, ver apartado 1.3.2.1 “Abrir / Cerrar”

Modifique ahora el texto tal como lo desee. Para finalizar, acepte la entrada del texto conel softkey “Instruc. OK” o bien, pulse la tecla de entrada, o interrumpa el proceso de ediciónpulsando la tecla del softkey “Esc. instruc.” o Esc.

2.10.3 ...Borrar

Mueva el cursor del programa directamente sobre la línea de comentarios, independiente-mente si elmismoseencuentra enunaFold oentre dos puntos programados, y pulse la tecladel menú “Procesar”, y con las teclas del cursor colóquese en el punto del menú “Borrar”.

CSE


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Pulsando la tecla de entrada, aparece en pantalla una pregunta requisitoria de seguridad yla correspondiente barra de softkeys.

Seguro quiere borrar la linea ?

Pulse la tecla del softkey “Si” si está seguro que quiere borrar la línea, entonces la línea decomentario desaparece del programa. Si pulsa la tecla del softkey “No”, o bien, “Cancelar”,se interrumpe la función de borrado y la línea de comentario se encuentra en la mismaposición en el programa. El puntero de paso y la marca del programa se encuentran sobrela línea de comentario.


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NOTAS:

1

Index

Index -- i

A

A/M/F, 56Abrir, 9Abrir PLC, 13ACC, 34, 37, 40Aceleración, 34, 37, 40Amplitud, 89ana konst:, 76ana/BS/Pnd, 81, 89anavprop:, 77Aplicaciones de pegamentos, 28, 42Arrancar el temporizador, 58

B

Borrar, 11, 16, 94BS A/F, 85BS bin/ana=, 87Bucle Makro/UP, 13Buscando..., 17Buses de campo, 75Búsqueda, 28, 43

C

Cancelar programa, 20Cargar programas del disquete, 11Cerrar CLP, 13Cerrar el editor, 20CIRC, 28, 39Comentario, 93Comparación, 60Comportamiento en el posicionamiento aproxi-mado, 28Condición de espera ON--LINE, 66Condición de movimiento, 66, 67, 72Condiciones de espera, 66, 68Condiciones de espera y de movimiento, 13Constante booleana, 22Contador de números enteros, 22Contadores y salidas binarias, 57Copiar, 11, 15Cortar, 16CTRL--C, 15CTRL--F, 17CTRL--V, 16CTRL--X, 16Cursor de edición, 29

DDefiniciones, 24Desplazamiento lineal controlado por sensor,28Desviación de oscilación, 75Desviación lateral, 89Detener el temporizador, 59

EEditar, 9, 29Efectuar salidas binarias/analógicas, 81Ejes de movimiento de rotación sin fin, 30Elementos, 22Enclavamiento, 71Entorno de aproximación, 37, 40Entrada sensor cercano, 44Entrada sensor distante, 44Entradas, 22Espera onl/bis, 68Espera Tiempo, 70

FFB ONL, 67FB PSPS, 72Fern (distante), 44Fichero con extención Zip, 10Figura, 89Figura de oscilación, 89Flags (banderas), 22, 62, 81Flags (banderas) de sensor, 22Flags (banderas) de temporizador, 22Flags (banderas) dependientes de la posición,62Foco, 33, 36Formulario inline, 29Fresado de electrodos, 54Función de estado “Arriba/Abajo”, 21Funciones de garra, 13Funciones tiempo--distancia, 13, 81

GGiro del plano de oscilación, 89Guardar programas sobre disquete, 10

Ii/bin, 57IBGN, 63

Index

Index -- ii

Inicialización cíclica, 53Inicialización original, 53Insertar, 16Instrucción de movimiento, 28Instrucciones de espera y de movimiento, 66Instrucciones de garra, 50Instrucciones PLC, 55, 57Interfaz ASCII, 63

KKCIRC, 28, 42KLIN, 28, 42kst+p, 80

LLIN, 28, 36Llamada de funcionalidades KRL, 91Llamada de un subprograma, 49Longitud de oscilación, 89

MMacro de selección de paso/línea, 47Macros, 13MAKRO, 46MakroSaw, 47MakroSPS, 64Marcas, 22Modo de edición, 29Movimientos circulares, 39Movimientos lineales, 36Movimientos punto a punto, 33

NNah (cercano), 44Nuevo, 7Número de herramienta, 34, 37, 40, 44Números de enclavamientos, 71

OOnline, 15Operador aritmético, 22, 23Operador booleano, 22, 23Operador de comparación, 22, 23Operadores, 22Operando aritmético, 22Operando booleano, 22

Orientación, 36Oscilar, 13, 80, 89

PPA, 40Parada exacta, 28, 33, 36, 39, 81Período, 89PF, 40Pinza de servo (Servozange), 52Plano, 89PLC de Makro, 48, 61, 62, 91Posicionamiento aproximado, 28, 35, 38, 39,82Prioridad, 23Programación de movimientos, 28Programación por aprendizaje de los puntos desoldadura, 52PTP, 28, 33Pulso, 61Punto auxiliar (intermedio), 39, 40Punto con pos. aprox., 81Punto de arranque, 39Punto de conmutación, 82Punto de destino (final), 39, 40, 82

RReducción de velocidad, 44Reemplazar, 19Resetear programa, 20

SSalida analógica, 13, 75Salida binaria / analógica, 87Salida pulsante, 61Salidas, 22, 81, 85Salidas analógicas, 22Salidas binarias, 22Selección de la figura de oscilación, 89Seleccionar, 8Sensor cercano, 43Sensor distante, 43ServoGun, 52Sincronización de fase, 33SPS (PLC), 34, 37, 40SPSServo, 52SPSTrig, 34, 37, 40Subprograma, 13, 15Suchlauf, 28, 43

Index

Index -- iii

Tt=, 58t=STOP, 59Tecla “ESC”, 34, 37Tecla de entrada, 29Tecla de mayúsculas, 33, 36Teclas del cursor, 33, 36Temporizador, 22Tensión analógica, 76Tensión analógica constante, 76Tensión analógica proporcional a la velocidad,77Tensión constante y desviación de oscilación,80Tensiones analógicas, 75Tiempo determinado, 66Tiempo fijo, 70Tipo de movimiento, 34, 37, 40Tipos de movimiento, 28Transferencia de parámetros, 91

UÚltima instrucción, 32UP, 49USER, 91

VVB, 34, 37, 40, 44VE, 34, 37, 40Velocidad de movimiento, 34, 37, 40Velocidad de trayectoria, 44Verriegelung, 71Vred, 43, 44VW_USR, 91VW_USR_R, 91

WW onl, 66Wzg, 34, 37, 40, 44

ZZANGE, 50

programacion por el usuario - bedhbuserprog_r33_es

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