motoman_xrc[1] manual de operacion

7/22/2019 Motoman_xrc[1] Manual de Operacion

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22 de abril de 1999

Yaskawa Motoman MxicoCircuito Aguascalientes Oriente 134-C

Parque Industrial del Valle de AguascalientesTel. 01.449.973.1170 Fax: 01.449.973.1171

La informacin contenida en este manual es propiedad exclusivade Motoman, Inc., y no puede ser copiada, reproducida o transmitida

sin la autorizacin por escrito de MOTOMAN, Inc.

Traduccin realizada por Yaskawa Motoman Mxico, S.A. de C.V.,con la autorizacin de MOTOMAN, INC

1999 by MOTO

MAN

Todos los Derechos Reservados

Debido a que estamos mejorando nuestros productos constantemente,nos reservamos el derecho de modificar las especificaciones sin previo aviso

S O L U T I O N S I N M O T I O N

YASKAWA

Controlador Yasnac XRC

Manual deProgramacin

Bsica

Revisin: 02/12/02

No Disponible Para Venta


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Programacin Bsica XRC i

MOTO

MAN

CONTENIDO

Seguridad

Introduccin .............................................................I

Normas de Proteccin General ...............................II

Seguridad en Dispositivos Mecnicos ....................II

Seguridad en Instalacin .......................................III

Seguridad en Programacin ..................................III

Seguridad en Operacin ....................................... IV

Seguridad en Mantenimiento ................................. V

1.0 Activacin del XRC

1.1 Activacin del XRC ................................................................ 1-1

1.2 Desactivacin del XRC .......................................................... 1-2

2.0 Panel de Playback

2.1 Botones de Operacin del Panel ........................................... 2-1

2.1.2 Paro de Emergencia (E-Stop) .................................. 2-12.1.3 Start .......................................................................... 2-12.1.4 Hold .......................................................................... 2-12.1.5 Activacin de Servos ................................................ 2-2

2.2 Botones de Modo ................................................................... 2-2

2.2.2 Modo Play ................................................................ 2-22.2.3 Modo Teach ............................................................. 2-2

2.2.4 Modo Remoto ........................................................... 2-22.3 Luz indicadora de Alarma y Error .......................................... 2-2

2.4 Candado de Edicin (Edit Lock) ............................................ 2-2

3.0 Teach Pendant

3.1 Display ................................................................................... 3-2

3.1.2 reas del Display ..................................................... 3-23.1.3 rea General ............................................................ 3-33.1.4 rea de Men ........................................................... 3-3

3.1.5 rea de Estado ......................................................... 3-43.1.6 rea Interactiva ........................................................ 3-5

Lnea de Mensaje ............................................... 3-5

Lnea del Buffer de Entrada ................................ 3-5

Lnea de Entrada de Datos ................................. 3-5

3.2 Teclas Top Menu, rea, Cursor y Select ............................... 3-6

3.2.2 Tecla de Men Principal ........................................... 3-6

JOB ..................................................................... 3-6


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MOTO

MAN

ii Programacin Bsica XRC

APLICACIN .......................................................3-6

VARIABLE ........................................................... 3-7

IN/OUT ................................................................ 3-7

ROBOT ................................................................ 3-7

SYSTEM INFO ....................................................3-73.2.3 Tecla rea ................................................................ 3-73.2.4 Cursor .......................................................................3-7

3.2.5 Tecla Select .............................................................. 3-73.3 Teach Lock .............................................................................3-7

3.4 Activacin y Desactivacin de Servos .................................... 3-8

3.5 Paro de Emergencia (E-Stop) ................................................3-8

3.6 Teclas de Edicin ...................................................................3-9

Teclado Numrico ............................................... 3-9

ENTER ................................................................ 3-9

CANCEL .............................................................. 3-9

INSERT ............................................................... 3-9

MODIFY .............................................................. 3-9

DELETE .............................................................. 3-9

3.7 Tecla SHIFT ......................................................................... 3-10

3.8 Tecla Interlock ...................................................................... 3-10

3.9 Puerto Serial RS-232C .........................................................3-10

4.0 Coordenadas y Ejes

4.1 Teclas de Ejes ........................................................................4-1

4.2 Coordenadas Joint ................................................................. 4-2

4.3 Sistemas de Coordenadas XYZ .............................................4-34.3.2 Coordenadas Rectangulares .................................... 4-34.3.3 Coordenadas Cilndricas ..........................................4-44.3.4 Modificacin de Coordenadas

Rectangulares / Cilndricas ....................................... 4-54.3.5 Coordenadas de Herramienta (TOOL) .....................4-64.3.6 Coordenadas de Usuario ..........................................4-74.3.7 Resumen ..................................................................4-8

4.4 ngulo de Orientacin de Herramienta .................................. 4-9

4.5 Modificacin del Sistema de Coordenadas ..........................4-10

4.6 Velocidad Manual ................................................................. 4-10

Tecla HIGH SPD 1 ............................................. 4-11

Tecla ROBOT ....................................................4-11

4.7 Posicin Actual ..................................................................... 4-11

4.8 Posicin de Comando .......................................................... 4-12

4.9 Posicin de Origen de Operacin ........................................ 4-12


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Programacin Bsica XRC iii

MOTO

MAN

5.0 Alarmas y Errores

5.1 Display de Alarma .................................................................. 5-15.2 Mensajes de Error .................................................................. 5-15.3 Alarmas Menores ................................................................... 5-15.4 Alarmas Mayores.................................................................... 5-25.5 Alarmas de Usuario ............................................................... 5-25.6 Alarmas Off Line .................................................................... 5-25.7 Historial de Alarmas ............................................................... 5-2

5.8 Activacin del Sensor de Choque .......................................... 5-3

5.9 Sensor Interno de Choque ..................................................... 5-4

5.10 Panel de Liberacin de Frenos .............................................. 5-5

Mtodo de Operacin ......................................... 5-5

6.0 Punto Especfico(Segunda Posicin de Origen)

6.1 Definicin ................................................................................ 6-1

7.0 Creacin de Programa

7.1 Nombre de Programa ............................................................ 7-1

7.2 Seleccin de un Programa ..................................................... 7-2

7.3 MASTER JOB ........................................................................ 7-2

7.3.2 Registro del Master Job ........................................... 7-27.3.3 Llamado del Master Job ........................................... 7-2

7.4 Despliegue del Contenido del Programa Activo .................... 7-2

8.0 Creacin de Trayectorias

8.1 Tipo de Movimiento ................................................................ 8-1

8.2 Movimiento Joint .................................................................... 8-1

8.3 Movimiento Lineal .................................................................. 8-2

8.4 Velocidad ............................................................................... 8-2

8.5 Programacin de Posiciones ................................................. 8-3

8.6 Traslapado del Primer y ltimo paso ..................................... 8-4

8.7 Confirmacin de Trayectoria .................................................. 8-6

Mtodo 1: FWD y BWD ....................................... 8-6

Mtodo 2: INTERLOCK y TEST START ............. 8-6

8.8 Seleccin de Ciclo ................................................................. 8-6

Paso por Paso (STEP) ........................................ 8-6

1 Ciclo (1-CYCLE) .............................................. 8-6

Automtico (AUTO) ............................................. 8-6

8.9 Ejecucin de Programa .......................................................... 8-7
http://-/?-http://-/?-


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MOTO

MAN

iv Programacin Bsica XRC

8.10 Movimiento Circular ................................................................ 8-9

8.11 Movimiento Parablico (Spline) ............................................ 8-10

9.0 Funciones de Edicin

9.1 Copiar (Copy) ......................................................................... 9-1

9.2 Borrar (Delete) ........................................................................9-1

9.3 Renombrar (Rename) ............................................................9-29.4 Lista Alternativa de Programas .............................................. 9-2

9.4.2 Lista de Nombres de Programas .............................. 9-29.4.3 Lista de Detalle de Programa ................................... 9-2

9.5 Capacidad .............................................................................. 9-3

10.0 Edicin de Programa

10.1 reas de la Pantalla .............................................................10-1

10.2 Correccin de Trayectoria ....................................................10-2

10.2.2 Insercin de un Paso .............................................. 10-210.2.3 Modificacin de la Posicin de un Paso ................. 10-210.2.4 Borrar un Paso ........................................................ 10-210.2.5 Modificacin del Tipo de Movimiento ......................10-310.2.6 Resumen ................................................................ 10-3

10.3 Nivel de Posicionamiento ..................................................... 10-5

10.3.2 Seleccin de un Nivel de Posicionamiento ............. 10-610.3.3 Agregar un Nivel de Posicionamiento ..................... 10-610.3.4 Eliminar un Nivel de Posicionamiento .................... 10-6

10.4 Funciones de Edicin de Programas ................................... 10-810.4.2 Copiar ...................................................................... 10-810.4.3 Cortar ...................................................................... 10-810.4.4 Pegar ...................................................................... 10-910.4.5 Pegar en Orden Inverso ......................................... 10-9

10.5 Edicin General de Lnea .....................................................10-9

10.6 Edicin Detallada ............................................................... 10-10

11.0 Correccin y Ajuste de Velocidad

11.1 Niveles de Velocidad Preestablecidos .................................11-111.2 Valor de Velocidad de Usuario ............................................. 11-1

11.3 Modificacin de Velocidad .................................................... 11-2

11.3.2 Modificacin de Velocidad Relativa ........................11-211.3.3 Modificacin de Velocidad en Unidades Absolutas 11-3

11.4 Mtodo TRT (Tiempo de Ciclo) ............................................ 11-3

11.5 Tiempo de Ciclo ...................................................................11-4


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Programacin Bsica XRC v

MOTO

MAN

12.0 Modos Especiales de Ejecucin

12.1 Baja Velocidad ..................................................................... 12-1

12.2 Velocidad de Seguridad ....................................................... 12-2

12.3 Dry-Run ................................................................................ 12-2

12.4 Modo de Revisin ................................................................ 12-3

12.5 Ejecucin sin Movimiento .................................................... 12-312.6 Desactivacin de Todos los Modos Especiales ................... 12-4

13.0 Edicin Dinmica

13.1 Definicin ............................................................................. 13-1

14.0 Instrucciones de Control

14.1 Instruccin de Llamado de Programa (CALL) ...................... 14-1

14.1.2 Programas Ligados ................................................ 14-1

14.1.3 Empalme de Programas ......................................... 14-214.1.4 Programacin de la Instruccin CALL .................... 14-3

14.2 RET (Retorno) ...................................................................... 14-3

14.2.2 Programacin de la Instruccin RET ...................... 14-4

14.3 Abertura Directa ................................................................... 14-4

14.4 Instruccin de Salto (JUMP) ................................................ 14-6

14.4.2 Ejecucin de la instruccin JUMP .......................... 14-614.4.3 Programacin de la Instruccin JUMP ................... 14-7

14.5 Etiqueta ................................................................................ 14-7

14.6 Comentarios ......................................................................... 14-814.7 Timer .................................................................................. 14-10

14.8 Pausa ................................................................................. 14-10

15.0 Variables Aritmticas

15.1 Variables Aritmticas ........................................................... 15-1

15.2 Despliegue de Variables ...................................................... 15-2

15.2.2 Edicin de Variables ............................................... 15-2

15.3 Instrucciones Aritmticas ..................................................... 15-3

15.3.2 Incremento (INC) .................................................... 15-3

Instruccin INC ................................................ 15-3

Programacin de la Instruccin INC ................. 15-315.3.3 Decremento (DEC) ................................................. 15-4

Instruccin DEC ................................................ 15-4

Programacin de la Instruccin DEC ................ 15-415.3.4 SET ........................................................................ 15-6

Programacin de la Instruccin SET ................ 15-6
http://-/?-http://-/?-


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MOTO

MAN

vi Programacin Bsica XRC

15.3.5 CLEAR .................................................................... 15-7

Programacin de la Instruccin CLEAR ............ 15-7

16.0 IF Condicional

16.1 Opciones Condicionales: ...................................................... 16-1

Utilizando Variables ........................................... 16-1

Utilizando Entradas ........................................... 16-116.2 Manejo de Entradas .............................................................16-2

16.3 Display de Entrada Universales ........................................... 16-3

16.4 Programacin de IF ........................................................... 16-4

16.5 Agregar la Condicional IF a una Instruccin ...................... 16-5

17.0 Instrucciones de Entrada y Salida 1

17.1 DOUT (Salida Digital) ...........................................................17-1

17.1.2 Manejo de Salidas .................................................. 17-2

17.2 PULSE (Salida Digital) .........................................................17-317.3 Display de Salidas Universales ............................................ 17-4

17.4 AOUT (Salida Analgica) ..................................................... 17-5

17.5 Display de Salidas Analgicas ............................................. 17-5

17.6 WAIT (Entrada Digital) .........................................................17-6

17.7 Display de Entrada Universales ........................................... 17-7

17.8 DIN (Entrada Digital) ............................................................ 17-8

18.0 Coordenadas de Usuario

18.1 Creacin del Sistema de Coordenadas ................................18-118.2 Acceso a Sistemas de Coordenadas ................................... 18-2

19.0 Proteccin de Edicin

19.1 Edit Lock ............................................................................... 19-1

19.2 Proteccin por Software .......................................................19-1

19.2.2 Proteccin con Edit Lock ........................................ 19-119.2.3 Niveles de Proteccin ............................................. 19-2

20.0 Calibracin de Herramienta

20.2 Definicin Manual de TCP .................................................... 20-2

20.3 Definicin Automtica de TCP ............................................. 20-3


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Programacin Bsica XRC vii

MOTO

MAN

Lista de Figuras

Figura 1-1 Interruptor Principal (ON) ......................................... 1-1Figura 1-2 Men Principal (Top Menu) ...................................... 1-1Figura 1-3 Interruptor Principal (OFF) ....................................... 1-2Figura 2-1 Panel de Playback .................................................... 2-1Figura 3-1 Teach Pendant ......................................................... 3-1Figura 3-2 Display del Teach Pendant ...................................... 3-2Figura 3-3 reas del Display ..................................................... 3-2Figura 3-4 Display de Contenido de Programa ......................... 3-3Figura 3-5 rea de Men ........................................................... 3-3Figura 3-6 rea de Estado ......................................................... 3-4Figura 3-7 rea Interactiva ........................................................ 3-5Figura 3-8 Men Principal .......................................................... 3-6Figura 3-9 Switch de Activacin de Servos ............................... 3-8Figura 3-10 Botn de Paro de Emergencia ................................. 3-8Figura 3-11 Teclas de Edicin ..................................................... 3-9Figura 3-12 Puerto Serial RS-232C ........................................... 3-10Figura 4-1 Teclas de Ejes .......................................................... 4-1Figura 4-2 Icono de Sistema de Coordenadas .......................... 4-1Figura 4-3 Coordenadas Joint ................................................... 4-2Figura 4-4 Coordenadas Rectangulares (World) ....................... 4-3Figura 4-5 Movimiento X en Coordenadas Rectangulares ........ 4-3Figura 4-6 Movimiento Y en Coordenadas Rectangulares ........ 4-3Figura 4-7 Movimiento Z en Coordenadas Rectangulares ........ 4-4Figura 4-8 Coordenadas Cilndricas .......................................... 4-4Figura 4-9 Movimiento X en Coordenadas Cilndricas .............. 4-4Figura 4-10 Movimiento Y en Coordenadas Cilndricas .............. 4-5

Figura 4-11 Movimiento Z en Coordenadas Cilndricas .............. 4-5Figura 4-12 Coordenadas de Herramienta (TOOL) ..................... 4-6Figura 4-13 Ejemplos de Coordenadas de Herramienta ............. 4-6Figura 4-14 Coordenadas de Usuario ......................................... 4-7Figura 4-15 Ejemplo de Coordenadas de Usuario ...................... 4-7Figura 4-16 Sistemas de Coordenadas ....................................... 4-8Figura 4-17 Teclas de ngulo de Orientacin de Herramienta ... 4-9Figura 4-18 Movimiento en Rx ..................................................... 4-9Figura 4-19 Movimiento en Ry ..................................................... 4-9Figura 4-20 Movimiento en Rz ..................................................... 4-9Figura 4-21 Posicin Actual ....................................................... 4-11

Figura 4-22 Posicin de Comando ............................................ 4-12Figura 4-23 Posicin de Origen de Operacin .......................... 4-12Figura 5-1 Display de Alarmas .................................................. 5-1Figura 5-2 Display de Historial de Alarmas Mayores ................. 5-2Figura 6-1 Punto Especfico ...................................................... 6-1Figura 6-2 Display de Punto Especfico ..................................... 6-2Figura 7-1 Programa Nuevo ...................................................... 7-1Figura 8-1 Tipo de Movimiento .................................................. 8-1Figura 8-2 Seleccin del Tipo de Movimiento ............................ 8-3


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MOTO

MAN

viii Programacin Bsica XRC

Figura 8-3 Programa de Ejemplo ............................................... 8-4Figura 8-4 Trayectoria del Programa ......................................... 8-5Figura 8-5 Tipo de Ciclo ............................................................. 8-7Figura 8-6 Indicador de Ciclo Seleccionado ..............................8-7Figura 8-7 Movimiento Circular ..................................................8-9Figura 8-8 Movimiento Parablico ........................................... 8-10Figura 9-1 Display de Capacidad ...............................................9-3

Figura 10-1 rea de Direcciones e Instrucciones ......................10-1Figura 10-2 Nivel de Posicionamiento ....................................... 10-5Figura 10-3 Display de Edicin Detallada ................................10-10Figura 11-1 Pantalla de Modificacin de Velocidad ................... 11-2Figura 11-2 Pantalla de Modificacin por TRT ........................... 11-3Figura 11-3 Pantalla de Tiempo de Ciclo ................................... 11-4Figura 13-1 Display PAM ........................................................... 13-1Figura 14-1 Abertura Directa ...................................................... 14-4Figura 15-1 Display de Variables ............................................... 15-2Figura 16-1 Display de Entradas Universales ............................16-3Figura 17-1 Display de Salidas Universales ..............................17-4

Figura 17-2 Display de Entradas Universales ............................17-7Figura 18-1 Puntos de Coordenadas de Usuario .......................18-1Figura 18-2 Display de Creacin de Coordenadas de Usuario .. 18-1Figura 18-3 Display de Coordenadas de Usuario ......................18-2Figura 19-1 Candado de Edicin ............................................... 19-1Figura 19-2 Header del Programa .............................................19-2Figura 20-1 Punto Central de Herramienta (TCP) ..................... 20-1Figura 20-2 Ejemplos de TCP en Diversas Herramientas ......... 20-1Figura 20-3 Dimensiones de la Herramienta ............................. 20-2Figura 20-4 Flange del Robot .................................................... 20-2Figura 20-5 Definicin Automtica .............................................20-3

Figura 20-6 Punto de Referencia ............................................... 20-3Figura 20-7 Puntos de Calibracin .............................................20-4Figura 20-8 Verificacin de Calibracin ..................................... 20-4


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Programacin Bsica XRC I MOTOMAN

Seguridad Introduccin

Es primordial contar con una copia del documento de Seguridad Estndar Na-cional de ANSI/RIA para robots industriales y sistemas robotizados. Esta infor-macin puede ser obtenida en Robotic Industries Association, solicitando elANSI/RIA R15.06. La direccin es la siguiente:

Robotic Industries Association900 Victors WayP.O. Box 3724

Ann Arbor, Michigan 48106Tel: (313) 994-6088Fax: (313) 994-3388

La mejor medida de seguridad es el personal capacitado. El usuario es respon-sable de proveer personal capacitado adecuadamente para operar, programary dar mantenimiento a la celda del robot. El robot no debe ser operado por per-sonal que no ha sido capacitado!Por lo tanto, todo el personal el cual va a operar, programar, reparar o usar elrobot debe ser capacitado en un curso aprobado por Motoman, para que estfamiliarizado con la operacin apropiada del sistema.Esta parte del manual referente a seguridad est conformado por las siguien-tes secciones:

Normas de Proteccin General. Seguridad en Dispositivos Mecnicos.

Seguridad en Instalacin. Seguridad en Programacin. Seguridad en Operacin. Seguridad en Mantenimiento .

El usuario del sistema es responsable de conocer y cumplir con todos loscdigos, regulaciones, normas o leyes referentes a seguridad y condiciones

de operacin.


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MOTOMAN II Programacin Bsica XRC

Normas de Proteccin GeneralTodos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas,personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajandocerca del robot debe estar familiarizado con la operacin de este equipo. Todoel personal envuelto con la operacin del equipo debe entender los peligros po-tenciales de operacin.Los consejos de proteccin general son los siguientes:

La operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao alequipo. Solo el personal capacitado y familiarizado con la operacin deeste robot, el manual del operador, el equipo del sistema y, opciones yaccesorios, debe ser autorizado para operar este robot.

No se debe de introducir a la celda del robot cuando est operando enforma automtica. Los programadores deben llevar consigo el teach pen-dant cuando ingresen a la celda.

Las conexiones equivocadas pueden daar el robot. Todas las conexionesdeben de realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecidopara las entradas y salidas (I/O) del robot.

El robot debe estar en el modo de paro de emergencia (E-Stop) siempre

que no est en uso. De acuerdo a la Seccin 6.13.4 y 6.13.5 del ANSI/RIA R15.06, utilice el

procedimiento Lockout/Tagout durante el mantenimiento del equipo. Con-sulte tambin la Seccin 1910.147 (29CFR, Parte 19210) de Seguridad ySalud para la Industria en General (OSHA, slo en los EE.UU).

Seguridad en Dispositivos MecnicosLa operacin segura del robot, el posicionador, el equipo auxiliar y el sistema,es finalmente responsabilidad del usuario. Las condiciones bajo las cuales elequipo va a operar con seguridad deben ser revisada por el usuario, el cualdebe tener conocimiento de las diversas normas nacionales, seguridad

estndar del ANSI/RIA R15.06, y otras normas locales perteneciente a la ins-talacin y uso de equipo industrial. Se pueden requerir medidas de seguridadadicionales para el personal y equipo dependiendo del sistema de instalaciny/o la localizacin.Dependiendo el tipo de aplicacin y celda, los sistemas Motoman tienen incor-poradas las siguientes medidas de seguridad:

Barreras y cercas de seguridad. Cortina protectora de luz ultravioleta. Puertas de seguridad. Tapetes de seguridad. Marcas en el piso.

Luces de seguridad.Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funciona-miento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquierdispositivo de seguridad que no funcione correctamente.


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Programacin Bsica XRC III MOTOMAN

Seguridad en InstalacinUna instalacin segura es esencial para la proteccin del personal y equipo.Las siguientes sugerencias estn dirigidas a complementar, pero no substituir,las leyes o regulaciones federales, estatales o locales existentes. Se puedenrequerir medidas de seguridad adicionales para el personal y equipo depen-diendo del sistema de instalacin, la operacin y/o el lugar.Los consejos de instalacin son los siguientes:

Asegrese de que solo el personal calificado, familiarizado con las normaslocales y nacionales, y seguridad estndar del ANSI/ARI R15.06, son auto-rizados para instalar el equipo.

Identifique el rea de trabajo de cada robot con marcas en el piso,sealamientos y barreras.

Instale todos los controladores fuera del rea de trabajo del robot. Siempre que sea posible instale barandillas o cercas para no permitir la

entrada de personal no autorizado al rea de trabajo del robot. Elimine las reas donde el personal pueda quedar atrapado entre un robot

en movimiento y otro equipo.

El rea de la celda del robot debe ser amplia para poder realizar los proce-sos de programacin y mantenimiento de una forma segura.

Seguridad en ProgramacinTodos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas,personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajandocerca del robot debe estar familiarizado con la operacin de este equipo. Todoel personal envuelto con la operacin del equipo debe entender los peligros po-tenciales de operacin.Los consejos de programacin son los siguientes:

Cualquier modificacin al Node 1 del PLC del controlador XRC puede cau-

sar lesiones de consideracin o la muerte del personal, al igual que daoal robot. No realice ninguna modificacin al Node 1. Realizar cualquiermodificacin sin el permiso por escrito de Motoman ANULAR LAGARANTA!

Algunas operaciones requieren de claves de acceso estndar y otrasrequieren de claves de acceso especial. Las claves de acceso especialson para uso exclusivo de Motoman. SU GARANTA SERA NULA si ustedutiliza estas claves de acceso especial.

Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cam-bios en el programa. Para evitar prdida de informacin o programas sedebe de realizar un respaldo antes de cualquier proceso de servicio yantes de realizar cambios a las opciones, accesorios o equipo.

La funcin de Concurrent I/O permite al usuario modificar las entradas ysalidas del diagrama escalera interno para un mejor aprovechamiento deldesempeo del robot. Se debe de tener mucho cuidado cuando se reali-cen las modificaciones. Revise dos veces cada una de las modificacionesen cada modo de operacin del robot para comprobar que no se hancreado situaciones de riesgo o peligro que puedan daar el robot u otraspartes del sistema.

Una operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daoal equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operacin,manuales, diseo elctrico e interconexiones del equipo de este robot, son


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MOTOMAN IV Programacin Bsica XRC

los autorizados para operar este sistema. Revise el robot y el rea de trabajo para asegurarse que no existen situa-

ciones potenciales de riesgo. Asegrese tambin de que el rea est librede agua, aceite, escombros, etc.

Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas en su lugar. Revise que el botn de paro de emergencia del teach pendant funcione

correctamente antes de programar.

Tenga consigo el teach pendant cuando ingrese a la celda. Asegrese de que solo la persona que ingresa a la celda tenga el teach

pendant. Revise cualquier modificacin o programa nuevo al menos en un ciclo

completo a baja velocidad.

Seguridad en OperacinTodos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas,personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajandocerca del robot debe estar familiarizado con la operacin de este equipo. Todoel personal envuelto con la operacin de equipo debe entender los peligros po-

tenciales de operacin.Los consejos de operacin son los siguientes:

Asegrese de que solo personal calificado, familiarizado con la operacinde este robot, los manuales de usuario, el equipo del sistema y las opcio-nes y accesorios, son autorizados para operar este sistema.

Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funciona-miento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cual-quier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente.

Revise el robot y el rea de trabajo para asegurarse que no existen situa-ciones potenciales de riesgo. Asegrese tambin de que el rea est librede agua, aceite, escombros, etc.

Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas correctamente. Una operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao

al equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operacin,manuales, diseo elctrico e interconexiones del equipo de este robotdebe ser autorizado para operar el sistema.

No ingrese a la celda mientras est operando automaticamente. Los pro-gramadores deben de llevar consigo el programming pendant cuandoingresen a la celda.

El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando noest en uso.

Este equipo tiene varias fuentes de alimentacin. Las interconexiones

elctricas son realizadas entre el controlador, los ejes externos y otrosequipos. Desconecte y marque todos los circuitos elctricos antes de reali-zar cualquier modificacin o conexin.

Cualquier modificacin realizada a el controlador cambiar la forma deoperacin del robot y puede causar lesiones de consideracin o la muertedel personal, al igual que daos al robot. Esto incluye los parmetros delcontrolador, el diagrama escalera Node 1 y 2, y modificaciones a las entra-das y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad baja.


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Programacin Bsica XRC V MOTOMAN

Seguridad en MantenimientoTodos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas,personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajandocerca del robot debe estar familiarizado con la operacin de este equipo. Todoel personal envuelto con la operacin de equipo debe entender los peligros po-tenciales de operacin.Los consejos de mantenimiento son los siguientes:

No realice ningn proceso de mantenimiento antes de leer y entender elprocedimiento adecuado en el manual correspondiente.

Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funciona-miento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cual-quier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente.

Una operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daoal equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operacin,manuales, diseo elctrico e interconexiones del equipo de este robot,debe ser autorizado para operar el sistema.

Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cam-bios en el programa. Para evitar prdida de informacin, programas o tra-

bajos se debe de realizar un respaldo antes de cualquier proceso deservicio y antes de realizar cambios a las opciones, accesorios o equipo. No ingrese a la celda mientras est operando automaticamente. Los pro-

gramadores deben de llevar consigo el teach pendant cuando ingresen ala celda.

El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando noeste en uso.

Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas correctamente. Utilice las piezas de reemplazo adecuadas. Este equipo tiene varias fuentes de alimentacin. Las Interconexiones

elctricas son realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros

equipos. Desconecte y marque todos los circuitos elctricos antes de reali-zar cualquier modificacin o conexin. Cualquier modificacin realizada a el controlador cambiara la forma de

operacin del robot y puede causar lesiones de consideracin o la muertedel personal, al igual que daos al robot. Esto incluye los parmetros delcontrolador, el diagrama escalera Nodo 1 y 2, y modificaciones a las entra-das y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad baja.

Las conexiones incorrectas pueden daar al robot. Todas las conexionesdeben de realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente estableci-dos para las entradas y salidas del robot.


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MOTOMAN VI Programacin Bsica XRC


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Programacin Bsica XRC 1-1 MOTOMAN

1 Activacin del XRC1. 1 Activacin del XRC

Al frente del gabinete del controlador XRC est localizado el interruptor princi-pal del sistema. Al girar el switch a la posicin ON se energiza el controlador ycomienza la ejecucin de la funcin de autodiagnstico, en la cual se realiza

una serie de pruebas que tienen como finalidad detectar las posibles fallas quepuedan existir en los diversos componentes del sistema (tarjetas de circuitos,conectores, cableado, motores, etc).

Figura 1-1 Interruptor Principal (ON)

En el caso de que se detecte una falla al momento de realizar la revisin inicial,se despliega en la pantalla del teach pendant el cdigo de alarma correspon-diente. Si no existen fallas o condiciones de alarma, aparece en la pantalla elMen Principal (Top Menu), el cual se puede observar en la siguiente figura.

Figura 1-2 Men Principal (Top Menu)

T

OPENR

ES

E

ON

OFF

DEPPIRT

EDITING MODE

!Turn on servo power

JOB ARC WELDING VARIABLE

CYCLE SECURITY

R1 SCL

BO01

PO36

MOVLEND

DOUT

NOP#(1)MOVJ

IN/OUT ROBOT SYSTEM INFO

OUT

IN


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Desactivacin del XRC Desactivacin del XRC

MOTOMAN 1-2 Programacin Bsica XRC

1. 2 Desactivacin del XRCPara desactivar el controlador XRC se debe girar el interruptor principal a la po-sicin OFF, con lo cual se interrumpe la alimentacin elctrica del controlador.Como medidad de seguridad antes de apagar el controlador es necesario de-sactivar los servos presionando algunos de los botones de paro de emergen-cia.

Figura 1-3 Interruptor Principal (OFF)

ON

OFF

T

OPEN

RES

E

DEPPIRT


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2 Panel de Playback El panel de playback estlocalizado al frente de la puerta del controlador y tie-ne los botones para las funciones de Paro de Emergencia, Activacin de Ser-vos, Hold, Start, y Modos de Operacin Play, Teach y Remoto, adems delswitch de Candado de Edicin y la lmpara indicadora de Alarma.

Figura 2-1 Panel de Playback

2. 1 Botones de Operacin del Panel

2. 1. 1 Paro de Emergencia (E-Stop)

Al presionar el botn de Paro de Emergencia se desenergizan los servos y seaplican los frenos por lo que el robot se detiene inmediatamente, al mismotiempo se despliega el mensaje !Robot stops by P. Panel emergency STOP

(Robot detenido por paro de emergencia del Panel de Playback); y el indicadorde servo activado se apaga. Para deshabilitar la condicin de paro de emer-gencia simplemente gire el botn hacia la izquierda. Los botones de paro deemergencia funcionan de la misma manera en cualquiera de los tres modos deoperacin: Play, Teach o Remoto.

2. 1. 2 Start

En Modo Play, con los servos activados, al presionar el botn Start se comien-za la ejecucin del programa desde la lnea en la cual estcolocado el cursor.La luz indicadora del botn Start permanece encendida todo el tiempo duranteel cual el controlador estejecutando el programa, adems la luz indicadoradel botn Start se enciende cuando se realiza una revisin de trayectoria (TestStart) en el Modo Teach.

2. 1. 3 Hold

Al presionar el botn Hold se detiene la ejecucin del programa, en esta con-dicin los servos permanecen activados y no se aplican los frenos, adems laluz indicadora del botn Start se apaga. Para reanudar la ejecucin del progra-ma se presiona el botn Start.

SERVO ON

READY

REMOTE

PLAY

(OFF)(ON)

TEACH

MODE EMERGENCY STOP

EDIT LOCK

ALARMHOLD START

Botn de Parode Emergencia

Botn START

Botn HOLD

SERVO ON READYActiva los Servos

PLAY y TEACHEstable el modo de

operacin en ModoTeach o Modo Play Inicia la ejecucin

del programa

Detiene la ejecucindel programaBotn REMOTECambia a Modo Remoto

ALARMAInidica la presenciade una alarma

EDIT LOCKCandado de Edicin


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Botones de Modo Botones de Modo


2. 1. 4 Activacin de ServosEn Modo Play al presionar el botn Servo On Ready se activan los servos y seliberan los frenos; la luz indicadora Servo On(de color verde) se enciendetanto en el panel de playback como en el Teach Pendant. Mientras los servosno hayan sido activados no se puede ejecutar ningn programa.En Modo Teach al presionar el botn Servo On Ready ambas luces indica-doras de Servo Oncomienzan a destellar, si la tecla Teach Lock estactivada

entonces los servos se pueden energizar por medio del switch de habilitacinlocalizado en la parte posterior del teach pendant.

2. 2 Botones de ModoEn el controlador XRC existen 3 modo de operacin:

2. 2. 1 Modo Play

En Modo Play al presionar el botn Start, el panel de playback del XRC tieneel control de la ejecucin del programa. En este modo se pueden activar losmodos especiales de ejecucin.

2. 2. 2 Modo TeachEn Modo Teach el operador tiene el control para manipular, programar, editary configurar el sistema por medio del teach pendant.

NOTA: Al cambiar de Modo Play a Modo Teach durante la ejecucin de un programa,el robot detiene su operacin (al igual que un Hold), para reanudar la ejecucinpresione Play y Start.

2. 2. 3 Modo Remoto

En Modo Remoto el control del sistema se lleva a cabo desde un dispositivoexterno opcional, el cual puede ser una estacin de operador, una computado-ra, un PLC, etc.

2. 3 Luz indicadora de Alarma y ErrorSi ocurre una alarma o un error la luz indicadora se enciende, y se mantieneencendida mientras no se elimine la condicin que provoca la alarma o el error.En la Seccin 5.0 de ste manual se describe el procedimiento para eliminarlas condiciones de alarma.

2. 4 Candado de Edicin (Edit Lock)

Al girar la llave del Candado de Edicin (Edit Lock) a la posicin ON, no se pue-de modificar ningn dato del controlador, esto incluye programas, archivos,parmetros y listas de condiciones.

(OFF)

(ON)

EDIT LOCK


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3 Teach Pendant

Figura 3-1 Teach Pendant

MOTOMAN

YASNAC XRC

SELECT

E.STOP

COORD

TOP

MENUTEACHLOCK

SERVO ON

HIGH

SPEED

HIGH

LOW

MAN SPEED

SHIFT SHIFTINTER

LOCK

EX AXIS

ROBOT

7 8 9

4 5

32

.

1TIMER

0REF PNT

-

6

CANCEL

INFORMLIST

AUX

MOTIONTYPE

TEST

START

BWD FWD

DELETE

MODIFY ENTER

INSERT

X+S+X-

S-

Y-L-

Y+L+

Z-U-

Z+U+

xR- x

R+

yB-

yB+

zT-

zT+

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT R1J:TEST S:001 R1 TOOL : 0

0000 NOP

0001 MOVJ VJ=100.00

0002 END

=> MOVJ VJ=100.00

>Joint Speed=


L

C S


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Display Display


3. 1 DisplayEl Teach Pendant tiene un Display de Cristal Lquido (LCD) de 4x5, de 12 l-neas y 40 caracteres por lnea.El Display estdividido en reas especficas, y permite al operador monitoreary editar programas, desplegar archivos, etc.

Figura 3-2 Display del Teach Pendant

NOTA: El display del Teach Pendant se oscurece despus de algunos minutos deinactividad. Presione cualquier tecla para restaurar la pantalla.

3. 1. 1 reas del DisplayEl display estdividido en cuatro reas principales, las cuales se muestran enla siguiente figura.

Figura 3-3 reas del Display

Las pantallas desplegadas tienen un titulo localizado en la esquina superior iz-quierda del rea General del display, como se muestra en la Figura 3-4.

EDITING MODE



CYCLE SECURITY

R1 SCL

BO01

PO36

MOVLEND

DOUT

NOP#(1)MOVJ


OUT

IN

rea General

rea Interactiva

rea de Men

rea de Estado


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Display


Figura 3-4 Display de Contenido de Programa

3. 1. 2 rea GeneralEn el rea General se despliegan las opciones del menseleccionado, en elcaso de la Figura 3-4en el rea General estdesplegado el contenido del pro-grama, en el cual se muestra la estructura normal de un programa: nmeros delnea, instrucciones, nombre del programa (J:181219), nmero de paso (S:00),etc.

3. 1. 3 rea de Men

Figura 3-5 rea de Men

El rea de Men, localizada en la parte superior de la pantalla, cambia deacuerdo a la actividad que se estrealizando. Por ejemplo si se tiene desple-gado el Men Principal (Top Menu) las opciones del rea de Men sernCYCLE y SECURITY, por lo tanto si el controlador esten Modo Play, se pue-de modificar el ciclo de operacin establecido (Paso, 1-Ciclo o Automtico), osi esten Modo Teach, se puede modificar el nivel de seguridad (Operacin,Edicin o Mantenimiento). El ejemplo de la figura anterior muestra las opcionesdel rea de Men(DATA, EDIT, DISPLAY, UTILITY) para el display de conte-nido de programa.

J:181219 S:000 R1 TOOL:*0000 NOP0001 MOVJ VJ=12.500002 MOVJ VJ=50.000003 MOVL V=66.000004 MOVL V=66.000005 MOVL V=66.00

0006 MOVJ VJ=50.00


EDITJOB DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT

=> MOVJ VJ=0.70

R1 SCL



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Display Display


3. 1. 4 rea de Estado

Figura 3-6 rea de Estado

El rea de Estado, localizada en la parte superior derecha, justo debajo delrea de Men, muestra los datos relacionados a la condicin actual del contro-lador.

Los elementos de esta rea son los siguientes: El Robot Activo, Eje Externo, o Eje de Base

El Sistema de Coordenadas.

La Velocidad Manual.

El Ciclo.

El Estado del Sistema

El smbolo para pginas adicionales, (slo en el caso de que exis-tan pginas adicionales).

R1, R2, R3 S1, S2 ... S12 S1, S2 ... S6

Robot Eje Externo Eje de Base

Joint Rectangulares Cilndricas Herramienta Usuario

Precisin Baja Media Alta

Paso 1-Ciclo Automtico

Paro deEmergencia

Paro Operando Hold Alarma


R1 SCL

U

I L M H

S C A

S R H A


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Display


3. 1. 5 rea InteractivaEsta rea, mostrada en laFigura 3-7, despliega los datos para la interac-cin con el usuario y siempre consiste en al menos una l nea (Lnea deMensaje). Las otras dos lneas que conforma esta rea son desplegadas

cuando se realiza la edicin de un programa.

Figura 3-7 rea Interactiva

Lnea de Mensaje

En esta lnea son desplegados los mensajes de error y los indicadores deprogramacin y edicin. Un mensaje de error tiene prioridad sobre los otrosmensajes y puede ser borrado al presionar la tecla CANCEL. Si un mensajees demasiado largo para poder ser desplegado en una sola lnea, la panta-lla automaticamente se desplaza hacia la izquierda mostrando el mensajecompleto.

NOTA: El mensaje !Memory battery weak (Batera baja) aparece en la lnea demensaje cuando la batera se ha agotado. NO APAGUE EL CONTROLA-DOR HASTA HABER REEMPLAZADO LA BATERA.

Lnea del Buffer de Entrada

Esta lnea es desplegada al momento de editar un programa, y es utilizadapara el despliegue temporal de las instrucciones y/o datos antes de regis-trarlos en el programa que se esteditando.

Lnea de Entrada de Datos

Esta lnea slo es desplegada cuando es necesario introducir datos (velo-cidad, condiciones, etc) por medio del teclado numrico.


=> Lnea del Buffer de Entrada> Lnea de Entrada de Datos


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Teclas Top Menu, rea, Cursor y Select Teclas Top Menu, rea, Cursor y


3. 2 Teclas Top Menu, rea, Cursor y SelectPara ingresar a los mens de cada una de las secciones de la pantalla se uti-lizan las teclas Top Menu, rea, Cursor y Select. El menrespectivo de cadaseccin depende del nivel de seguridad establecido en el controlador.

NOTA: En el controlador XRC existen 3 niveles de Seguridad:

Operacin, es el nivel ms bajo en el cual solamente se pueden seleccionar

y ejecutar programas, para ingresar a este nivel no se requiere clave de ac-ceso.

Edicin,es el nivel intermedio en el cual se pueden realizar modificacionesa los programas, para ingresar a este nivel se requiere de una clave de ac-ceso.

Mantenimiento, es el nivel ms alto al que puede ingresar el usuario, paraingresar a este nivel se requiere de una clave de acceso.

El presente manual de capacitacin est basado en el segundo nivel de se-guridad (Edicin).

3. 2. 1 Tecla de MenPrincipal

La tecla TOP MENU, despliega el MenPrincipal, el cual se muestra a conti-nuacin.

Figura 3-8 MenPrincipal

En esta pantalla se pueden seleccionar cualquiera de los conos desplegadosutilizando el cursor, o seleccionar una de las opciones del rea de mencon latecla rea.

JOB

En el cono JOB (Programa) se tienen las opciones de Seleccin de Programa,Llamado de Master Job, Capacidad del Sistema, Despliegue del Programa Ac-tivo. En modo Teach, se tiene la opcin Crear Programa Nuevo.

APLICACIN (Soldadura de Arco, Manejo de Materiales, General, Sol-dadura por Puntos)

En este cono se tienen las opciones de acuerdo a la aplicacin, por ejemploen Soldadura de Arco (Arc Welding) se despliegan las opciones de Archivos deInicio y Fin de Arco, Condiciones de Oscilacin, etc.

TOP

MENU

EDITING MODE



CYCLE SECURITY

R1 SCL

BO01

PO36

MOVLEND

DOUT

NOP#(1)MOVJ


OUT

IN


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Teach Lock


VARIABLE

El menVARIABLE permite el despliegue y edicin de los cuatro tipos de va-riables aritmticas utilizadas para el almacenamiento de nmeros, adems deque permite desplegar el archivo de variables de posicin utilizadas para el al-macenamiento de los datos de desplazamiento y posicin.

IN/OUT

El menIN/OUT (Entradas y Salidas) permite desplegar el estado de las dife-rentes entradas y salidas que tiene el controlador. Adems de permitir forzar elestado de las Salidas Universales.

ROBOT

El menROBOT despliega varias opciones de informacin con respecto al ro-bot como: la Posicin Actual, la Posicin de Apagado y Encendido, el Coman-do de Posicin, la Segunda Posicin de Origen y la Posicin de Origen deOperacin, adems de las opciones para configurar los Datos de la Herramien-ta y los datos de Coordenadas de Usuario.

SYSTEM INFO

El menSYSTEM INFO proporciona la informacin general del sistema: ver-

sin de hardware y software instalado en el robot, historial de alarmas y monitorde tiempos.

3. 2. 2 Tecla reaLa tecla rea mueve el cursor a las diferentes reas que conforman la pantalladel teach pendant. Al presionarla el cursor pasa del rea General al rea deMen(en la parte superior). Si estdesplegada la lnea del buffer de entrada,entonces al presionar la tecla rea el cursor se mueve a esa lnea.

3. 2. 3 Cursor

Es una tecla con 8 sentidos que mueve el cursor en la pantalla hacia arriba,abajo, derecha e izquierda de acuerdo al sentido de las flechas, adems deque se puede mover diagonalmente, en los casos en que sea aplicable, deacuerdo a la direccin de las lneas ubicadas entre las flechas. El Cursor es uti-lizado para moverse dentro del contenido de un programa, una lista, etc., opara seleccionar un elemento en un men.

3. 2. 4 Tecla Select

La tecla Select es utilizada para seleccionar el elemento indicado por el cursor.Tambin se utiliza en conjunto con la tecla Interlock para forzar el estado delas Salidas Universales.

3. 3 Teach Lock

La tecla Teach Lock (Candado de Edicin) es una medida de seguridad muyimportante; al activarla, el teach pendant tiene el control del robot, por lo tantono se puede manipular el robot desde el panel de playback o desde la estacindel operador. La tecla Teach Lock debe ser presionada antes para poder acti-var los servos con el switch de habilitacin localizado en la parte posterior delteach pendant.

SELECT

TEACHLOCK


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Activacin y Desactivacin de Servos Activacin y Desactivacin de Ser-


NOTA: Al activar la tecla Teach Lock se despliega el mensaje !Teach Lock set(!Teach Lock establecido).

Una vez que se ha completado la operacin con el teach pendant, se debe pre-sionar la tecla Teach Lock nuevamente para desactivarla y permitir el uso delbotn de Modo Play del panel de playback.

NOTA: Al momento de desactivar el Teach Lock se despliega el mensaje !Caution!Teach-Lock mode released(!Cuidado! el Teach-Lock ha sido liberado).

3. 4 Activacin y Desactivacin de ServosEl switch de Activacin de Servos estlocalizado en el lado posterior izquierdodel teach pendant, se trata de un switch tipo deadman el cual tiene tres posi-ciones: la posicin inicial en la cual no estpresionado y en la que los servospermanece desactivados, la segunda posicin (intermedia) es en la que seejerce una ligera presin y en la cual se activan los servos, la tercera posicines en la que es presionado con demasiada fuerza el switch y los servos se de-sactivan.

Figura 3-9 Switch de Activacin de Servos

3. 5 Paro de Emergencia (E-Stop)

Figura 3-10 Botn de Paro de Emergencia

Paro de Emergencia (E-Stop)

Al presionar el botn de paro de emergencia se desactivan los servos y se apli-can los frenos de cada uno de los motores del robot deteniendo la ejecucindel programa; al mismo tiempo se despliega el mensaje !Robots stops by P.P. emergency STOP(Robot detenido por paro de emergencia del Teach Pen-dant), y se desactivan las lmparas indicadoras de servos. Para liberar la con-dicin de paro de emergencia se debe girar hacia la izquierda el botn de parode emergencia. Todos los botones de paro de emergencia en el sistema tienenel mismo funcionamiento.

Sin Presionar -> Desactivado Presionado con Fuerza -> DesactivadoPresionado -> Activado

Servo On

E.STOP


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Teclas de Edicin


3. 6 Teclas de Edicin

Figura 3-11 Teclas de Edicin

Teclado Numrico

El teclado numrico se utiliza principalmente para introducir valores numricos

como puede ser la velocidad de un paso, el nmero salida que se va a activar,etc, adems de que en algunas opciones se pueden introducir valores negati-vos y decimales. Las teclas estn marcadas con instrucciones especficas deacuerdo a la aplicacin del sistema, por ejemplo, en la aplicacin de soldadurade arco la tecla del nmero 8 tiene la etiqueta ARC ON.

ENTER

La tecla ENTER registra en el controlador los datos que se estn editando.Cuando se edita un paso o una instruccin, revise cuidadosamente la lnea delbuffer de entrada antes de presionar ENTER para registrar su contenido dentrodel programa.

CANCEL

La tecla CANCEL (Cancelar) se utiliza para borrar un mensaje de error; cuandose esteditando un programa se utiliza para borrar el contenido de la lnea deentrada de datos y permitir la introduccin de un nuevo valor, o para cancelarpor completo la instruccin que se esteditando.

INSERT

La tecla INSERT (Insertar) se utiliza para agregar una nueva l nea de instruc-ciones en el programa, la cual es insertada justo debajo de la posicin del cur-sor.

MODIFY

La tecla de MODIFY (Modificar) se utiliza para modificar la posicin de un paso

registrado en un programa, modificar los datos en un archivo, o reemplazar unalnea de instruccin existente en un programa por una lnea de instruccin com-pletamente diferente.

DELETE

La tecla DELETE (Borrar) se utiliza para borrar una lnea de instruccin de unprograma. Para borrar un paso, el robot debe estar colocado en la posicin delpaso que se va a borrar.

7 8 9

4 5

32

.

1TIMER

0REF PNT

-

6

CANCEL MOTIONTYPE

DELETE

MODIFY ENTER

INSERT

ENTER

CANCEL

INSERT

MODIFY

DELETE


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Tecla SHIFT Tecla SHIFT


3. 7 Tecla SHIFTEn el teach pendant estn localizadas dos teclas SHIFT, por lo que se puedeutilizar cualesquiera de ellas en conjunto con alguna de las siguientes teclas:

Cursor (para la edicin en general de la lnea del buffer de entrada). Ade-ms de que tiene la funcin de avanzar a la siguiente pgina o retrocedera la anterior en el caso de que la lista del programa abarque ms de unapgina; o puede mover la pantalla hacia la derecha o izquierda para poderver la totalidad del programa en caso de que las lneas de instruccionessean de mayor extensin que la pantalla.

Tecla COORD (para la seleccin de un sistema de coordenadas de usua-rio).

Tecla FWD (para la ejecucin de las lneas de no movimiento en un pro-grama).

Tecla RESERVE DISPLAY (para registrar un display).

NOTA: La descripcin del uso de la tecla SHIFT con cada una de las funciones ante-riores es descrita en detalle en las secciones del manual que requieren su uso.

3. 8 Tecla Interlock La tecla Interlock se utiliza en conjunto con las siguientes teclas:

Tecla Select (para forzar manualmente el estado de una Salida Universal). Test Start (para realizar la revisin de la trayectoria de un programa).

3. 9 Puerto Serial RS-232CEl puerto serial es utilizado para la transferencia de datos entre el XRC y undispositivo externo de almacenamiento, el cual puede ser un unidad de disco(FC2), o una computadora (FC1) utilizando el software FDE (Emulador de Flo-ppy Disk).

Este puerto estlocalizado en la parte inferior del Teach Pendant.

Figura 3-12 Puerto Serial RS-232C

SHIFT

INTER

LOCK

Conector RS-232C


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4 Coordenadas y Ejes

4. 1 Teclas de EjesEl Teach Pendant tiene seis juegos de teclas de ejes, las cuales estn marca-das con los signos +y -indicando el sentido del movimiento de los ejes delrobot.

Figura 4-1 Teclas de Ejes

La etiqueta aplicable estdeterminada de acuerdo al sistema de coordenadas

seleccionado con la tecla COORD y se indica por medio del cono enel rea de estado del display.

Figura 4-2 cono de Sistema de Coordenadas

SERVO ON

HIGHSPEED

HIGH

LOW

MAN SPEED

X+S+X-

S-

Y-L-

Y+L+

Z-U- Z+U+

xR- x

R+

yB-

yB+

zT-

zT+

COORD

J:181219 S:000 R1 TOOL:*0000 NOP0001 MOVJ VJ=12.50


JOB CONTENT R1 SCL


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Coordenadas Joint Coordenadas Joint


4. 2 Coordenadas JointEn las coordenadas Joint se aplican las letras S, L, U, R, B y T. En este tipo decoordenadas se puede mover un eje (motor) del robot a la vez en una direccinpositiva o negativa, debido a que cada eje es independiente. Este es el sistemade coordenadas preestablecido cuando se enciende el controlador o seselecciona un programa. El robot tiene una serie de etiquetas situadas en cadauno de los ejes indicando la direccin positiva y negativa del movimiento.

Figura 4-3 Coordenadas Joint

Eje UEje R

Eje B

Eje T

Eje L

Eje S


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Sistemas de Coordenadas XYZ


4. 3 Sistemas de Coordenadas XYZEn los sistemas de coordenadas Rectangulares, Cilndricas, Herramienta oUsuario se aplican las etiquetas XYZ, aunque stas acten de forma diferenteen cada uno de ellos. Las coordenadas Rectangulares, Herramienta y Usuarioestn basadas en un sistema de coordenadas XYZ rectangular.

4. 3. 1 Coordenadas Rectangulares

Figura 4-4 Coordenadas Rectangulares (World)

En este sistema de coordenadas el TCP del robot (TCP: Punto Central de laHerramienta) se mueve en lnea recta de acuerdo a los ejes XYZ.

Figura 4-5 Movimiento X en Coordenadas Rectangulares

Figura 4-6 Movimiento Y en Coordenadas Rectangulares

Eje X

Eje Y

Eje Z

X-S-

X+S+

Y+L+

Y-L-


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Sistemas de Coordenadas XYZ Sistemas de Coordenadas XYZ


Figura 4-7 Movimiento Z en Coordenadas Rectangulares

4. 3. 2 Coordenadas Cilndricas

Figura 4-8 Coordenadas Cilndricas

Figura 4-9 Movimiento X en Coordenadas Cilndricas

Z-U-

Z+U+

Eje Z

E j e

E j e r

E j e r

X-S-

X+S+


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Figura 4-10 Movimiento Y en Coordenadas Cilndricas

Figura 4-11 Movimiento Z en Coordenadas Cilndricas

4. 3. 3 Modificacin de Coordenadas Rectangulares / CilndricasEn el controlador XRC cuando se tienen activadas las Coordenadas Rectan-gulares no es posible seleccionar las Coordenadas Cilndricas. En la mayorade las aplicaciones se utilizan las Coordenadas Rectangulares, pero en el casode la aplicacin de manejo de materiales son ms recomendables las Coorde-nadas Cilndricas.Para establecer el tipo de coordenadas que se va a utilizar, realice los siguien-tes pasos:

1. Presione TOP MENU.

2. Mueva el cursor a SET-UP y presione SELECT.

3. Mueva el cursor a TEACHING COND y presione SELECT.

4. Presione SELECT para seleccionar entre CYLo RECT.5. Presione TOP MENU para retornar a la pantalla de menprincipal.

E j e r

E j e r

Y-L-

Y+L+

Y-L-

Y+L+

Z-U-

Z+U+


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4. 3. 4 Coordenadas de Herramienta (TOOL)

Figura 4-12 Coordenadas de Herramienta (TOOL)

En la Coordenadas de Herramienta (TOOL) el robot se mueve de acuerdo a laorientacin de la herramienta, es decir, los datos de calibracin de la herra-mienta van a determinar la direccin de movimiento del robot.

Figura 4-13 Ejemplos de Coordenadas de Herramienta

Eje Y

E je X

E je Z

E j e Y

E j e X

E j e Z

E j e Y

E j e XE j e Z

E j e Y

E j e X

E j e Z


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4. 3. 5 Coordenadas de Usuario

Figura 4-14 Coordenadas de Usuario

En la Coordenadas de Usuario (USER) el robot se mueve de acuerdo a planosdefinidos previamente por el usuario, por lo tanto las direcciones XYZ estn

desplazadas de acuerdo a la inclinacin que tiene el plano de trabajo.Las Coordenadas de Usuario se utilizan cuando la inclinacin del plano de tra-bajo difiere al del robot. Se pueden definir hasta 24 sistemas de coordenadasde usuario.

Figura 4-15 Ejemplo de Coordenadas de Usuario

Eje Z

E je X

E je Y

E j e Z E j e Y

E j e X


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4. 3. 6 Resumen

Figura 4-16 Sistemas de Coordenadas

Coordenadas de Herramienta

Coordenadas de Usuario (2)

Coordenadas de Usuario (1)

Coordenadas Rectangulares


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ngulo de Orientacin de Herramienta


4. 4 ngulo de Orientacin de Herramienta

Figura 4-17 Teclas de ngulo de Orientacin de Herramienta

Cuando se utilizan las Coordenadas Rectangulares, Cilndricas, Herramienta oUsuario al presionar algunas de las teclas de giro , se modi-fica el ngulo de orientacin de la herramienta, pero el TCP del robot perma-nece en la misma posicin.

Figura 4-18 Movimiento en Rx

Figura 4-19 Movimiento en Ry

Figura 4-20 Movimiento en Rz

xR- x

R+

yB-

yB+

zT- zT+

z zy yx x , ,( )

xR-

xR+

yB-

yB+

zT-

zT+


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Modificacin del Sistema de Coordenadas Modificacin del Sistema de Coor-


4. 5 Modificacin del Sistema de CoordenadasAl momento de encender el controlador XRC o seleccionar un programa, el sis-tema de coordenadas preestablecido son las Coordenadas Joint, para modifi-car el sistema de coordenadas se utiliza la tecla COORD, cada vez que sepresiona esta tecla, el sistema de coordenadas se modifica de acuerdo a la si-guiente secuencia.

4. 6 Velocidad ManualLa Velocidad Manual es la velocidad a la cual se mueve el manipulador al mo-mento de presionar algunas de las teclas de ejes, ascomo tambin en las ope-raciones FWD y BWD. Existen 4 niveles de velocidad: Alta, Media, Baja yPrecisin; para seleccionar alguno de los niveles de velocidad se utilizan lasteclas FST o SLW. El nivel de velocidad es indicado por medio del icono de ve-locidad localizado en el rea de estado del display.

Cuando se selecciona la velocidad de precisin, cada vez que se presiona unatecla de eje el robot se mueve un pulso en coordenadas Joint, en los dems

sistemas de coordenadas el TCP del robot se mueve 0.3 mm / 0.30 grados.NOTA: Al momento de encender el controlador el nivel de velocidad preestablecido es

Velocidad Baja.

Joint Rectangulares Herramienta Usuario

Cilndricas

Precisin Baja Media Alta

COORD

U

HIGHSPEED

HIGH

LOW

MAN SPEED

I L M H


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Posicin Actual


Tecla HIGH SPD

Cuando se utiliza slo una tecla de eje o la tecla FWD y se mantiene presiona-da la tecla HIGH SPD se establece momentneamente una velocidad mayor a

L, Mo H.Al dejar de presionar la tecla HIGH SPD se vuelve a la velocidad ma-nual establecida. Como medida de seguridad se recomienda primero verificarla direccin de la trayectoria antes de utilizar la tecla esto es con el fin de evitaralgn choque del manipulador. Esta tecla no se puede utilizar cuando la velo-cidad manual establecida es la de precisin o con la tecla BWD.

Tecla ROBOT

En un sistema configurado slo con robots R1, R2 y R3 (sin ningn eje de es-tacin o de base) el led de la tecla Robot se activarautomaticamente en cual-quier momento en el que se estn utilizando los servos. Sin embargo, en unsistema con servos controlando ejes externos, se debe presionar la tecla RO-BOT para seleccionar el grupo de control deseado.

4. 7 Posicin ActualPara desplegar la posicin actual del robot en Pulsos (SLURBT) o en coorde-nadas XYZ, complete los siguientes pasos:


2. Mueva el cursor a ROBOT; presione SELECT.

3. Mueva el cursor a CURRENT POS; presione SELECT.Se despliega la pantalla de Posicin Actual, si se desea que la informacinsea desplegada en otra forma, contine con los pasos 4 y 5.

Figura 4-21 Posicin Actual

4. Presione SELECT y mueva el cursor a PULSE, BASE, ROBOT o USER ypresione nuevamente SELECT.

5. Si se selecciona USER, entonces introduzca el nmero de coordenadas deusuario en la lnea de entrada de datos (>User_coord_no.= ) y presioneENTER.

HIGH

SPEED

ROBOT

COORDINATE: PULSE TOOL:00R1: S -125000 L -1360 U 5236 R 429 B 0 T 47569


EDITDATA DISPLAY UTILITY

CURRENT POSITION R1 SCL


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Posicin de Comando Posicin de Comando


4. 8 Posicin de ComandoPara desplegar la posicin de un paso registrado en un programa, realice lo si-guiente:


2. Mueva el cursor a ROBOT y presione SELECT.

3. Mueva el cursor a COMMAND POS y presione SELECT.

Figura 4-22 Posicin de Comando

La columna de la izquierda despliega la posicin del comando [CMD] para esepaso, y la columna de la derecha despliega la posicin actual [CURR] del TCPdel robot.

4. 9 Posicin de Origen de OperacinLa Posicin de Origen de Operacin (OPE ORIGIN POS) puede ser utilizadapara mover frecuentemente el robot a una posicin deseada. Esta posicinestpreestablecida pero puede ser modificada de acuerdo a las necesidadesdel sistema; para realizar la modificacin de la Posicin de Origen de Opera-cin complete los siguientes pasos:

1. En Modo Teach, mueva el robot a la posicin deseada.2. Presione TOP MENU.


4. Mueva el cursor OPE ORIGIN POS; presione SELECT. Aparece el mensaje!Available to move to or modify OPE ORIGIN POS (!Disponible para mo-dificar o moverse a la Posicin de Origen de Operacin).

Figura 4-23 Posicin de Origen de Operacin

5. Presione MODIFY y ENTER.

INTR: JOINT SPD: 25.00 %[CMD] TOOL: 00 [CURR] TOLL:00R1: S -125000 R1: S -125000 L -1360 L 36000 U 5236 U 1356 R 429 R -50 B 0 B 8300 T 47569 T -10



COMMAND POSITION R1 SCL

SPECIFIED CURRENTR1:S 0 12450

L 0 -3250U 0 170

R 0 -126930B 0 0T 0 15987

!


OPERATION ORIGIN POS R1 SCL


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Para mover el robot a la Posicin de Origen de Operacin, complete los si-guientes pasos:

1. En Modo Teach, con los servos activados, presione TOP MENU.


3. Mueva el cursor a OPE ORIGIN POS; presione SELECT.Aparece el mensaje!Available to move to or modify OPE ORIGIN POS(!Disponible para modificar o moverse a la Posicin de Origen de Posicin).

4. Establezca las coordenadas Joint, seleccione una velocidad manual, luegopresione la tecla FWD hasta que se detenga el robot en la Posicin de Ori-gen de Operacin.


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Posicin de Origen de Operacin


Hoja de Trabajo 1Objetivo

Familiarizarse con el controlador y el teach pendant. Observe el comporta-miento del robot en las diferentes opciones.

1. Encienda el controlador.

2. Verifique que haya pasado todas las pruebas de autodiagnstico.3. Active los servos.

4. Identifique cada una de las reas del display.5. Mueva el robot utilizando diferentes coordenadas y velocidades.

6. Deshabilite el teach pendant.

7. Apague el controlador.

Notas:


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5 Alarmas y Errores

5. 1 Display de AlarmaCada vez que se presenta una alarma o un error se muestra en el display elcdigo y tipo de alarma, hasta que se elimina la condicin de alarma se puedecontinuar con el proceso. En la siguiente figura se muestra un ejemplo del dis-

play de una alarma mayor.

Figura 5-1 Display de Alarmas

5. 2 Mensajes de ErrorLos Mensajes de Error ocurren cuando el operador comete un error simple,como puede ser el presionar el botn Start cuando el controlador no estenModo Play, con lo cual se despliega el mensaje: ERROR 0150: TEACH LOCKmode set. Cuando se despliega el mensaje de error no se puede realizar nin-guna operacin con el robot hasta que se elimina el Mensaje de Error presio-nando la tecla Cancel para borrarlo.

NOTA: Los errores no son registrados en el Historial de Alarmas.

5. 3 Alarmas MenoresLas Alarmas Menores pueden ocurrir durante el encendido del sistema o du-rante la operacin en Modo Teach o Play. Estas alarmas representan una granvariedad de problemas simples de programacin u operacin. Por ejemplo,cuando se quiere crear una trayectoria circular y slo se programan 2 movi-miento circulares, al momento de intentar ejecutar el programa en Modo Playo Teach se va a presentar la alarma ALARM 4436: LESS THAN 3 STEPS(CIRCULAR)(Alarma 4436: Menos de 3 pasos (Circular)) debido a que no haysuficientes movimientos circulares para crear una interpolacin circular (se re-quiere de al menos 3). Este tipo de alarmas tambin se presentan al detectarerrores en el direccionamiento de variables, por ejemplo cuando no existe su-

ficiente rango en la direccin de una variable (el nmero es demasiado grandeo pequeo, o de tipo errneo) o cuando el sistema estsimplemente autopro-tegiendose de sobrevelocidades en uno o ms motores.El cdigo de alarma, de cuatro dgitos, para las Alarmas Menores comienzancon 4 y aparecen con una descripcin en el rea de display general. Al momen-to de activarse una de estas alarmas se interrumpe la ejecucin del programapero los servos permanecen activados. Estas alarmas son eliminadas al pre-sionar la tecla SELECT para seleccionar la opcin RESET, se debe corregir deinmediato la causa que provocla alarma para evitar que se vuelva a presen-tar.

ALARM 1302COMMUNICATION ERROR [SERVO I/O][3]

OCCUR TIMES: 1 RESET



ALARM R1 SCL


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Alarmas Mayores Alarmas Mayores


5. 4 Alarmas MayoresLas Alarmas Mayores son provocadas por problemas ms severos como pue-de ser un error de servo tracking, una colisin, una falla de los dispositivos delsistema o en el software. El cdigo de alarma, de cuatro dgitos, para las Alar-mas Mayores comienzan con 0 para el diagnstico del sistema al encendido, ycon 1, 2 y 3 para todos los otros tipos. El cdigo de alarma aparece con unadescripcin en el rea de display General. Al momento de activarse una de es-

tas alarmas la ejecucin del programa se detiene y los servos se desactivan.El mtodo para eliminar este tipo de alarmas consiste en apagar el controlador,reparar la causa de la alarma y posteriormente encender el controlador.

NOTA: Anote el nmero de alarma y el mensaje antes de apagar el controlador.

5. 5 Alarmas de UsuarioEstas alarmas estn programadas en el diagrama escalera del Concurrent I/Oy estn diseadas especificamente para la aplicacin del sistema y las carac-tersticas de la celda de trabajo. El cdigo de alarma comienza con 9. Al mo-mento de activarse una de estas alarmas la ejecucin del programa se detiene,al igual que en el caso de una Alarma Menor; antes de seleccionar [RESET] se

debe corregir la causa de la alarma para poder continuar con la operacin delsistema.

5. 6 Alarmas Off LineEste tipo de alarmas se presentan en el diagnstico inicial, en el cual se revisanlos diversos dispositivos que conforman el sistema.

5. 7 Historial de AlarmasEl sistema registra las alarmas mayores y menores que se presentan, hacien-do una lista de las 20 ms recientes. Para desplegar el historial de alarmascomplete los siguientes pasos.


2. Mueva el cursor a SYSTEM INFO y presione SELECT.

3. Seleccione ALARM HISTORY y presione SELECT.

Figura 5-2 Display de Historial de Alarmas Mayores

4. Presione para seleccionar la categora de alarma y display.La secuencia de despliegue de alarmas es la siguiente:

ALARMAS MAYORES ALARMAS MENORES ALARMAS DE USUARIO (SISTEMA)ALARMAS DE USUARIO (USUARIO)ALARMAS OFF LINE.

CODE DATE CLOCK01 1302 2001/11/29 14:1002 1302 2001/11/29 14:0103 1302 2001/11/29 13:5804 1302 2001/11/29 13:01

COMMUNICATION ERROR (SERVO I/O)[3]

JOB: SHIP LINE: 0001 STEP: 001!Turn on servo power


MAJOR ALARM R1 SCL


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Sensor de Choque


5. 8 Sensor de ChoqueEn la mayora de los robots existe un dispositivo llamado shock sensor(sen-sor de choque) montado entre el brazo del robot y la herramienta. Este dispo-sitivo protege al robot de daos en caso de una colisin.

NOTA: La configuracin ms utilizada para la activacin del sensor de Choque es elParo de Emergencia. Se pueden habilitar otras configuraciones.

Al momento de activarse el sensor de choque se debe seguir un procedimientopara poder retirar el robot del rea de colisin. El procedimiento es el siguiente:1. Presione TOP MENU.

2. Mueva el cursor al icono ROBOT y presione SELECT.

3. Mueva el cursor a OVERRUN & S-SENSOR y presione SELECT.Es mostrado el siguiente display.

Figura 5-3 Sobregiro y Sensor de Choque.

NOTA: El display de Sensor de Choque slo puede ser desplegado en Modo de Edi-cin y Mantenimiento.

4. Mueva el cursor a RELEASEy presione SELECT.

5. Mueva el cursor a ALM RSTy presione SELECT.

En este momento el robot puede ser retirado del rea de choque, active los ser-vos en Modo Teach y mueva el robot utilizando solamente las coordenadasJoint.

NOTA: La Liberacin del Sensor de Choque slo es efectiva cuando est desplegadola pantalla correspondiente. Si la pantalla cambia a cualquier otra antes de queel Sensor de Choque sea liberado, el controlador retornar a la condicin deAlarma y detendr del movimiento del robot con un paro de emergencia.

SHOCK SENSOR STOP COMMAND: E-STOPOCCUR GRP OVERRUN S-SENSORROBOT1

RELEASE ALM RST

!


OVERRUN&SHOCKSENSOR R1 SCL


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Sensor Interno de Choque Sensor Interno de Choque


5. 9 Sensor Interno de ChoqueLos Robots Motoman con controlador XRC tienen un sistema de sensor dechoque interno que puede proteger tanto la herramienta como al brazo del ro-bot durante un impacto, ya que este sistema monitorea el torque de los servo-motores. Si el torque excede un valor especfico, se genera una alarma, lo cualse presenta principalmente cuando la herramienta o el brazo del robot chocacontra el herramental.

Para cancelar el Sensor de Choque Interno, complete los siguientes pasos:1. Presione TOP MENU.

2. Mueva el cursor a ROBOT, presione SELECT.

3. Mueva el cursor a SHOCK SENSOR LEVEL; presione SELECT.

Figura 5-4 Display del Sensor de Choque Interno.

4. Utilizando la tecla de Pgina, localice el Nmero de Condicin en el cual elvalor de Perturbacin Mxima (Max. Disturbance) sea mayor que el Nivelde Deteccin (Detection Level), normalmente la Cond. 1 para Modo Play yCond. 9 para Modo Teach).

5. Mueva el cursor a la funcin (VALID) y presione SELECT, para cambiar elestado de la funcin a INVALID.

En este momento se pueden activar los servos, permitiendo retirar el robot delrea de choque.

NOTA: Asegrese de retornar la condicin a VALID despus de que el robot haya sidoretirado del rea de colisin.

Figura 5-5 Sensor de Choque Interno (VALID).

NOTA: En algunas ocasiones no es necesario desactivar el Sensor de Choque Internodel Robot, ya que existen casos en los cuales es ms sencillo liberar los frenosdel robot y moverlo manualmente.

DETECTION MODE : PLAYCOND. NO. : 1FUNC. MAX DISTURBANCE DETECTION LVLR1 INVALID 50 65

!


SHOCK DETECTION LEVEL R1 SCL

DETECTION MODE : PLAYCOND. NO. : 1FUNC. MAX DISTURBANCE DETECTION LVLR1 INVALID 50 65

!


SHOCK DETECTION LEVEL R1 SCL


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Panel de Liberacin de Frenos


5. 10 Panel de Liberacin de Frenos

Figura 5-6 Panel de Liberacin de Frenos

Mtodo de Operacin

1. Asegrese de que el XRC tenga los servos desactivados (la lmpara deSERVO ON READYdel teach pendant estapagada).2. Presione el botn BRAKE RELEASEen el panel de liberacin de frenos

localizado en la puerta del XRC. La lmpara de BRAKE RELEASEse en-ciende. (La lmpara se apaga cuando el botn BRAKE RELEASEse dejade presionar.)

3. Mantenga presionado el botn BRAKE RELEASE, y presione el botn deleje del cual se va a liberar el freno. El freno del eje correspondiente es libe-rado durante el tiempo en que se mantenga presionado el botn.

NOTA: Tenga cuidado al momento de liberar los frenos

Cuando los frenos son liberados, el robot puede moverse debido a su propio

peso, lo cual puede causar lesiones al personal o daos al equipo. Libere los frenos de los ejes uno por uno.

En el caso de que sea necesario liberar los frenos de varios ejes al mismotiempo, ponga especial atencin a los movimientos inesperados del robot, yaque pueden provocar lesiones al personal o daos al equipo.

Lmpara

Switch de Liberacin de Frenos

Switch de Seleccin de Eje

Panel de Liberacin de Frenos

TEACHPLAY

MODE

HOLD

ALARM

START

SERVOONREADY

(ON)(OFF)

EDITLOCK

WARNING

TB

REMOTE

YASNAC XRC

UL

BRAKE RELEASE

S

WARNINGHighVoltage

Donotopenthedoor

withpowerON

R

FF

O

ON


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Panel de Liberacin de Frenos Panel de Liberacin de Frenos


NOTAS


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6 Punto Especfico(Segunda Posicin de Origen)

6. 1 DefinicinSi el robot es movido mientras el controlador estapagado, el XRC desplega-r, al momento de encenderlo, la alarma ALARM: 4107 OUT OF RANGE (AB-SO DATA) [Alarma: 4107 Fuera de Rango (Dato Absoluto)]. Despus decancelar la alarma y activar los servos se tiene que mover el robot a la SegundaPosicin de Origen (Second Home Position), la cual es referenciada como unPunto Especfico. La configuracin preestablecida para esta posicin es en laCuenta de Pulso 0para SLURBT en donde todas las flechas de los ejes estnalineadas.

Para revisar el Punto Especfico, complete los siguientes pasos:1. Presione SELECT en el teach pendant para cancelar la alarma.

2. Presione TEACH en el panel de playback.

3. Presione TOP MENU en el teach pendant.

4. Mueva el cursor al icono ROBOT y presione SELECT.5. Mueva el cursor a SECOND HOME POS y presione SELECT. El display

muestra una pantalla de datos con columnas, como la que se puede obser-var en la siguiente figura.

Figura 6-1 Punto Especfico

6. Presione el botn Servo On Ready en el panel de playback.7. Presione la tecla Teach Lock en el teach pendant. En el display se puede

leer !Available to move to and modify Specified Point (Disponible para mo-dificar o moverse a el Punto Especfico).

8. Active los servos en el teach pendant.

9. Asegrese de que estn seleccionadas el sistema de coordenadas Joint eincremente la velocidad manual a M.

C U I D A D O !Un error en el sistema generador de pulso (PG) puede provocar una alar-ma. Si se sospecha de que el PG estfallando entonces no realice la si-guiente operacin hasta que se haya revisado cada eje de formaseparada con movimientos en direccin positiva y negativa en coordena-das Joint para confirmar una operacin vlida.

SPECIFIED CURRENT DIFFERENCER1:S 0 3752 -3752

L 0 -1253 1253U 0 720 -720R 0 12569 -12569B 0 1080 -1080T 0 22 -22

!


SPECIFIED POINT R1 SCL

!


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Definicin Definicin


C U I D A D O !La siguiente operacin puede provocar una colisin al presionar la teclaFWD si existen obstculos entre la posicin actual del robot y la posicindel Punto Especfico; extreme las precauciones durante este procedi-miento.

10.Presione y mantenga presionada la tecla FWD para mover el robot alPunto Especfico.El display de datos cambia a ceros en la columna DIFFERENCE.

Figura 6-2 Display de Punto Especfico

11. Una vez que todos los datos de la columna DIFFERENCE sean cero, pre-sione la tecla AREA y seleccione DATA.

12. Presione SELECT.

13. Se despliega el mensaje Position Checked!(Posicin Revisada).14. Presione TOP MENU para retornar al meninicial.

!

SPECIFIED CURRENT DIFFERENCER1:S 0 0 0

L 0 0 0U 0 0 0R 0 0 0B 0 0 0T 0 0 0

!


SPECIFIED POINT R1 SCL


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7 Creacin de ProgramaDentro de las opciones del mendel icono JOB se encuentra CREATE NEWJOBla cual se utiliza para crear un programa nuevo en el controlador. El nom-bre del programa puede tener una extensin mxima de 8 caracteres, los cua-les pueden ser nmeros, letras, smbolos especiales o una combinacin deellos; no se permiten espacios en el nombre del programa, sin embargo se pue-

de utilizar en sustitucin una diagonal o el guin.

7. 1 Nombre de ProgramaPara asignarle un nombre a un programa nuevo complete los siguientes pasos:

1. Si no se

motoman_xrc[1] manual de operacion

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