MOMENTO 1

CINDY YULIANA SNCHEZ BERMDEZ1061368474 Grupo 299005_27Control Analgico

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNADEscuela de ciencias Bsicas, Tecnologa e Ingeniera

Armenia, 08 de Marzo de 2015

1. Cul es el objetivo de estudiar la dinmica del sistema planteado? Es poder encontrar la relacin entre las entradas y las salidas del sistema que se sea controlar.2. Cmo funciona internamente un motor de DC? Conozco su estructura? El principio de funcionamiento de los motores elctricos de corriente directa o continua se basa en la repulsin que ejercen los polos magnticos de un imn permanente ubicado en es estator, cuando de acuerdo con la Ley de Lorentz, interactan con los polos magnticos de un electroimn que se encuentra montado en un eje. Este electroimn se denomina rotor y su eje le permite girar libremente entre los polos magnticos norte y sur del imn permanente situado dentro de la carcasa o cuerpo del motor llamado estator.

Cuando la corriente elctrica circula por la bobina de este electroimn giratorio, el campo electromagntico que se genera interacta con el campo magntico del imn permanente. Si los polos del imn permanente y del electroimn giratorio coinciden, se produce un rechazo y un torque magntico o par de fuerza que provoca que el rotor rompa la inercia y comience a girar sobre su eje en el mismo sentido de las manecillas del reloj en unos casos, o en sentido contrario, de acuerdo con la forma que se encuentre conectada al circuito la pila o la batera.Partes de motor:El colector o conmutador sirve para conmutar o cambiar constantemente. El sentido de circulacin de la corriente elctrica a travs del enrollado de la bobina del rotor cada vez.que completa media vuelta.El rotor es la parte que gira es un electroimn giratorio.Escobillas: Hacen contacto con el colector o conmutador, se encargan de hacer contacto suministran la corriente elctrica necesaria.Estator: Es la parte fija del motor donde se encuentran los imanes permanentes en forma de semicrculo.3. El voltaje de alimentacin del motor debe ser continuo o variable? Es continuo porque es un voltaje que proviene de una Batera, la cual suministra un voltaje constante en el tiempo hasta que esta se agote con el paso del tiempo cuando se debe cargar nuevamente la batera.4. Qu significa en la prctica, aplicar una seal escaln unitario al motor?

5. Qu informacin me entrega el criterio de Routh-Hurwitz?Bsicamente, el teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cul semiplano (izquierdo o derecho) delplano complejoestn localizadas las races del denominador de la funcin de transferencia de un sistema; y en consecuencia, conocer si dicho sistema es estable o no. Si tras aplicar el criterio nos da como resultado que todos lospolos estn en el semiplano izquierdo, el sistema es estable, y si hay un mnimo de un polo en el semiplano derecho, el sistema es inestable. http://es.wikipedia.org/wiki/Teorema_de_Routh-Hurwitz https://books.google.com.co/books?isbn=9688807230 6. Qu informacin me entrega el lugar geomtrico de las races de un sistema?Enteora de control, ellugar de racesolugar de las raceses el lugar geomtricode lospolosycerosde unafuncin de transferenciaa medida que se vara la ganancia del sistemaKen un determinado intervalo.El mtodo del lugar de races permite determinar la posicin de los polos de la funcin de transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de gananciaKa partir de la funcin de transferencia a lazo abierto. https://books.google.com.co/books?isbn=9688807230

7. Cmo se puede representar el espacio de estados de un sistema a partir de la funcin de transferencia?

8. Cul o cules son las frmulas para calcular la controlabilidad y observabilidad del sistema?La controlabilidad es la propiedad que indica si el comportamiento de un sistema se puede controlar actuando sobre sus entradas.

La observabilidad es la propiedad que indica si el comportamiento interno de un sistema puede detectarse desde sus salidas.

http://www.unet.edu.ve/~jlrodriguezp/ssctrlobs.pdf

9. Qu parmetros de la respuesta del sistema debo tener en cuenta al analizar su comportamiento?

10. Cmo puedo realizar la simulacin de la respuesta del sistema ante un escaln unitario en Matlab o en Scilab? https://www.youtube.com/watch?v=rFEkSqlOg7I

Identificar el orden del sistema. El sistema es de Orden 2.Se denomina orden de un sistema al grado de su polinomio caracterstico. Consecuentemente el orden de un sistema coincide con el nmero de polos de ste y con el orden de la ecuacin diferencial que lo modela. Los sistemas ms sencillos y representativos son los de 1er y 2 orden. El anlisis de la respuesta temporal de los sistemas se hace a partir de su respuesta a ciertas entradas, en particular al escaln unitario u(t).2. Determinar la estabilidad absoluta del sistema usando el criterio de RouthHurwitzz.

125 4 25El sistema es estable.Una vez calculada la tabla de Routh, si no hay cambio de signo en la primera columna de sta no habr races en el semiplano positivo. Tantos cambios en el signo de los coeficientes de la primera columna indican tantas races en el dominio complejo positivo.3. Analizar con base en la funcin de transferencia y una seal de prueba escaln unitario, la dinmica del sistema. Identificar ganancia, constante de tiempo, tiempo de subida, tiempo de asentamiento o establecimiento, sobreimpulso, atenuacin, frecuencia natural no amortiguada, factor de amortiguamiento relativo, frecuencia natural amortiguada, amortiguamiento real, amortiguamiento crtico, tiempo pico, si el sistema es subamortiguado, crticamente amortiguado o sobreamortiguado, elaborar grficas con la respuesta, etc. Todo depende del orden del sistema, por lo que es importante que el grupo tenga claro este aspecto y la seal de prueba a utilizar. Si el grupo desea, puede agregar a la respuesta escaln, la respuesta a una rampa o impulso.Polos son los que hacen cero el denominador:

Polos

Ganancia

Frecuencia natural no amortiguada.

Sobre pico.

Tiempo de establecimiento.

Tiempo de subida.

Tiempo pico.