Tutorial KUKA

1. Para empezar con la simulación procedemos a abrir el programa

Fig 1. Icono kuka

2. Esperamos un momento y se nos abre la pantalla principal con el plano de trabajo del programa

Fig 2. Pantalla Principal

En la pantalla principal en la parte superior se nos presenta una serie de botones que se los describirá a a continuación:

Fig 3. Barra de herramientas kuka

New: esta opción nos permite crear un nuevo proyecto

Open: mediante esta opción ponemos abrir un proyecto ya existente guardado anteriormente

Save: Al presionar sobre dicho botón guardamos el trabajo o proyecto en la posición deseada

Orbit: esta opción nos sirve para desplazar la vista sobre el robot, moviendo el cursor con el botón del mouse presionado cambiara la vista.

Pan: Con esta opción podemos desplazar el plano de trabajo viendo desde la misma perspectiva ya seleccionada

Zoom: Nos sirve para acercar o alejar el área de trabajo

Fill: Mediante esta opción podemos unir los objetos creando uno nuevo a partir de este

Select: con esta opción podemos seleccionar un objeto

Trans: Sirve para desplazar objetos dentro del área de trabajo

Rot: El uso de la misma nos permite rotar un objeto en las 3 dimensiones

PnP: Nos permite unir objetos

3. Una vez abierto escogemos un robot en la pestaña eCat componentes Loyout Kuka Roboter Robots Medium Payloads Foundry

Fig 4. Lista de manipuladores

4. Damos doble click y enseguida nos aparece el robot en el área de trabajo

Fig 5. Ubicación del manipulador en el área de trabajo

Una vez ubicado nuestro robot procedemos a añadir los elementos que nos servirán para la simulacion según lo que requerimos, asi como el gripper en el extremo del robot.

5. Para añadir el gripper vamos a eCat Componentes Loyout General grippers

Fig 6. Lista de grippers

6. El siguiente paso es unir el gripper al robot para ello seleccionamos el gripper y damos click en la siguiente herramienta

Fig 7. Union de gripper al robot

7. Seleccionamos la articulación del robot donde queremos unir el gripper y nos aparece una línea azul hasta el final del manipulador

Fig 8 . posicionamiento de gripper

8. Seleccionamos la opción Interactive Plug ‘n’ play y arrastramos hasta que se una al robot

Fig 9. Vista robots con gripper

En el caso de nuestra simulación vamos añadir

9. Conveyor: eCat Componentes Loyout General transport y seleccionamos el conveyor deseado

Fig 10. Lista conveyors

10. Botellas: eCat Componentes Loyout General objects Foods seleccionamos las botellas

Fig 11. Lista botellas

11. Botellas empaquetadas: eCat Componentes Loyout General objects Foods seleccionamos las botellas envasadas

Fig 12. Lista botellas en caja

12. Cajas: eCat Componentes Loyout General objects Foods seleccionamos la caja

Fig 13. Lista cajas

13. Una vez añadido todos los elementos nos queda de la siguiente manera

Fig 14. Distribucion de elementos

Movimientos del robot

Para grabar los movimientos del robot nos dirigimos a la pestaña Teach y seleccionamos la opción Jog Joints

Fig 15. programacion

14. Damos click en la figura que nos aparece en la base del robot y empezamos a mover articulación por articulación

Fig 16. Posicionamiento gripper

15. Una vez ya ubicado en la posición deseada simplemente grabamos la posición o seleccionamos la acción de las opciones presentadas

Fig 17. Programa terminado

16. Cuando ya tenemos todos los pasos grabados podemos empezar la simulacion presionando el botoen play en la parte superior

Fig 18. Corrida del programa

17. La pantalla completa luego de la simulación nos queda de la siguiente manera

Fig 19. Posiciones finales

TUTORIAL ROBOGUIDE

1. Abrimos ROBOGUIDE

Fig 20. Icono ROBOGUIDE

2. Nos aparece la siguiente pantalla

Fig 21. Configuración inicial

3. Damos click en siguiente en los 8 pasos para iniciar con la configuración default que nos ayudara para la simulación, si deseamos podemos modificar para usar otro robot en la misma configuración o una vez ya iniciado todo

tFig 22. Manipulador añadido

4. Luego procedemos a anadir el gripper a nuestro robot

Fig 23. Selección de Gripper

5. En esta ventana que nos aparece cargamos el gripper, tambien podemos colocar los elementos que ira a mover el mismo, dentro de las configuraciones esta el peso que puede levantar y las dimensiones y orientación, al presionar Apply inmediatamente aparecerán los cambios en el manipulador y para guardarlo precionamos OK.

6. Como siguiente paso agregaremos todos los elementos necesarios para la simulación en este caso una 4 conveyor, una maquina y 3 figuras que nos saldrán en la ventana de cell browser

Fig 24. Lista de elementos añadidos

7. Una vez ubicados todos los elementos comprobamos que se encuentren dentro del área de trabajo

Fig 26. Area de trabajo del robot

Si se encuentra todo acorde a lo planificado empezamos a unir a las partes (cubos) a los conveyors y manipulador del robot respectivamente

8. Damos doble click en cualquiera de los conveyors o manipulador, nos dirigimos a parts y seleccionamos el o los cubos que vamos a agregar tanto para conveyor o manipulador, ubicándolo donde creemos que sea necesario

Fig 27. Anexo de partes a conveyor y gripper

9. Una vez que ya hemos unido a las partes a los fixtures y robot procedemos a programar el robot

Para ello abrimos el teach pendant y empezamos a mover el robot hasta la posición requerida

Fig 28. Teach Pendant

10. Grabamos como posición 1

Fig 29. Programa

11. En la pantalla de programación tenemos varias opciones con las cuales podemos agarrar o soltar el objeto asi como dar retardos de tiempo

Fig 30. Acciones de programación

12. Finalmente damos click en el botón play y observamos todo el recorrido del robot

Fig 31. Corrida Final del programa