Inteligencia Artificial en la Robótica

1Antecedentes

La Inteligencia Artificial (IA) surgió en 1943, cuando se definió la neurona como un

dispositivo binario con varias entradas y salidas.En 1956 que se estableció como un campo

independiente dentro de la informática.Más sin embargo en la década de los sesenta esta no

tuvo éxito ya que requería capital y tecnología. La cual se le brindo una década después

donde tuvo avances y surgieron los Sistemas Expertos.Actualmente la IA es un tema muy

importante, ya que ha innovado áreas antiguas, tales como la medicina, ciencias,

investigación, etc. Esto con todos los avances que se han logrado utilizando la llamada

técnica de software. Esto a llevado a que diverso autores la definan de diferentes maneras

según el área en la que se especifique. Nosotros hemos tomando la definición de García de

IA “Aquella que trata de explicar el funcionamiento mental basándose en el desarrollo de

algoritmos para controlar diferentes cosas” [1].

1.1 Definición según el área

En el derecho se utiliza para la creación de máquinas inteligentes, programas del ordenador

sobre todo inteligentes. Es relacionado con la tarea de usar ordenadores para entender la

inteligencia humana, pero AI no tiene que limitarse a los métodos que son biológicamente

observables. Martínez define la IA en el derecho como “La rama de la informática jurídica

capaz de realizar con máquinas, tareas que puede realizar el ser humano aplicando

cualquier razonamiento“. Los sistemas expertos jurídicos, también llamados sistemas

jurídicos basados en el conocimiento, constituyen la principal aplicación de la IA al campo

del derecho y son sistemas que ayudan a la toma dela decisión judicial [2].

Otra es en la Aplicación de las Técnicas de Minería de Datos e Inteligencia Artificial en

Finanzas. La IA ofrece resultados más que sólo óptimos o favorables, ofrece los resultados

con excelente calidad sin importar qué problemas se están enfrentando.Existen diversas

Técnicas, pero las técnicas más empleadas en el campo del comercio y finanzas

son:Minería de Datos que es la cual ofrece la recopilación automatizada de los datos

necesarios para determinar con anticipación un evento, la información que almacena son

datos estadísticos y los Sistema Experto, este sistema basado en el razonamiento humano se

basa en conocimientos especiales dentro de un rango (es decir, de un área en específico)

para alcanzar, un conocimiento, aprendizaje y con ello una decisión de nivel experto, en

especial cuando la información no está disponible, todo esto con el objetivo para dar buenas

recomendaciones. Otro es el Sistema Difuso (FuzzySystem) en este sistema nos da la

veracidad de que un evento ocurra por medio de datos estadísticos (de 0.0 al 1.0) para al

final mostrar uno de los siguientes resultados: “Probablemente”, “Tal Vez”, y “Suficiente”

[3].

También se aplica en la detección de antivirus. El virus informático es un programa, que

invade su ordenador, como un virus biológico inyecta un organismo. Esto ejecuta funciones

malévolas para dañar el sistema de ordenador. El proceso de virus que se maneja incluye

cuatro pasos: Detección de Virus, Eliminación de Virus, Prevención de Virus, e Inmunidad

de Virus.La IA es aplicada de una manera donde es la creación de maquinas inteligentes,

que sean capaces de simular el proceso de pensamiento y el conocimiento inteligente al de

un humano, como el estudio, el razonamiento, la planificación, que haga tareas similares a

la de un humano. Y estas maquinas al ser creadas, ayudan con el sistema de antivirus, de

hacer sistemas para la prevención, detección, eliminación e inmunidad de virus, para que

los ordenadores estén protegidos de cualquiera actividad malévola [4].

Una área muy importante de la IA es la robótica, la creación de dispositivos compuestos de

censores que reciben datos de entrada que manda una computadora, la cual ordena al robot

que efectúe una determinada acción [1].

1.3 IA en la Robótica

El tema de la IA en la robótica es muy extenso y muchos autores han opinado diversos

aspectos que esta rama conlleva. Tal es el caso de Wanderer que plantea “El desarrollo de

la I.A. es un problema en cuanto que se integra en cuestiones aún no resueltas en la esfera

del ser humano, y que tienen que ver con conceptos como el bien y el mal.”. Él plantea el

problema que muchos autores han discutido que considera que el principal obstáculo de la

IA para su avance, el desconocimiento de lo que realmente ocurre en el cerebro humano

para un desarrollo de robots que alcancen las habilidades humanas. [5]

Hoy en día se toma a la robotización convencional como la creación de nuevos artefactos

que surgen día tras día con una nueva conquista: automatizar trabajos que el día anterior

requerían de habilidades humanas. El aumentar la capacidad de procesamiento permite

llevar a cabo acciones cada vez más sofisticadas. La capacidad de percepción, planificación

y movimiento de los nuevos robots está a punto de hacer posible que su hábitat natural deje

de ser una zona cerrada y controlada, y pase al mundo exterior a relacionarse con los

humanos y tratarlos de tú a tú.[5]

Por lo cual Martin cuestiona en su artículo “¿La inteligencia artificial generará desempleo

masivo? Enfocado a la creación de nuevos artefactos los cuales automatizan el trabajo del

obrero. Pero no necesariamente, un ejemplo es en la agricultura donde alrededor del 50%

de los americanos trabajaba y después de la Segunda Guerra Mundial disminuyó a un 20%,

y la tasa de empleo se incrementó, debido al surgimiento de los servicios, y nuevas

industrias”.[6]

1.3.1 Diseño de la IA en Robots

Joel Jiménez nos explica que la “IA está dividida en tres etapas muy importantes, la etapa

sensorial con sus receptores de detección, la etapa de procesamiento de información

(Identificación, motivación y selección de acción) y la etapa de efectores o actuadores.

Donde también los sensores y los actuadores determinan el tipo d análisis y procesamiento

de la información que se va a llevar a cabo por la capa de procesamiento. Esta capa cuenta

con un medio ambiente interno que se permite identificar y reconocer a los estímulos,

agregarle un complemento emocional y tomar una decisión en función de los estimulados

recibidos, aunados a estos procesos internos se puede modelar y agregar funciones

superiores como la motivación, el auto aprendizaje, los sentimientos, pensamientos y la

toma de conciencia interna propia y externa”. [7]

1.3.2 Robótica en las prótesis inteligentes

En la actualidad existen robots que tocan cada parte de la actividad del ser humano. Donde

se pueden notar desde robots (nano-robots) que circulan por las arterias, que ayudan en las

cirugías, que permiten a personas con alguna capacidad diferente de realizar su vida de lo

más natural posible. Tal lo menciona Dorador “La sustitución por perdida de miembros

humanos por artefactos distintos a los naturales es una realidad desde hace mas de dos mil

años. Con el tiempo los inventos en los campos de la robótica, en particular de la biónica,

han proporcionado al ser humano extremidades complementarias que cada día se

perfeccionan”. Una prótesis es un elemento desarrollado con el fin de mejorar o

reemplazar una función, una parte o un miembro completo del cuerpo humano. Para diseñar

prótesis exitosas, es necesario cumplir con potencias tan altas, y conseguir una fuente

portátil que nos proporcione la potencia requerida que además sea de bajo peso, tamaño y

costo, es el principal problema del uso de las aleaciones con memoria de forma, para esta

aplicación en particular. [8]

Con la colaboración de la robótica para el diseño de prótesis se han realizado diversos

documentos que ayudan al planteamiento y solución de diversos artefactos que le

colaboran al humano a mejorar su calidad de vida. Tal es caso de Ryan que junto con otros

autores marcan la creación de un artículo que nos habla de las prótesis para el tobillo, Ryan

dice “El objetivo de prótesis moderno es de reproducir la función del miembro sustituido o

el órgano en la manera más capaz y discreta posible”. Él desea destacar como la robótica

se ha empleado en la creación de prótesis de tobillo adoptadas con un enfoque único para

proporcionar dos grados de libertad, para la prótesis de tobillo que busca revolucionar el

diseño de prótesis tíbiales con alimentación. Amputados militares, en particular, pueden

beneficiarse más de un dispositivo de este tipo, ya que deben realizar tareas tales como

correr, saltar y pasar su prueba de TP de volver al servicio activo si así lo desean.[9]

Otro caso es el de Matthew que habla sobre las prótesis tranquéales, él señala que “Existe la

necesidad de crear un órgano específico de reemplazos para el paciente, ya que hay

diferencias dimensiones de anatomía entre los individuos”. Marcando que la céntrica

prótesis traqueal en usuarios se demuestra a ser un candidato prometedor para el reemplazo

de la tráquea. La fabricación a propuesto metodología y el molde de diseño también

permite el rápido y la simple producción de la prótesis traqueal de varios tamaños. [10]

Algo destacable que relaciona a la robótica con la creación de artefactos que mejoren la

vida del ser humano, es el diseño de órtesis robóticas, que es un entrenamiento que puede

ayudar en la recuperación de funciones corporales. De esto habla Shahid, el cual dice “El

entrenamiento de la marcha fomenta la participación voluntaria en el paciente al proceso de

entrenamiento de la marcha robótico, que puede ayudar en la recuperación de la función”.

En este trabajo, se propone realiza un entrenamiento de la marcha robótico liviano órtesis

con dos accionado y cuatro grados de libertad pasivos. Los grados de libertad accionados

son accionados por actuadores musculares. Con ayuda del entrenamiento de la marcha

robótica, puede ayudar en la producción de rápidas mejoras en parámetros de la marcha

funcionales de los sujetos que sufren de impedimentos neurológicos tales como los

accidentes cerebro-vasculares y las lesiones de la médula espinal. [11]

2 Definición del problema

Al observar diferentes documentos hemos notado que en la actualidad existen diversas

prótesis que ayudan al ser humano a mejorar su calidad de vida.Esto debido a causas, ya

sean de nacimiento, naturales o externas por las cueles el humano sufren una pérdida de

alguna extremidad o parte importante de su organismo. Al saber todo esto hemos notado un

problema muy destacable, el cual merece nuestra inquietud y atención, este consiste en la

gran cantidad monetaria que se invierte para el diseño de una prótesis y que aunado a eso

aun existen pequeñas diferencias entre un artefacto que desea brindar los movimientos más

reales comparados con los movimientos corporales, por lo cual consideraos muy importante

el encontrar una solución a estos problemas, para así poder ayudar a diversas personas las

cuales no pueden costear una prótesis costosa, pero que tienen la necesidad de experimentar

un movimiento de lo más natural posible.

3 Objetivo General

La creación de una prótesis de mano robótica, con costos bajos y la mayor naturalidad

posible en los movimientos que esta conllevara.

3.1 Objetivo Especifico

* Construir una mano físicamente de 5 dedos

*Diseñe un circuito electrónico para comunicar señales eléctricas entre la mano y el sistema

* Elaborar un sistema informático que indique o controle los movimientosde la mano

3.2 Hipótesis

Con este nuevo artefacto mejoraremos la calidad de vida de mexicanos que por alguna

causa sufrieron la pérdida de su mano, ya que actualmente no existe un fenotipo mexicano

que cumpla con los parámetros necesarios y que realice los principales agarres que

conforman una mano como lo son: sujeción puntual, palmar, lateral, cilíndrica, esférica y

de gancho entre otros.

3.3 Justificación

Existe una marca llamada Bebionic encargada del diseño de la mano biónica Bebionic,

desarrollada por la gente de RSLSteeper, la cual tiene varios años en el mercado.

Actualmente cuenta con una nueva versión que es capaz de movimientos tan delicados,

tales como poder romper huevos, usar un teclado y un ratón, y sostener elementos frágiles

como botellas de vidrio sin mayores inconvenientes.  La mano Bebionic3 tiene un total de

catorce posiciones y formas de “agarre” que el usuario determina con sus propios músculos.

El precio estimado de una mano Bebionic3 está entre los 25 y los 35 mil dólares. Sin dudas

es un precio muy alto, y que deja a un lado a aquellas personas sin la cobertura o la

capacidad económica suficiente. Por lo cual el objetivo será expandir la capacidad de estas

prótesis robóticas, exprimir al máximo lo que la tecnología actual puede ofrecernos, y

encontrar la forma de crear prótesis de este nivel más económicas, sin sacrificar

funcionalidad.

3.4Cronograma, Costos y Ubicación

Cronograma

Meses y Semanas

Actividad

Enero Febrero Marzo Abril Mayo Junio

1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4

Conocimiento de una mano humana (ortopédico)Compra de material

Conocimientos de la parte electrónica, mecánica y eléctrica Conocimiento absoluto del lenguaje a manejar Creacióndel prototipo básico

Inserción del código a la parte mecánica

Primera prueba

Corrección a falla o mejoras

Segunda prueba

Corrección de fallas y mejora

Tercer prueba con un persona

Últimos ajustes

Presentación de prototipo

Costos para la creación de la mano robótica

Tipo de Proyecto Realización Costo

Imprimiendo

prótesis

Las impresoras especializadas usan material

termoplástico poliláctico (PLA) para

imprimir partes del cuerpo, las cuales

cuando se combinan con acero inoxidable y

aluminio producen una prótesis

personalizada que los clientes pueden

ensamblar y colocar ellos mismos, gracias a

un manual de código abierto disponible para

ellos.

2,000 dólares

(mano de adulto)

Prototipo de mano

robótica

antropométrica

Prototipo de mano robótica antropométrica,

cuya capacidad de operación es de 70 por

ciento en comparación con la movilidad de

una mano humana. Se practicaron múltiples

pruebas con el análisis y el procesamiento

de imágenes tomográficas computarizadas,

para establecer las dimensiones entre las

articulaciones de los huesos y los arcos que

se forman en la palma de la mano.

Posteriormente, se efectuaron simulaciones

de los movimientos, para buscar los perfiles

que cumplan los parámetros del sistema

natural de la mano, incluidos los dedos.

5 y 6 mil pesos

Shadow Dexterous

Hand™

Con 20 grados de libertad accionados

posición y sensores de fuerza, y sensores

sensibles l tacto en las yemas de los dedos

de ultra, la mano ofrece capacidades únicas

para problemas que requieren la

100 mil dólares

aproximación más cercana de la mano

humana posible en la actualidad.

Costos para el software de manejo

Tipo de Software Descripción Costo

NI LabVIEW El software LabVIEW es ideal para

cualquier sistema de medidas y control y el

corazón de la plataforma de diseño de NI. Al

integrar todas las herramientas que los

ingenieros y científicos necesitan para

construir una amplia variedad de

aplicaciones en mucho menos tiempo, NI

LabVIEW es un entorno de desarrollo para

resolver problemas, productividad acelerada

y constante innovación.

Gratis

(Paquete

Académico

Estándar de

LabVIEW)

LISP  Es una familia de lenguajes de

programación de computadora de

tipo multiparadigmacon una larga historia y

una sintaxis completamente entre paréntesis.

Se convirtió rápidamente en el lenguaje de

programación favorito en la investigación de

la inteligencia artificial (AI). 

PROLOG Es un lenguaje para programar artefactos

electrónicos mediante el

paradigma lógico con técnicas de

producción final interpretada. Es bastante

conocido en el área de laIngeniería

Informática para investigación

en Inteligencia Artificial.

OPS5Basada en reglas o sistema de producción

delenguaje informático, notable como el

primer idioma que se utilizará en un

exitoso sistema experto, el / XCON

R1 sistema utilizado para

configurar VAX computadoras.

Costos adicionales

Tipo de Costo Descripción Costo

Ayuda Extra de

Ingenieros

Obtener ayuda de Ingenieros especializados

en otra área que nos puede contribuir en la

elaboración del prototipo.

1,000 p/sesión

Material Material para el diseño de la mano robótica,

todos los dispositivos que llevara.

Material que pueda

fallar

Material que se puede dañar o romper al

momento de las pruebas

2,000 mil aprox.

Ayuda de un

ortopédico

Ayuda de un doctor especializado que nos

oriente sobre los nervios y músculos de la

mano

1,000 p/sesión

Publicación del

articulo

Publicación de un articulo de dicho proyecto en una revistay revisión de él.

1,300 p/articulo

El diseño de este prototipo se realizara en el Instituto Tecnológico de la Laguna, donde se

proporcionara la ayuda suficiente para realizar el proyecto.

3.5 Metas

Metas generales

Realizar un articulo en una revista Publicar el proyecto realizado en la revista del tecnólogico de la Laguna Fácil de almacenar y transportar Costos más económicos

Velocidad quenecesita la mano robótica Que sea útil para el ser humano Diseñar y construir un prototipo de prótesis robótica de mano que pueda realizar agarres

precisos a partir de órdenes efectuadas desde un sistema de mando.

Metas especificas

Llevar a cabo la construcción de la mano con 5 dedos en un cierto tiempo determinado con los movimientos requeridos.

Realizar la comunicación de las señales elétricas entre la mano y el sistema informático por medio del circuito electrónico que fue diseñado.

Desarrollar el sistema informático que controlara los movimientos. Utilizar un lenguaje de programación de alto nivel para codificar los movimientos que

tendrá la mano en el sistema informático elaborado.

4 Marco Teórico

Existen diversas técnica y metodologías para el desarrollo de prótesis de manos robóticas

tal es el caso de Calva Fernández en cual señala que “Actualmente existen procesos

industriales en donde las manos del hombre son un elemento indispensable para el acabado

de una producción debido a la precisión y flexibilidad que estos poseen; es por eso que se

encuentran en constante peligro ya que al realizar tareas repetitivas pueden ocasionar

lesiones que llegan a causar la pérdida del mismo”. Y será el modelo de Prototipo de Mano

Robot Controlada por Impulsos Mioeléctricos, por el cual nos guiaremos para el diseño de

nuestra prótesis de mano robótica. [12]

Diseño del Circuito EMG

El circuito construido que permite poder manipular y amplificar las señales captadas por los

electrodos está constituido por tres etapas: la pre-amplificación, el filtrado y la

amplificación. Cada etapa consta de un amplificador operacional el cual proporciona una

ganancia. Debido a que las señales electromiografías (EMG) con las que se trabaja van en

un rango de 500 µV es necesario conectar en cascada cada una de las etapas anteriores. En

este prototipo, la cadena de ganancias; siendo la amplificación total del sistema de 2107; de

esta forma la señal de EMG de 500μV tendrá un valor de 1.053 Volts. Para lograr las

amplificaciones, se usan amplificadores operacionales en configuración no inversora, 3esto

se hace con el fin de no alterar la fase de la salida. Electrodos

Una parte esencial para la adquisición de las señales EMG es identificar el tipo de

electrodos a utilizar, en este proyecto se utilizan los electrodos superficiales de plata,

cloruro de plata (Ag/AgCl), una desventaja de este tipo de electrodos es que su uso es

limitado y solo se pueden utilizar una vez, ya que usarlos por tiempos muy prolongados

ocasiona una pérdida de su adherencia y por lo tanto una pérdida al momento de captar la

señal; es por esto que se diseñan electrodos secos, con una superficie de acero inoxidable

con dimensiones de 1.2 cm x 1.5 cm. Estos electrodos son capaces de captar señales de

EMG; además no se requiere la supervisión médica en el momento de la aplicación sobre el

músculo. Se utilizan tres electrodos para la adquisición, el electrodo inversor, el no inversor

y el de referencia; los electrodos inversor y no inversor se encuentran separados por una

distancia inter electrodo de 1 cm, mientras que el electrodo de referencia se coloca en la

muñeca.

Selección de Materiales

La selección de materiales para la estructura de los dedos, se llevó a cabo de la siguiente

manera: se toman partes de diferentes discos duros de acuerdo al diseño de las falanges,

falanginas y falangetas, que tuvieran el tamaño correcto puesto que este tipo de huesos son

de diferentes dimensiones en la mano humana, se utiliza el cabezal del disco duro porque es

una junta por naturaleza, se rediseñan los cabezales, para acoplarlos al nuevo diseño.

Ensamblaje del Prototipo

Las uniones o juntas de las falanges están atornilladas entre sí para evitar que salgan de su

sitio y además para darle una mayor seguridad de agarre. Éstas a su vez ya ensambladas

están sujetas por un dispositivo de fijación denominado leva de fijación. La muñeca que se

utiliza para construir la mano robot es la parte de un juguete tipo garra; se utiliza esta parte

ya que permite darle un mejor soporte a las falanges, esto ayuda a evitar movimientos no

deseados, y ser menos propensa a la corrosión debido a los diferentes ambientes en donde

estará presente

Prototipo del Dedo Pulgar

El dedo pulgar está construido a partir de dos discos duros de PC, a diferencia de los demás

dedos, que están constituidos por un falange sacado de un cabezal, y las falanginas y

falangetas, son de cabezales de laptop, el dedo pulgar es el más importante de los dedos,

debido a que es el que ejerce la presión u oposición sobre los demás, este dedo es de mayor

espesor en comparación con los demás.

Estructura Terminal

Para el ensamble terminal de la estructura se requiere de la elaboración de barrenos de 7

mm en cada una de las levas de fijación para el acoplamiento que debe tener con el buje de

precisión. Por lo anterior las levas de fijación tienen como principal función el movimiento

del prototipo y son parte fundamental para el ensamblaje de las falanges. Una vez

ensambladas las falanges se procede a instalar el mecanismo que proporciona la fuerza de

desplazamiento, que a su vez mueve las falanges, produciendo un movimiento en los dedos.

Referencias

[1] GARCÍA FERNÁNDEZ, LUIS ALBERTO. USOS Y APLICACIONES DE LA

INTELIGENCIA ARTIFICIAL. LA CIENCIA Y EL HOMBRE [EN LÍNEA].

SEPTIEMBRE-DICIEMBRE DEL 2004, Nº3. DISPONIBLE EN

<HTTP://WWW.UV.MX/CIENCIAHOMBRE/REVISTAE/VOL17NUM3/ARTICULOS/I

NTELIGENCIA/ >

[2]ALEVEN, V. "USINGBACKGROUNDKNOWLEDGE IN CASE-BASED LEGAL

REASONING: A COMPUTATIONAL MODEL AND

ANINTELLIGENTLEARNINGENVIRONMENT" NUM. 12.

AUSTRALIA, FEBRERO, 2008.

[3]XI ZHANG,, D. SAHA, AND CHENHSIAO-HWA, “ANALYSIS OF VIRUS AND

ANTI-VIRUS SPREADING IEEE GLOBECOM,2005.DYNAMICS,”

[4] KATARÍNA HIĽOVSKÁ, PETER KONCZ. APPLICATION OF ARTIFICIAL

INTELLIGENCE AND DATAMINING TECHNIQUES TO FINANCIAL MARKETS.

ECONOMIC STUDIES & ANALYSES / ACTA VSFS. JANUARY, 2012 VOL. 6 ISSUE

1, P62-76. 15P.

[5]WANDERER. DE ROBOTS E INTELIGENCIA ARTIFICIAL... Y UN POCO SOBRE

LOS HUMANOS DE ROBOTS E INTELIGENCIA ARTIFICIAL... Y UN POCO SOBRE

LOS HUMANOS. .ERRATICARIO [EN LÍNEA]. MARZO 20, 2014. DISPONIBLES EN

< HTTP://WWW.ERRATICARIO.COM/TECNOLOGIA/DE-ROBOTS-INTELIGENCIA-

ARTIFICIAL-POCO-SOBRE-LOS-HUMANOS/ >

[6] MARTIN, J. (2012). FULL AUTOMATION WILL CREATE JOBS, NOT

UNEMPLOYMENT. PC WEEK., 54.

[7] JOEL JIMENEZ CRUZ. ES PROFESOR – INVESTIGADOR TITULA ADSCRITO

AL DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELECTRÓNICA ES LA UNIDAD

IZTAPALAPA DE UAM: CORREO ELECTRÓNICO JCJR@XANUM.UAM.MX .ESTE

TRABAJO SE PRESENTÓ DENTRO DEL CICLO LUNES EN LA CIENCIA

PATROCINADO POR LA UAM

[8]JESÚS MANUEL DORADOR GONZÁLEZ. ROBÓTICA Y PRÓTESIS

INTELIGENTES [EN LÍNEA].18 DE ENERO DE 2004. VOLUMEN 6 NÚMERO 1.

DISPONIBLE EN:

<HTTP://WWW.REVISTA.UNAM.MX/VOL.6/NUM1/ART01/INT01.HTM>

[9] RYAN D. BELLMAN, MATTHEW A. HOLGATE, THOMAS G. SUGAR “SPARKY

3: DESIGN OF AN ACTIVE ROBOTIC ANKLE PROSTHESIS WITH TWO”

PROCEEDINGS OF THE 2ND BIENNIAL IEEE/RAS-EMBS INTERNATIONAL, VOL.

128, NO. 5,OCTOBER 19-22, 2008.

[10] MATTHEW CHUA C.H*, CHEE KONG CHUI, MEMBER, BINA RAI AND

DAVID LAU D.P “DEVELOPMENT OF A PATIENT SPECIFIC ARTIFICIAL

TRACHEAL PROSTHESIS: DESIGN, MECHANICAL BEHAVIOR ANALYSIS AND

MANUFACTURING”, 35TH ANNUAL INTERNATIONAL CONFERENCE OF THE

IEEE EMBS OSAKA, JAPAN, 3 - 7 JULY, 2013

[11] SHAHID HUSSAIN, SHENG Q. XIE, SENIOR MEMBER,AND PRASHANT K.

JAMWAL “ADAPTIVE IMPEDANCE CONTROL OF A ROBOTIC ORTHOSIS FOR

GAIT REHABILITATION”, IEEE TRANSACTIONS ON CYBERNETICS, VOL. 43,

NO. 3, JUNE 2013

[12]