ROBOT PUMA

YSCARA

INTEGRANTES:° Gómez León José Arturo° Noriega Urtusuaztegui Rogelio° Orduño Flores José Manuel° Retamoza Rivera Romina

Robot PUMA

Elementos

• Las partes que conforman el manipulador reciben los nombres de: cuerpo, brazo, muñeca y efector final. Al efector final se le conoce comúnmente como sujetador o gripper.

ROBOT PUMA

Articulaciones

• Este robot presenta una configuración angular, tiene 3 grados de libertad en el cuerpo y brazo y 3 en la muñeca, dando un total de 6 grados de libertad.

ROBOT PUMA

Aplicaciones

• Su utilización principal en la industria es de carga y descarga de materiales a las maquinas de control numérico o bandas transportadoras.

ROBOT PUMA

Robot SCARA

HistoriaROBOT SCARA

• En 1981, Sankyo Seiki, Pentel y NEC presenta un concepto totalmente nuevo para los robots de montaje.

• El robot fue desarrollado bajo la dirección de Hiroshi Makino, profesor de la Universidad de Yamanashi. El robot se llama Selective Compliance Assembly Robot Arm, SCARA.

• Su brazo estaba rígido en el eje Z y flexible en los ejes XY, lo que le permitió adaptarse a los agujeros en los ejes XY.

ElementosROBOT SCARA

• SCARA proviene de Selective Compliant Assembly Robot Arm or Selective Compliant Articulated Robot Arm.

• En el robot SCARA tenemos 4 articulaciones, tres de las cuales son de rotación y una prismática.

Ventajas y DesventajasROBOT SCARA

VENTAJAS• Es generalmente más rápido, más limpio que los sistemas

cartesianos. • Su montaje en pedestal solo requiere poco espacio y proporciona

una forma fácil, sin obstáculos de montaje.

• DESVENTAJAS• Puede resultar más caro que los sistemas cartesianas y el software

de control requiere cinemática inversa para movimientos lineales interpolados. Este software normalmente viene con la SCARA y normalmente es transparente para el usuario final.

OmromROBOT SCARA

Robots SCARA

• El alcance y la carga útil oscilan entre 120 y 1200 mm, y entre 1 y 50 kg, lo que permite un ajuste preciso del robot a su aplicación. Las versiones especiales, como los tipos para salas limpias y a prueba de polvo y salpicaduras, permiten la instalación en entornos críticos para aplicaciones en el sector alimentario y farmacéutico.

• La serie XG estándar incorpora una tecnología de gran fiabilidad gracias a la simplicidad del sistema mecánico utilizado para todos los ejes. Completamente sin correas. La transmisión de movimiento se realiza simplemente mediante un acoplamiento directo entre motores y cajas de cambios (de tornillo de bola para eje vertical), lo que garantiza una alta precisión y reduce el mantenimiento necesario.

OmromROBOT SCARA

Ventajas:• Gran fiabilidad (sin correas en la serie XG, sin piezas electrónicas en

movimiento)• Gran precisión y alta velocidad• Mantenimiento mínimo• Mayor rigidez• Mayor facilidad de uso• Diseño muy compacto• Varias opciones de conectividad• Funciones integradas de visión y seguimiento de la cinta transportadora

Desventaja:• Muy limitado en sus desplazamientos en el eje Z.

AplicacionesROBOT SCARA

• Está diseñado para simular la acción de un brazo humano y puede utilizarse en trabajos como ensambles, empaquetados, etc.

• Estos robots se utilizan cuando el movimiento final para insertar una pieza es un movimiento vertical simple. Un ejemplo de esto es colocar chips u otros elementos en una tarjeta electrónica. Esto es conocido como ensamble “vertical”.

AplicacionesROBOT SCARA

• Las fábricas que realizan circuitos electrónicos utilizan un gran número de robots scara debido a la dificultad de colocar microcomponentes en la tarjeta de circuitos, la parte de respuesta selectiva es debido a que este robot tiene una repuesta diferente en los ejes X, Y con respecto al Z, el cual es rígido, mientras que los otros tienen cierta libertad.