instrucciones motoman ma1400 · lea estas instrucciones al recibir el producto y antes de operarlo....

YASKAWA

No. de Manual.

2161849-1CD

No. Parte: 161849-1CDRevisión: 2

INSTRUCCIONESMOTOMAN MA1400TIPO: YR-MA01400-A00 (ESPECIFICACION ESTANDARD)TYPE: YR-MA01400-A01 (EJES SLU CON INTERRUPTORES DE LIMITE)TYPE: YR-MA01400-A10 (PARA MONTAJE EN TECHO)TYPE: YR-MA01400-A11 (PARA MONTAJE EN TECHO, EJES SLU CON

INTERRUPTORES DE LIMITE)

Lea estas instrucciones al recibir el producto y antes de operarlo. Manténgalas para referencias futuras.

INSTRUCCIONES MOTOMANINSTRUCCIONES MOTOMAN MA1400 INSTRUCCIONES DX100MANUAL DE OPERADOR DX100MANUAL DE MANTENIMIENTO DX100

El manual de operador del DX100 indicado arriba corresponde al uso específico. Asegúrese de utilizar los manuales apropiados.

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MANDATORY• Este manual explica la parte mecánica del MOTOMAN-MA1400

para la aplicación y el debido mantenimiento e inspección. describe las seguridades para el manejo, detalles de especificación, los elementos necesarios de inspección y mantenimiento para explicar los procedimientos de mantenimiento y las instrucciones para su operación. Lea cuidadosamente este manual y asegúrese de entender sus contenidos antes de manejar y operar el manipulador.

• Elementos generales de seguridad se enlistan en el capítulo 1. Para asegurar la operación segura y correcta, lea cuidadosamente las instrucciones del DX100 antes de leer este manual.

CAUTION• Algunos dibujos en este manual se muestran sin cubiertas

protectoras o guardas para claridad. Asegúrese que las cubiertas se encuentren montadas antes de operar el producto.

• Los dibujos, ilustraciones y fotografías de este manual son ejemplos representativos. Pueden existir diferencias entre lo mostrado en este manual y el producto entregado.

• YASKAWA puede modificar este modelo sin notificación según sea necesario debido a mejoras en el producto, modificaciones o cambio en las especificaciones. Si se hace alguna de estas modificaciones, se revisará también el número de manual.

• Si su copia del manual se daña o se extravía, póngase en contacto con su representante YASKAWA para ordenar una copia nueva. Los representantes se encuentran en la parte de atrás del manual. Asegúrese de dar el número del manual impreso en la cubierta.

• YASKAWA no es responsable de incidentes causados por modificaciones no autorizadas a sus productos. Una modificación no autorizada invalida la garantía del producto.

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Notas para operación seguraLea este manual cuidadosamente antes de la instalación, operación, mantenimiento o inspección del MOTOMAN-MA1400.

En este manual se manejan notas para la operación segura que se clasifican como "PELIGRO", "PRECAUCIÓN", "OBLIGATORIO" o "PROHIBIDO"

Aún algunos elementos descritos como PRECAUCIÓN pueden resultar en accidentes graves bajo ciertas situaciones.

Bajo todas las circunstancias asegúrese de que estas notas son atendidas correctamente..

WARNINGIndica una situación potencialmente peligrosa que, de no evitarse, puede resultar en la muerte o daños severos al personal

CAUTIONIndica una situación potencialmente peligrosa que, de no evitarse, puede resultar en daños menores o moderados al personal y daño al equipo. Se puede usar también para alertar sobre prácticas no seguras.

MANDATORYAsegúrese de seguir explícitamente lo indicado bajo estas notas.

PROHIBITEDNo debe de hacerse nunca.

NOTEPara asegurar una operación eficiente y segura, siga todas las instrucciones aún y cuando no se indiquen como "PELIGRO" o "PRECAUCION".

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WARNING• Antes de operar el manipulador, verifique que los servos se

apaguen al accionar los paros de emergencia de la puerta y del programador del DX100. Cuando se desenergizan los servos, el LED de SERVO ON en el programador se apaga.

Si el paro de emergencia no es capaz de para el manipulador, se pueden causar daños al personal o al equipo. No se debe utilizar el manipulador si los botones de paro de emergencia no funcionan.

Figure 1: Botón de paro de emergencia

• Una vez que el botón de paro de emergencia se libera, verifique que no haya elementos que puedan interferir con el movimiento del manipulador. después energize los servos.

Se pueden causar daños al equipo o al personal debido a movimientos no intencionales o inesperados del manipulador.

Figure 2: Liberación del paro de emergencia

TURN

• Observe las siguientes precauciones al programar el manipulador dentro del área máxima del punto P del manipulador:

– Vea al manipulador desde el frente cuando sea posible

– Siempre siga el procedimiento predeterminado para la operación

– Mantenga presentes medidas de emergencia y de respuesta a emergencia en caso de que el manipulador se mueva de manera no esperada hacia usted.

– Asegúrese de tener un lugar donde protegerse en caso de emergencia

La mala operación o movimientos no esperados pueden causar daños.

• Confirme que no hay personas dentro del área del punto P del robot, y de estar en un lugar seguro antes de:

– Energizar el controlador DX100

– Mover el manipulador con el programador

– Ejecutar operaciones en modo CHECK

– Realizar operaciones en modo automático

Se pueden causar daños si alguien ingresa al área máxima del punto P del manipulador durante la operación.

Presione el paro de emergencia de inmediato si hay problemas. Hay botones de paro de emergencia en la puerta frontal del DX100 y en el programador.

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Definición de términos utilizados en este manualMOTOMAN es el robot industrial de YASKAWA

El MOTOMAN consiste del manipulador, el controlador, el programador y los cables entre ellos.

En este manual, el equipo se designa como sigue:

CAUTION• Realice los siguientes procedimientos de inspección antes de

programar el manipulador. Si se encuentran problemas, repárelos inmediatamente, y asegúrese que los procedimientos necesarios sean cumplidos.

– Verifique problemas en el movimiento del manipulador

– Verifique problemas en los aislantes y conectores de los cableados externos.

• Siempre regrese el programador del DX100 al gancho de la puerta del controlador después de usarlo.

El programador se puede dañar si se deja en el área de trabajo, en el piso o en las herramientas.

• Lea y entienda las explicaciones de las etiquetas en las Instrucciones del DX100 antes de operar el manipulador

Equipo Designación en el Manual

Controlador DX100 DX100

Programador del DX100 Programador

Cable entre el manipulador y el controlador

Cable de manipulador

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Explicación de etiquetas de PELIGROLas siguientes etiquetas de precaución se encuentran en el manipulador.

Siempre observe las precauciones de las etiquetas.

Una placa de identificación con información importante se encuentra en el cuerpo del manipulador. Antes de operarlo, confirme los contenidos.

Figure 3: Localización de las etiquetas de Peligro

WARNINGDo not enterrobot work area.

WARNINGMoving partsmay causeinjury

Placa de Datos:

Etiqueta B:

Etiqueta A:

Etiqueta B

Placa de Datos

Etiqueta A Etiqueta A

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1 Confirmación del Producto.............................................................................................................. 1-1

1.1 Confirmación de contenidos .............................................................................................. 1-1

1.2 Confirmación de Número de Orden................................................................................... 1-2

2 Transporte....................................................................................................................................... 2-1

2.1 Métodos de Transporte...................................................................................................... 2-1

2.1.1 Usando una grúa .................................................................................................. 2-2

2.1.2 Usando un montacargas ...................................................................................... 2-2

2.2 Brackets y tornillos de embarque ...................................................................................... 2-3

3 Instalación....................................................................................................................................... 3-1

3.1 instalación de Elementos de seguridad............................................................................. 3-2

3.2 Procedimientos de montaje de la base del manipulador ................................................... 3-2

3.2.1 Ejemplo de Montaje.............................................................................................. 3-3

3.3 Tipos de Montaje ............................................................................................................... 3-4

3.3.1 Rango de operación del eje S .............................................................................. 3-4

3.3.2 Instalación del manipulador.................................................................................. 3-4

3.3.3 Precauciones para prevenir que caiga el manipulador ........................................ 3-4

3.4 Localización....................................................................................................................... 3-5

4 Cableado ........................................................................................................................................ 4-1

4.1 Aterrizado del Sistema....................................................................................................... 4-1

4.2 Conexión de Cables .......................................................................................................... 4-2

4.2.1 Conectar el manipulador ...................................................................................... 4-2

4.2.2 Conectar el DX100 ............................................................................................... 4-2

5 Especificaciones Básicas................................................................................................................ 5-1

5.1 Especificaciones Básicas .................................................................................................. 5-1

5.2 Nombres de elementos y ejes de trabajo .......................................................................... 5-2

5.3 Dimensiones de las base del manipulador ........................................................................ 5-2

5.4 Dimensiones y envolvente máxima del punto P................................................................ 5-3

5.5 Rango Alterable de Operación .......................................................................................... 5-5

6 Carga permisible para los ejes de muñeca y la brida de herramienta............................................ 6-1

6.1 Carga permisible en la muñeca......................................................................................... 6-1

6.2 Brida de herramienta ......................................................................................................... 6-2

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7 Aplicación del sistema.....................................................................................................................7-1

7.1 Montaje de equipo periférico..............................................................................................7-1

7.1.1 Carga permisible...................................................................................................7-1

7.1.2 Posición de Instalación......................................................................................... 7-1

7.2 Arnés interno de E/S y lineas de aire.................................................................................7-3

8 Especificación Eléctrica del equipo.................................................................................................8-1

8.1 Posición del interruptor de límite........................................................................................8-1

8.2 Conexiones Internas..........................................................................................................8-2

9 Mantenimiento e Inspección ...........................................................................................................9-1

9.1 Itinerario de Inspección...................................................................................................... 9-1

9.2 Notas sobre los procedimientos de mantenimiento ...........................................................9-6

9.2.1 Reemplazo del paquete de baterías..................................................................... 9-6

9.3 Notas en procedimientos de relleno y reemplazo de grasa...............................................9-7

9.3.1 Reemplazo de grasa para el reductor del eje S ...................................................9-89.3.1.1 Relleno de grasa .....................................................................................9-89.3.1.2 Remplazo de grasa .................................................................................9-9

9.3.2 Reemplazo y relleno de grasa para el reductor del eje L ................................... 9-109.3.2.1 Relleno de grasa ...................................................................................9-109.3.2.2 Remplazo de grasa ...............................................................................9-11

9.3.3 Reemplazo y relleno de grasa para el reductor del eje U................................... 9-129.3.3.1 Relleno de grasa ...................................................................................9-129.3.3.2 Remplazo de grasa ...............................................................................9-13

9.3.4 Relleno de grasa para el reductor del eje R .......................................................9-14

9.3.5 Relleno de grasa para el reductor del eje B .......................................................9-15

9.3.6 Relleno de grasa para el engrane del eje T........................................................9-16

9.3.7 Relleno de grasa del engrane del eje R ............................................................. 9-18

9.3.8 Notas sobre el mantenimiento ............................................................................9-199.3.8.1 Muñeca del manipulador .......................................................................9-199.3.8.2 Conexión del paquete de baterías ........................................................9-19

10 Piezas de Refacción Recomendadas .........................................................................................10-1

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11 Lista de Partes ............................................................................................................................ 11-1

11.1 Eje S .............................................................................................................................. 11-1

11.2 Eje L .............................................................................................................................. 11-4

11.3 Eje U.............................................................................................................................. 11-5

11.4 Eje R.............................................................................................................................. 11-7

11.5 Muñeca........................................................................................................................ 11-10

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1 Confirmación del ProductoMA1400 1.1 Confirmación de contenidos

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1 Confirmación del Producto

1.1 Confirmación de contenidos

Verifique el contenido de la entrega de su producto al recibirlo.

La entrega normal del equipo contiene los siguientes cuatro elementos:

• Manipulador

• DX100

• Unidad de programación

• Cables de manipulador

CAUTION• Verifique que el manipulador y el controlador DX100 tengan el

mismo número de orden. Hay que poner atención especial cuando mas de un manipulador va a ser instalado.

Si los números son diferentes, los manipuladores pueden no comportarse como se espera y pueden causar daños o accidentes.

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1 Confirmación del ProductoMA1400 1.2 Confirmación de Número de Orden

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1.2 Confirmación de Número de Orden

Verifique que el número de orden del manipulador sea igual al del DX100. El número de orden se localiza en la etiqueta como se muestra a continuación:

Fig. 1-1: Localización de etiquetas con número de orden

THE MANIPULATOR AND THE CONTROLLERSHOULD HAVE SAME ORDER NUMBER.

ORDER NO.

Verifique que el Manipulador y el DX100 tengan el mismo numero de orden.

Etiqueta (Ampliada)

(b) Manipulador (Superior)(a) DX 100 (Frente)

X81PROGRAMMING PENDANT

YCEG N

OT P

ME

E

S

R

ON

TRIP

PEDRESET

OFF

WARNING

Do not open the door

THE MANIPULATOR AND THE CONTROLLERSHOULD HAVE SAME ORDER NUMBER.

AVERAGEPEAK kVA

kAINTERRUPT CURRENT

ERDR-POWER SUPPLY

TYPE

DX100kVA

3PHASE

NJ2960-1

60Hz

SERIAL No.

DATE

AC220V

MADE IN JAPAN

50/60HzAC200V

ORDER NO.NJ1529

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2 TransporteMA1400 2.1 Métodos de Transporte

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2 Transporte

2.1 Métodos de Transporte

CAUTION• Operación de una grúa o montacargas, con cadenas o eslingas

deberá ser realizado por personal autorizado.

El no observar esta precaución puede resultar en daños o accidentes.

• Evite golpes o vibraciones excesivas durante el transporte.

El sistema tiene componentes de precisión. El no observar esta precaución puede afectar el comportamiento del equipo.

NOTE

• El peso del manipulador es de 130Kg. aproximadamente, incluyendo tornillos y brackets de embarque. Utilice alambre trenzado de suficiente capacidad para el peso.

• Instale los brackets y tornillos de embarque para transportar el manipulador

• Evite poner fuerzas externas en los elementos del manipulador al trasportarlo en grúa, montacargas o algún otro equipo. El no observar esto puede resultar en daños o accidentes.

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2 TransporteMA1400 2.1 Métodos de Transporte

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2.1.1 Usando una grúa

El manipulador debe de levantarse con una grúa y con cable de acero trenzado al sacarlo del empaque y moverlo. asegúrese que el manipulador tiene los brackets y tornillos de embarque antes de moverlo y levantarlo como se muestra en la figura 2-1, posición de transporte.

Fig. 2-1: Posición de transporte

2.1.2 Usando un montacargas

Cuando use un montacargas, el manipulador deberá de estar fijo en una tarima con tornillos de embarque como se muestra en la Fig. 2-2 "usando un montacargas". Meta las uñas en la tarima y levántela. La tarima deberá tener la fuerza suficiente para soportar el manipulador. Mueva el manipulador muy despacio y con precaución para evitar que se resbale o gire.

Tornillo cabeza allen M10 X 2

A

Bracket de Embarque

Bracket de Embarque

Vista A

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2 TransporteMA1400 2.2 Brackets y tornillos de embarque

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Fig. 2-2: Usando un montacargas

2.2 Brackets y tornillos de embarque

El manipulador se entrega con dos tornillos y un Bracket de embarque (ver fig. 2-3 Brackets y tornillos de embarque)

Fig. 2-3: Tornillos y brackets de embarque

• Los tornillos y brackets para embarque se pintan color amarillo

• El bracket deberá fijarse con dos tornillos M10.

Tornillo M16 (4)

Tarima

Entrada para Montacargas

NOTEAntes de Energizar, verifique que los tornillos y brackets de embarque no estén instalados en el manipulador. Estos deben de guardarse para uso futuro, previendo que se relo-calize el equipo.

Bracket de embarque

Vista Frontal Vista Lateral

Tornillo cabeza allen M10(2 tornillos)

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3 InstalaciónMA1400

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3 Instalación

WARNING• Instale las seguridades.

El no seguir esta nota puede resultar en daños físicos al personal o al equipo.

• Instale el manipulador en un lugar en donde la herramienta o la pieza manipulada no toque la cerca de seguridad o el controlador cuando se extiende el manipulador totalmente.


• No encienda el manipulador o trate de activarlo si no está localizado o anclado en un lugar adecuado para su operación.

El manipulador puede caerse y causar daños físicos al personal o al equipo.

• Si se necesita un montaje en pared, la base deberá tener la suficiente fuerza y rigidez para soportar el peso del manipulador. Además es necesario el considerar precauciones y contramedidas que prevengan la caída del manipulador.


CAUTION• No instale manipuladores que estén dañados o que les falten

piezas.


• Antes de encender el equipo, asegúrese que los tornillos y brackets de embarque mostrados en la figura 2-3 se quiten del manipulador.

El no observar esta precaución puede dañar el manipulador.

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3 InstalaciónMA1400 3.1 instalación de Elementos de seguridad

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3.1 instalación de Elementos de seguridad

Para garantizar la seguridad, instale elementos de seguridad. Estos prevén accidentes no previstos con el personal y daños a los equipos. Tome la siguiente cláusula como referencia.

RESPONSABILIDAD DE SEGURIDAD (ISO10218)

EL usuario de un sistema robótico deberá garantizar que existen elementos de seguridad de acuerdo a las secciones 6, 7 y 8 de este estándar. El método y grado de protección, incluyendo elementos redundantes, deben corresponder directamente al tipo y nivel del peligro latente de la aplicación robotizada. Estos elementos de seguridad pueden incluir no limitativamente barreras, cerraduras de seguridad, rejas o cercas perimetrales, marcas y señalamientos, etc.

3.2 Procedimientos de montaje de la base del manipulador

El manipulador debe de montarse sobre una placa base o cimentación suficientemente fuerte para sostener el manipulador y resistir las fuerzas de repulsión durante aceleración y desaceleración del robot.

Construya una cimentación con la profundidad adecuada para soportar las fuerzas de repulsión del manipulador como se indica en las tablas 3-1 y 3-2 abajo.

La planicidad de una placa base se debe mantener dentro de 0.5mm o menor. Las desviaciones de este máximo pueden causar deformación de la base del manipulador y afectar su funcionalidad. Monte el manipulador como se indica en el apartado 3.2.1 "Ejemplo de Montaje".Table 3-1: Fuerzas máximas de repulsión en paro de emergencia

Torque máximo en rotación horizontal (Movimiento del eje S)

3800 N•m(390 kgf•m)

Torque Máximo en dirección Vertical (Movimiento de ejes L-U)

3500 N•m(357 kgf•m)

Table 3-2: Torque máximo de operación normal

Torque máximo en rotación horizontal (Movimiento del eje S)

900 N•m(93 kgf•m)

Torque Máximo en dirección Vertical (Movimiento de ejes L-U)

1500 N•m(158 kgf•m)

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3 InstalaciónMA1400 3.2 Procedimientos de montaje de la base del manipulador

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3.2.1 Ejemplo de Montaje

En primera instancia, ancle firmemente la placa base al piso. Esta placa base deberá ser durable y robusta para prevenir movimientos del manipulador o la misma placa. Se recomienda una base de 40mm o mas de espesor, y tornillería M16 o de mayor tamaño.

La base del manipulador está preparada con barrenos de montaje. Se recomienda utilizar cuatro tornillos de cabeza hexagonal M16 X 50mm para fijarlo a la placa base.

El siguiente paso es el fijar el manipulador a la placa base. Apriete los tornillos de cabeza hexagonal suficiente para prevenir que se aflojen durante la operación del manipulador.

Fig. 3-1: Montaje del manipulador a placa base

130±

0.1

102±0.1

153±0.1100±0.1

153±

0.1

60

132±

0.1

102±

0.1

132±0.1

20

Tornillo Hex M16 (4)

Arandela de presión

Arandela

Base de Manipulador

Placa Base

Base de ManipuladorAncla (M16 o mayor)

Placa Base

40 mm o mas

+0.018 016 dia.

(2)

Placa Base

12 dia. +0.0180

Vista A

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3 InstalaciónMA1400 3.3 Tipos de Montaje

3-4

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3.3 Tipos de Montaje

El robot MOTOMAN MA1400 está disponible para tres tipos de montaje: Montaje en piso (estándar), montaje en pared y montaje en techo. Para las versiones de montaje en pared y montaje en techo, los tres puntos listados a continuación difieren de el tipo de montaje en piso.

Los manipuladores para montaje en techo son: YR-MA01400-A10 y A11.

• Rango de Operación del eje S

• Instalación del manipulador

• Precauciones para prevenir que caiga el manipulador

3.3.1 Rango de operación del eje S

Para la versión de montaje en pared, el rango de operación del eje S es de +/- 30 grados (este rango se ajusta anterior al embarque)

3.3.2 Instalación del manipulador

Para las versiones de montaje en techo y en pared, asegúrese de utilizar tornillos de socket hexagonal M16 (Fuerza de 1200 N/mm^2 o mas) al fijar el manipulador. Apriete los tornillos a 206 N.m.

3.3.3 Precauciones para prevenir que caiga el manipulador

Para las versiones de montaje en techo y en pared, tome las precauciones necesarias para evitar la caída del manipulador en caso de emergencia.

Fig. 3-2: Precauciones para caída del manipulador

Soporte para evitar caidas

Tornillo de cabeza Allen M16 (4)(Resistencia a Tensión: 1200 N/mm2 o mas)

Base de Manipulador

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3 InstalaciónMA1400 3.4 Localización

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3.4 Localización

El lugar de instalación del manipulador deberá cumplir con las siguientes condiciones ambientales:

• Temperatura ambiente: 0 a 45 grados C

• Humedad: 20 a 80% HR (no condensante)

• Libre de polvos, aceites o agua

• Libre de gases o sustancias corrosivas o explosivas

• Libre de vibración excesiva (Vibración de 4.9 m/s^2 [ 0.5 G] o menor)

• Libre de ruido eléctrico (plasma)

• Planicidad de superficie de instalación: 0.5mm o menor

NOTEEn caso de usar las versiones de montaje en pared o en techo, informe a YASKAWA al momento de la orden. Con-tacte a su representante de YASKAWA (listado en la parte de atrás de este manual) para realizar la instalación del manipulador.

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4 CableadoMA1400 4.1 Aterrizado del Sistema

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4 Cableado

4.1 Aterrizado del Sistema

Siga las normas y estándares para aterrizado del sistema. Se recomienda un cable de tierra de 5.5mm^2 o mas.

WARNING• La resistencia de tierra deberá ser de 100 ohms o menor.

El no observar esta nota puede causar descargas eléctricas o fuego.

• Antes de cablear, asegúrese de tener la alimentación primaria al sistema desconectada y coloque un aviso de "NO ENERGIZAR".


CAUTION• El cableado deberá realizarse por personal autorizado o certificado

para esto.


NOTE• No comparta el cable de tierra del manipulador con otras

lineas de tierra de otros equipos.

• El cableado deberá cumplir con los estándares aplicables cundo existan charolas, ductos y trincheras.

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4 CableadoMA1400 4.2 Conexión de Cables

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Fig. 4-1: Método de Aterrizaje

4.2 Conexión de Cables

El manipulador se entrega con dos cables, el cable de encoders (1BC) y el cable de potencia (2BC)

Conecte estos cables a los conectores en la base del manipulador y al controlador DX100.

4.2.1 Conectar el manipulador

Antes de conectar los cables al manipulador, verifique los números en los cables y en los conectores de la base del manipulador. Al conectar, inserte el cable 2BC y luego el 1BC. Una vez insertado el conector, baje la palanca hasta oír un click.

4.2.2 Conectar el DX100

Antes de conectar los cables del DX100, verifique los números en los cables y en los conectores del controlador DX100. Al conectar, inserte el cable X21 y luego el X11. Una vez insertado el conector, baje la palanca hasta oír un click.

A A

5.5 mm2 o mas

Tornillo M8 (Tierra)En el Manipulador

Sección A-A'

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4-3

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Fig. 4-2: Cables del manipulador

molexmolexmolex molexmolexmolex

2BC

Manipulador

X11 1BC

1BC

X212BC

X11 1BCX2

1 2BC

DX100

Cable de Encoder

Cable de Potencia

ManipuladorDX100

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4-4

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Fig. 4-3(a): Conexión de cables de manipulador (Lado del manipulador)

Fig. 4-3(b): Conexión de cables de manipulador (Lado del DX100)

3BC

2BC

1BC

Detalle de Conectores(Manipulador)

X11X21

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5 Especificaciones BásicasMA1400 5.1 Especificaciones Básicas

5-1

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5 Especificaciones Básicas

5.1 Especificaciones BásicasTable 5-1: Especificaciones Básicas1)

1 Se usan unidades de SI en la tabla. Se usan unidadesgravitacionales en ().

Elemento Modelo MOTOMAN-MA1400

Aplicación Soldadura de Arco

Estructura Articulado Vertical

Grados de Libertad 6

Capacidad de Carga 3 kg

Repetibilidad2)

2 Conforme a ISO9283

±0.08 mm

Rango de Movimiento Eje S (Giro) ±170°

Eje L (Brazo Inferior) +155°, -90°

Eje U (Brazo Superior) +190°, -175°

Eje R (Rotación) ±150°

Eje B (Inclinación) +180°, -45°

Eje T (Rot. de Hta.) ±200°

Velocidad Máxima Eje S 3.84 rad/s, 220°/s

Eje L 3.49 rad/s, 200°/s

Eje U 3.84 rad/s, 220°/s

Eje R 7.16 rad/s, 410°/s

Eje B 7.16 rad/s, 410°/s

Eje T 10.65 rad/s, 610°/s

Momento Permisible3)

3 Vea el capitulo 6 para detalles de momento de inercia permisible.

Eje R 8.8 N•m (0.9 kgf•m)

Eje B 8.8 N•m (0.9 kgf•m)

Eje T 2.9 N•m (0.3 kgf•m)

Inercia Permitida(GD2/4)

Eje R 0.27 kg•m2

Eje B 0.27 kg•m2

Eje T 0.03 kg•m2

Masa Aproximada 130 kg

Condiciones ambientales Temperatura 0°C a 45°C

Humedad Relativa 20 a 80% HR (no condensante)

Acel. de Vibración 4.9 m/s2 o menor (0.5 G)

Otros Libre de liquidos o gases corrosivos o explosivosLibre de exposición a agua, polvo o aceitesLibre de ruido eléctrico excesivo (Plasma)

Consumo de Potencia 1.5 kVA

24/76

5 Especificaciones BásicasMA1400 5.2 Nombres de elementos y ejes de trabajo

5-2

161849-1CD

161849-1CD

5.2 Nombres de elementos y ejes de trabajo

Fig. 5-1: Nombres de elementos y ejes de trabajo

5.3 Dimensiones de las base del manipulador

Fig. 5-2: Dimensiones de la base del manipulador

T+T-

B-

B+R+

R-U-

U+

L- L+

S-

S+

Brida T

Base de Manipulador

Cabeza S

Brazo L

Brazo U

130±

0.1

102±0.1153±0.1100±0.1

153±

0.1

60

300260

60

300

260

292

20

240 132±0.1

132±

0.1

102±

0.1

A Vista A

18 dia.(4)

16 dia.(2)

+0.018 0

Unidades: mm

12 dia.+0.018 0

25/76

5 Especificaciones BásicasMA1400 5.4 Dimensiones y envolvente máxima del punto P

5-3

161849-1CD

161849-1CD

5.4 Dimensiones y envolvente máxima del punto P

Fig. 5-3(a): Dimensiones y envolvente máxima del punto P (YR-MA01400-A00, A01))

R270

R426

200

170°

170°

2511

83°

110

30

175°

155°

90°

640150

200

614

450

199

1434

4260

210

1059

1134

777

361

0

294

726

1734

R1434

199 155

190°

Envolvente Max.punto P

Punto P

26/76

5 Especificaciones BásicasMA1400 5.4 Dimensiones y envolvente máxima del punto P

5-4

161849-1CD

161849-1CD

Fig. 5-3(b): Dimensiones y envolvente máxima del punto P (YR-MA01400-A10, A11))

1434 1284 426 0 210 1059 1134

777

361

1530

294

623726752

1734

2511

175

155

90

200

83Punto P

Punto Penvolvente maximo

0

142

190

760

1150

30 640 150Envolvente de trabajode la muñeca (eje B)invertido

110

200

614

450

R270

170 R426

R1434

170

199

155 199

27/76

5 Especificaciones BásicasMA1400 5.5 Rango Alterable de Operación

5-5

161849-1CD

161849-1CD

5.5 Rango Alterable de Operación

El rango de operación del eje S puede ser alterado de acuerdo a las condiciones de operación como se muestra en la tabla 5-2 abajo. Si se requiere una alteración, contacte a su representante YASKAWA.

Table 5-2: Rango de Operación del eje S

Elemento Especificación

Rango de operación deleje S

±170°(estandard)±150°±135°±120°±105°± 90°± 75°± 60°± 45°± 30°± 15°

28/76

6 Carga permisible para los ejes de muñeca y la brida de herramientaMA1400 6.1 Carga permisible en la muñeca

6-1

161849-1CD

161849-1CD

6 Carga permisible para los ejes de muñeca y la brida de herramienta

6.1 Carga permisible en la muñeca

La carga permisible en la muñeca es de 3 Kg máximo. Si se aplica fuerza a la muñeca, en lugar de carga, ésta deberá estar dentro de los valores mostrados en la tabla 6-1 para los ejes R, B y T. contacte a su representante YASKAWA para mayor información o asistencia.

Cuando el volumen de la carga es pequeño, haga referencia a la especificación mostrada en Fig. 6-1.

El momento de inercia total se calcula cuando el momento es máximo. contacte su representante Yaskawa con anticipación cuando solamente el momento de inercia, o el momento de la carga es pequeño, y el momento de inercia es grande, también cuando se tenga una combinación de fuerzas externas en el sistema.

Table 6-3: Carga permisible en la muñeca

Eje Moment0 N•m (kgf•m)a)

a ( ): Unidad gravitacional

GD2/4 Momento de Inercia Total kg•m2

Eje R 8.8 (0.9) 0.27

Eje B 8.8 (0.9) 0.27

Eje T 2.9 (0.3) 0.03

29/76

6 Carga permisible para los ejes de muñeca y la brida de herramientaMA1400 6.2 Brida de herramienta

6-2

161849-1CD

161849-1CD

Fig. 6-4: Especificación de Momento

6.2 Brida de herramienta

1. Las dimensiones de la brida de montaje de herramienta se muestran en la figura 6-2. Se recomienda que la herramienta se monte dentro del piloto para poder visualizar las marcas de alineación. Se deberá insertar en el piloto 6mm o menos. Como se muestra en la siguiente figura, la herramienta deberá de montarse alineada con el diámetro e 90mm o menos, con una altura de 5mm o menos para evitar interferencias.

Fig. 6-5: Brida de montaje de herramienta

400

L T (m

m)

W=3 Kg

200

100

3002001000

LB (mm)

L T

LB

200

Ejes R, T centro de giro

Eje B, centro de giro

Centro de Gravedad

NOTE Limpie la protección de corrosión (amarillo) de la brida de montaje antes de fijar la herramienta.

P.C.D.56

5

6

90 d

ia.

30°

Barreno Roscado M4 (6)(Prof.: 10) (Paso: 0.7)

6 dia.(Prof.: 6)

42 d

ia.

(El rango de 42 dia. )

El montaje de las herramientas deberá estar en este rango.

+0.025 0

+0.0

25 0

+0.012 0

Unidades: mm

30/76

7 Aplicación del sistemaMA1400 7.1 Montaje de equipo periférico

7-1

161849-1CD

161849-1CD

7 Aplicación del sistema

7.1 Montaje de equipo periférico

El equipo periférico de proceso se puede montar en el espacio provisto del eje U y del eje S como se mientras en la figura 7-1 de la página 7-2. Las siguientes condiciones deberán cumplirse al instalar equipo periférico.

7.1.1 Carga permisible

La carga permisible del eje U es de 12 Kg. incluyendo la carga de la muñeca. Por ejemplo, cuando la masa en la brida e la herramienta es de 3Kg., la masa que puede instalarse en el eje U es de 9 Kg.

La carga máxima en el eje S es de 20 Kg. Instale el equipo periférico del eje S y mantenga el momento de inercia (GD2/4) del centro de rotación del eje S menor a 1.25 Kg.m2 o menor

7.1.2 Posición de Instalación

Hay una limitante en la instalación de equipo periférico como se muestra en la figura 7-1 de la siguiente página.

31/76

7 Aplicación del sistemaMA1400 7.1 Montaje de equipo periférico

7-2

161849-1CD

161849-1CD

Fig. 7-1: Montaje de equipo periférico

225

0V 2

40A

YB-1

00

Monteel equipo perifé- rico de manera que elcentro de gravedad del equipo quede dentro de este rango del eje U

Barreno roscado M10 (4)(Prof.: 20) (Paso: 1.5)

Barreno roscado M6 (2)(Prof.: 14) (Paso: 1.0)Vista A

10590

152.

5

5095

300 60

36

7075

15

70

50

2535

A

Barreno roscado M8 (3)(Prof.: 16) (Paso: 1.25)

Monte el equipo periféricodentro de este rango.

32/76

7 Aplicación del sistemaMA1400 7.2 Arnés interno de E/S y lineas de aire

7-3

161849-1CD

161849-1CD

7.2 Arnés interno de E/S y lineas de aire

El arnés interno para E/S ( 14 cables: 8 cables de 0.2 mm2, 2 cables de 0.75 mm2 y 4 cables de 1.2mm2) y dos lineas de aire están incorporadas al manipulador para señalización y presión del equipo periférico montado en el eje U mostrado en la figura 7-2.

Los contactos 1 a 16 de conector están asignados como se muestra en la figura 7-3. El cableado deberá ser realizado por el usuario.

Corriente permisible para el arnés interno

3 amperes o menor para cada cable. La suma total de amperaje no deberá ser mayor a 40 Amperes

Presión máxima para las lineas neumáticas

490 kPa (5 kgf/cm2) o menor. El diámetro interno de las mangueras son 8mm y 6.5mm

Corriente permisible para el cable de potencia de soldadura.

Especificación de corriente de 350A o menor con ciclo de trabajo del 60% o menor.

El ciclo de trabajo permitido al operar a menores corrientes que las permitidas se calcula con la siguiente fórmula:

Ciclo de Trabajo permitido = 60% X (350ª/Corriente de operación)^2

33/76


7-4

161849-1CD

161849-1CD

Fig. 7-2: Arnés interno de E/S y lineas de aire

3BC

2BC

1BC

A

Terminal de cable de potencia pata soldadura TS200CHM

Recomendó engarzado: R100-10Tapa (TCV-2001-04) es alimentado.

Conector para E/S usando el arnés interior: JL05-2A20-29SC (hembra)Usar conector macho: JL05-6A20-29P

Puerto Pneu.: B PT3/8 con tapón

Puerto Pneu.: A PT3/8 con tapón

Puerto Pneu.: A PT3/8 con tapón

Entrada Aire: B PT3/8 con tapón

Conector para E/S usando el arnés interior arnés: JL05-2A20-29PC (macho)Usar conector JL05-6A20-29S

Vista A

Terminal de cable de potencia pata soldadura

34/76


7-5

161849-1CD

161849-1CD

Fig. 7-3: Detalles de los contactos del conector

Cada uno de los pines 1 a 16 en la base y el eje U del manipulador están conectados con un solo cable entre ellos.

NOTE

• En el arnés estándar, los pines 7 y 8 del conector 3BC en el eje U son conectados con la potencia y la señal del sensor de choques respectivamente y van al puerto de entrada del DX100.

• Los pines 7 y 8 del conector 3BC en la base del manipulador y en el eje U no están conectados entre ellos.

• Para el cableado, vea la figura 8-3(a) en la pagina 8-3.

1

6

10

14

8

12

7

11

5

1615

4

9

13

2 3

345

12

91011

1615

1314

12

6

Pins usados

(0.75 mm2)(0.75 mm2)(1.25 mm2)(1.25 mm2)(1.25 mm2)(1.25 mm2)

78

(Abierto)(Abierto)

Arnés interno para usuario: 0.2 mm2, 8 cables : 0.75 mm2, 2 cables : 1.25 mm2, 4 cables

Conector para uso de E/S con el arnés internoconector en la Base

1

6

10

14

8

12

7

11

5

1615

4

9

13

2 3

345

12

91011

1615

1314

12

6

Pins usados

(0.75 mm2)(0.75 mm2)(1.25 mm2)(1.25 mm2)(1.25 mm2)(1.25 mm2)

78

(+24V: para sens. de choque)(Señal, sens. choque)

Conector para uso de E/S con el arnés internoen el brazo U

Arnés interno para usuario: 0.2 mm2, 8 cables : 0.75 mm2, 2 cables : 1.25 mm2, 4 cables

35/76

8 Especificación Eléctrica del equipoMA1400 8.1 Posición del interruptor de límite

8-1

161849-1CD

161849-1CD

8 Especificación Eléctrica del equipo

8.1 Posición del interruptor de límite

Los interruptores de límite son opcionales. Vea la fig. 8-1. El manipulador con interruptores de límite en los ejes S y L, y el interruptor de interferencia entre los ejes LU es el tipo YR-MA01400-A01 (especificación estándar) o YR-MA01400-A11 (especificación de montaje en techo).

Fig. 8-1: Localización de los interruptores de Límite

Interruptor de límiteejes LU (opcional)

Interruptor de sobre-carrera L (opcional)

Interruptor de sobrecarrera S (opcional)

36/76

8 Especificación Eléctrica del equipoMA1400 8.2 Conexiones Internas

8-2

161849-1CD

161849-1CD

8.2 Conexiones Internas

Conectores de alta confiabilidad están instalados en cada punto de conexión del manipulador para permitir fácil conexión y desconexión para actividades de inspección y mantenimiento. Para ver el detalle, revise la fig 8-2 abajo.

Los diagramas de conexión se muestran en las figuras 8-3(a) y 8-3 (b).

Fig. 8-2: Puntos de conexión y numero de conectores

Table 8-1: Lista y tipo de conectores

Nombre Tipo de conector

Conector del arnés interno de E/S en la base

JL05-2A20-29PC(JL05-6A20-29S: Opcional)

Conector del arnés interno de E/S en el eje U

JL05-2A20-29SC(JL05-6A20-29P: Opcional)

3BC (para E/S de usuario en arnés interno)en el brazo U

3BC (para E/S de usuario en arnés interno)en la base

37/76

MA

1400

8-3

161849-1CD

161849-1CD

Fig. 8-3(a): Diagrama de conexión interna

3BC(20-29)

P

P

P

P

P

Base3BC(20-29)

P

P

P

LC3LD3

LA3LB3

LC2LD2LD2

LD1P

LB1LB2 LB2

LA2P

LA1

LC1

LA3LB3

LB2LB1

LB1

LA1

LC3LD3

LD2LD1

LD1

LC1

LD1 LD1LC1

LB1 LB1LA1

LD1

LC2LD2LD2

LD1LC1

LB1

LA2LB2LB2

LB1LA1

C

1BC(10X4)DX100

SS224V(1A)

CN4-2CN4-1

CN4-2CN4-1 SS1

SS2

LC1 LD1LD1+24V

+24V

LD1LD2

P

LB1LB2LA1 LB1

P

CN2-10

CN4-6 LB1

P

0BAT3BAT3

0BAT2BAT2

P

P

P

P

P

P

DATA-1DATA+1

BAT

0V+5V

FG1

DATA+2DATA-2

+5VOBTBAT

0V

OBT

FG2

22CN-1No.22CN

-2-6

-4-9-7

23CN-1-2

-5-4

-6

-9

No.23CN

-5

-7

P

AL1

AL2

FG4P

P

P

P

0VCN4-10CN4-10P

P

P

P

P

P

P

-8-2

OBTBAT

UV

+5V0V

0V+5V

CN3-10CN3-9

PCN3-10CN3-9

FG8

FG7

SPG-7SPG+7

CN4-9 CN4-9

CN3-4CN3-5P

CN3-4CN3-5

CN4-4CN4-5 P

CN4-4CN4-5

CN2-9

CN2-10

CN2-9

CN2-10

CN2-4CN2-5 P

CN2-4CN2-5

CN1-4CN1-5

CN1-2CN1-1

CN1-9CN1-10

CN1-3

CN1-8

CN1-7CN1-6

CN2-2CN2-1

CN2-3

CN2-7CN2-6

CN3-2CN3-1

CN2-8

CN3-3

CN3-7CN3-6

CN4-1

CN4-7

CN4-3

CN4-2CN4-6

CN3-8

CN4-8

1BC(10X4)

DATA-1DATA+1

BAT

0V+5V

FG1

PG

DATA+2DATA-2

+5VOBTBAT

0V

PGOBT

PG

PG

-21CN-1No.1CN

DATA+5DATA-5

No.16CN16CN-1

-6-2

-4-5

-10-9

9CN-1

10CN-1

-3-2

-2

-4

P

-3

No.13CN-1-7

DATA+5DATA-5

No.9CN

FG4OBTBAT

BAT

+5V0V

OBT

DATA+4DATA-4

+5VOBT

FG30V

BATDATA-3DATA+3

PG

PG

-4

-2-3

OBT+5V0VFG5

BATOBT

2CN-1

-2

-4

-2

-3

+5VOBT

0V

BAT

No.3CN3CN-1

4CN-1

DATA+6DATA-6

OBTBAT

FG6-3

P

P

P

P

P

-3-9

+5V0V

-4-10

-5-11

DATA+6DATA-6

+5V0V

-6 FG6

BAT-3

FG2

1718

21

1920

22

0BAT1BAT1

12

43

BAT110BAT12BAT12

0BAT11

24

272625

2928

BAT40BAT4

3132

2

43

1PG5V1

PG5V2PG0V2

PG0V1

30

7

56

8

0BAT21

0BAT22BAT21

BAT22

12

4

65

3

23

18CN-1No.18CN

-2-6

P

-4-9-10

P

19CN-1-2

-5-4

-6

-9

P

P

No.19CN

-5

678

1011

9

12

PG5V3PG0V4PG5V4

PG5V5PG0V6

PG0V5

PG5V6

151413

16

8

13

42

5 PG0V37

P

P

P

P

CN1-5

1BC(10X4)

CN1-4P

CN1-10CN1-9

CN1-1CN1-2

P

P

CN1-3

CN1-6CN1-7

CN1-8

P

DX100

SPG+2SPG-2

FG2

FG1

SPG-1SPG+1

+24V0V

+24V0V

0BTBAT0BTBAT

0BTBAT

BAT0BT

CN2-1CN2-2P

CN2-3

CN2-6CN2-7P

CN3-1CN3-2P

CN2-8

CN3-3 FG5

CN3-6CN3-7P

CN4-1

FG6

CN4-2

CN4-3

CN4-7P

CN4-6P

CN3-8

SS2

BC2

+24V

SPG-6SPG+6

SPG-5SPG+5

SPG+4SPG-4

FG3

SPG+3SPG-3

-10

CN4-8P

B1

A1

B3

A3

B2

A2

E

-3-2

1E

32

3BC-1

-6-7

-5

-10-11

-9-8

-13

-15-14

-16

-12

76

11

98

10

5

16

13

1514

12

-443

12

1

32

SS1SS2

SS1SS2

4 4

E

SS2SS1

87

4

23

1

E

E E

34

1

E E

2

E

-2-3-4 4

23

13BC-1

66-6

-8-9

-76

987

-11-12-13-14

11

1312

14

10-10

-16 1615-15

555-5

E

SOBRECARRERA EJE S

SOBRECARRERA EJE L

INTERFERENCIA DE L Y U

Conectado a B1

B2Conectado a

B3Conectado a

A1Conectado a

A2Conectado a

A3Conectado a

SOBRECARRERA EJE S B1Conectado a

SOBRECARRERA EJE S A1Conectado a

Interruptor de límite eje S

Uso de interruptores de límite en SLU

2.En la confirguración estándard, los pines No.7 y No.8 del conector 3BC en el brazo U se conectan al positivo del sensor de choque y a la señal de sensor de choque del DX100 respectivamente.

87

No. Pin. Conexión en el DX100Pos. del sensor de choque; +24V (1A)Señal de sensor de choque

C

3. Para utilizar los pines No.7 y No.8 del conector 3BC de la base y los pines No.7 y No.8 del conector 3BC del brazo U, los contactos (SS1.SS2) se tienen que reemplazar como .

(Contacte a su representante Yaskawa en caso de necesitar modificar el cableado antes de su uso.)

Cable de PotenciaConector en la Base

Arnés interno

Brazo U

Carcaza

Crimped Contact-Pin

Unused

PARA LAMPARA (OPCION)

eje T

eje B

eje U

eje R

eje S

eje L

SOBRECARRERA EJE S

SOBRECARRERA EJE L

INTERFERENCIA DE L Y U

Cable de Potencia Arnés en el eje S Arnés en eje L Arnés en ejes B/T

<Notas>1.Cuando se usa el interruptor de límite, la conexión de la sección A B cambia como sigue:

38/76

MA1400

8-4

161849-1CD

161849-1CD

Fig. 8-3(b): Diagrama de conexión interna

(10)/1C(10)/1C(10)/1C(10)/1C(10)/1C

E-WRCT(60sq)

(10)/1C

3BC(20-29)

P

P

P

No.14CN

No.17CN

P

P

3BC(20-29)

P

P

P

No.20CN

No.21CN

2BC(6X6)

No.5CN

No.7CN

No.12CN

No.6CN

No.11CN

No.8CN

No.15CN

C

CN1-1CN1-2

CN1-4CN1-5CN1-6

CN2-1CN2-2CN2-3CN2-4CN2-5CN2-6


CN1-3

CN4-2CN4-1

CN4-3CN4-4CN4-5CN4-6



2BC(6X6)

CN1-1

CN1-5CN1-4CN1-3

CN1-6


CN3-1CN3-2CN3-3CN3-4CN3-5

CN1-2

CN4-1CN4-2

CN3-6

CN4-3CN4-4CN4-5CN4-6

CN5-1CN5-2CN5-3

CN5-5CN5-6

CN5-4

CN6-2CN6-3CN6-4CN6-5CN6-6

CN6-1

ME1ME2ME2MU1MV1MW1

MV2

MU2MW2

MW2

MU3

MV2

MU2

MW3

MV4MU4

MV5MU5

MW4

MU6

MW6MV6

ME3

ME5ME4

MW5

BA1

BA2

BB1

BA3BA4BB4BA5BA6

ME6

MV3

E

PE

-3-2

1

E

32

3BC-1

-6-7

-5

-10-11

-9-8

-13

-15-14

-16

-12

76

11

98

10

5

16

13

1514

12

-443

12

1

32

SS1SS2

SS1SS2

4 4

E

-5

-2

-4-3

15CN-1

14CN-1

SS2SS1

SS2SS17

8

SMMW3

BA3ME3

MU3MV3

SM

YB

SM

17CN-3-2

-4-PE-1

YB

4

23

1

E

E E

34

1

E E

2

E

-2-3-4 4

23

13BC-1

6

MU120CN-3

6

E

MW1ME1

BB1 BA1

-1-PE

-5-4

MU2

MW2MV2

21CN-3

-1-2

ME2

BB2 BA2

-PE

-5-4

MV1 -2

-6

-8-9

-76

987

-11-12-13-14

11

1312

14

10-10

-16 1615-15

555-5

YB

SM

YBBB3

MU4MV4

BA4BB4

MW4ME4

SM

YB

MV5 MU5

MW5

5CN-1-2-3

BA5BB5

-1-2

ME5-4

11CN-1

-5

-2-3-4-1-2

SM

YB

ME6MW6

BA6

MV6 -3-4-1

-2

BB6-2

MU67CN-1

MV5 MU5

-2

ME5MW5

MU6MV6

-3-4

-7-6

ME6-8MW6

BA5

BA6BB6

BB5

PE

CarcazaBase

Para cable extra

Sensor de Choque(Opcional)

eje S

eje L

eje U

eje R

eje B

eje T

39/76

9 Mantenimiento e InspecciónMA1400 9.1 Itinerario de Inspección

9-1

161849-1CD

161849-1CD

9 Mantenimiento e Inspección

9.1 Itinerario de Inspección

El tener inspecciones regulares no solo asegura que el mecanismo podrá funcionar correctamente durante largos períodos de tiempo, sino que también previene fallas y asegura una operación segura. Los intervalos recomendados de inspección se dividen en 6 niveles como se muestra en la tabla 9-1. En la tabla 9-1, los puntos de inspección están categorizados en tres tipos de operación: operaciones que se pueden realizar por personal autorizado por el usuario, operaciones a realizarse por personal capacitado y operaciones a realizarse por personal de servicio de Yaskawa. Solamente el personal especificado deberá realizar las inspecciones recomendadas.

WARNING• Antes de realizar procedimientos de inspección o mantenimiento,

asegúrese de desenergizar la linea de alimentación y de poner un letrero de precaución. (ejemplo: "NO ENERGIZAR")

El no observar esta nota puede causar daños al personal o al equipo.

CAUTION• Inspecciones y mantenimientos deberán ser realizados por el

personal calificado.

El no observar esta nota puede causar descargas eléctricas o daños.

• Para desensamble o reparación, contacte a su representante Yaskawa.

• El paquete de baterías deberá estar conectado antes de quitar el arnés interno durante mantenimiento.

El no observar esta precaución puede causar descalibración de los motores del manipulador.

NOTE

• El intervalo de inspección depende del tiempo de operación de servos.

• El itinerario de inspección recomendado se basa en el caso de que el manipulador se utiliza en soldadura de arco. Si el manipulador se utiliza para alguna otra aplicación, o si se usa bajo condiciones especiales, se necesita una recomendación del caso particular. La inspección se puede realizar en intervalos menores si el manipulador se usa frecuentemente en aplicaciones como manejo de materiales. en este caso, contacte a su representante Yaskawa.

40/76

9 M

antenimiento e Inspección

MA

14009.1

Itinerario de Inspección

9-2

161849-1CD

161849-1CD

Table 9-1: Puntos de Inspección (Sheet 1 of 2)

Puntos1) Frecuencia Método Operación Personal

Dia

rio

100

0 H

600

0 H

120

00 H

240

00 H

360

00 H

Per

son

al

Au

tori

zad

o

Ca

pa

cit

ad

o

Co

mp

añ

ía

de

Ser

vic

io

1 Marcas de alineación • Visual Verificar alineación de las marcas en posición de Casa. • • •2 Cables Externos • Visual Verifique Daños o deterioro de cables • • •3 área de Trabajo del

Manipulador• Visual Limpiar el área de trabajo y verificar por condiciones

anormales• • •

4 Motores de S, L y U • Visual Verificar goteo de grasa.2) • • •5 Tornillos de Montaje • Llave Apriete los tornillos de montaje flojos. Reemplace de ser

necesario.• • •

6 Tornillos de cubiertas • Llave, desarmador

Apriete los tornillos de montaje flojos. Reemplace de ser necesario.

• • •7 Conectores de la base • Manual Verificar conectores flojos • • •8 Bandas de ejes B y T • Manual Verifique la tensión de la banda y el desgaste. • •9 Arnés del manipulador

(Cables de SLEU) (Cables de RBT)

• Visual, Multímetro

Verifique continuidad del conector de la base a los puntos intermedios mientras mueve el arnés con la mano. Verifique el desgaste del resorte de protección.3)

• •

• Reemplace4) •10 Arnés del manipulador

(Cables de BT)• Visual,

MultímetroVerifique conducción entre las terminales y desgaste del resorte de protección.3) • •

• Reemplace4) •11 Paquete de baterías del

manipulador• Reemplace el paquete de baterías del manipulador cuando

ocurra la alarma de batería o cundo llegue a las 36000 Hrs.• •

12 Reductor del eje S • • Grasera Verifique el funcionamiento (reemplace de ser necesario). Engrase 5) (6000 Hrs).Ver Capitulo 9.3.1 de este manual. Reemplace la grasa (12000 Hrs),Ver Capitulo 9.3.1 de este manual.

• •

41/76

9 M


MA1400


9-3

161849-1CD

161849-1CD

13 Reductores de L, E y U • • Grasera Verifique el funcionamiento (reemplace de ser necesario). Engrase 5) (6000 Hrs).Ver Capitulo 9.3.2 de este manual. Reemplace la grasa (12000 Hrs),Ver Capitulo 9.3.3 de este manual.

• •

14 Reductor del eje R • Grasera Verifique el funcionamiento (reemplace de ser necesario). Engrase 5) (6000 Hrs).Ver Capitulo 9.3.4 de este manual.

• •

15 Reductor del eje B • Grasera Verifique el funcionamiento (reemplace de ser necesario). Engrase 5) (6000 Hrs).Ver Capitulo 9.3.5 de este manual.

• •

16 Engrane del eje T • Grasera Verifique el funcionamiento (reemplace de ser necesario). Engrase 5) (6000 Hrs).Ver Capitulo 9.3.6 de este manual.

• •

17 Overhaul • •1 No. de inspección correspondiente a los números de la figura 9-1 "puntos de inspección" en la página 9-52 Una fuga de grasa puede indicar la posibilidad de que la grasa se haya filtrado al motor. Esto puede causar

fallas del motor. Contacte a su representante Yaskawa3 Cuando verifique el funcionamiento con un multimetro, conecte una batería a las terminales BAT y OBT de

los motores de cada eje, luego remueva los conectores de cada eje del arnés principal. Si lo hace de otramanera, puede perder la posición de HOME del robot. (Ver capítulo 9.3.8 para referencia)

4 Los arneses del manipulador se deben reemplazar cada 24000 Hrs. Para el engrase, vea la tabla 9-2 de lapágina 9-6.

Table 9-1: Puntos de Inspección (Sheet 2 of 2)

Puntos1) Frecuencia Método Operación Personal

Dia

rio

100

0 H

600

0 H

120

00

H

240

00

H

360

00

H

Per

son

al

Au

tori

zad

o

Ca

pa

cit

ad

o

Co

mp

añ

ía

de

Ser

vic

io

42/76

9 M


MA

14009.1

Itinerario de Inspección

9-4

161849-1CD

161849-1CD

Fig. 9-1: Puntos de inspección

13

13

16 4

4

8

4

5 148

15

9

1112

Nota:Esta figura muestra el manipulador deconfiguración estándard.

43/76

9 M


MA1400


9-5

161849-1CD

161849-1CD

Los números en la tabla superior corresponden a los números de la tabla 9-1 "Puntos de Inspección".

Table 9-2: Puntos de Inspección y grasa utilizada

No. Grasa utilizada Puntos de Inspección

12, 13 VIGO Grease RE No. 0 Reductores de los ejes S, L, E y U

14 Harmonic Grease 4B No. 2 Reductor del eje R

15 Harmonic Grease SK-1A Reductor del eje B

16 Alvania EP Grease 2 Engrane del eje T

44/76

9 Mantenimiento e InspecciónMA1400 9.2 Notas sobre los procedimientos de mantenimiento

9-6

161849-1CD

161849-1CD

9.2 Notas sobre los procedimientos de mantenimiento

9.2.1 Reemplazo del paquete de baterías

Los paquetes de baterías se instalan en la posición indicada en la fig. 9-2. Si aparece la alarma de la batería en el DX100, reemplace el paquete de baterías de acuerdo al siguiente procedimiento:

Fig. 9-2: Localización del paquete de baterías

Fig. 9-3: Conexión de baterías

1. Desenergize el DX100.

2. Quite los tornillos de fijación de la placa en la base del conector, luego, jale el paquete de baterías hacia afuera para reemplazarlo por uno nuevo.

3. Quite el paquete de baterías del soporte.

4. Conecte el paquete de baterías nuevo en el conector desocupado de la tarjeta.

5. Quite el paquete de baterías viejo de la tarjeta.

NOTEQuite el paquete de baterías viejo después de conectar el nuevo para evitar que los datos absolutos de encoder se pierdan.

3BC

2BC

1BC

Conector en la base

Tornillo de fijación

Baterías

Soporte

Conector

Batería antes del reemplazo

Batería nueva

TarjetaVea paso 4 abajo

Vea el paso 5 abajo

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9 Mantenimiento e InspecciónMA1400 9.3 Notas en procedimientos de relleno y reemplazo de grasa

9-7

161849-1CD

161849-1CD

6. Monte el paquete de baterías nuevo en el soporte.

7. Reinstale la placa.

9.3 Notas en procedimientos de relleno y reemplazo de grasa

Asegúrese de seguir las instrucciones descritas abajo para rellenar o reemplazar grasa. El no observar estas instrucciones puede causar daños al reductor y motor.

NOTE Verifique que la placa no presione o corte cables al reinsta-larla.

NOTE

• Se añade grasa sin quitar el tapón del puerto de salida de grasa, es probable que la grasa se filtre al motor o que se desprenda un sello del sistema, lo cual puede causar daños al motor. Asegúrese de quitar el tapón del puerto de salida.

• No instale una junta, manguera, conector, etc. en el puerto de salida. El no observar esto puede causar daños al motor por ruptura o desensamble de sellos.

• Asegúrese de utilizar una bomba adecuada para inyectar la grasa. En el caso de bombas neumáticas, use 0.3 Mpa o menos de presión y no inyecte grasa a flujos mayores de 8 g/s

• Asegúrese de llenar las mangueras de grasa antes de inyectar grasa al reductor para evitar burbujas de aire en el reductor.

46/76


9-8

161849-1CD

161849-1CD

9.3.1 Reemplazo de grasa para el reductor del eje S

Fig. 9-4: Diagrama del reductor del eje S

9.3.1.1 Relleno de grasa

(Vea el diagrama de la fig. 9-4)

Rellene de grasa el reductor de acuerdo al siguiente procedimiento:

1. Quite los tapones PT1/8 de los puertos de entrada y salida de grasa del reductor.

2. Instale una grasera PT1/8 al puerto de entrada. (Se entregan estas graseras con el manipulador)

3. Inyecte grasa al reductor utilizando una grasera

– Tipo de grasa: VIGO Grease RE No. 0

– Cantidad: 70 cc (140 cc 1er. engrase)

– Presión de aire de grasera neumática: 0.3 MPa o menos

– Flujo de Inyección: 8 g/s o menos

4. Mueva el eje S por unos minutos para descargar el exceso de grasa.

NOTE Para manipuladores de instalación invertida, los puertos de entrada y salida están invertidos.

3BC

2BC

1BC

Puerto de entrada de grasaTapón PT1/8

Reductor eje S

Puerto de salida de grasaTapón PT1/8

NOTE

• Si se añade grasa sin quitar el tapón del puerto de salida de grasa, es probable que la grasa se filtre al motor o que se desprenda un sello del sistema, lo cual puede causar daños al motor. Asegúrese de quitar el tapón del puerto de salida.


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9-9

161849-1CD

161849-1CD

5. Limpie el exceso de grasa con una tela. Quite la grasera del puerto de entrada, aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas de los tapones e instálelos en los puertos de entrada y salida del reductor. Aplique un torque de 4.9 Nm.

9.3.1.2 Remplazo de grasa


1. Quite los tapones PT1/8 de los puertos de entrada y salida de grasa del reductor.

2. Instale una grasera PT1/8 en el puerto de entrada. (Las graseras se entregan con el manipulador.)


– Tipo de grasa: VIGO Grease RE No. 0

– Cantidad: aprox. 450 cc

– Presión de aire de grasera neumática: 0.3 MPa o menos

– Flujo de inyección: 8 g/s o menos

4. El reemplazo termina cuando se vea grasa nueva salir por el puerto de salida del reductor. (Se distingue la nueva grasa por el color).

5. Mueva el eje S por unos minutos para descargar el exceso de grasa.

6. Limpie el exceso de grasa con una tela. Quite la grasera del puerto de entrada, aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas de los tapones e instálelos en los puertos de entrada y salida del reductor. Aplique un torque de 4.9 Nm.

NOTE



48/76


9-10

161849-1CD

161849-1CD

9.3.2 Reemplazo y relleno de grasa para el reductor del eje L

Fig. 9-5: Diagrama del reductor del eje L



1. Ponga el eje L vertical con respecto al piso.

2. Quite el tapón PT1/8 del puerto de salida de grasa del reductor.

3. Quite el tornillo M6 del puerto de entrada de grasa del reductor.

4. Instale una grasera A-MT6X1 al puerto de entrada. (Se entregan estas graseras con el manipulador)

5. Inyecte grasa al reductor utilizando una grasera.

– Tipo de Grasa: VIGO Grease RE No. 0

– Cantidad: 65 cc (130 cc 1er engrase)

– Presión para inyectoras neumáticas: 0.3 MPa o menos


6. Mueva el eje L por unos minutos para descargar el exceso de grasa.


Tapón PT 1/8Puerto de salida de grasa

Brazo L

Tornillo Allen M6Puerto de entrada de grasa

NOTE



49/76


9-11

161849-1CD

161849-1CD

7. Quite la grasera del puerto de entrada, aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas del tornillo e instálelo en el puerto de entrada del reductor. Aplique un torque de 10 Nm.

8. Limpie el exceso de grasa con una tela. Aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas del tapón e instálelo en el puerto de salida del reductor. Aplique un torque de 4.9 Nm.



1. Ponga el eje L vertical con respecto al piso.






– Cantidad: aprox. 420 cc







NOTE



50/76


9-12

161849-1CD

161849-1CD

9.3.3 Reemplazo y relleno de grasa para el reductor del eje U

Fig. 9-6: Diagrama del reductor del eje U



1. Ponga el eje U horizontal con respecto al piso.










7. Quite la grasera del puerto de entrada, aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas del tornillo e instálelo en el puerto de entrada del reductor. Aplique un torque de 4.9 Nm.


Puerto de entrada de grasaTapón PT 1/8

Salida de grasaTornillo Allen M6

Brazo U Reductor eje U

NOTE



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9-13

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161849-1CD

8. Limpie el exceso de grasa con una tela. Aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas del tapón e instálelo en el puerto de salida del reductor. Aplique un torque de 10 Nm.



1. Ponga el eje U horizontal con respecto al piso.










7. Mueva el eje U por unos minutos para descargar el exceso de grasa.

8. Quite la grasera del puerto de entrada, aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas del tornillo e instálelo en el puerto de entrada del reductor. Aplique un torque de 4.9 Nm.

9. Limpie el exceso de grasa con una tela. Aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas del tapón e instálelo en el puerto de salida del reductor. Aplique un torque de 10 Nm.

NOTE



52/76


9-14

161849-1CD

161849-1CD

9.3.4 Relleno de grasa para el reductor del eje R

Fig. 9-7: Diagrama del reductor del eje R

1. Quite el tornillo M6 del puerto de salida de grasa del reductor.




– Tipo de grasa: Harmonic grease 4B No.2

– Cantidad: 12 cc (24cc 1er. engrase)


6. Aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas del tornillo e instálelo en el puerto de salida del reductor. Aplique un torque de 6 Nm.


NOTEEl puerto de salida se usa para salida de aire y la grasa no deberá salir por este puerto. No inyecte exceso de grasa en este reductor.

Reductor eje R

Puerto de salida de grasatornillo Allen M6

Puerto de entrada de grasatornillo Allen M6

53/76


9-15

161849-1CD

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9.3.5 Relleno de grasa para el reductor del eje B

Fig. 9-8: Diagrama del reductor del eje B

1. Quite el tapón LPM5 del puerto de salida de grasa del reductor.

2. Quite el tornillo del puerto de entrada de grasa del reductor.



– Tipo de grasa: Harmonic grease SK-1A

– Cantidad: 7 cc (14 cc 1er. engrase)


6. Aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas del tornillo e instálelo en el puerto de salida del reductor. Reinstale la cubierta


Reductor eje B

(Tapón LPM5)

Puerto de entradaPuerto de salidaCubierta Tornillo Allen M6

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9-16

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9.3.6 Relleno de grasa para el engrane del eje T

Fig. 9-9: Diagrama del engrane del eje T

1. Quite el opresor del puerto de salida de grasa del reductor.

2. Quite el tornillo del puerto de entrada de grasa 1 del reductor.

3. Instale una grasera A-MT6X1 al puerto de entrada 1. (Se entregan estas graseras con el manipulador)

4. Inyecte grasa al reductor utilizando una grasera en el puerto 1.

– Tipo de grasa: Alvania EP Grease 2

– Cantidad: 5 cc

5. Quite la grasera del puerto de entrada 1, aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas del tornillo e instálelo. Aplique un torque de 6 Nm.

6. Quite el tornillo M6 del puerto de entrada de grasa 2 del reductor.

7. Instale una grasera A-MT6X1 al puerto de entrada 2. (Se entregan estas graseras con el manipulador).


Entrada 1tornillo Allen M6 Entrada 2

tornillo Allen M6

Puerto de salidatornillo Allen M6

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9-17

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161849-1CD

8. Inyecte grasa al reductor utilizando una grasera en el puerto 2.

– Tipo de grasa: Alvania EP Grease 2

– Cantidad: 5 cc

9. Quite la grasera del puerto de entrada 2, aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas del tornillo e instálelo en el puerto de entrada del reductor. Aplique un torque de 6 Nm.

10. Aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas del tornillo e instálelo en el puerto de salida del reductor. Aplique un torque de 2.9 Nm.


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9-18

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9.3.7 Relleno de grasa del engrane del eje R

Fig. 9-10: Diagrama del engrane del eje R

1. Ponga el eje U vertical con respecto al piso.


3. Quite el tapón PT1/8 del puerto de entrada de grasa del reductor.

4. Instale una grasera PT1/8 al puerto de entrada. (Se entregan estas graseras con el manipulador)


– Tipo de grasa: Harmonic grease 4B No.2




6. Mueva el eje R por unos minutos para descargar el exceso de grasa.

7. Quite la grasera del puerto de entrada, aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas del tapón e instálelo en el puerto de entrada del reductor. Aplique un torque de 4.9 Nm.


Engrane eje R

Puerto de salidaTapón PT1/8

Puerto de entradaTapón PT1/8

NOTE ara manipuladores de instalación invertida, los puertos de entrada y salida están invertidos.

NOTE



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9-19

161849-1CD

161849-1CD

9.3.8 Notas sobre el mantenimiento

9.3.8.1 Muñeca del manipulador

Junto con la muñeca del manipulador se entregan los motores y encoders de la muñeca. Para evitar que el humo entre en la muñeca, se aplica sellador a las juntas de las guardas. Si retira las guardas, asegúrese que las juntas son selladas nuevamente (aplique Three Bond 1206C).

Fig. 9-11: Juntas selladas de la muñeca

9.3.8.2 Conexión del paquete de baterías

Antes de desconectar el encoder (con el letrero de Precaución), conecte el paquete de baterías referenciando las siguientes figuras.

Cubierta

Junta de la cubierta

Cubierta

Junta de la cubierta

NOTE

Cuando dentro del mantenimiento se reemplace el arnés del manipulador, se desconectará el encoder (con el letrero de precaución). en este caso, asegúrese de conectar una batería en las terminales de respaldo antes de quitar el conector del encoder.

El desconectar el encoder sin conectarle el paquete de bat-erías causará la pérdida de los datos absolutos del encoder.

Para la conexión del paquete de baterías, vea la fig. 9-12(a) y 9-12(b).

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9-20

161849-1CD

161849-1CD

Fig. 9-12(a): Diagrama de conexión de encoder (S, L y U)

Fig. 9-13(a): Diagrama de conexión de encoder (R, B, y T)

b

a

a

b0BT

BAT BAT*

0BT*

Motor

Conector de Encoder

Conector de Potencia

Batería HW9470932-A

Conector de respaldo de batería

BAT40BT4b

aab

0BTBAT

OBT aba

bBAT

OBT4BAT4

Conexión

CAU

TION

Connect battery to encoder

to save the data beforerem

oving connector.

Motor

Encoder

Cable de motor, etc.

Conector Potencia

Conector de Encoder

Etiqueta

CAUTIONConnect battery to encoderto save the data beforeremoving connector.

Diagrama de conexión

Batería

a: Terminal (Hembra)b: Terminal (Macho)

Arnés en el manipulador

Etiqueta (Ampliación)

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10 Piezas de Refacción RecomendadasMA1400

10-1

161849-1CD

161849-1CD

10 Piezas de Refacción Recomendadas

Se recomienda mantener en inventario las siguientes piezas y componentes como refacciones para el MOTOMAN-MA1400. El funcionamiento del producto no se puede garantizar al utilizar refacciones no provistas por Yaskawa. Las refacciones se catalogan como sigue:

• Rango A: Consumibles, piezas de reemplazo frecuente

• Rango B: Piezas que probablemente tengan que reemplazarse debido a uso frecuente del equipo.

• Rango C: Unidad Motriz.

NOTE Para reemplazar piezas de los rangos A, B o C, contacte a su representante Yaskawa.

Table 10-3: Piezas de refacción para el YR-MA1400-A00, -A01, -A11 (Hoja 1 de 2)

Rango

No. Parte

Nombre Tipo Proveedor Cant Cant por Unid.

Notas

A 1 Grasa VIGO Grease RE No. 0

Yaskawa Electric Corporation

16 kg -

A 2 Grasa Harmonic Grease4B No.2

Harmonic Drive Systems Co., Ltd.

2.5 kg -

A 3 Grasa Harmonic Grease SK-1A

Harmonic Drive Systems Co., Ltd.

2.5 kg -

A 4 Grasa Alvania EP Grease 2 Showa Shell Sekiyu K.K. 16 kg -

A 5 Sellador Three Bond 1206C Three Bond Co., Ltd. - -

A 6 Baterías HW0470360-A Yaskawa Electric Corporation

1 1

A 7 Baterías HW9470932-A Yaskawa Electric Corporation

1 -

B 8 Banda eje B 60S4.5M711 Mitsuboshi Belting Limited 1 1

B 9 Banda eje T 60S4.5M932 Mitsuboshi Belting Limited 1 1

B 10 Reductor eje S HW0386621-B Yaskawa Electric Corporation

1 1

B 11 Piñón eje S HW0312734-1 Yaskawa Electric Corporation

1 1

B 12 Reductor Eje L HW0387809-A Yaskawa Electric Corporation

1 1

B 13 Piñón eje L HW0312735-1 Yaskawa Electric Corporation

1 1

B 14 Reductor eje U HW9280738-B Yaskawa Electric Corporation

1 1

B 15 Piñón eje U HW0303277-4 Yaskawa Electric Corporation

1 1

B 16 Reductor eje R HW0381645-A Yaskawa Electric Corporation

1 1

B 17 Reductor eje B HW0381646-A Yaskawa Electric Corporation

1 1

B 18 Engrane eje R HW0303288-A Yaskawa Electric Corporation

1 1

60/76


10-2

161849-1CD

161849-1CD

B 19 Engranaje eje R HW0370905-A Yaskawa Electric Corporation

1 1

B 20 Engrane de salida eje T

HW0372792-A Yaskawa Electric Corporation

1 1

B 21 Engrane de entrada eje T


1 1

B 22 Arnés interior HW0174016-A Yaskawa Electric Corporation

1 1

B 23 Arnés de ejes B y T


1 1

C 24 Servomotor de ejes S y U

SGMRV-05ANA-YR2*HW0388664-A


1 2

C 25 Servomotor eje L SGMRV-09ANA-YR1*HW0388665-A


1 1

C 26 Servomotor eje R SGMPH-01ANA-YR1*HW0389297-A


1 1

C 27 Servomotor ejes B y T

SGMAV-01ANA-YR1*HW0389294-A


1 2

Table 10-3: Piezas de refacción para el YR-MA1400-A00, -A01, -A11 (Hoja 1 de 2)

Rango

No. Parte

Nombre Tipo Proveedor Cant Cant por Unid.

Notas

61/76


10-3

161849-1CD

161849-1CD 62/76

11 Lista de PartesMA1400 11.1 Eje S

11-1

161849-1CD

161849-1CD

11 Lista de Partes

11.1 Eje S

Fig. 11-14: Eje S

10021003

1004

1005

1006

1008

1009

1010

10111012

1013

1014

1015

1016

1017

1018

1007

1001

1020

1034

10361037

10451047

1051

1022

1023

10311032

1033

1052

1030

1025

1023

10241029

1028

10261027

1019

10421041

1040

10431044

1020

1014

1011

10121055

1055

1013

1053

1054

63/76


11-2

161849-1CD

161849-1CD

Table 11-4: Eje S

No. No. Dibujo Nombre Cant

1001 HW0102222-1 Base 1

1002 HW0102223-1 Cabeza S 1

1003 HW0312732-1 Base M 1

1004 SGMRV-05ANA-YR2* Motor 1

1005 M4X10 Tornillo GT-SA 1

1006 HW0312734-1 Engrane 1

1007 M5X85 Tornillo 1

1008 2H-5 Arandela de Presión 1

1009 HW0412662-1 Soporte 1

1010 HW0412662-2 Soporte 1

1011 TA1-S10 Clamp 2

1012 M5X8 Tornillo cabeza redonda con arandela de presión

2

1013 T50R Insulok 2

1014 CD-31 Omega 2

1015 EZ5036A0 Tapa 1

1016 POC6-01 Unión 1

1017 NB-0640-0.2 Tubo 1

1018 PT1/8 Tapón 1

1019 M5X10 Tornillo APS 6




1024 HW0413455-1 Tope 1



1027 2H-12 Arandela de presión 1



1030 HW0386621-B Reductor 1

1031 TSH6-01M Unión 1

1032 NB-0640-0.3 Tubo 1

1033 HW0313539-1 Cubierta 1


1036 HW0312987-1 Cubierta 1

1037 HW0313540-A Cubierta 1



1042 M6 Arandela GT-LH 5

1043 PMF6-01 Unión 1

1044 PT1/8 Tapón 1



1051 TS200CHM Terminal 1

64/76


11-3

161849-1CD

161849-1CD

1052 HW0411175-1 Cubierta 1

1053 HW0314103-1 Soporte 1

1054 C-30-SG-30A Goma 1


Table 11-4: Eje S (Continued)


65/76

11 Lista de PartesMA1400 11.2 Eje L

11-4

161849-1CD

161849-1CD

11.2 Eje L

Fig. 11-15: Eje L

Table 11-5: Eje L



2002 HW0387809-A Reductor 1

2003 HW0312735-1 Engrane 1


2005 HW0102224-1 Brazo L 1

2006 HW0312986-1 Cubierta 1





2013 PT1/8 Tapón 1




2018 M6 Arandela GT-LH 4


2020 M14 Arandela GT-SH 2

1002 HW0102223-1 Cabeza S 1

2010

2011

2009

2001

20022020

2019

2003

2012

1002

2005

2004

20142015

2006

201620182013

66/76

11 Lista de PartesMA1400 11.3 Eje U

11-5

161849-1CD

161849-1CD

11.3 Eje U

Fig. 11-16: Eje U

3003

3004

3008

3001

3010

3011

3012

3013

3014

3009

3015

30163017

30203021

3022

30243025

3027

30283029

3030

30313032

30333034

30353036

3038

3039

3040

3023

30413007

3006

30193018

2005

3037

3005

67/76

11 Lista de PartesMA1400 11.3 Eje U

11-6

161849-1CD

161849-1CD

Table 11-6: Eje U




3004 HW9280738-B Reductor 1




3008 HW0303277-4 Engrane 1



3011 HW0102397-1 Vaciado 1

3012 HW0200494-1 Cubierta 1


3014 HW0404554-2 Base N 1



2

3017 M3 Tuerca 2



3020 HW0404719-2 Placa 1

3021 PZ1212 Omega 1

3022 PZ1208 Omega 1



3025 HW0304458-2 Soporte 1

3027 TA1-S10 Clamp 2

3028 T50R Insulok 2


2

3030 HW0304454-1 Cubierta 1


3032 M4 Arandela 7

3033 HW0412661-1 Cubierta 1





3038 PT1/8 Tapón 1

3039 KQE10-03 Unión 1

3040 KQE12-03 Unión 1

3041 PT3/8*dacro* Tapón 1

3048 23184-01A2AYR12 Motor 1

3049 SGMPH-01A3A-YR11 Motor 1

2005 HW0102224-1 Brazo L 1

68/76

11 Lista de PartesMA1400 11.4 Eje R

11-7

161849-1CD

161849-1CD

11.4 Eje R

Fig. 11-17: Eje R

4001

4003

40114006

4007

5009

4037

4038

4036

4033 4032

4035

40314030

40464047

40444045

4025

4002

4040

4039

40104052

4016

4012 4017

40214022

4014

40134020

4041

4049

4043

4019

40234024

4048

4018

4015

4055

4054

4056

4056

40044005

40574008

4057

4053

40264027

4028

5073

4029

4042

3011

4059

4058

69/76


11-8

161849-1CD

161849-1CD

Table 11-7: Eje R


4001 SGMPH-01ANA-YR1* Motor 1



4004 HW0404304-1 Empaque 1

4005 AE0478G Sello de aceite 1



4008 HW0410364-1 (HW0410364-2 para manipulador montado invertido)

Base M 1




4012 HW0304452-1 Vaciado 1

4013 SWB8-20 Resorte 2

4014 HW0403980-1 Perno 4

4015 RTW47 Anillo de retención 1

4016 STW-30 Anillo tipo C 1

4017 6906DDU Balero 1

4018 EZ5036A0 Tapa 1

4019 6905 Balero 1

4020 STW-25 Anillo tipo C 1

4021 HW0303725-1 Engrane 1

4022 HW0303724-1 Engrane 1

4023 HW0403979-1 Guía 2


4025 HW0304451-1 Flecha 1






4031 HW0303345-1 Flecha 1

4032 TC1301427 Sello de Aceite 1

4033 CRBH11016AUE01 Balero de rodillo cruzado

1

4035 HW0304453-1 Brida 1

4036 HW0303343-1 Flecha 1

4037 TC1101226 Sello de aceite 1

4038 HW0303288-1 Engrane 1



4041 PT1/8 Tapón 1

4042 KQE10-03 Unión 1

70/76


11-9

161849-1CD

161849-1CD

4043 KQL10-00 Acoplamiento 1

4044 PZ1208 Omega 2


4046 PZ1212 Omega 2


4048 PT1/8 Tapón 1








4058 KQE12-03 Unión 1

4059 KQL12-00 Cople 1

3011 HW0102227-1 Vaciado 1

5073 HW0100617-1 Brazo U 1

Table 11-7: Eje R (Continued)


71/76

11 Lista de PartesMA1400 11.5 Muñeca

11-10

161849-1CD

161849-1CD

11.5 Muñeca

Fig. 11-18: Muñeca

3011

50935092

5090

5088

50895086

5049

5098

50875091

50425075

5096

5095

5100

5041

506350395038

5037

5040

5017

5021

50295023

5028

50275024

5025

50945026

5022

5074

50155014

5004

50715070

5072

50055006

5007

5008

50105009

50135012

50125011

50015072

5068

50665067

5071

5074

5070 5064

5065

50695073

5001

5051 5052

50525061

5060 5077

5053

50575056

50555059

5058

5080

5079

5082

5083

50845085

5081

5054

5050

5062

50975099

5078

5076

5035

5043

5048

5046

5045

50445042

5047

5091

5091

5101

50195018

5030 5034

50335032

5020

5031

5036

5016

50025003

72/76


11-11

161849-1CD

161849-1CD

Table 11-8: Muñeca


5001 SGMAV-01ANA-YR1* Motor 2





5006 HW0480866-B Polea 1

5007 HW0404353-1 Volante 1

5008 HW0404354-1 Espaciador 1



5011 T50L Insulok 1


5013 HW0403207-1 Cubierta 1

5014 60S4.5M932 Banda 1

5015 HW0100621-1 Cubierta 1

5016 HW0480867-B Polea 1

5017 HW0311225-1 Engrane 1

5018 CBS4-12 Tornillo 4


5020 HW0401553-1 Cubierta B 1



5023 HW0410762-1 Flecha 1

5024 MS4-10 Perno 2

5025 HW0410930-1 Cubierta 1


5027 WR20 Seguro 1

5028 6804DDU Balero 1

5029 WB22-20 Resorte 1



5032 HW0301300-2 Engrane 1

5033 HW9482218-A Balero 1

5034 HW0301310-2 Flecha 1

5035 6811LLU Balero 1


5037 AR28 Seguro 1

5038 NA4902 Balero de agujas 1

5039 WR15 Seguro 1

5040 HW0311214-1 Flecha 1

5041 HW0100618-2 Muñeca 1

5042 WR12 Seguro 2

5043 NA4901 Balero de Aguja 1

5044 IRTW-24 Anillo de retención 1

73/76


11-12

161849-1CD

161849-1CD



5047 HW8411125-3 Arandela 1

5048 HW0310757-1 Engrane 1

5049 HW0310758-1 Carcasa 1

5050 688A Balero 1

5051 6812LLU Balero 1






5057 HW0481692-A Polea 1

5058 6902ZZ*NS7* Balero 1

5059 RTW28 Anillo tipo C 1

5060 HW0403705-1 Carcasa 1


5062 HW0404303-2 Guía 1

5063 LP-M5 Tapón 1

5064 60S4.5M711 Banda 1

5065 HW0100622-1 Cubierta 1

5066 M4X12 tornillo 1


5068 HW0481429-A Polea 1


5070 M4 Arandela 4


5072 HW0404547-1 Base M 2

5073 HW0100617-1 Brazo U 1


5075 HW0303390-1 Cubierta 1



5078 HW0404371-2 tornillo 1



5081 AR78 Seguro 1

5082 HW0310763-1 Flecha 1

5083 6812DBLU Balero 1

5084 HW0401552-1 Cubierta B 1

5085 HW0310762-1 Carcasa 1




5089 HW0310761-1 Brida 1

Table 11-8: Muñeca (Continued)


74/76


11-13

161849-1CD

161849-1CD


5091 MS4-10 Perno 3

5092 CBS4-12 Tornillo 6




5096 HW0404365-1 Cubierta 1

5097 HW0404366-1 Empaque 1


5099 M6X6 Opresor 1


5101 HW0372792-A Engranaje 1

3011 HW0102227-1 Carcasa 1

Table 11-8: Muñeca (Continued)


75/76

Las especificaciones esán sujetas a cambios sin previo avisodebido a las modificaciones y mejoras al producto.

2161849-1CDNo. de Manual.

INSTRUCCIONESMOTOMAN MA1400

76/76

instrucciones motoman ma1400 · lea estas instrucciones al recibir el producto y antes de operarlo....

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