YASKAWA
No. de Manual.
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No. Parte: 161849-1CDRevisión: 2
INSTRUCCIONESMOTOMAN MA1400TIPO: YR-MA01400-A00 (ESPECIFICACION ESTANDARD)TYPE: YR-MA01400-A01 (EJES SLU CON INTERRUPTORES DE LIMITE)TYPE: YR-MA01400-A10 (PARA MONTAJE EN TECHO)TYPE: YR-MA01400-A11 (PARA MONTAJE EN TECHO, EJES SLU CON
INTERRUPTORES DE LIMITE)
Lea estas instrucciones al recibir el producto y antes de operarlo. Manténgalas para referencias futuras.
INSTRUCCIONES MOTOMANINSTRUCCIONES MOTOMAN MA1400 INSTRUCCIONES DX100MANUAL DE OPERADOR DX100MANUAL DE MANTENIMIENTO DX100
El manual de operador del DX100 indicado arriba corresponde al uso específico. Asegúrese de utilizar los manuales apropiados.
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MANDATORY• Este manual explica la parte mecánica del MOTOMAN-MA1400
para la aplicación y el debido mantenimiento e inspección. describe las seguridades para el manejo, detalles de especificación, los elementos necesarios de inspección y mantenimiento para explicar los procedimientos de mantenimiento y las instrucciones para su operación. Lea cuidadosamente este manual y asegúrese de entender sus contenidos antes de manejar y operar el manipulador.
• Elementos generales de seguridad se enlistan en el capítulo 1. Para asegurar la operación segura y correcta, lea cuidadosamente las instrucciones del DX100 antes de leer este manual.
CAUTION• Algunos dibujos en este manual se muestran sin cubiertas
protectoras o guardas para claridad. Asegúrese que las cubiertas se encuentren montadas antes de operar el producto.
• Los dibujos, ilustraciones y fotografías de este manual son ejemplos representativos. Pueden existir diferencias entre lo mostrado en este manual y el producto entregado.
• YASKAWA puede modificar este modelo sin notificación según sea necesario debido a mejoras en el producto, modificaciones o cambio en las especificaciones. Si se hace alguna de estas modificaciones, se revisará también el número de manual.
• Si su copia del manual se daña o se extravía, póngase en contacto con su representante YASKAWA para ordenar una copia nueva. Los representantes se encuentran en la parte de atrás del manual. Asegúrese de dar el número del manual impreso en la cubierta.
• YASKAWA no es responsable de incidentes causados por modificaciones no autorizadas a sus productos. Una modificación no autorizada invalida la garantía del producto.
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Notas para operación seguraLea este manual cuidadosamente antes de la instalación, operación, mantenimiento o inspección del MOTOMAN-MA1400.
En este manual se manejan notas para la operación segura que se clasifican como "PELIGRO", "PRECAUCIÓN", "OBLIGATORIO" o "PROHIBIDO"
Aún algunos elementos descritos como PRECAUCIÓN pueden resultar en accidentes graves bajo ciertas situaciones.
Bajo todas las circunstancias asegúrese de que estas notas son atendidas correctamente..
WARNINGIndica una situación potencialmente peligrosa que, de no evitarse, puede resultar en la muerte o daños severos al personal
CAUTIONIndica una situación potencialmente peligrosa que, de no evitarse, puede resultar en daños menores o moderados al personal y daño al equipo. Se puede usar también para alertar sobre prácticas no seguras.
MANDATORYAsegúrese de seguir explícitamente lo indicado bajo estas notas.
PROHIBITEDNo debe de hacerse nunca.
NOTEPara asegurar una operación eficiente y segura, siga todas las instrucciones aún y cuando no se indiquen como "PELIGRO" o "PRECAUCION".
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WARNING• Antes de operar el manipulador, verifique que los servos se
apaguen al accionar los paros de emergencia de la puerta y del programador del DX100. Cuando se desenergizan los servos, el LED de SERVO ON en el programador se apaga.
Si el paro de emergencia no es capaz de para el manipulador, se pueden causar daños al personal o al equipo. No se debe utilizar el manipulador si los botones de paro de emergencia no funcionan.
Figure 1: Botón de paro de emergencia
• Una vez que el botón de paro de emergencia se libera, verifique que no haya elementos que puedan interferir con el movimiento del manipulador. después energize los servos.
Se pueden causar daños al equipo o al personal debido a movimientos no intencionales o inesperados del manipulador.
Figure 2: Liberación del paro de emergencia
TURN
• Observe las siguientes precauciones al programar el manipulador dentro del área máxima del punto P del manipulador:
– Vea al manipulador desde el frente cuando sea posible
– Siempre siga el procedimiento predeterminado para la operación
– Mantenga presentes medidas de emergencia y de respuesta a emergencia en caso de que el manipulador se mueva de manera no esperada hacia usted.
– Asegúrese de tener un lugar donde protegerse en caso de emergencia
La mala operación o movimientos no esperados pueden causar daños.
• Confirme que no hay personas dentro del área del punto P del robot, y de estar en un lugar seguro antes de:
– Energizar el controlador DX100
– Mover el manipulador con el programador
– Ejecutar operaciones en modo CHECK
– Realizar operaciones en modo automático
Se pueden causar daños si alguien ingresa al área máxima del punto P del manipulador durante la operación.
Presione el paro de emergencia de inmediato si hay problemas. Hay botones de paro de emergencia en la puerta frontal del DX100 y en el programador.
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Definición de términos utilizados en este manualMOTOMAN es el robot industrial de YASKAWA
El MOTOMAN consiste del manipulador, el controlador, el programador y los cables entre ellos.
En este manual, el equipo se designa como sigue:
CAUTION• Realice los siguientes procedimientos de inspección antes de
programar el manipulador. Si se encuentran problemas, repárelos inmediatamente, y asegúrese que los procedimientos necesarios sean cumplidos.
– Verifique problemas en el movimiento del manipulador
– Verifique problemas en los aislantes y conectores de los cableados externos.
• Siempre regrese el programador del DX100 al gancho de la puerta del controlador después de usarlo.
El programador se puede dañar si se deja en el área de trabajo, en el piso o en las herramientas.
• Lea y entienda las explicaciones de las etiquetas en las Instrucciones del DX100 antes de operar el manipulador
Equipo Designación en el Manual
Controlador DX100 DX100
Programador del DX100 Programador
Cable entre el manipulador y el controlador
Cable de manipulador
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Explicación de etiquetas de PELIGROLas siguientes etiquetas de precaución se encuentran en el manipulador.
Siempre observe las precauciones de las etiquetas.
Una placa de identificación con información importante se encuentra en el cuerpo del manipulador. Antes de operarlo, confirme los contenidos.
Figure 3: Localización de las etiquetas de Peligro
WARNINGDo not enterrobot work area.
WARNINGMoving partsmay causeinjury
Placa de Datos:
Etiqueta B:
Etiqueta A:
Etiqueta B
Placa de Datos
Etiqueta A Etiqueta A
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1 Confirmación del Producto.............................................................................................................. 1-1
1.1 Confirmación de contenidos .............................................................................................. 1-1
1.2 Confirmación de Número de Orden................................................................................... 1-2
2 Transporte....................................................................................................................................... 2-1
2.1 Métodos de Transporte...................................................................................................... 2-1
2.1.1 Usando una grúa .................................................................................................. 2-2
2.1.2 Usando un montacargas ...................................................................................... 2-2
2.2 Brackets y tornillos de embarque ...................................................................................... 2-3
3 Instalación....................................................................................................................................... 3-1
3.1 instalación de Elementos de seguridad............................................................................. 3-2
3.2 Procedimientos de montaje de la base del manipulador ................................................... 3-2
3.2.1 Ejemplo de Montaje.............................................................................................. 3-3
3.3 Tipos de Montaje ............................................................................................................... 3-4
3.3.1 Rango de operación del eje S .............................................................................. 3-4
3.3.2 Instalación del manipulador.................................................................................. 3-4
3.3.3 Precauciones para prevenir que caiga el manipulador ........................................ 3-4
3.4 Localización....................................................................................................................... 3-5
4 Cableado ........................................................................................................................................ 4-1
4.1 Aterrizado del Sistema....................................................................................................... 4-1
4.2 Conexión de Cables .......................................................................................................... 4-2
4.2.1 Conectar el manipulador ...................................................................................... 4-2
4.2.2 Conectar el DX100 ............................................................................................... 4-2
5 Especificaciones Básicas................................................................................................................ 5-1
5.1 Especificaciones Básicas .................................................................................................. 5-1
5.2 Nombres de elementos y ejes de trabajo .......................................................................... 5-2
5.3 Dimensiones de las base del manipulador ........................................................................ 5-2
5.4 Dimensiones y envolvente máxima del punto P................................................................ 5-3
5.5 Rango Alterable de Operación .......................................................................................... 5-5
6 Carga permisible para los ejes de muñeca y la brida de herramienta............................................ 6-1
6.1 Carga permisible en la muñeca......................................................................................... 6-1
6.2 Brida de herramienta ......................................................................................................... 6-2
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7 Aplicación del sistema.....................................................................................................................7-1
7.1 Montaje de equipo periférico..............................................................................................7-1
7.1.1 Carga permisible...................................................................................................7-1
7.1.2 Posición de Instalación......................................................................................... 7-1
7.2 Arnés interno de E/S y lineas de aire.................................................................................7-3
8 Especificación Eléctrica del equipo.................................................................................................8-1
8.1 Posición del interruptor de límite........................................................................................8-1
8.2 Conexiones Internas..........................................................................................................8-2
9 Mantenimiento e Inspección ...........................................................................................................9-1
9.1 Itinerario de Inspección...................................................................................................... 9-1
9.2 Notas sobre los procedimientos de mantenimiento ...........................................................9-6
9.2.1 Reemplazo del paquete de baterías..................................................................... 9-6
9.3 Notas en procedimientos de relleno y reemplazo de grasa...............................................9-7
9.3.1 Reemplazo de grasa para el reductor del eje S ...................................................9-89.3.1.1 Relleno de grasa .....................................................................................9-89.3.1.2 Remplazo de grasa .................................................................................9-9
9.3.2 Reemplazo y relleno de grasa para el reductor del eje L ................................... 9-109.3.2.1 Relleno de grasa ...................................................................................9-109.3.2.2 Remplazo de grasa ...............................................................................9-11
9.3.3 Reemplazo y relleno de grasa para el reductor del eje U................................... 9-129.3.3.1 Relleno de grasa ...................................................................................9-129.3.3.2 Remplazo de grasa ...............................................................................9-13
9.3.4 Relleno de grasa para el reductor del eje R .......................................................9-14
9.3.5 Relleno de grasa para el reductor del eje B .......................................................9-15
9.3.6 Relleno de grasa para el engrane del eje T........................................................9-16
9.3.7 Relleno de grasa del engrane del eje R ............................................................. 9-18
9.3.8 Notas sobre el mantenimiento ............................................................................9-199.3.8.1 Muñeca del manipulador .......................................................................9-199.3.8.2 Conexión del paquete de baterías ........................................................9-19
10 Piezas de Refacción Recomendadas .........................................................................................10-1
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11 Lista de Partes ............................................................................................................................ 11-1
11.1 Eje S .............................................................................................................................. 11-1
11.2 Eje L .............................................................................................................................. 11-4
11.3 Eje U.............................................................................................................................. 11-5
11.4 Eje R.............................................................................................................................. 11-7
11.5 Muñeca........................................................................................................................ 11-10
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1 Confirmación del ProductoMA1400 1.1 Confirmación de contenidos
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1 Confirmación del Producto
1.1 Confirmación de contenidos
Verifique el contenido de la entrega de su producto al recibirlo.
La entrega normal del equipo contiene los siguientes cuatro elementos:
• Manipulador
• DX100
• Unidad de programación
• Cables de manipulador
CAUTION• Verifique que el manipulador y el controlador DX100 tengan el
mismo número de orden. Hay que poner atención especial cuando mas de un manipulador va a ser instalado.
Si los números son diferentes, los manipuladores pueden no comportarse como se espera y pueden causar daños o accidentes.
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1 Confirmación del ProductoMA1400 1.2 Confirmación de Número de Orden
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1.2 Confirmación de Número de Orden
Verifique que el número de orden del manipulador sea igual al del DX100. El número de orden se localiza en la etiqueta como se muestra a continuación:
Fig. 1-1: Localización de etiquetas con número de orden
THE MANIPULATOR AND THE CONTROLLERSHOULD HAVE SAME ORDER NUMBER.
ORDER NO.
Verifique que el Manipulador y el DX100 tengan el mismo numero de orden.
Etiqueta (Ampliada)
(b) Manipulador (Superior)(a) DX 100 (Frente)
X81PROGRAMMING PENDANT
YCEG N
OT P
ME
E
S
R
ON
TRIP
PEDRESET
OFF
WARNING
Do not open the door
THE MANIPULATOR AND THE CONTROLLERSHOULD HAVE SAME ORDER NUMBER.
AVERAGEPEAK kVA
kAINTERRUPT CURRENT
ERDR-POWER SUPPLY
TYPE
DX100kVA
3PHASE
NJ2960-1
60Hz
SERIAL No.
DATE
AC220V
MADE IN JAPAN
50/60HzAC200V
ORDER NO.NJ1529
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2 TransporteMA1400 2.1 Métodos de Transporte
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2 Transporte
2.1 Métodos de Transporte
CAUTION• Operación de una grúa o montacargas, con cadenas o eslingas
deberá ser realizado por personal autorizado.
El no observar esta precaución puede resultar en daños o accidentes.
• Evite golpes o vibraciones excesivas durante el transporte.
El sistema tiene componentes de precisión. El no observar esta precaución puede afectar el comportamiento del equipo.
NOTE
• El peso del manipulador es de 130Kg. aproximadamente, incluyendo tornillos y brackets de embarque. Utilice alambre trenzado de suficiente capacidad para el peso.
• Instale los brackets y tornillos de embarque para transportar el manipulador
• Evite poner fuerzas externas en los elementos del manipulador al trasportarlo en grúa, montacargas o algún otro equipo. El no observar esto puede resultar en daños o accidentes.
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2 TransporteMA1400 2.1 Métodos de Transporte
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2.1.1 Usando una grúa
El manipulador debe de levantarse con una grúa y con cable de acero trenzado al sacarlo del empaque y moverlo. asegúrese que el manipulador tiene los brackets y tornillos de embarque antes de moverlo y levantarlo como se muestra en la figura 2-1, posición de transporte.
Fig. 2-1: Posición de transporte
2.1.2 Usando un montacargas
Cuando use un montacargas, el manipulador deberá de estar fijo en una tarima con tornillos de embarque como se muestra en la Fig. 2-2 "usando un montacargas". Meta las uñas en la tarima y levántela. La tarima deberá tener la fuerza suficiente para soportar el manipulador. Mueva el manipulador muy despacio y con precaución para evitar que se resbale o gire.
Tornillo cabeza allen M10 X 2
A
Bracket de Embarque
Bracket de Embarque
Vista A
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2 TransporteMA1400 2.2 Brackets y tornillos de embarque
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Fig. 2-2: Usando un montacargas
2.2 Brackets y tornillos de embarque
El manipulador se entrega con dos tornillos y un Bracket de embarque (ver fig. 2-3 Brackets y tornillos de embarque)
Fig. 2-3: Tornillos y brackets de embarque
• Los tornillos y brackets para embarque se pintan color amarillo
• El bracket deberá fijarse con dos tornillos M10.
Tornillo M16 (4)
Tarima
Entrada para Montacargas
NOTEAntes de Energizar, verifique que los tornillos y brackets de embarque no estén instalados en el manipulador. Estos deben de guardarse para uso futuro, previendo que se relo-calize el equipo.
Bracket de embarque
Vista Frontal Vista Lateral
Tornillo cabeza allen M10(2 tornillos)
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3 InstalaciónMA1400
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3 Instalación
WARNING• Instale las seguridades.
El no seguir esta nota puede resultar en daños físicos al personal o al equipo.
• Instale el manipulador en un lugar en donde la herramienta o la pieza manipulada no toque la cerca de seguridad o el controlador cuando se extiende el manipulador totalmente.
El no seguir esta nota puede resultar en daños físicos al personal o al equipo.
• No encienda el manipulador o trate de activarlo si no está localizado o anclado en un lugar adecuado para su operación.
El manipulador puede caerse y causar daños físicos al personal o al equipo.
• Si se necesita un montaje en pared, la base deberá tener la suficiente fuerza y rigidez para soportar el peso del manipulador. Además es necesario el considerar precauciones y contramedidas que prevengan la caída del manipulador.
El no seguir esta nota puede resultar en daños físicos al personal o al equipo.
CAUTION• No instale manipuladores que estén dañados o que les falten
piezas.
El no seguir esta nota puede resultar en daños físicos al personal o al equipo.
• Antes de encender el equipo, asegúrese que los tornillos y brackets de embarque mostrados en la figura 2-3 se quiten del manipulador.
El no observar esta precaución puede dañar el manipulador.
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3 InstalaciónMA1400 3.1 instalación de Elementos de seguridad
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3.1 instalación de Elementos de seguridad
Para garantizar la seguridad, instale elementos de seguridad. Estos prevén accidentes no previstos con el personal y daños a los equipos. Tome la siguiente cláusula como referencia.
RESPONSABILIDAD DE SEGURIDAD (ISO10218)
EL usuario de un sistema robótico deberá garantizar que existen elementos de seguridad de acuerdo a las secciones 6, 7 y 8 de este estándar. El método y grado de protección, incluyendo elementos redundantes, deben corresponder directamente al tipo y nivel del peligro latente de la aplicación robotizada. Estos elementos de seguridad pueden incluir no limitativamente barreras, cerraduras de seguridad, rejas o cercas perimetrales, marcas y señalamientos, etc.
3.2 Procedimientos de montaje de la base del manipulador
El manipulador debe de montarse sobre una placa base o cimentación suficientemente fuerte para sostener el manipulador y resistir las fuerzas de repulsión durante aceleración y desaceleración del robot.
Construya una cimentación con la profundidad adecuada para soportar las fuerzas de repulsión del manipulador como se indica en las tablas 3-1 y 3-2 abajo.
La planicidad de una placa base se debe mantener dentro de 0.5mm o menor. Las desviaciones de este máximo pueden causar deformación de la base del manipulador y afectar su funcionalidad. Monte el manipulador como se indica en el apartado 3.2.1 "Ejemplo de Montaje".Table 3-1: Fuerzas máximas de repulsión en paro de emergencia
Torque máximo en rotación horizontal (Movimiento del eje S)
3800 N•m(390 kgf•m)
Torque Máximo en dirección Vertical (Movimiento de ejes L-U)
3500 N•m(357 kgf•m)
Table 3-2: Torque máximo de operación normal
Torque máximo en rotación horizontal (Movimiento del eje S)
900 N•m(93 kgf•m)
Torque Máximo en dirección Vertical (Movimiento de ejes L-U)
1500 N•m(158 kgf•m)
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3 InstalaciónMA1400 3.2 Procedimientos de montaje de la base del manipulador
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3.2.1 Ejemplo de Montaje
En primera instancia, ancle firmemente la placa base al piso. Esta placa base deberá ser durable y robusta para prevenir movimientos del manipulador o la misma placa. Se recomienda una base de 40mm o mas de espesor, y tornillería M16 o de mayor tamaño.
La base del manipulador está preparada con barrenos de montaje. Se recomienda utilizar cuatro tornillos de cabeza hexagonal M16 X 50mm para fijarlo a la placa base.
El siguiente paso es el fijar el manipulador a la placa base. Apriete los tornillos de cabeza hexagonal suficiente para prevenir que se aflojen durante la operación del manipulador.
Fig. 3-1: Montaje del manipulador a placa base
130±
0.1
102±0.1
153±0.1100±0.1
153±
0.1
60
132±
0.1
102±
0.1
132±0.1
20
Tornillo Hex M16 (4)
Arandela de presión
Arandela
Base de Manipulador
Placa Base
Base de ManipuladorAncla (M16 o mayor)
Placa Base
40 mm o mas
+0.018 016 dia.
(2)
Placa Base
12 dia. +0.0180
Vista A
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3 InstalaciónMA1400 3.3 Tipos de Montaje
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3.3 Tipos de Montaje
El robot MOTOMAN MA1400 está disponible para tres tipos de montaje: Montaje en piso (estándar), montaje en pared y montaje en techo. Para las versiones de montaje en pared y montaje en techo, los tres puntos listados a continuación difieren de el tipo de montaje en piso.
Los manipuladores para montaje en techo son: YR-MA01400-A10 y A11.
• Rango de Operación del eje S
• Instalación del manipulador
• Precauciones para prevenir que caiga el manipulador
3.3.1 Rango de operación del eje S
Para la versión de montaje en pared, el rango de operación del eje S es de +/- 30 grados (este rango se ajusta anterior al embarque)
3.3.2 Instalación del manipulador
Para las versiones de montaje en techo y en pared, asegúrese de utilizar tornillos de socket hexagonal M16 (Fuerza de 1200 N/mm^2 o mas) al fijar el manipulador. Apriete los tornillos a 206 N.m.
3.3.3 Precauciones para prevenir que caiga el manipulador
Para las versiones de montaje en techo y en pared, tome las precauciones necesarias para evitar la caída del manipulador en caso de emergencia.
Fig. 3-2: Precauciones para caída del manipulador
Soporte para evitar caidas
Tornillo de cabeza Allen M16 (4)(Resistencia a Tensión: 1200 N/mm2 o mas)
Base de Manipulador
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3 InstalaciónMA1400 3.4 Localización
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3.4 Localización
El lugar de instalación del manipulador deberá cumplir con las siguientes condiciones ambientales:
• Temperatura ambiente: 0 a 45 grados C
• Humedad: 20 a 80% HR (no condensante)
• Libre de polvos, aceites o agua
• Libre de gases o sustancias corrosivas o explosivas
• Libre de vibración excesiva (Vibración de 4.9 m/s^2 [ 0.5 G] o menor)
• Libre de ruido eléctrico (plasma)
• Planicidad de superficie de instalación: 0.5mm o menor
NOTEEn caso de usar las versiones de montaje en pared o en techo, informe a YASKAWA al momento de la orden. Con-tacte a su representante de YASKAWA (listado en la parte de atrás de este manual) para realizar la instalación del manipulador.
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4 CableadoMA1400 4.1 Aterrizado del Sistema
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4 Cableado
4.1 Aterrizado del Sistema
Siga las normas y estándares para aterrizado del sistema. Se recomienda un cable de tierra de 5.5mm^2 o mas.
WARNING• La resistencia de tierra deberá ser de 100 ohms o menor.
El no observar esta nota puede causar descargas eléctricas o fuego.
• Antes de cablear, asegúrese de tener la alimentación primaria al sistema desconectada y coloque un aviso de "NO ENERGIZAR".
El no observar esta nota puede causar descargas eléctricas o fuego.
CAUTION• El cableado deberá realizarse por personal autorizado o certificado
para esto.
El no observar esta nota puede causar descargas eléctricas o fuego.
NOTE• No comparta el cable de tierra del manipulador con otras
lineas de tierra de otros equipos.
• El cableado deberá cumplir con los estándares aplicables cundo existan charolas, ductos y trincheras.
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4 CableadoMA1400 4.2 Conexión de Cables
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Fig. 4-1: Método de Aterrizaje
4.2 Conexión de Cables
El manipulador se entrega con dos cables, el cable de encoders (1BC) y el cable de potencia (2BC)
Conecte estos cables a los conectores en la base del manipulador y al controlador DX100.
4.2.1 Conectar el manipulador
Antes de conectar los cables al manipulador, verifique los números en los cables y en los conectores de la base del manipulador. Al conectar, inserte el cable 2BC y luego el 1BC. Una vez insertado el conector, baje la palanca hasta oír un click.
4.2.2 Conectar el DX100
Antes de conectar los cables del DX100, verifique los números en los cables y en los conectores del controlador DX100. Al conectar, inserte el cable X21 y luego el X11. Una vez insertado el conector, baje la palanca hasta oír un click.
A A
5.5 mm2 o mas
Tornillo M8 (Tierra)En el Manipulador
Sección A-A'
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4 CableadoMA1400 4.2 Conexión de Cables
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Fig. 4-2: Cables del manipulador
molexmolexmolex molexmolexmolex
2BC
Manipulador
X11 1BC
1BC
X212BC
X11 1BCX2
1 2BC
DX100
Cable de Encoder
Cable de Potencia
ManipuladorDX100
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4 CableadoMA1400 4.2 Conexión de Cables
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Fig. 4-3(a): Conexión de cables de manipulador (Lado del manipulador)
Fig. 4-3(b): Conexión de cables de manipulador (Lado del DX100)
3BC
2BC
1BC
Detalle de Conectores(Manipulador)
X11X21
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5 Especificaciones BásicasMA1400 5.1 Especificaciones Básicas
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5 Especificaciones Básicas
5.1 Especificaciones BásicasTable 5-1: Especificaciones Básicas1)
1 Se usan unidades de SI en la tabla. Se usan unidadesgravitacionales en ().
Elemento Modelo MOTOMAN-MA1400
Aplicación Soldadura de Arco
Estructura Articulado Vertical
Grados de Libertad 6
Capacidad de Carga 3 kg
Repetibilidad2)
2 Conforme a ISO9283
±0.08 mm
Rango de Movimiento Eje S (Giro) ±170°
Eje L (Brazo Inferior) +155°, -90°
Eje U (Brazo Superior) +190°, -175°
Eje R (Rotación) ±150°
Eje B (Inclinación) +180°, -45°
Eje T (Rot. de Hta.) ±200°
Velocidad Máxima Eje S 3.84 rad/s, 220°/s
Eje L 3.49 rad/s, 200°/s
Eje U 3.84 rad/s, 220°/s
Eje R 7.16 rad/s, 410°/s
Eje B 7.16 rad/s, 410°/s
Eje T 10.65 rad/s, 610°/s
Momento Permisible3)
3 Vea el capitulo 6 para detalles de momento de inercia permisible.
Eje R 8.8 N•m (0.9 kgf•m)
Eje B 8.8 N•m (0.9 kgf•m)
Eje T 2.9 N•m (0.3 kgf•m)
Inercia Permitida(GD2/4)
Eje R 0.27 kg•m2
Eje B 0.27 kg•m2
Eje T 0.03 kg•m2
Masa Aproximada 130 kg
Condiciones ambientales Temperatura 0°C a 45°C
Humedad Relativa 20 a 80% HR (no condensante)
Acel. de Vibración 4.9 m/s2 o menor (0.5 G)
Otros Libre de liquidos o gases corrosivos o explosivosLibre de exposición a agua, polvo o aceitesLibre de ruido eléctrico excesivo (Plasma)
Consumo de Potencia 1.5 kVA
24/76
5 Especificaciones BásicasMA1400 5.2 Nombres de elementos y ejes de trabajo
5-2
161849-1CD
161849-1CD
5.2 Nombres de elementos y ejes de trabajo
Fig. 5-1: Nombres de elementos y ejes de trabajo
5.3 Dimensiones de las base del manipulador
Fig. 5-2: Dimensiones de la base del manipulador
T+T-
B-
B+R+
R-U-
U+
L- L+
S-
S+
Brida T
Base de Manipulador
Cabeza S
Brazo L
Brazo U
130±
0.1
102±0.1153±0.1100±0.1
153±
0.1
60
300260
60
300
260
292
20
240 132±0.1
132±
0.1
102±
0.1
A Vista A
18 dia.(4)
16 dia.(2)
+0.018 0
Unidades: mm
12 dia.+0.018 0
25/76
5 Especificaciones BásicasMA1400 5.4 Dimensiones y envolvente máxima del punto P
5-3
161849-1CD
161849-1CD
5.4 Dimensiones y envolvente máxima del punto P
Fig. 5-3(a): Dimensiones y envolvente máxima del punto P (YR-MA01400-A00, A01))
R270
R426
200
170°
170°
2511
83°
110
30
175°
155°
90°
640150
200
614
450
199
1434
4260
210
1059
1134
777
361
0
294
726
1734
R1434
199 155
190°
Envolvente Max.punto P
Punto P
26/76
5 Especificaciones BásicasMA1400 5.4 Dimensiones y envolvente máxima del punto P
5-4
161849-1CD
161849-1CD
Fig. 5-3(b): Dimensiones y envolvente máxima del punto P (YR-MA01400-A10, A11))
1434 1284 426 0 210 1059 1134
777
361
1530
294
623726752
1734
2511
175
155
90
200
83Punto P
Punto Penvolvente maximo
0
142
190
760
1150
30 640 150Envolvente de trabajode la muñeca (eje B)invertido
110
200
614
450
R270
170 R426
R1434
170
199
155 199
27/76
5 Especificaciones BásicasMA1400 5.5 Rango Alterable de Operación
5-5
161849-1CD
161849-1CD
5.5 Rango Alterable de Operación
El rango de operación del eje S puede ser alterado de acuerdo a las condiciones de operación como se muestra en la tabla 5-2 abajo. Si se requiere una alteración, contacte a su representante YASKAWA.
Table 5-2: Rango de Operación del eje S
Elemento Especificación
Rango de operación deleje S
±170°(estandard)±150°±135°±120°±105°± 90°± 75°± 60°± 45°± 30°± 15°
28/76
6 Carga permisible para los ejes de muñeca y la brida de herramientaMA1400 6.1 Carga permisible en la muñeca
6-1
161849-1CD
161849-1CD
6 Carga permisible para los ejes de muñeca y la brida de herramienta
6.1 Carga permisible en la muñeca
La carga permisible en la muñeca es de 3 Kg máximo. Si se aplica fuerza a la muñeca, en lugar de carga, ésta deberá estar dentro de los valores mostrados en la tabla 6-1 para los ejes R, B y T. contacte a su representante YASKAWA para mayor información o asistencia.
Cuando el volumen de la carga es pequeño, haga referencia a la especificación mostrada en Fig. 6-1.
El momento de inercia total se calcula cuando el momento es máximo. contacte su representante Yaskawa con anticipación cuando solamente el momento de inercia, o el momento de la carga es pequeño, y el momento de inercia es grande, también cuando se tenga una combinación de fuerzas externas en el sistema.
Table 6-3: Carga permisible en la muñeca
Eje Moment0 N•m (kgf•m)a)
a ( ): Unidad gravitacional
GD2/4 Momento de Inercia Total kg•m2
Eje R 8.8 (0.9) 0.27
Eje B 8.8 (0.9) 0.27
Eje T 2.9 (0.3) 0.03
29/76
6 Carga permisible para los ejes de muñeca y la brida de herramientaMA1400 6.2 Brida de herramienta
6-2
161849-1CD
161849-1CD
Fig. 6-4: Especificación de Momento
6.2 Brida de herramienta
1. Las dimensiones de la brida de montaje de herramienta se muestran en la figura 6-2. Se recomienda que la herramienta se monte dentro del piloto para poder visualizar las marcas de alineación. Se deberá insertar en el piloto 6mm o menos. Como se muestra en la siguiente figura, la herramienta deberá de montarse alineada con el diámetro e 90mm o menos, con una altura de 5mm o menos para evitar interferencias.
Fig. 6-5: Brida de montaje de herramienta
400
L T (m
m)
W=3 Kg
200
100
3002001000
LB (mm)
L T
LB
200
Ejes R, T centro de giro
Eje B, centro de giro
Centro de Gravedad
NOTE Limpie la protección de corrosión (amarillo) de la brida de montaje antes de fijar la herramienta.
P.C.D.56
5
6
90 d
ia.
30°
Barreno Roscado M4 (6)(Prof.: 10) (Paso: 0.7)
6 dia.(Prof.: 6)
42 d
ia.
(El rango de 42 dia. )
El montaje de las herramientas deberá estar en este rango.
+0.025 0
+0.0
25 0
+0.012 0
Unidades: mm
30/76
7 Aplicación del sistemaMA1400 7.1 Montaje de equipo periférico
7-1
161849-1CD
161849-1CD
7 Aplicación del sistema
7.1 Montaje de equipo periférico
El equipo periférico de proceso se puede montar en el espacio provisto del eje U y del eje S como se mientras en la figura 7-1 de la página 7-2. Las siguientes condiciones deberán cumplirse al instalar equipo periférico.
7.1.1 Carga permisible
La carga permisible del eje U es de 12 Kg. incluyendo la carga de la muñeca. Por ejemplo, cuando la masa en la brida e la herramienta es de 3Kg., la masa que puede instalarse en el eje U es de 9 Kg.
La carga máxima en el eje S es de 20 Kg. Instale el equipo periférico del eje S y mantenga el momento de inercia (GD2/4) del centro de rotación del eje S menor a 1.25 Kg.m2 o menor
7.1.2 Posición de Instalación
Hay una limitante en la instalación de equipo periférico como se muestra en la figura 7-1 de la siguiente página.
31/76
7 Aplicación del sistemaMA1400 7.1 Montaje de equipo periférico
7-2
161849-1CD
161849-1CD
Fig. 7-1: Montaje de equipo periférico
225
0V 2
40A
YB-1
00
Monteel equipo perifé- rico de manera que elcentro de gravedad del equipo quede dentro de este rango del eje U
Barreno roscado M10 (4)(Prof.: 20) (Paso: 1.5)
Barreno roscado M6 (2)(Prof.: 14) (Paso: 1.0)Vista A
10590
152.
5
5095
300 60
36
7075
15
70
50
2535
A
Barreno roscado M8 (3)(Prof.: 16) (Paso: 1.25)
Monte el equipo periféricodentro de este rango.
32/76
7 Aplicación del sistemaMA1400 7.2 Arnés interno de E/S y lineas de aire
7-3
161849-1CD
161849-1CD
7.2 Arnés interno de E/S y lineas de aire
El arnés interno para E/S ( 14 cables: 8 cables de 0.2 mm2, 2 cables de 0.75 mm2 y 4 cables de 1.2mm2) y dos lineas de aire están incorporadas al manipulador para señalización y presión del equipo periférico montado en el eje U mostrado en la figura 7-2.
Los contactos 1 a 16 de conector están asignados como se muestra en la figura 7-3. El cableado deberá ser realizado por el usuario.
Corriente permisible para el arnés interno
3 amperes o menor para cada cable. La suma total de amperaje no deberá ser mayor a 40 Amperes
Presión máxima para las lineas neumáticas
490 kPa (5 kgf/cm2) o menor. El diámetro interno de las mangueras son 8mm y 6.5mm
Corriente permisible para el cable de potencia de soldadura.
Especificación de corriente de 350A o menor con ciclo de trabajo del 60% o menor.
El ciclo de trabajo permitido al operar a menores corrientes que las permitidas se calcula con la siguiente fórmula:
Ciclo de Trabajo permitido = 60% X (350ª/Corriente de operación)^2
33/76
7 Aplicación del sistemaMA1400 7.2 Arnés interno de E/S y lineas de aire
7-4
161849-1CD
161849-1CD
Fig. 7-2: Arnés interno de E/S y lineas de aire
3BC
2BC
1BC
A
Terminal de cable de potencia pata soldadura TS200CHM
Recomendó engarzado: R100-10Tapa (TCV-2001-04) es alimentado.
Conector para E/S usando el arnés interior: JL05-2A20-29SC (hembra)Usar conector macho: JL05-6A20-29P
Puerto Pneu.: B PT3/8 con tapón
Puerto Pneu.: A PT3/8 con tapón
Puerto Pneu.: A PT3/8 con tapón
Entrada Aire: B PT3/8 con tapón
Conector para E/S usando el arnés interior arnés: JL05-2A20-29PC (macho)Usar conector JL05-6A20-29S
Vista A
Terminal de cable de potencia pata soldadura
34/76
7 Aplicación del sistemaMA1400 7.2 Arnés interno de E/S y lineas de aire
7-5
161849-1CD
161849-1CD
Fig. 7-3: Detalles de los contactos del conector
Cada uno de los pines 1 a 16 en la base y el eje U del manipulador están conectados con un solo cable entre ellos.
NOTE
• En el arnés estándar, los pines 7 y 8 del conector 3BC en el eje U son conectados con la potencia y la señal del sensor de choques respectivamente y van al puerto de entrada del DX100.
• Los pines 7 y 8 del conector 3BC en la base del manipulador y en el eje U no están conectados entre ellos.
• Para el cableado, vea la figura 8-3(a) en la pagina 8-3.
1
6
10
14
8
12
7
11
5
1615
4
9
13
2 3
345
12
91011
1615
1314
12
6
Pins usados
(0.75 mm2)(0.75 mm2)(1.25 mm2)(1.25 mm2)(1.25 mm2)(1.25 mm2)
78
(Abierto)(Abierto)
Arnés interno para usuario: 0.2 mm2, 8 cables : 0.75 mm2, 2 cables : 1.25 mm2, 4 cables
Conector para uso de E/S con el arnés internoconector en la Base
1
6
10
14
8
12
7
11
5
1615
4
9
13
2 3
345
12
91011
1615
1314
12
6
Pins usados
(0.75 mm2)(0.75 mm2)(1.25 mm2)(1.25 mm2)(1.25 mm2)(1.25 mm2)
78
(+24V: para sens. de choque)(Señal, sens. choque)
Conector para uso de E/S con el arnés internoen el brazo U
Arnés interno para usuario: 0.2 mm2, 8 cables : 0.75 mm2, 2 cables : 1.25 mm2, 4 cables
35/76
8 Especificación Eléctrica del equipoMA1400 8.1 Posición del interruptor de límite
8-1
161849-1CD
161849-1CD
8 Especificación Eléctrica del equipo
8.1 Posición del interruptor de límite
Los interruptores de límite son opcionales. Vea la fig. 8-1. El manipulador con interruptores de límite en los ejes S y L, y el interruptor de interferencia entre los ejes LU es el tipo YR-MA01400-A01 (especificación estándar) o YR-MA01400-A11 (especificación de montaje en techo).
Fig. 8-1: Localización de los interruptores de Límite
Interruptor de límiteejes LU (opcional)
Interruptor de sobre-carrera L (opcional)
Interruptor de sobre- carrera S (opcional)
36/76
8 Especificación Eléctrica del equipoMA1400 8.2 Conexiones Internas
8-2
161849-1CD
161849-1CD
8.2 Conexiones Internas
Conectores de alta confiabilidad están instalados en cada punto de conexión del manipulador para permitir fácil conexión y desconexión para actividades de inspección y mantenimiento. Para ver el detalle, revise la fig 8-2 abajo.
Los diagramas de conexión se muestran en las figuras 8-3(a) y 8-3 (b).
Fig. 8-2: Puntos de conexión y numero de conectores
Table 8-1: Lista y tipo de conectores
Nombre Tipo de conector
Conector del arnés interno de E/S en la base
JL05-2A20-29PC(JL05-6A20-29S: Opcional)
Conector del arnés interno de E/S en el eje U
JL05-2A20-29SC(JL05-6A20-29P: Opcional)
3BC (para E/S de usuario en arnés interno)en el brazo U
3BC (para E/S de usuario en arnés interno)en la base
37/76
MA
1400
8-3
161849-1CD
161849-1CD
Fig. 8-3(a): Diagrama de conexión interna
3BC(20-29)
P
P
P
P
P
Base3BC(20-29)
P
P
P
LC3LD3
LA3LB3
LC2LD2LD2
LD1P
LB1LB2 LB2
LA2P
LA1
LC1
LA3LB3
LB2LB1
LB1
LA1
LC3LD3
LD2LD1
LD1
LC1
LD1 LD1LC1
LB1 LB1LA1
LD1
LC2LD2LD2
LD1LC1
LB1
LA2LB2LB2
LB1LA1
C
1BC(10X4)DX100
SS224V(1A)
CN4-2CN4-1
CN4-2CN4-1 SS1
SS2
LC1 LD1LD1+24V
+24V
LD1LD2
P
LB1LB2LA1 LB1
P
CN2-10
CN4-6 LB1
P
0BAT3BAT3
0BAT2BAT2
P
P
P
P
P
P
DATA-1DATA+1
BAT
0V+5V
FG1
DATA+2DATA-2
+5VOBTBAT
0V
OBT
FG2
22CN-1No.22CN
-2-6
-4-9-7
23CN-1-2
-5-4
-6
-9
No.23CN
-5
-7
P
AL1
AL2
FG4P
P
P
P
0VCN4-10CN4-10P
P
P
P
P
P
P
-8-2
OBTBAT
UV
+5V0V
0V+5V
CN3-10CN3-9
PCN3-10CN3-9
FG8
FG7
SPG-7SPG+7
CN4-9 CN4-9
CN3-4CN3-5P
CN3-4CN3-5
CN4-4CN4-5 P
CN4-4CN4-5
CN2-9
CN2-10
CN2-9
CN2-10
CN2-4CN2-5 P
CN2-4CN2-5
CN1-4CN1-5
CN1-2CN1-1
CN1-9CN1-10
CN1-3
CN1-8
CN1-7CN1-6
CN2-2CN2-1
CN2-3
CN2-7CN2-6
CN3-2CN3-1
CN2-8
CN3-3
CN3-7CN3-6
CN4-1
CN4-7
CN4-3
CN4-2CN4-6
CN3-8
CN4-8
1BC(10X4)
DATA-1DATA+1
BAT
0V+5V
FG1
PG
DATA+2DATA-2
+5VOBTBAT
0V
PGOBT
PG
PG
-21CN-1No.1CN
DATA+5DATA-5
No.16CN16CN-1
-6-2
-4-5
-10-9
9CN-1
10CN-1
-3-2
-2
-4
P
-3
No.13CN-1-7
DATA+5DATA-5
No.9CN
FG4OBTBAT
BAT
+5V0V
OBT
DATA+4DATA-4
+5VOBT
FG30V
BATDATA-3DATA+3
PG
PG
-4
-2-3
OBT+5V0VFG5
BATOBT
2CN-1
-2
-4
-2
-3
+5VOBT
0V
BAT
No.3CN3CN-1
4CN-1
DATA+6DATA-6
OBTBAT
FG6-3
P
P
P
P
P
-3-9
+5V0V
-4-10
-5-11
DATA+6DATA-6
+5V0V
-6 FG6
BAT-3
FG2
1718
21
1920
22
0BAT1BAT1
12
43
BAT110BAT12BAT12
0BAT11
24
272625
2928
BAT40BAT4
3132
2
43
1PG5V1
PG5V2PG0V2
PG0V1
30
7
56
8
0BAT21
0BAT22BAT21
BAT22
12
4
65
3
23
18CN-1No.18CN
-2-6
P
-4-9-10
P
19CN-1-2
-5-4
-6
-9
P
P
No.19CN
-5
678
1011
9
12
PG5V3PG0V4PG5V4
PG5V5PG0V6
PG0V5
PG5V6
151413
16
8
13
42
5 PG0V37
P
P
P
P
CN1-5
1BC(10X4)
CN1-4P
CN1-10CN1-9
CN1-1CN1-2
P
P
CN1-3
CN1-6CN1-7
CN1-8
P
DX100
SPG+2SPG-2
FG2
FG1
SPG-1SPG+1
+24V0V
+24V0V
0BTBAT0BTBAT
0BTBAT
BAT0BT
CN2-1CN2-2P
CN2-3
CN2-6CN2-7P
CN3-1CN3-2P
CN2-8
CN3-3 FG5
CN3-6CN3-7P
CN4-1
FG6
CN4-2
CN4-3
CN4-7P
CN4-6P
CN3-8
SS2
BC2
+24V
SPG-6SPG+6
SPG-5SPG+5
SPG+4SPG-4
FG3
SPG+3SPG-3
-10
CN4-8P
B1
A1
B3
A3
B2
A2
E
-3-2
1E
32
3BC-1
-6-7
-5
-10-11
-9-8
-13
-15-14
-16
-12
76
11
98
10
5
16
13
1514
12
-443
12
1
32
SS1SS2
SS1SS2
4 4
E
SS2SS1
87
4
23
1
E
E E
34
1
E E
2
E
-2-3-4 4
23
13BC-1
66-6
-8-9
-76
987
-11-12-13-14
11
1312
14
10-10
-16 1615-15
555-5
E
SOBRECARRERA EJE S
SOBRECARRERA EJE L
INTERFERENCIA DE L Y U
Conectado a B1
B2Conectado a
B3Conectado a
A1Conectado a
A2Conectado a
A3Conectado a
SOBRECARRERA EJE S B1Conectado a
SOBRECARRERA EJE S A1Conectado a
Interruptor de límite eje S
Uso de interruptores de límite en SLU
2.En la confirguración estándard, los pines No.7 y No.8 del conector 3BC en el brazo U se conectan al positivo del sensor de choque y a la señal de sensor de choque del DX100 respectivamente.
87
No. Pin. Conexión en el DX100Pos. del sensor de choque; +24V (1A)Señal de sensor de choque
C
3. Para utilizar los pines No.7 y No.8 del conector 3BC de la base y los pines No.7 y No.8 del conector 3BC del brazo U, los contactos (SS1.SS2) se tienen que reemplazar como .
(Contacte a su representante Yaskawa en caso de necesitar modificar el cableado antes de su uso.)
Cable de PotenciaConector en la Base
Arnés interno
Brazo U
Carcaza
Crimped Contact-Pin
Unused
PARA LAMPARA (OPCION)
eje T
eje B
eje U
eje R
eje S
eje L
SOBRECARRERA EJE S
SOBRECARRERA EJE L
INTERFERENCIA DE L Y U
Cable de Potencia Arnés en el eje S Arnés en eje L Arnés en ejes B/T
<Notas>1.Cuando se usa el interruptor de límite, la conexión de la sección A B cambia como sigue:
38/76
MA1400
8-4
161849-1CD
161849-1CD
Fig. 8-3(b): Diagrama de conexión interna
(10)/1C(10)/1C(10)/1C(10)/1C(10)/1C
E-WRCT(60sq)
(10)/1C
3BC(20-29)
P
P
P
No.14CN
No.17CN
P
P
3BC(20-29)
P
P
P
No.20CN
No.21CN
2BC(6X6)
No.5CN
No.7CN
No.12CN
No.6CN
No.11CN
No.8CN
No.15CN
C
CN1-1CN1-2
CN1-4CN1-5CN1-6
CN2-1CN2-2CN2-3CN2-4CN2-5CN2-6
CN3-1CN3-2CN3-3CN3-4CN3-5CN3-6
CN1-3
CN4-2CN4-1
CN4-3CN4-4CN4-5CN4-6
CN5-1CN5-2CN5-3CN5-4CN5-5CN5-6
CN6-1CN6-2CN6-3CN6-4CN6-5CN6-6
2BC(6X6)
CN1-1
CN1-5CN1-4CN1-3
CN1-6
CN2-1CN2-2CN2-3CN2-4CN2-5CN2-6
CN3-1CN3-2CN3-3CN3-4CN3-5
CN1-2
CN4-1CN4-2
CN3-6
CN4-3CN4-4CN4-5CN4-6
CN5-1CN5-2CN5-3
CN5-5CN5-6
CN5-4
CN6-2CN6-3CN6-4CN6-5CN6-6
CN6-1
ME1ME2ME2MU1MV1MW1
MV2
MU2MW2
MW2
MU3
MV2
MU2
MW3
MV4MU4
MV5MU5
MW4
MU6
MW6MV6
ME3
ME5ME4
MW5
BA1
BA2
BB1
BA3BA4BB4BA5BA6
ME6
MV3
E
PE
-3-2
1
E
32
3BC-1
-6-7
-5
-10-11
-9-8
-13
-15-14
-16
-12
76
11
98
10
5
16
13
1514
12
-443
12
1
32
SS1SS2
SS1SS2
4 4
E
-5
-2
-4-3
15CN-1
14CN-1
SS2SS1
SS2SS17
8
SMMW3
BA3ME3
MU3MV3
SM
YB
SM
17CN-3-2
-4-PE-1
YB
4
23
1
E
E E
34
1
E E
2
E
-2-3-4 4
23
13BC-1
6
MU120CN-3
6
E
MW1ME1
BB1 BA1
-1-PE
-5-4
MU2
MW2MV2
21CN-3
-1-2
ME2
BB2 BA2
-PE
-5-4
MV1 -2
-6
-8-9
-76
987
-11-12-13-14
11
1312
14
10-10
-16 1615-15
555-5
YB
SM
YBBB3
MU4MV4
BA4BB4
MW4ME4
SM
YB
MV5 MU5
MW5
5CN-1-2-3
BA5BB5
-1-2
ME5-4
11CN-1
-5
-2-3-4-1-2
SM
YB
ME6MW6
BA6
MV6 -3-4-1
-2
BB6-2
MU67CN-1
MV5 MU5
-2
ME5MW5
MU6MV6
-3-4
-7-6
ME6-8MW6
BA5
BA6BB6
BB5
PE
CarcazaBase
Para cable extra
Sensor de Choque(Opcional)
eje S
eje L
eje U
eje R
eje B
eje T
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9 Mantenimiento e InspecciónMA1400 9.1 Itinerario de Inspección
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161849-1CD
9 Mantenimiento e Inspección
9.1 Itinerario de Inspección
El tener inspecciones regulares no solo asegura que el mecanismo podrá funcionar correctamente durante largos períodos de tiempo, sino que también previene fallas y asegura una operación segura. Los intervalos recomendados de inspección se dividen en 6 niveles como se muestra en la tabla 9-1. En la tabla 9-1, los puntos de inspección están categorizados en tres tipos de operación: operaciones que se pueden realizar por personal autorizado por el usuario, operaciones a realizarse por personal capacitado y operaciones a realizarse por personal de servicio de Yaskawa. Solamente el personal especificado deberá realizar las inspecciones recomendadas.
WARNING• Antes de realizar procedimientos de inspección o mantenimiento,
asegúrese de desenergizar la linea de alimentación y de poner un letrero de precaución. (ejemplo: "NO ENERGIZAR")
El no observar esta nota puede causar daños al personal o al equipo.
CAUTION• Inspecciones y mantenimientos deberán ser realizados por el
personal calificado.
El no observar esta nota puede causar descargas eléctricas o daños.
• Para desensamble o reparación, contacte a su representante Yaskawa.
• El paquete de baterías deberá estar conectado antes de quitar el arnés interno durante mantenimiento.
El no observar esta precaución puede causar descalibración de los motores del manipulador.
NOTE
• El intervalo de inspección depende del tiempo de operación de servos.
• El itinerario de inspección recomendado se basa en el caso de que el manipulador se utiliza en soldadura de arco. Si el manipulador se utiliza para alguna otra aplicación, o si se usa bajo condiciones especiales, se necesita una recomendación del caso particular. La inspección se puede realizar en intervalos menores si el manipulador se usa frecuentemente en aplicaciones como manejo de materiales. en este caso, contacte a su representante Yaskawa.
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antenimiento e Inspección
MA
14009.1
Itinerario de Inspección
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Table 9-1: Puntos de Inspección (Sheet 1 of 2)
Puntos1) Frecuencia Método Operación Personal
Dia
rio
100
0 H
600
0 H
120
00 H
240
00 H
360
00 H
Per
son
al
Au
tori
zad
o
Ca
pa
cit
ad
o
Co
mp
añ
ía
de
Ser
vic
io
1 Marcas de alineación • Visual Verificar alineación de las marcas en posición de Casa. • • •2 Cables Externos • Visual Verifique Daños o deterioro de cables • • •3 área de Trabajo del
Manipulador• Visual Limpiar el área de trabajo y verificar por condiciones
anormales• • •
4 Motores de S, L y U • Visual Verificar goteo de grasa.2) • • •5 Tornillos de Montaje • Llave Apriete los tornillos de montaje flojos. Reemplace de ser
necesario.• • •
6 Tornillos de cubiertas • Llave, desarmador
Apriete los tornillos de montaje flojos. Reemplace de ser necesario.
• • •7 Conectores de la base • Manual Verificar conectores flojos • • •8 Bandas de ejes B y T • Manual Verifique la tensión de la banda y el desgaste. • •9 Arnés del manipulador
(Cables de SLEU) (Cables de RBT)
• Visual, Multímetro
Verifique continuidad del conector de la base a los puntos intermedios mientras mueve el arnés con la mano. Verifique el desgaste del resorte de protección.3)
• •
• Reemplace4) •10 Arnés del manipulador
(Cables de BT)• Visual,
MultímetroVerifique conducción entre las terminales y desgaste del resorte de protección.3) • •
• Reemplace4) •11 Paquete de baterías del
manipulador• Reemplace el paquete de baterías del manipulador cuando
ocurra la alarma de batería o cundo llegue a las 36000 Hrs.• •
12 Reductor del eje S • • Grasera Verifique el funcionamiento (reemplace de ser necesario). Engrase 5) (6000 Hrs).Ver Capitulo 9.3.1 de este manual. Reemplace la grasa (12000 Hrs),Ver Capitulo 9.3.1 de este manual.
• •
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MA1400
9.1 Itinerario de Inspección
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13 Reductores de L, E y U • • Grasera Verifique el funcionamiento (reemplace de ser necesario). Engrase 5) (6000 Hrs).Ver Capitulo 9.3.2 de este manual. Reemplace la grasa (12000 Hrs),Ver Capitulo 9.3.3 de este manual.
• •
14 Reductor del eje R • Grasera Verifique el funcionamiento (reemplace de ser necesario). Engrase 5) (6000 Hrs).Ver Capitulo 9.3.4 de este manual.
• •
15 Reductor del eje B • Grasera Verifique el funcionamiento (reemplace de ser necesario). Engrase 5) (6000 Hrs).Ver Capitulo 9.3.5 de este manual.
• •
16 Engrane del eje T • Grasera Verifique el funcionamiento (reemplace de ser necesario). Engrase 5) (6000 Hrs).Ver Capitulo 9.3.6 de este manual.
• •
17 Overhaul • •1 No. de inspección correspondiente a los números de la figura 9-1 "puntos de inspección" en la página 9-52 Una fuga de grasa puede indicar la posibilidad de que la grasa se haya filtrado al motor. Esto puede causar
fallas del motor. Contacte a su representante Yaskawa3 Cuando verifique el funcionamiento con un multimetro, conecte una batería a las terminales BAT y OBT de
los motores de cada eje, luego remueva los conectores de cada eje del arnés principal. Si lo hace de otramanera, puede perder la posición de HOME del robot. (Ver capítulo 9.3.8 para referencia)
4 Los arneses del manipulador se deben reemplazar cada 24000 Hrs. Para el engrase, vea la tabla 9-2 de lapágina 9-6.
Table 9-1: Puntos de Inspección (Sheet 2 of 2)
Puntos1) Frecuencia Método Operación Personal
Dia
rio
100
0 H
600
0 H
120
00
H
240
00
H
360
00
H
Per
son
al
Au
tori
zad
o
Ca
pa
cit
ad
o
Co
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Ser
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Fig. 9-1: Puntos de inspección
13
13
16 4
4
8
4
5 148
15
9
1112
Nota:Esta figura muestra el manipulador deconfiguración estándard.
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Los números en la tabla superior corresponden a los números de la tabla 9-1 "Puntos de Inspección".
Table 9-2: Puntos de Inspección y grasa utilizada
No. Grasa utilizada Puntos de Inspección
12, 13 VIGO Grease RE No. 0 Reductores de los ejes S, L, E y U
14 Harmonic Grease 4B No. 2 Reductor del eje R
15 Harmonic Grease SK-1A Reductor del eje B
16 Alvania EP Grease 2 Engrane del eje T
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9 Mantenimiento e InspecciónMA1400 9.2 Notas sobre los procedimientos de mantenimiento
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9.2 Notas sobre los procedimientos de mantenimiento
9.2.1 Reemplazo del paquete de baterías
Los paquetes de baterías se instalan en la posición indicada en la fig. 9-2. Si aparece la alarma de la batería en el DX100, reemplace el paquete de baterías de acuerdo al siguiente procedimiento:
Fig. 9-2: Localización del paquete de baterías
Fig. 9-3: Conexión de baterías
1. Desenergize el DX100.
2. Quite los tornillos de fijación de la placa en la base del conector, luego, jale el paquete de baterías hacia afuera para reemplazarlo por uno nuevo.
3. Quite el paquete de baterías del soporte.
4. Conecte el paquete de baterías nuevo en el conector desocupado de la tarjeta.
5. Quite el paquete de baterías viejo de la tarjeta.
NOTEQuite el paquete de baterías viejo después de conectar el nuevo para evitar que los datos absolutos de encoder se pierdan.
3BC
2BC
1BC
Conector en la base
Tornillo de fijación
Baterías
Soporte
Conector
Batería antes del reemplazo
Batería nueva
TarjetaVea paso 4 abajo
Vea el paso 5 abajo
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9 Mantenimiento e InspecciónMA1400 9.3 Notas en procedimientos de relleno y reemplazo de grasa
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6. Monte el paquete de baterías nuevo en el soporte.
7. Reinstale la placa.
9.3 Notas en procedimientos de relleno y reemplazo de grasa
Asegúrese de seguir las instrucciones descritas abajo para rellenar o reemplazar grasa. El no observar estas instrucciones puede causar daños al reductor y motor.
NOTE Verifique que la placa no presione o corte cables al reinsta-larla.
NOTE
• Se añade grasa sin quitar el tapón del puerto de salida de grasa, es probable que la grasa se filtre al motor o que se desprenda un sello del sistema, lo cual puede causar daños al motor. Asegúrese de quitar el tapón del puerto de salida.
• No instale una junta, manguera, conector, etc. en el puerto de salida. El no observar esto puede causar daños al motor por ruptura o desensamble de sellos.
• Asegúrese de utilizar una bomba adecuada para inyectar la grasa. En el caso de bombas neumáticas, use 0.3 Mpa o menos de presión y no inyecte grasa a flujos mayores de 8 g/s
• Asegúrese de llenar las mangueras de grasa antes de inyectar grasa al reductor para evitar burbujas de aire en el reductor.
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9 Mantenimiento e InspecciónMA1400 9.3 Notas en procedimientos de relleno y reemplazo de grasa
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9.3.1 Reemplazo de grasa para el reductor del eje S
Fig. 9-4: Diagrama del reductor del eje S
9.3.1.1 Relleno de grasa
(Vea el diagrama de la fig. 9-4)
Rellene de grasa el reductor de acuerdo al siguiente procedimiento:
1. Quite los tapones PT1/8 de los puertos de entrada y salida de grasa del reductor.
2. Instale una grasera PT1/8 al puerto de entrada. (Se entregan estas graseras con el manipulador)
3. Inyecte grasa al reductor utilizando una grasera
– Tipo de grasa: VIGO Grease RE No. 0
– Cantidad: 70 cc (140 cc 1er. engrase)
– Presión de aire de grasera neumática: 0.3 MPa o menos
– Flujo de Inyección: 8 g/s o menos
4. Mueva el eje S por unos minutos para descargar el exceso de grasa.
NOTE Para manipuladores de instalación invertida, los puertos de entrada y salida están invertidos.
3BC
2BC
1BC
Puerto de entrada de grasaTapón PT1/8
Reductor eje S
Puerto de salida de grasaTapón PT1/8
NOTE
• Si se añade grasa sin quitar el tapón del puerto de salida de grasa, es probable que la grasa se filtre al motor o que se desprenda un sello del sistema, lo cual puede causar daños al motor. Asegúrese de quitar el tapón del puerto de salida.
• No instale una junta, manguera, conector, etc. en el puerto de salida. El no observar esto puede causar daños al motor por ruptura o desensamble de sellos.
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9 Mantenimiento e InspecciónMA1400 9.3 Notas en procedimientos de relleno y reemplazo de grasa
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5. Limpie el exceso de grasa con una tela. Quite la grasera del puerto de entrada, aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas de los tapones e instálelos en los puertos de entrada y salida del reductor. Aplique un torque de 4.9 Nm.
9.3.1.2 Remplazo de grasa
(Vea el diagrama de la fig. 9-4)
1. Quite los tapones PT1/8 de los puertos de entrada y salida de grasa del reductor.
2. Instale una grasera PT1/8 en el puerto de entrada. (Las graseras se entregan con el manipulador.)
3. Inyecte grasa al reductor utilizando una grasera
– Tipo de grasa: VIGO Grease RE No. 0
– Cantidad: aprox. 450 cc
– Presión de aire de grasera neumática: 0.3 MPa o menos
– Flujo de inyección: 8 g/s o menos
4. El reemplazo termina cuando se vea grasa nueva salir por el puerto de salida del reductor. (Se distingue la nueva grasa por el color).
5. Mueva el eje S por unos minutos para descargar el exceso de grasa.
6. Limpie el exceso de grasa con una tela. Quite la grasera del puerto de entrada, aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas de los tapones e instálelos en los puertos de entrada y salida del reductor. Aplique un torque de 4.9 Nm.
NOTE
• Si se añade grasa sin quitar el tapón del puerto de salida de grasa, es probable que la grasa se filtre al motor o que se desprenda un sello del sistema, lo cual puede causar daños al motor. Asegúrese de quitar el tapón del puerto de salida.
• No instale una junta, manguera, conector, etc. en el puerto de salida. El no observar esto puede causar daños al motor por ruptura o desensamble de sellos.
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9.3.2 Reemplazo y relleno de grasa para el reductor del eje L
Fig. 9-5: Diagrama del reductor del eje L
9.3.2.1 Relleno de grasa
(Vea el diagrama de la fig. 9-5)
1. Ponga el eje L vertical con respecto al piso.
2. Quite el tapón PT1/8 del puerto de salida de grasa del reductor.
3. Quite el tornillo M6 del puerto de entrada de grasa del reductor.
4. Instale una grasera A-MT6X1 al puerto de entrada. (Se entregan estas graseras con el manipulador)
5. Inyecte grasa al reductor utilizando una grasera.
– Tipo de Grasa: VIGO Grease RE No. 0
– Cantidad: 65 cc (130 cc 1er engrase)
– Presión para inyectoras neumáticas: 0.3 MPa o menos
– Flujo de inyección: 8 g/s o menos
6. Mueva el eje L por unos minutos para descargar el exceso de grasa.
NOTE Para manipuladores de instalación invertida, los puertos de entrada y salida están invertidos.
Tapón PT 1/8Puerto de salida de grasa
Brazo L
Tornillo Allen M6Puerto de entrada de grasa
NOTE
• Si se añade grasa sin quitar el tapón del puerto de salida de grasa, es probable que la grasa se filtre al motor o que se desprenda un sello del sistema, lo cual puede causar daños al motor. Asegúrese de quitar el tapón del puerto de salida.
• No instale una junta, manguera, conector, etc. en el puerto de salida. El no observar esto puede causar daños al motor por ruptura o desensamble de sellos.
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7. Quite la grasera del puerto de entrada, aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas del tornillo e instálelo en el puerto de entrada del reductor. Aplique un torque de 10 Nm.
8. Limpie el exceso de grasa con una tela. Aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas del tapón e instálelo en el puerto de salida del reductor. Aplique un torque de 4.9 Nm.
9.3.2.2 Remplazo de grasa
(Vea el diagrama de la fig. 9-5)
1. Ponga el eje L vertical con respecto al piso.
2. Quite el tapón PT1/8 del puerto de salida de grasa del reductor.
3. Quite el tornillo M6 del puerto de entrada de grasa del reductor.
4. Instale una grasera A-MT6X1 al puerto de entrada. (Se entregan estas graseras con el manipulador)
5. Inyecte grasa al reductor utilizando una grasera.
– Tipo de Grasa: VIGO Grease RE No. 0
– Cantidad: aprox. 420 cc
– Presión para inyectoras neumáticas: 0.3 MPa o menos
– Flujo de inyección: 8 g/s o menos
6. El reemplazo termina cuando se vea grasa nueva salir por el puerto de salida del reductor. (Se distingue la nueva grasa por el color).
7. Mueva el eje L por unos minutos para descargar el exceso de grasa.
8. Quite la grasera del puerto de entrada, aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas del tornillo e instálelo en el puerto de entrada del reductor. Aplique un torque de 10 Nm.
9. Limpie el exceso de grasa con una tela. Aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas del tapón e instálelo en el puerto de salida del reductor. Aplique un torque de 4.9 Nm.
NOTE
• Si se añade grasa sin quitar el tapón del puerto de salida de grasa, es probable que la grasa se filtre al motor o que se desprenda un sello del sistema, lo cual puede causar daños al motor. Asegúrese de quitar el tapón del puerto de salida.
• No instale una junta, manguera, conector, etc. en el puerto de salida. El no observar esto puede causar daños al motor por ruptura o desensamble de sellos.
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9.3.3 Reemplazo y relleno de grasa para el reductor del eje U
Fig. 9-6: Diagrama del reductor del eje U
9.3.3.1 Relleno de grasa
(Vea el diagrama de la fig. 9-6)
1. Ponga el eje U horizontal con respecto al piso.
2. Quite el tapón PT1/8 del puerto de salida de grasa del reductor.
3. Quite el tornillo M6 del puerto de entrada de grasa del reductor.
4. Instale una grasera A-MT6X1 al puerto de entrada. (Se entregan estas graseras con el manipulador)
5. Inyecte grasa al reductor utilizando una grasera.
– Tipo de Grasa: VIGO Grease RE No. 0
– Cantidad: 40 cc (80 cc 1er engrase)
– Presión para inyectoras neumáticas: 0.3 MPa o menos
– Flujo de inyección: 8 g/s o menos
6. Mueva el eje L por unos minutos para descargar el exceso de grasa.
7. Quite la grasera del puerto de entrada, aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas del tornillo e instálelo en el puerto de entrada del reductor. Aplique un torque de 4.9 Nm.
NOTE Para manipuladores de instalación invertida, los puertos de entrada y salida están invertidos.
Puerto de entrada de grasaTapón PT 1/8
Salida de grasaTornillo Allen M6
Brazo U Reductor eje U
NOTE
• Si se añade grasa sin quitar el tapón del puerto de salida de grasa, es probable que la grasa se filtre al motor o que se desprenda un sello del sistema, lo cual puede causar daños al motor. Asegúrese de quitar el tapón del puerto de salida.
• No instale una junta, manguera, conector, etc. en el puerto de salida. El no observar esto puede causar daños al motor por ruptura o desensamble de sellos.
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8. Limpie el exceso de grasa con una tela. Aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas del tapón e instálelo en el puerto de salida del reductor. Aplique un torque de 10 Nm.
9.3.3.2 Remplazo de grasa
(Vea el diagrama de la fig. 9-5)
1. Ponga el eje U horizontal con respecto al piso.
2. Quite el tapón PT1/8 del puerto de salida de grasa del reductor.
3. Quite el tornillo M6 del puerto de entrada de grasa del reductor.
4. Instale una grasera A-MT6X1 al puerto de entrada. (Se entregan estas graseras con el manipulador)
5. Inyecte grasa al reductor utilizando una grasera.
– Tipo de Grasa: VIGO Grease RE No. 0
– Cantidad: 40 cc (80 cc 1er engrase)
– Presión para inyectoras neumáticas: 0.3 MPa o menos
– Flujo de inyección: 8 g/s o menos
6. El reemplazo termina cuando se vea grasa nueva salir por el puerto de salida del reductor. (Se distingue la nueva grasa por el color).
7. Mueva el eje U por unos minutos para descargar el exceso de grasa.
8. Quite la grasera del puerto de entrada, aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas del tornillo e instálelo en el puerto de entrada del reductor. Aplique un torque de 4.9 Nm.
9. Limpie el exceso de grasa con una tela. Aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas del tapón e instálelo en el puerto de salida del reductor. Aplique un torque de 10 Nm.
NOTE
• Si se añade grasa sin quitar el tapón del puerto de salida de grasa, es probable que la grasa se filtre al motor o que se desprenda un sello del sistema, lo cual puede causar daños al motor. Asegúrese de quitar el tapón del puerto de salida.
• No instale una junta, manguera, conector, etc. en el puerto de salida. El no observar esto puede causar daños al motor por ruptura o desensamble de sellos.
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9.3.4 Relleno de grasa para el reductor del eje R
Fig. 9-7: Diagrama del reductor del eje R
1. Quite el tornillo M6 del puerto de salida de grasa del reductor.
2. Quite el tornillo M6 del puerto de entrada de grasa del reductor.
3. Instale una grasera A-MT6X1 al puerto de entrada. (Se entregan estas graseras con el manipulador)
4. Inyecte grasa al reductor utilizando una grasera
– Tipo de grasa: Harmonic grease 4B No.2
– Cantidad: 12 cc (24cc 1er. engrase)
5. Quite la grasera del puerto de entrada, aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas del tornillo e instálelo en el puerto de entrada del reductor. Aplique un torque de 6 Nm.
6. Aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas del tornillo e instálelo en el puerto de salida del reductor. Aplique un torque de 6 Nm.
NOTE Para manipuladores de instalación invertida, los puertos de entrada y salida están invertidos.
NOTEEl puerto de salida se usa para salida de aire y la grasa no deberá salir por este puerto. No inyecte exceso de grasa en este reductor.
Reductor eje R
Puerto de salida de grasatornillo Allen M6
Puerto de entrada de grasatornillo Allen M6
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9.3.5 Relleno de grasa para el reductor del eje B
Fig. 9-8: Diagrama del reductor del eje B
1. Quite el tapón LPM5 del puerto de salida de grasa del reductor.
2. Quite el tornillo del puerto de entrada de grasa del reductor.
3. Instale una grasera A-MT6X1 al puerto de entrada. (Se entregan estas graseras con el manipulador)
4. Inyecte grasa al reductor utilizando una grasera
– Tipo de grasa: Harmonic grease SK-1A
– Cantidad: 7 cc (14 cc 1er. engrase)
5. Quite la grasera del puerto de entrada, aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas del tornillo e instálelo en el puerto de entrada del reductor. Aplique un torque de 6 Nm.
6. Aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas del tornillo e instálelo en el puerto de salida del reductor. Reinstale la cubierta
NOTEEl puerto de salida se usa para salida de aire y la grasa no deberá salir por este puerto. No inyecte exceso de grasa en este reductor.
Reductor eje B
(Tapón LPM5)
Puerto de entradaPuerto de salidaCubierta Tornillo Allen M6
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9.3.6 Relleno de grasa para el engrane del eje T
Fig. 9-9: Diagrama del engrane del eje T
1. Quite el opresor del puerto de salida de grasa del reductor.
2. Quite el tornillo del puerto de entrada de grasa 1 del reductor.
3. Instale una grasera A-MT6X1 al puerto de entrada 1. (Se entregan estas graseras con el manipulador)
4. Inyecte grasa al reductor utilizando una grasera en el puerto 1.
– Tipo de grasa: Alvania EP Grease 2
– Cantidad: 5 cc
5. Quite la grasera del puerto de entrada 1, aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas del tornillo e instálelo. Aplique un torque de 6 Nm.
6. Quite el tornillo M6 del puerto de entrada de grasa 2 del reductor.
7. Instale una grasera A-MT6X1 al puerto de entrada 2. (Se entregan estas graseras con el manipulador).
NOTEEl puerto de salida se usa para salida de aire y la grasa no deberá salir por este puerto. No inyecte exceso de grasa en este reductor.
Entrada 1tornillo Allen M6 Entrada 2
tornillo Allen M6
Puerto de salidatornillo Allen M6
55/76
9 Mantenimiento e InspecciónMA1400 9.3 Notas en procedimientos de relleno y reemplazo de grasa
9-17
161849-1CD
161849-1CD
8. Inyecte grasa al reductor utilizando una grasera en el puerto 2.
– Tipo de grasa: Alvania EP Grease 2
– Cantidad: 5 cc
9. Quite la grasera del puerto de entrada 2, aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas del tornillo e instálelo en el puerto de entrada del reductor. Aplique un torque de 6 Nm.
10. Aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas del tornillo e instálelo en el puerto de salida del reductor. Aplique un torque de 2.9 Nm.
NOTEEl puerto de salida se usa para salida de aire y la grasa no deberá salir por este puerto. No inyecte exceso de grasa en este reductor.
56/76
9 Mantenimiento e InspecciónMA1400 9.3 Notas en procedimientos de relleno y reemplazo de grasa
9-18
161849-1CD
161849-1CD
9.3.7 Relleno de grasa del engrane del eje R
Fig. 9-10: Diagrama del engrane del eje R
1. Ponga el eje U vertical con respecto al piso.
2. Quite el tapón PT1/8 del puerto de salida de grasa del reductor.
3. Quite el tapón PT1/8 del puerto de entrada de grasa del reductor.
4. Instale una grasera PT1/8 al puerto de entrada. (Se entregan estas graseras con el manipulador)
5. Inyecte grasa al reductor utilizando una grasera
– Tipo de grasa: Harmonic grease 4B No.2
– Cantidad: 55 cc (110 cc 1er engrase)
– Presión para inyectoras neumáticas: 0.3 MPa o menos
– Flujo de inyección: 8 g/s o menos
6. Mueva el eje R por unos minutos para descargar el exceso de grasa.
7. Quite la grasera del puerto de entrada, aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas del tapón e instálelo en el puerto de entrada del reductor. Aplique un torque de 4.9 Nm.
8. Limpie el exceso de grasa con una tela. Aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas del tapón e instálelo en el puerto de salida del reductor. Aplique un torque de 4.9 Nm.
Engrane eje R
Puerto de salidaTapón PT1/8
Puerto de entradaTapón PT1/8
NOTE ara manipuladores de instalación invertida, los puertos de entrada y salida están invertidos.
NOTE
• Si se añade grasa sin quitar el tapón del puerto de salida de grasa, es probable que la grasa se filtre al motor o que se desprenda un sello del sistema, lo cual puede causar daños al motor. Asegúrese de quitar el tapón del puerto de salida.
• No instale una junta, manguera, conector, etc. en el puerto de salida. El no observar esto puede causar daños al motor por ruptura o desensamble de sellos.
57/76
9 Mantenimiento e InspecciónMA1400 9.3 Notas en procedimientos de relleno y reemplazo de grasa
9-19
161849-1CD
161849-1CD
9.3.8 Notas sobre el mantenimiento
9.3.8.1 Muñeca del manipulador
Junto con la muñeca del manipulador se entregan los motores y encoders de la muñeca. Para evitar que el humo entre en la muñeca, se aplica sellador a las juntas de las guardas. Si retira las guardas, asegúrese que las juntas son selladas nuevamente (aplique Three Bond 1206C).
Fig. 9-11: Juntas selladas de la muñeca
9.3.8.2 Conexión del paquete de baterías
Antes de desconectar el encoder (con el letrero de Precaución), conecte el paquete de baterías referenciando las siguientes figuras.
Cubierta
Junta de la cubierta
Cubierta
Junta de la cubierta
NOTE
Cuando dentro del mantenimiento se reemplace el arnés del manipulador, se desconectará el encoder (con el letrero de precaución). en este caso, asegúrese de conectar una batería en las terminales de respaldo antes de quitar el conector del encoder.
El desconectar el encoder sin conectarle el paquete de bat-erías causará la pérdida de los datos absolutos del encoder.
Para la conexión del paquete de baterías, vea la fig. 9-12(a) y 9-12(b).
58/76
9 Mantenimiento e InspecciónMA1400 9.3 Notas en procedimientos de relleno y reemplazo de grasa
9-20
161849-1CD
161849-1CD
Fig. 9-12(a): Diagrama de conexión de encoder (S, L y U)
Fig. 9-13(a): Diagrama de conexión de encoder (R, B, y T)
b
a
a
b0BT
BAT BAT*
0BT*
Motor
Conector de Encoder
Conector de Potencia
Batería HW9470932-A
Conector de respaldo de batería
BAT40BT4b
aab
0BTBAT
OBT aba
bBAT
OBT4BAT4
Conexión
CAU
TION
Connect battery to encoder
to save the data beforerem
oving connector.
Motor
Encoder
Cable de motor, etc.
Conector Potencia
Conector de Encoder
Etiqueta
CAUTIONConnect battery to encoderto save the data beforeremoving connector.
Diagrama de conexión
Batería
a: Terminal (Hembra)b: Terminal (Macho)
Arnés en el manipulador
Etiqueta (Ampliación)
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10 Piezas de Refacción RecomendadasMA1400
10-1
161849-1CD
161849-1CD
10 Piezas de Refacción Recomendadas
Se recomienda mantener en inventario las siguientes piezas y componentes como refacciones para el MOTOMAN-MA1400. El funcionamiento del producto no se puede garantizar al utilizar refacciones no provistas por Yaskawa. Las refacciones se catalogan como sigue:
• Rango A: Consumibles, piezas de reemplazo frecuente
• Rango B: Piezas que probablemente tengan que reemplazarse debido a uso frecuente del equipo.
• Rango C: Unidad Motriz.
NOTE Para reemplazar piezas de los rangos A, B o C, contacte a su representante Yaskawa.
Table 10-3: Piezas de refacción para el YR-MA1400-A00, -A01, -A11 (Hoja 1 de 2)
Rango
No. Parte
Nombre Tipo Proveedor Cant Cant por Unid.
Notas
A 1 Grasa VIGO Grease RE No. 0
Yaskawa Electric Corporation
16 kg -
A 2 Grasa Harmonic Grease4B No.2
Harmonic Drive Systems Co., Ltd.
2.5 kg -
A 3 Grasa Harmonic Grease SK-1A
Harmonic Drive Systems Co., Ltd.
2.5 kg -
A 4 Grasa Alvania EP Grease 2 Showa Shell Sekiyu K.K. 16 kg -
A 5 Sellador Three Bond 1206C Three Bond Co., Ltd. - -
A 6 Baterías HW0470360-A Yaskawa Electric Corporation
1 1
A 7 Baterías HW9470932-A Yaskawa Electric Corporation
1 -
B 8 Banda eje B 60S4.5M711 Mitsuboshi Belting Limited 1 1
B 9 Banda eje T 60S4.5M932 Mitsuboshi Belting Limited 1 1
B 10 Reductor eje S HW0386621-B Yaskawa Electric Corporation
1 1
B 11 Piñón eje S HW0312734-1 Yaskawa Electric Corporation
1 1
B 12 Reductor Eje L HW0387809-A Yaskawa Electric Corporation
1 1
B 13 Piñón eje L HW0312735-1 Yaskawa Electric Corporation
1 1
B 14 Reductor eje U HW9280738-B Yaskawa Electric Corporation
1 1
B 15 Piñón eje U HW0303277-4 Yaskawa Electric Corporation
1 1
B 16 Reductor eje R HW0381645-A Yaskawa Electric Corporation
1 1
B 17 Reductor eje B HW0381646-A Yaskawa Electric Corporation
1 1
B 18 Engrane eje R HW0303288-A Yaskawa Electric Corporation
1 1
60/76
10 Piezas de Refacción RecomendadasMA1400
10-2
161849-1CD
161849-1CD
B 19 Engranaje eje R HW0370905-A Yaskawa Electric Corporation
1 1
B 20 Engrane de salida eje T
HW0372792-A Yaskawa Electric Corporation
1 1
B 21 Engrane de entrada eje T
HW0310757-A Yaskawa Electric Corporation
1 1
B 22 Arnés interior HW0174016-A Yaskawa Electric Corporation
1 1
B 23 Arnés de ejes B y T
HW0270867-A Yaskawa Electric Corporation
1 1
C 24 Servomotor de ejes S y U
SGMRV-05ANA-YR2*HW0388664-A
Yaskawa Electric Corporation
1 2
C 25 Servomotor eje L SGMRV-09ANA-YR1*HW0388665-A
Yaskawa Electric Corporation
1 1
C 26 Servomotor eje R SGMPH-01ANA-YR1*HW0389297-A
Yaskawa Electric Corporation
1 1
C 27 Servomotor ejes B y T
SGMAV-01ANA-YR1*HW0389294-A
Yaskawa Electric Corporation
1 2
Table 10-3: Piezas de refacción para el YR-MA1400-A00, -A01, -A11 (Hoja 1 de 2)
Rango
No. Parte
Nombre Tipo Proveedor Cant Cant por Unid.
Notas
61/76
10 Piezas de Refacción RecomendadasMA1400
10-3
161849-1CD
161849-1CD 62/76
11 Lista de PartesMA1400 11.1 Eje S
11-1
161849-1CD
161849-1CD
11 Lista de Partes
11.1 Eje S
Fig. 11-14: Eje S
10021003
1004
1005
1006
1008
1009
1010
10111012
1013
1014
1015
1016
1017
1018
1007
1001
1020
1034
10361037
10451047
1051
1022
1023
10311032
1033
1052
1030
1025
1023
10241029
1028
10261027
1019
10421041
1040
10431044
1020
1014
1011
10121055
1055
1013
1053
1054
63/76
11 Lista de PartesMA1400 11.1 Eje S
11-2
161849-1CD
161849-1CD
Table 11-4: Eje S
No. No. Dibujo Nombre Cant
1001 HW0102222-1 Base 1
1002 HW0102223-1 Cabeza S 1
1003 HW0312732-1 Base M 1
1004 SGMRV-05ANA-YR2* Motor 1
1005 M4X10 Tornillo GT-SA 1
1006 HW0312734-1 Engrane 1
1007 M5X85 Tornillo 1
1008 2H-5 Arandela de Presión 1
1009 HW0412662-1 Soporte 1
1010 HW0412662-2 Soporte 1
1011 TA1-S10 Clamp 2
1012 M5X8 Tornillo cabeza redonda con arandela de presión
2
1013 T50R Insulok 2
1014 CD-31 Omega 2
1015 EZ5036A0 Tapa 1
1016 POC6-01 Unión 1
1017 NB-0640-0.2 Tubo 1
1018 PT1/8 Tapón 1
1019 M5X10 Tornillo APS 6
1020 M6X15 Tornillo GT-SA 4
1022 M8X30 Tornillo GT-SA 3
1023 M8X30 Tornillo GT-SA 25
1024 HW0413455-1 Tope 1
1025 M6X35 Tornillo GT-SA 16
1026 M12X20 Tornillo 1
1027 2H-12 Arandela de presión 1
1028 M12X35 Tornillo 1
1029 2H-12 Arandela de presión 1
1030 HW0386621-B Reductor 1
1031 TSH6-01M Unión 1
1032 NB-0640-0.3 Tubo 1
1033 HW0313539-1 Cubierta 1
1034 M6X15 Tornillo GT-SA 8
1036 HW0312987-1 Cubierta 1
1037 HW0313540-A Cubierta 1
1040 M6X12 Tornillo 7
1041 2H-6 Arandela de presión 7
1042 M6 Arandela GT-LH 5
1043 PMF6-01 Unión 1
1044 PT1/8 Tapón 1
1045 M5X12 Tornillo GT-SA 4
1047 M5X12 Tornillo GT-SA 4
1051 TS200CHM Terminal 1
64/76
11 Lista de PartesMA1400 11.1 Eje S
11-3
161849-1CD
161849-1CD
1052 HW0411175-1 Cubierta 1
1053 HW0314103-1 Soporte 1
1054 C-30-SG-30A Goma 1
1055 2H-5 Arandela de Presión 2
Table 11-4: Eje S (Continued)
No. No. Dibujo Nombre Cant
65/76
11 Lista de PartesMA1400 11.2 Eje L
11-4
161849-1CD
161849-1CD
11.2 Eje L
Fig. 11-15: Eje L
Table 11-5: Eje L
No. No. Dibujo Nombre Cant
2001 SGMRV-09ANA-YR1* Motor 1
2002 HW0387809-A Reductor 1
2003 HW0312735-1 Engrane 1
2004 M6X6 Tornillo 1
2005 HW0102224-1 Brazo L 1
2006 HW0312986-1 Cubierta 1
2009 M6X75 Tornillo 1
2010 2H-6 Arandela de presión 1
2011 M8X25 Tornillo GT-SA 18
2012 M8X30 Tornillo GT-SA 4
2013 PT1/8 Tapón 1
2014 M6X70 Tornillo 16
2015 2H-6 Arandela de presión 16
2016 M6X15 Tornillo GT-SA 4
2018 M6 Arandela GT-LH 4
2019 M14X20 Tornillo 2
2020 M14 Arandela GT-SH 2
1002 HW0102223-1 Cabeza S 1
2010
2011
2009
2001
20022020
2019
2003
2012
1002
2005
2004
20142015
2006
201620182013
66/76
11 Lista de PartesMA1400 11.3 Eje U
11-5
161849-1CD
161849-1CD
11.3 Eje U
Fig. 11-16: Eje U
3003
3004
3008
3001
3010
3011
3012
3013
3014
3009
3015
30163017
30203021
3022
30243025
3027
30283029
3030
30313032
30333034
30353036
3038
3039
3040
3023
30413007
3006
30193018
2005
3037
3005
67/76
11 Lista de PartesMA1400 11.3 Eje U
11-6
161849-1CD
161849-1CD
Table 11-6: Eje U
No. No. Dibujo Nombre Cant
3001 SGMRV-05ANA-YR2* Motor 1
3003 M8X30 Tornillo GT-SA 4
3004 HW9280738-B Reductor 1
3005 M10X30 Tornillo GT-SA 6
3006 M6X35 Tornillo 16
3007 2H-6 Arandela de presión 16
3008 HW0303277-4 Engrane 1
3009 M5X65 Tornillo 1
3010 2H-5 Arandela de Presión 1
3011 HW0102397-1 Vaciado 1
3012 HW0200494-1 Cubierta 1
3013 M4X12 Tornillo GT-SA 4
3014 HW0404554-2 Base N 1
3015 M4X12 Tornillo GT-SA 4
3016 M3X16 Tornillo cabeza redonda con arandela de presión
2
3017 M3 Tuerca 2
3018 M12X20 Tornillo 2
3019 2H-12 Arandela de presión 2
3020 HW0404719-2 Placa 1
3021 PZ1212 Omega 1
3022 PZ1208 Omega 1
3023 M4X10 Tornillo APS 4
3024 M4X12 Tornillo GT-SA 2
3025 HW0304458-2 Soporte 1
3027 TA1-S10 Clamp 2
3028 T50R Insulok 2
3029 M5X8 Tornillo cabeza redonda con arandela de presión
2
3030 HW0304454-1 Cubierta 1
3031 M4X12 Tornillo GT-SA 7
3032 M4 Arandela 7
3033 HW0412661-1 Cubierta 1
3034 M4X10 Tornillo GT-SA 2
3035 M12X20 Tornillo 2
3036 2H-12 Arandela de presión 2
3037 M6X6 Tornillo 1
3038 PT1/8 Tapón 1
3039 KQE10-03 Unión 1
3040 KQE12-03 Unión 1
3041 PT3/8*dacro* Tapón 1
3048 23184-01A2AYR12 Motor 1
3049 SGMPH-01A3A-YR11 Motor 1
2005 HW0102224-1 Brazo L 1
68/76
11 Lista de PartesMA1400 11.4 Eje R
11-7
161849-1CD
161849-1CD
11.4 Eje R
Fig. 11-17: Eje R
4001
4003
40114006
4007
5009
4037
4038
4036
4033 4032
4035
40314030
40464047
40444045
4025
4002
4040
4039
40104052
4016
4012 4017
40214022
4014
40134020
4041
4049
4043
4019
40234024
4048
4018
4015
4055
4054
4056
4056
40044005
40574008
4057
4053
40264027
4028
5073
4029
4042
3011
4059
4058
69/76
11 Lista de PartesMA1400 11.4 Eje R
11-8
161849-1CD
161849-1CD
Table 11-7: Eje R
No. No. Dibujo Nombre Cant
4001 SGMPH-01ANA-YR1* Motor 1
4002 M5X20 Tornillo GT-SA 6
4003 M5X16 Tornillo GT-SA 2
4004 HW0404304-1 Empaque 1
4005 AE0478G Sello de aceite 1
4006 M4X16 Tornillo 1
4007 2H-4 Arandela de presión 1
4008 HW0410364-1 (HW0410364-2 para manipulador montado invertido)
Base M 1
4009 M5X16 Tornillo 6
4010 2H-6 Arandela de presión 6
4011 HW0381645-A Reductor 1
4012 HW0304452-1 Vaciado 1
4013 SWB8-20 Resorte 2
4014 HW0403980-1 Perno 4
4015 RTW47 Anillo de retención 1
4016 STW-30 Anillo tipo C 1
4017 6906DDU Balero 1
4018 EZ5036A0 Tapa 1
4019 6905 Balero 1
4020 STW-25 Anillo tipo C 1
4021 HW0303725-1 Engrane 1
4022 HW0303724-1 Engrane 1
4023 HW0403979-1 Guía 2
4024 M4X16 Tornillo GT-SA 2
4025 HW0304451-1 Flecha 1
4026 M4X14 Tornillo 4
4027 2H-4 Arandela de Presión 4
4028 M6X55 Tornillo 5
4029 2H-6 Arandela de Presión 5
4030 M5X16 Tornillo GT-SA 6
4031 HW0303345-1 Flecha 1
4032 TC1301427 Sello de Aceite 1
4033 CRBH11016AUE01 Balero de rodillo cruzado
1
4035 HW0304453-1 Brida 1
4036 HW0303343-1 Flecha 1
4037 TC1101226 Sello de aceite 1
4038 HW0303288-1 Engrane 1
4039 M4X10 Tornillo GT-SA 4
4040 M6X30 Tornillo GT-SA 8
4041 PT1/8 Tapón 1
4042 KQE10-03 Unión 1
70/76
11 Lista de PartesMA1400 11.4 Eje R
11-9
161849-1CD
161849-1CD
4043 KQL10-00 Acoplamiento 1
4044 PZ1208 Omega 2
4045 M4X6 Tornillo APS 2
4046 PZ1212 Omega 2
4047 M4X10 Tornillo APS 2
4048 PT1/8 Tapón 1
4049 M4X10 Tornillo APS 1
4052 M5X16 Tornillo GT-SA 4
4053 M5X12 Tornillo GT-SA 2
4054 M5X35 Tornillo 3
4055 M5X40 Tornillo 2
4056 2H-5 Arandela de presión 5
4057 M6X6 Tornillo 2
4058 KQE12-03 Unión 1
4059 KQL12-00 Cople 1
3011 HW0102227-1 Vaciado 1
5073 HW0100617-1 Brazo U 1
Table 11-7: Eje R (Continued)
No. No. Dibujo Nombre Cant
71/76
11 Lista de PartesMA1400 11.5 Muñeca
11-10
161849-1CD
161849-1CD
11.5 Muñeca
Fig. 11-18: Muñeca
3011
50935092
5090
5088
50895086
5049
5098
50875091
50425075
5096
5095
5100
5041
506350395038
5037
5040
5017
5021
50295023
5028
50275024
5025
50945026
5022
5074
50155014
5004
50715070
5072
50055006
5007
5008
50105009
50135012
50125011
50015072
5068
50665067
5071
5074
5070 5064
5065
50695073
5001
5051 5052
50525061
5060 5077
5053
50575056
50555059
5058
5080
5079
5082
5083
50845085
5081
5054
5050
5062
50975099
5078
5076
5035
5043
5048
5046
5045
50445042
5047
5091
5091
5101
50195018
5030 5034
50335032
5020
5031
5036
5016
50025003
72/76
11 Lista de PartesMA1400 11.5 Muñeca
11-11
161849-1CD
161849-1CD
Table 11-8: Muñeca
No. No. Dibujo Nombre Cant
5001 SGMAV-01ANA-YR1* Motor 2
5002 M6X55 Tornillo 5
5003 2H-6 Arandela de Presión 5
5004 M4X25 Tornillo 1
5005 2H-4 Arandela de presión 1
5006 HW0480866-B Polea 1
5007 HW0404353-1 Volante 1
5008 HW0404354-1 Espaciador 1
5009 M4X25 Tornillo 2
5010 2H-4 Arandela de presión 2
5011 T50L Insulok 1
5012 M4X10 Tornillo GT-SA 2
5013 HW0403207-1 Cubierta 1
5014 60S4.5M932 Banda 1
5015 HW0100621-1 Cubierta 1
5016 HW0480867-B Polea 1
5017 HW0311225-1 Engrane 1
5018 CBS4-12 Tornillo 4
5019 2H-4 Arandela de presión 4
5020 HW0401553-1 Cubierta B 1
5021 M5X35 Tornillo 1
5022 2H-5 Arandela de presión 1
5023 HW0410762-1 Flecha 1
5024 MS4-10 Perno 2
5025 HW0410930-1 Cubierta 1
5026 M6X6 Tornillo 1
5027 WR20 Seguro 1
5028 6804DDU Balero 1
5029 WB22-20 Resorte 1
5030 M5X16 Tornillo 1
5031 2H-5 Arandela de presión 1
5032 HW0301300-2 Engrane 1
5033 HW9482218-A Balero 1
5034 HW0301310-2 Flecha 1
5035 6811LLU Balero 1
5036 M4X12 Tornillo GT-SA 4
5037 AR28 Seguro 1
5038 NA4902 Balero de agujas 1
5039 WR15 Seguro 1
5040 HW0311214-1 Flecha 1
5041 HW0100618-2 Muñeca 1
5042 WR12 Seguro 2
5043 NA4901 Balero de Aguja 1
5044 IRTW-24 Anillo de retención 1
73/76
11 Lista de PartesMA1400 11.5 Muñeca
11-12
161849-1CD
161849-1CD
5045 M6X25 Tornillo 1
5046 2H-6 Arandela de presión 1
5047 HW8411125-3 Arandela 1
5048 HW0310757-1 Engrane 1
5049 HW0310758-1 Carcasa 1
5050 688A Balero 1
5051 6812LLU Balero 1
5052 HW0381646-A Reductor 1
5053 M4X16 Tornillo GT-SA 4
5054 M4X12 Tornillo GT-SA 9
5055 M5X16 Tornillo 1
5056 2H-5 Arandela de presión 1
5057 HW0481692-A Polea 1
5058 6902ZZ*NS7* Balero 1
5059 RTW28 Anillo tipo C 1
5060 HW0403705-1 Carcasa 1
5061 M4X12 Tornillo GT-SA 4
5062 HW0404303-2 Guía 1
5063 LP-M5 Tapón 1
5064 60S4.5M711 Banda 1
5065 HW0100622-1 Cubierta 1
5066 M4X12 tornillo 1
5067 2H-4 Arandela de presión 1
5068 HW0481429-A Polea 1
5069 M4X10 Tornillo GT-SA 2
5070 M4 Arandela 4
5071 M4X16 Tornillo GT-SA 4
5072 HW0404547-1 Base M 2
5073 HW0100617-1 Brazo U 1
5074 M4X10 Tornillo GT-SA 22
5075 HW0303390-1 Cubierta 1
5076 M4X10 Tornillo APS 2
5077 M6X6 Tornillo 1
5078 HW0404371-2 tornillo 1
5079 M4X16 Tornillo GT-SA 6
5080 TC65786 Sello de aceite 1
5081 AR78 Seguro 1
5082 HW0310763-1 Flecha 1
5083 6812DBLU Balero 1
5084 HW0401552-1 Cubierta B 1
5085 HW0310762-1 Carcasa 1
5086 TC70826 Sello de aceite 1
5087 M4X12 Tornillo 6
5088 2H-4 Arandela de presión 6
5089 HW0310761-1 Brida 1
Table 11-8: Muñeca (Continued)
No. No. Dibujo Nombre Cant
74/76
11 Lista de PartesMA1400 11.5 Muñeca
11-13
161849-1CD
161849-1CD
5090 M5X16 Tornillo GT-SA 4
5091 MS4-10 Perno 3
5092 CBS4-12 Tornillo 6
5093 2H-4 Arandela de presión 6
5094 M4X12 Tornillo GT-SA 2
5095 M5X10 Tornillo APS 2
5096 HW0404365-1 Cubierta 1
5097 HW0404366-1 Empaque 1
5098 M4X12 Tornillo GT-SA 5
5099 M6X6 Opresor 1
5100 M6X6 Tornillo 1
5101 HW0372792-A Engranaje 1
3011 HW0102227-1 Carcasa 1
Table 11-8: Muñeca (Continued)
No. No. Dibujo Nombre Cant
75/76
Las especificaciones esán sujetas a cambios sin previo avisodebido a las modificaciones y mejoras al producto.
2161849-1CDNo. de Manual.
INSTRUCCIONESMOTOMAN MA1400
76/76