instrucciones

SOFTWARE

KR C2 / KR C3Instrucciones

KUKA System Software (KSS) Release 5.2

Edicin: 14.06.2005BedienungBH5.2 09.03.01 es

Versin: 011 de 157

e Copyright 2005

KUKA Roboter GmbH Zugspitzstrasse 140 D-86165 AugsburgLa reproduccin de esta documentacin - o parte de ella - o su facilitacin a terceros solamenta est permitida con expresa autorizacin del editor. Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.

2 de 157

BedienungBH5.2 09.03.01 es

Indice11.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.5.1 1.5.2 1.5.2.1 1.5.2.2 1.5.2.3 1.5.2.4 1.5.3 1.6

Arranque/parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Elementos de mando del armario de control KR C2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos de mando del armario de control KR C3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportamiento de la unidad de control despus del rearranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque en caliente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque en fro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Requisitos de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corte de tensin durante el servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corte de tensin durante el arranque en fro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corte de tensin durante un rearranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Activar la alimentacin de tensin externa y las salidas de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de carga de los acumuladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

77 9 10 12 13 13 13 13 14 14 14 15 16

22.1 2.2 2.3 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.3.5 2.3.6 2.3.7

Panel de control KUKA (KCP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Elementos de mando del KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parte trasera del KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaz de usuario grfica (KUKA.HMI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste de brillo y contraste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos de KUKA.HMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teclas de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ventanas de entrada y salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estado del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Barra de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1718 26 27 27 28 29 30 32 33 34

33.1 3.2 3.3 3.4 3.5

Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Sistema de coordenadas especfico de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas WORLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas BASE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas TOOL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas ROBROOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3737 38 39 40 42

44.1 4.2 4.3 4.4 4.5

Desplazamiento manual del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccin del tipo de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccin de la cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccin del sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sobrecontrol manual (velocidad de desplazamiento manual) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4343 44 44 45 46 3 de 157


Instrucciones

4.6 4.6.1 4.6.2 4.6.2.1 4.6.2.2 4.6.2.3 4.6.3 4.6.3.1 4.6.3.2 4.7 4.7.1 4.7.2 4.7.3

Desplazamiento con Space--Mouse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Posicin del ratn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grados de libertad del Space--Mouse (configuracin del ratn) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento de los ejes principales (movimientos de translacin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento de los ejes de la mueca (movimientos de rotacin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcionalidad ilimitada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje dominante del Space--Mouse (configuracin del ratn) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje dominante activado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje dominante no activado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desplazamiento con las teclas de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas especfico de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desplazamiento manual incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

47 47 49 49 50 50 51 52 52 53 53 54 54

55.1 5.1.1 5.1.2 5.1.3 5.1.3.1 5.1.3.2 5.1.3.3 5.1.4 5.1.4.1 5.1.4.2 5.1.5 5.1.6 5.1.6.1 5.1.6.2 5.1.6.3 5.1.6.4 5.2 5.2.1 5.2.1.1 5.2.1.2 5.2.2 5.2.2.1 5.2.2.2 5.2.2.3 5.2.3 5.2.3.1 5.2.3.2 5.2.4 5.2.4.1 5.2.4.2 5.2.4.3 5.2.4.4 5.2.4.5 5.2.4.6 5.2.5 5.2.5.1 5.2.5.2

Navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Superficie de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Consideraciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Encabezamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estructura de directorios, indicacin de atributos, lista de seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estructura de directorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicacin de atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de directorios y ficheros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Men contextual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informacin adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lnea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicacin de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abrir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Men Fichero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nuevo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Crear un directorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Crear un mdulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abrir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fichero/Carpeta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Editar DAT (lista de datos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Error de listado (lista de fallos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Imprimir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Protocolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Datos de mquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Listado LOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Restaurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5758 58 59 59 59 60 62 63 64 65 65 66 66 68 68 68 69 69 69 70 71 71 72 73 73 73 73 73 74 74 74 74 74 74 75 75 75

4 de 157


5.2.5.3 5.2.5.4 5.2.5.5 5.2.5.6 5.2.6 5.2.7 5.2.8 5.3 5.3.1 5.3.2 5.3.3 5.3.4 5.3.5 5.3.6 5.3.7 5.3.7.1 5.3.7.2 5.3.8 5.3.9 5.4 5.5 5.5.1 5.5.2

Datos de mquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Historial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Renombrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Formatear disquete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos / Filtro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Men Procesar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccionar todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Copiar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Insertar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cortar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Duplicado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sin Parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Con Parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resetear programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Men Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Anexo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones asignadas a las teclas en el navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajustes estndar en los niveles de usuario y experto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

75 76 76 76 77 78 78 79 79 79 79 80 80 80 81 81 81 82 82 83 83 83 85

66.1 6.1.1 6.1.2 6.2 6.3 6.3.1 6.3.2 6.3.3 6.3.4 6.3.5 6.4 6.4.1 6.4.2 6.4.3 6.4.4 6.4.5 6.4.6 6.4.7 6.4.8 6.5 6.5.1 6.5.2 6.5.3 6.5.4 6.5.5 6.6

Ejecutar, detener y resetear un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Seleccionar un programa y retirar la seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Smbolos en la ventana de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lnea de estados del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Velocidad de desplazamiento del programa (sobrecontrol del programa) . . . . . . . . . . . . . . . Reacciones de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parada por rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parada de emergencia sobre la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parada con frenado dinmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Frenado por cortocircuito (parada por efecto generador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Advertencias eindicaciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecucin manual del programa (servicio de test) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de ejecucin del programa Go, Paso a paso o Paso incremental . . . . . . . . . . . . Seleccin de paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecutar lneas de programa individuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque del programa hacia atrs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Detener la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Continuar con la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resetear programa (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecucin automtica del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecutar el programa completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Detener la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Continuar con la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resetear programa (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8787 87 90 91 91 91 91 92 92 93 94 94 95 98 99 100 102 102 102 103 103 103 104 104 104 105 5 de 157


Instrucciones

77.1 7.1.1 7.1.2 7.1.3 7.1.4 7.1.4.1 7.1.4.2 7.2 7.2.1 7.2.2 7.2.3 7.2.4 7.3 7.3.1 7.3.2 7.3.2.1 7.3.2.2 7.3.2.3 7.3.3 7.3.4 7.3.5 7.3.6 7.4 7.5 7.6 7.7 7.7.1 7.7.2 7.7.3

Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Entradas/Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrada digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas y salidas analgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Automtico Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Posicin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicacin cartesiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicacin especfica de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicacin incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicacin Master/Slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Establecer, visualizar y modificar el registro de una variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Visualizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Editar ConfigMon.ini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flags cclicos (Marcas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Temporizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ventana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informacin de Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ayuda Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ayuda Online -- Contenidos/ndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informacin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

107107 108 109 110 112 112 113 115 115 115 115 115 116 116 117 117 118 118 119 120 121 122 123 123 123 125 125 126 127

88.1 8.2 8.2.1 8.2.2 8.2.3 8.3 8.4 8.5 8.6 8.7 8.8

Estructura de mens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Fichero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procesar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procesar en el navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procesar al nivel del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procesar en el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puesta en servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tecnologa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Arranque/parada de la unidad de control

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Arranque/parada de la unidad de controlLos armarios de control de la serie KR C... contienen la electrnica de potencia y la electrnica de control del robot. Salvo el interruptor principal, todos los elementos de mando de la unidad de control estn alojados en el KCP (KUKA Control Panel). El arranque de la unidad de control presupone que la primera puesta en servicio se ha efectuado correctamente y que el sistema est preparado para la produccin.

1.1

Elementos de mando del armario de control KR C2Interruptor principal Con el interruptor principal se conectan o desconectan el sistema de robot y la unidad de control. Colocando un candado en el interruptor principal, se puede impedir de forma segura una reconexin no autorizada (por ej. durante los trabajos de mantenimiento en el sistema de robot). Opciones Si el armario de control est equipado con opciones adicionales, el estado de las mismas puede leerse por medio de los LEDs.

Cerradura del armario La cerradura del armario se encuentra protegida por una tapa que tambin sirve de manilla.

Unidades de disco del ordenador Si la puerta del armario est abierta, se puede acceder a una unidad de CD--ROM y a una disquetera. Unidad de CD--ROM

Disquetera


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Instrucciones

Existe la posibilidad de conectar un ratn serial estndar al sistema del ordenador a travs de la interfaz COM1. Este ratn tambin se puede enchufar y desenchufar durante el servicio sin necesidad de reiniciar el sistema. Por este motivo, la interfaz COM1 se asigna automticamente al driver del ratn. Las aplicaciones o funciones que accedan a la interfaz COM1, deben ser reconfiguradas para que utilicen otra interfaz COM. Tambin es posible conectar temporalmente un teclado y un ratn a la correspondiente interfaz PS/2. La puerta del armario elctrico de la KR C2 slo debe ser abierta por un electricista especializado para realizar trabajos de servicio tcnico. Inmediatamente despus de haber finalizado los trabajos de servicio, la puerta del armario de la KR C2 debe cerrarse para mantener el efecto de refrigeracin producido por la corriente de aire interna. De lo contrario, la unidad de control puede fallar debido a un sobrecalentamiento.

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1

Arranque/parada de la unidad de control (continuacin)

1.2

Elementos de mando del armario de control KR C3

Conexin KCP A este conector hembra se conecta el cable del KCP (KUKA Control Panel).

Indicaciones de estado La primera indicacin comunica si el sistema est conectado. La segunda indica el acceso al disco duro del ordenador.

Unidad de CD--ROM Disquetera IUPS (fuente integrada de alimentacin elctrica ininterrumpida)

Interruptor de conexin/desconexin Todo el sistema del robot se conecta y desconecta con este interruptor.

Reset Este botn sirve para reiniciar el ordenador (arranque en caliente) sin tener que desconectar y conectar nuevamente el sistema

Para evitar que penetre suciedad, las dos puertas del mdulo de control se deben mantener cerradas.


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Instrucciones

1.3

Arranque de la unidad de controlDespus de conectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de control, el ordenador comienza a poner en marcha (cargar) el sistema operativo y el software de control.

Despus, el display muestra el men bsico que permite crear, seleccionar y ejecutar programas.

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Si los datos de mquina cargados no corresponden con el tipo de robot, durante el arranque de la unidad de control se emite el correspondiente mensaje de fallo. En este caso, no se debe poner el robot movimiento. El tiempo de arranque es ms largo si la unidad de control del robot debe registrarse en una red.


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Instrucciones

1.4

Parada de la unidad de controlDespus de desconectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de control, la unidad de control cierra su propio software y desactiva el sistema operativo.

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1


1.5

Comportamiento de la unidad de control despus del rearranqueBsicamente, el sistema de control ofrece dos variantes de arranque del sistema: G G Arranque en caliente (ajuste predeterminado) Arranque en fro

1.5.1

Arranque en calienteEl arranque en caliente tiene por finalidad reducir al mnimo los tiempos de parada de la produccin provocados por un corte de tensin. Una vez arrancado el sistema, se restablece el estado que se haba alcanzado inmediatamente antes del corte de tensin. Las salidas establecidas en el momento de la desconexin se vuelven a establecer cuando el sistema arranca. Los buses de campo se reinician (tambin en caso de fallo). A continuacin, el usuario puede continuar trabajando desde el punto en que se hallaba dentro del programa. Normalmente, no es necesario liberar la clula. Antes de volver a arrancar el sistema, debe decidirse si conviene continuar con el programa de trabajo teniendo en cuenta que las salidas han sido restablecidas. En el siguiente arranque de la unidad de control, se restituye el estado inicial de la interfaz de usuario. Si, por ejemplo, antes del corte de tensin se encontraba abierto un formulario o se estaba cargado un programa en el editor, stos no se visualizarn despus del rearranque. Por el contrario, el estado del sistema base (programas, punteros de paso, contenido de variables, salidas, mensajes de estado y confirmacin) se restituye por completo. Si surgen problemas con el software y es necesario volver a arrancar la unidad de control, slo en casos excepcionales se podr continuar con la ejecucin del programa. Todos los cambios realizados hasta ese momento que no hayan sido guardados se perdern al efectuar la desconexin. En el Manual de programacin, captulo principal [Configuracin], consulte el captulo [Configurar el sistema] para ver ms detalles sobre la instalacin y configuracin del arranque en caliente.

1.5.2

Arranque en froDespus del arranque, el sistema no selecciona ningn programa y las salidas de usuario se colocan en estado FALSE. Esta reaccin se puede activar por medio de la correspondiente instruccin de men. [Configuracin > Opciones de conexin/desconexin > Arranque en fro seleccionado] La instruccin de men Arranque en fro seleccionado no tiene funcin de autorretencin: el usuario tendr que activarla de nuevo cada vez que vaya a efectuar un arranque en fro. En el modo de servicio Automtico externo, el programa CELL se selecciona y ejecuta automticamente.

1.5.2.1

Requisitos de hardware En todos los aparatos perifricos que puedan generar movimientos peligrosos dentro de la clula se debe implementar la tcnica de vlvulas de impulso. De esta manera se evitarn movimientos inesperados al desconectar o conectar la alimentacin de tensin.


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Instrucciones

1.5.2.2

Corte de tensin durante el servicio Si se produce un fallo en el suministro de corriente durante el servicio normal, el robot se frenar por cortocircuito (stop por efecto generador). En la ventana de mensajes aparecer el texto del mensaje correspondiente. No importa si el corte de tensin durante la ejecucin del programa se debe a un fallo en la tensin de red o a un accionamiento del interruptor principal. Todos los ficheros del sistema base se guardan en el disco duro. Una archivados, el sistema aguarda a que transcurra el tiempo de espera PowerOff. A continuacin, existen dos posibilidades: G Vuelve a haber tensin antes de que transcurra el tiempo de espera Power--Off El sistema de robot no se apaga, pero emite un mensaje de confirmacin que debe ser confirmado. Despus se puede continuar trabajando. G Despus de transcurrido el tiempo de espera Power--Off, sigue sin haber tensin El estado del sistema ncleo se guarda en el disco duro y la unidad de control se desconecta de forma controlada a travs del acumulador tampn. A continuacin, se desconecta el sistema de control. En casos excepcionales, los datos se pueden perder si la carga del acumulador tampn no es suficiente para asegurarlos. En este caso se efecta un arranque en fro. Se puede producir una prdida de ajuste si la tensin del acumulador falla antes de que se hayan memorizado los datos de ajuste. Cuando la tensin regresa, la unidad de control arranca automticamente y selecciona el programa que se encontraba en ejecucin. El usuario puede continuar ejecutando el programa en el punto en que ste se interrumpi. En este caso existen tambin dos posibilidades: G G Si el robot se encuentra sobre su trayectoria programada (por ej. parada por rampa), se puede arrancar el programa mediante un arranque de continuacin. Si el robot ha abandonado su trayectoria programada (por ej. frenado por cortocircuito), en ciertos casos puede ser necesario un desplazamiento COI hasta el punto abandonado (Posicin RET).

1.5.2.3

Corte de tensin durante el arranque en fro El arranque del sistema finaliza. En determinados casos, el procesador se reinicia y se efecta un nuevo arranque en fro al regresar la tensin.

1.5.2.4

Corte de tensin durante un rearranque El software de control se reinicia por completo. La posterior reaccin del sistema coincide con la secuencia descrita en el apartado 1.5.2.2.

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1.5.3

Activar la alimentacin de tensin externa y las salidas de usuarioAlimentacin de tensin externa El ordenador de la unidad de control del robot puede recibir corriente separadamente a travs de una alimentacin de tensin externa (opcional). Para ello se necesita una fuente de tensin que sea independiente de la alimentacin de tensin normal. De este modo, los fallos de la red elctrica no provocarn una parada del ordenador. Desconexin de las salidas de usuario Si se produce un corte de tensin y est en funcionamiento una alimentacin de tensin externa, lo normal es que las salidas de usuario no se desconecten. Sin embargo, las salidas de usuario se restablecen al regresar la tensin si el sistema ha sido configurado para ello.


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Instrucciones

1.6

Control de carga de los acumuladoresNormalmente, cuando se desconecta la unidad de control o se produce un fallo en la corriente, los datos del sistema del robot se salvan automticamente. Para mantener activa la memoria intermedia del sistema del ordenador, hay unos acumuladores instalados en el armario de control. Si la tensin de los acumuladores baja demasiado (por debajo de 22 V) mientras la memoria intermedia est guardando los datos, en la ventana de mensajes aparece un mensaje de fallo. Si este mensaje aparece durante el servicio normal, el acumulador ha sufrido un cortocircuito. El estado actual de los acumuladores queda memorizado una vez que la memoria intermedia ha guardado los datos. En el siguiente arranque del sistema, aparecer el correspondiente mensaje: G Tensin inferior a 22 V Hubo suficiente tensin como para que la memoria intermedia guardase los datos del sistema. G Tensin inferior a 19 V Los datos del sistema de servicio o del sistema del robot pueden estar daados, ya que el ordenador se desconect antes de que la memoria intermedia terminase de guardarlos. Esta desconexin tiene como finalidad proteger al sistema de una descarga completa (y con ello, una destruccin) de los acumuladores. Estos mensajes se pueden deber a las siguientes causas: Causa Solucin

Para cargar los acumuladores, deje funcionar la unidad de control del robot durante un mnimo de Los acumuladores no estn total- 10 horas mente cargados Si con ello no se soluciona el problema, es probable que los acumuladores estn averiados Cambie inmediatamente ambos acumuladores SIN desconectar la unidad de control del robot (de lo conAvera en un acumulador o en los dos trario, puede provocar daos en los ficheros o en el sistema operativo).

Utilice solamente acumuladores especialmente homologados por la empresa KUKA. El mensaje que aparece en la ventana de mensajes no se puede ser borrar ni confirmar. La prxima vez que la memoria intermedia guarde correctamente los datos, el mensaje desaparecer automticamente.

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Panel de control KUKA (KCP)

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Panel de control KUKA (KCP)

KCP2 E-STOP

El KUKA Control Panel (en adelante, KCP) es la interfaz entre la persona y la mquina, y permite manejar con facilidad la unidad de control del robot KR C... Todos los elementos de programacin y manejo del sistema de robot, con excepcin del interruptor principal, se encuentran directamente ubicados en el KCP. El display de cristal lquido visualiza las operaciones de manejo y programacin.


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Instrucciones

2.1

Elementos de mando del KCPPulsador PARADA DE EMERGENCIA Este pulsador rojo, accionado por golpe, se utiliza en casos de peligro. Provoca una detencin inmediata de los accionamientos del robot. Para volver a conectar los accionamientos, es preciso desenclavar el pulsador PARADA DE EMERGENCIA. Para ello, gire el botn en el sentido que indica la flecha hasta or cmo se desencaja. Despus debe confirmar el mensaje PARADA DE EMERGENCIA que aparecer en la ventana de mensajes. Para ello, pulse la tecla de funcin programable Confirmar. El accionamiento del pulsador PARADA DE EMERGENCIA provoca una parada cercana a la trayectoria.

Antes de desenclavar el pulsador PARADA DE EMERGENCIA, debe corregirse la causa que origin la parada y, en su caso, el efecto que dicha parada ha provocado.

Accionamientos CON Accionando este pulsador, se conectan los accionamientos del robot. Estos accionamientos solamente se pueden conectar en condiciones de servicio normales (p.ej. el pulsador PARADA DE EMERGENCIA no est accionado, la puerta de seguridad est cerrada, etc.).

Accionamientos DESCON Accionando este pulsador, se desconectan los accionamientos del robot. Al hacerlo tambin se activan, con un breve retardo, los frenos de los motores, que mantienen los ejes en su posicin. La funcin Accionamientos desconectados provoca una parada por efecto generador.

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Panel de control KUKA (KCP) (continuacin)

Selector de modos de servicio Este interruptor de llave permite conmutar entre diferentes modos de servicio. La posicin actual del selector de modos de servicio aparece indicada en la lnea de estados

Modo de servicio

Desplazamiento manual Velocidad de desplazamiento manual Mantener apretado el pulsador de hombre muerto Accionar la tecla de desplazamiento o el Space--Mouse Velocidad de desplazamiento manual Mantener apretado el pulsador de hombre muerto Accionar la tecla de desplazamiento o el Space--Mouse

Servicio con programa Velocidad de desplazamiento manual Mantener apretado el pulsador de hombre muerto Mantener apretada la tecla de arranque Velocidad programada Mantener apretado el pulsador de hombre muerto Mantener apretada la tecla de arranque Velocidad programada Accionamientos ON Apretar brevemente la tecla de arranque Velocidad programada Accionamientos ON Arranque externo

(Test 1)

(Test 2)

no se puede (Automtico)

(Automtico externo)

no se puede

Si el operario cambia de modo de servicio durante la ejecucin del programa, se produce una parada por efecto generador. El servicio automtico slo es posible si el circuito de proteccin est cerrado. Pulsadores de hombre muerto Para poder realizar ciertas acciones, por ejemplo desplazar el robot, se debe mantener apretado uno de los pulsadores de hombre muerto. Los pulsadores de hombre muerto se encuentran sobre la parte trasera del KCP y en una de las empuaduras. Cada uno de los pulsadores tiene dos niveles. Para ejecutar el programa, el usuario debe mantener un pulsador en posicin intermedia. Si el usuario suelta el pulsador o lo pulsa hasta el tope, provocar una parada por efecto generador. BedienungBH5.2 09.03.01 es 19 de 157

Instrucciones

Space-Mouse Sirve para controlar manualmente el movimiento de los 6 ejes (grados de libertad) del robot. La velocidad de desplazamiento del robot depende del grado de desviacin con que el usuario acciona este elemento.

Tecla ESC (Escape)

ESC

La tecla de escape permite en todo momento interrumpir cualquier accin ya iniciada, por ejemplo, formularios inline y ventanas de estado que se encuentren abiertos. Esta tecla tambin permite cerrar, paso por paso, los mens abiertos por equivocacin.

Tecla de seleccin de ventana Esta tecla permite conmutar entre la ventana de programas, la ventana de estado y la ventana de mensajes cuando se encuentran disponibles. La ventana activa aparecer resaltada en distinto color. Esta activacin se denomina tambin Foco.

Parada del programaSTOP

Pulsando esta tecla, se detiene la ejecucin de un programa. Ello produce una parada sobre la trayectoria que puede ser confirmada en el servicio automtico. Para continuar de nuevo con el programa detenido, accione la tecla Arranque del programa hacia adelante o Arranque del programa hacia atrs.

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2


Arranque del programa hacia adelante Pulsando esta tecla, se arranca el programa seleccionado. El arranque slo es posible si los accionamientos estn conectados y no existe ninguna situacin de PARADA DE EMERGENCIA. En el modo de servicio T1 o T2, si el usuario suelta la tecla Arranque del programa hacia adelante, se genera una parada sobre la trayectoria.

En una de las empuaduras hay otra tecla Arranque del programa hacia adelante.

Arranque del programa hacia atrs Al accionar esta tecla se procesan, paso por paso y en direccin al comienzo del programa, los pasos de movimiento del programa seleccionado. En este caso el robot se mueve en sentido contrario a la trayectoria originalmente programada. Si el usuario suelta la tecla Arranque del programa hacia atrs, se produce una parada sobre la trayectoria. Esta funcin slo est disponible en los modos de servicio T1 y T2. Tecla de entrada Esta tecla sirve para confirmar los datos introducidos o las instrucciones concluidas.


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Instrucciones

Teclas del cursor Las teclas del cursor sirven para: -- Mover el foco -- Cambiar la posicin del cursor de edicin -- Cambiar de campo en los formularios inline y las listas de parmetros.

Teclas de men Permiten abrir el men correspondiente En el men que se abrir, usted puede efectuar su seleccin de la siguiente manera: -- Con las teclas del cursor (# "), en cuyo caso el punto seleccionado en el men aparecer destacado con otro color -- Introduciendo las cifras que se encuentran a la izquierda de cada punto del men Para cerrar paso por paso un men, pulse la tecla ESC. Teclas de estado Las teclas de estado sirven para seleccionar opciones de servicio, para conmutar funciones individuales y para definir valores. La respectiva funcin aparece representada mediante un smbolo en las barras de teclas de estado.

--

+

Teclas de funcin programable Permiten seleccionar las funciones que se visualizarn mediante la barra de teclas de funcin programable. Las funciones seleccionables son adaptadas dinmicamente, es decir, la barra de teclas de funcin programable modifica su asignacin.

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Teclado numrico Mediante el teclado numrico se introducen las cifras. En un segundo nivel, el teclado numrico tiene asignadas funciones de control del cursor.

HOME Efecta un salto hasta el principio de la lnea en la que se encuentra el cursor de edicin. UNDO Anula la ltima introduccin de datos efectuada (esta funcin an no est implementada). END Efecta un salto hasta el final de la lnea en la que se encuentra el cursor de edicin. INS Conmuta entre el modo de insercin y el modo de sobreescritura.

LDEL Borra la lnea en la que se encuentra el cursor de edicin.

PGUP Visualiza la pantalla siguiente en direccin al principio del fichero. TAB Efecta un salto de tabulador. PGDN Visualiza la siguiente pantalla en direccin al final del fichero. CTRL Tecla de control, por ej. para instrucciones especficas del programa. Flecha Tecla de retorno: borra el carcter situado a la izquierda del cursor de edicin.

DEL Borra el carcter situado a la derecha del cursor de edicin.

Teclado Sirve para introducir letras y caracteres.


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Instrucciones

Tecla NUM Permite efectuar dos operaciones, a elegir: introducir cifras o introducir caracteres de control por medio del teclado numrico. Para conmutar entre estas dos posibilidades, pulse brevemente la tecla NUM. Introduccin de cifras Funciones de control del cursor

Tecla ALT Se utiliza junto con combinaciones de teclas. Ello permite abrir mens o ejecutar determinadas acciones. Para accionar la tecla ALT, basta con pulsarla una sola vez. No es necesario mantenerla pulsada.

Tecla SHIFT Sirve para conmutar entre minsculas y maysculas. Pulsando la tecla SHIFT una sola vez, el siguiente carcter aparecer en mayscula. Para escribir varios caracteres con maysculas, el usuario debe mantener pulsada la tecla SHIFT mientras introduce los caracteres. Las maysculas tambin se pueden activar permanentemente mediante la combinacin de teclas SYM+SHIFT. Escritura en minsculas ESCRITURA EN MAYSCULAS

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Tecla SYM Sirve para introducir los caracteres especiales que aparecen dibujados sobre las teclas de letras. Para accionar la tecla SYM, basta con pulsarla una sola vez. No es necesario mantenerla pulsada.


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Instrucciones

2.2

Parte trasera del KCP

Pulsador de hombre muerto

Pulsador de hombre muerto

Space--Mouse

Pulsador de hombre muerto Arranque del programa hacia adelante

Placa de caractersticas

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2.3

Interfaz de usuario grfica (KUKA.HMI)El display del panel de control KUKA est subdividido en varias zonas que desempean diferentes tareas. Durante el servicio, cada elemento de la interfaz de usuario es adaptado de forma dinmica a la accin correspondiente. Las explicaciones que aparecen a continuacin son meros ejemplos. Las funciones asignadas a las barras de mens, las barras de teclas de estado y las barras de teclas de funcin programable dependen de las aplicaciones instaladas.

2.3.1

Ajuste de brillo y contrasteEl usuario puede modificar el brillo y el contraste del display LCD para adaptarlos a las condiciones ambientales. Para ello, primero debe estar desactivada la funcin Movimiento manual, ya que slo as se pueden utilizar las teclas de estado que regulan el brillo y el contraste. Los valores de brillo y contraste se pueden ajustar con la correspondiente tecla de estado +/-- en un rango de 0...15.


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Instrucciones

2.3.2

Elementos de KUKA.HMITeclas

Incluyen las teclas de men, las de estado y las de funcin programable. Usted tan slo tiene que accionar el correspondiente elemento de mando en el KCP o hacer clic sobre el smbolo con el ratn. Ventanas Incluyen por ejemplo la ventana de estado y la de mensajes. Para conmutar entre las distintas ventanas de KUKA.HMI, se utiliza la tecla de seleccin de ventana. Dentro de cada ventana, el foco se puede mover mediante las teclas del cursor.Reinicializacin en progreso ...

Listas de seleccin Sirven para seleccionar un valor predeterminado. Coloque el foco sobre la lista de seleccin utilizando las teclas del cursor o la tecla TAB. A continuacin, con la combinacin de teclas ALT + #, abra la lista y seleccione la entrada que desee. Confirme la seleccin con la tecla de entrada. Campos de entrada Sirven para introducir valores o textos. Coloque el foco sobre el campo de entrada utilizando las teclas del cursor o la tecla TAB. A continuacin, introduzca los caracteres que desee. Campos de parmetros Permiten seleccionar un valor especfico dentro de un rango de valores predeterminado. Ajuste el valor deseado mediante la tecla de estado correspondiente. Como alternativa, tambin puede introducir el valor en el campo de entrada. Foco Esta marca se puede situar sobre el objeto deseado por medio de las teclas del cursor. A partir de ese momento, las instrucciones y opciones se referirn a este objeto. 28 de 157 BedienungBH5.2 09.03.01 es

2


2.3.3

Teclas de funcionesBarra de mens En la barra de mens se encuentran las funciones de la unidad de control del robot reunidas en diferentes grupos. El usuario debe abrir estos grupos mediante las teclas de men para poder efectuar su eleccin.

Barras de teclas de estado Las diferentes teclas de estado permiten acceder a las funciones de la unidad de control del robot. Las funciones asignadas a las barras de softkeys varan segn las necesidades.

Barra de teclas de funcin programable (Barra de softkeys) La barra de softkeys se adapta dinmicamente a la situacin operativa, ofreciendo funciones que se pueden seleccionar con la tecla de funcin programable correspondiente.


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Instrucciones

2.3.4

Ventanas de entrada y salidaVentana de programa La ventana de programa visualiza el contenido del programa seleccionado. Si el usuario no ha seleccionado ningn programa, en la ventana de programa aparece un lista de todos los programas disponibles. Entre los nmeros de lnea y texto de las instrucciones se encuentra una flecha amarilla que apunta hacia la derecha. Se trata del puntero de paso. Este elemento est situado en la lnea del programa que se encuentra en ejecucin. Otra marca diferente es el cursor. Se trata de una raya vertical roja. El cursor de edicin se encuentra al principio de la lnea que en ese momento est siendo editada.

Puntero de paso (puntero de programa)

Cursor

Ventana de estado La ventana de estado puede visualizarse cuando sea necesario. Contiene informacin sobre el estado de ciertos componentes, p. ej. las entradas y salidas.

Con las teclas del cursor o con el bloque numrico se puede situar el foco sobre el lugar deseado.

Formulario El formulario puede visualizarse cuando sea necesario. En l se introducen datos requeridos por la unidad de control, por ejemplo, la medicin de la herramienta. Con las teclas del cursor o con la tecla TAB se sita el foco sobre el lugar deseado.

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Lista de parmetros Sirve para introducir valores extrados de un rango de valores. Con las teclas del cursor o con la tecla TAB se sita el foco sobre el lugar deseado.

Ventana de mensajes La unidad de control se comunica con el usuario a travs de la ventana de mensajes. Visualiza mensajes de indicacin, de estado, de confirmacin, de espera y de dilogo.Se necesita tecla Coi alcanzada

Cada tipo de mensaje tiene asignado un determinado smbolo.

Formulario inline Una parte de las funciones del programa requiere la introduccin de valores. Estos valores se introducen mediante una mscara de entrada (formulario inline) o se seleccionan mediante campos de seleccin. Con ello se garantiza que las instrucciones programadas poseen siempre el formato de entrada correcto.


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Instrucciones

2.3.5

Estado del sistemaLnea de estados En la lnea de estados se visualiza informacin acerca de los estados de servicio importantes.

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2.3.6

MensajesMensajes de indicacin: contienen informacin o indican operaciones, errores de programacin o errores de manejo. Tienen solamente carcter informativo y no interrumpen la ejecucin del programa. Se requiere la tecla de arranque Esta indicacin aparece, por ej., despus de que el usuario ha seleccionado un programa. Mensajes de estado: sealizan el estado de la instalacin. Tambin tienen carcter informativo y pueden interrumpir el programa de usuario en ciertas circunstancias. Los mensajes de estado se borran automticamente cuando desaparece el estado que los provoc. PARADA DE EMERGENCIA Este mensaje aparece cuando, p. ej., ha sido accionado el pulsador PARADA DE EMERGENCIA o ha sido abierta una puerta de seguridad. Mensajes de confirmacin: aparecen con frecuencia como consecuencia de un mensaje de estado (p. ej., PARADA DE EMERGENCIA) y deben ser confirmados explcitamente. Indican fallos en la ejecucin del programa. Confirmar PARADA DE EMERGENCIA Los mensajes de confirmacin detienen el servicio del robot hasta que la causa del fallo ha sido eliminada y el mensaje confirmado. Mensajes de espera: aparecen cuando un programa est en ejecucin y se establece una condicin de espera. WAIT FOR $IN[1]==TRUE La unidad de control del robot se detiene hasta que se cumple la condicin o se reinicia el programa. En este ejemplo, el sistema est esperando una seal en la entrada 1. Mensajes de dilogo: deben ser respondidos por el usuario. El resultado se registra en la variable correspondiente. El programa se detiene hasta que el mensaje recibe una respuesta y a continuacin prosigue su ejecucin. Est seguro de que desea aceptar el punto P1? En este caso, se pueden utilizar las teclas de funcin programable S y No que se encuentran en la barra de teclas de funcin programable. Cuando se pulsa una de las dos teclas de funcin programable, el mensaje se borra de la ventana.


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Instrucciones

2.3.7

Barra de estado

Las teclas del teclado numrico estn activadas. Las funciones de control del cursor del teclado numrico estn activadas.

ESCRITURA EN MAYSCULAS. La escritura en MAYSCULAS y en minsculas est activada.

Gris: Verde: Rojo:

El interpretador Submit ha sido desactivado. El interpretador Submit est en ejecucin. El interpretador Submit est detenido.

Verde: Rojo:

Los accionamientos estn preparados. Los accionamientos no estn preparados.

Gris: Amarillo: Verde: Rojo: Negro:

No hay ningn programa seleccionado. El puntero de paso est sobre la primera lnea del programa seleccionado. Ha sido seleccionado un programa y actualmente est en ejecucin. El programa seleccionado y arrancado ha sido detenido. El puntero de paso est sobre la ltima lnea del programa seleccionado. BedienungBH5.2 09.03.01 es

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Este campo indica el nombre del programa seleccionado.

En l se visualiza el nmero de paso de la lnea de programa que en ese momento se encuentra en ejecucin.

Modo de servicio T1 (servicio manual / servicio tecleado). Modo de servicio T2 (servicio manual / servicio tecleado). Modo de servicio en el que un ordenador central o un PLC asume el control del sistema de robot (automtico externo). Modo de servicio (automtico).

El override (sobrecontrol) de programa.

Aqu se visualiza el nombre del robot.

La hora actual del sistema.


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Instrucciones

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Sistemas de coordenadas

3

Sistemas de coordenadasDurante el desplazamiento manual, el robot se mueve dependiendo del sistema de coordenadas seleccionado. Sistema de coordenadas especfico de los ejes Sistema de coordenadas WORLD Sistema de coordenadas BASE Sistema de coordenadas TOOL Como tipo de desplazamiento, elija Teclas de desplazamiento o Space--Mouse. A continuacin, mediante la tecla de estado +/--, seleccione el sistema de coordenadas deseado. Para ms informacin sobre el desplazamiento con el Space--Mouse y las teclas de desplazamiento, consulte el captulo [Desplazamiento manual del robot].

3.1

Sistema de coordenadas especfico de los ejesEn el sistema de coordenadas especfico de los ejes, se puede desplazar individualmente cada uno de los ejes del robot en la direccin axial positiva o negativa. Para ello se utilizan las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse, que permite desplazar simultneamente 3 o 6 ejes.

-------

+ + + + + + Space--Mouse

Teclas de desplazamiento


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Instrucciones

3.2

Sistema de coordenadas WORLDEl sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universales) es un sistema de coordenadas cartesiano situado en un punto fijo. Sirve como sistema de coordenadas de origen para los sistemas de coordenadas BASE y ROBROOT.

-------



El sistema de coordenadas WORLD solamente coincide con el sistema de coordenadas del Space--Mouse cuando el operario se encuentra situado directamente frente al robot con el KCP. Ubicacin Robot En el estado de suministro, los sistemas de coordenadas WORLD y ROBROOT se encuentran en la base del robot.

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3

Sistemas de coordenadas (continuacin)

3.3

Sistema de coordenadas BASEEl sistema de coordenadas BASE es un sistema de coordenadas cartesiano. Este sistema se mide de tal modo que su origen se encuentra en una pieza o en un dispositivo. ------+ + + + + + Space--Mouse


En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas BASE se encuentra en la base del robot. El sistema de coordenadas BASE est referido al sistema de coordenadas WORLD.


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Instrucciones

3.4

Sistema de coordenadas TOOLEl sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesiano. Este sistema se mide de tal manera que su origen est situado en la herramienta.

Ejemplo con una servopinza

Ejemplo con una antorcha

-------



Por lo general, la orientacin del sistema de coordenadas TOOL se selecciona de modo que su eje X coincida exactamente con la direccin de trabajo de la herramienta (direccin de avance). En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas TOOL est en el centro de la brida. El sistema de coordenadas TOOL est referido al sistema de coordenadas BASE.

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3

Sistemas de coordenadas (continuacin)


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Instrucciones

3.5

Sistema de coordenadas ROBROOTEl origen del sistema de coordenadas ROBROOT est siempre en la base del robot y est referido al sistema de coordenadas WORLD. Ello permite definir un corrimiento del robot hacia el sistema de coordenadas WORLD.

En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas ROBROOT coincide exactamente con el del sistema de coordenadas BASE y se encuentra en la base del robot. Para ms informacin sobre el tema ROBROOT, consulte el Manual de programacin, captulo principal [Programacin por el experto], captulo [Programacin de movimiento].

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Desplazamiento manual del robot

44.1

Desplazamiento manual del robotGeneralidadesLa funcin de desplazamiento manual permite mover el robot manualmente. El robot estndar dispone de un total de 6 ejes definidos del siguiente modo:

Sinopsis: Posicin y sentido de giro de los ejes del robot

Para desplazar el robot manualmente, el selector de modos de servicio debe estar en la posicin Servicio en rgimen discontinuo (T1 o T2). Slo se puede desplazar manualmente el robot si no existe ninguna situacin de PARADA DE EMERGENCIA. Si uno de los ejes del robot llega hasta uno de los interruptores de software que establecen un fin de carrera, este eje se desconectar inmediatamente. A continuacin, el usuario puede sacar manualmente el robot de esta posicin en el sistema de coordenadas especfico del eje. Los dems ejes continan funcionando con normalidad. Si uno o varios ejes del robot se desplazan hasta su tope final sin frenar y con una velocidad superior a la velocidad de desplazamiento manual ajustada en fbrica, los amortiguadores afectados deben ser sustituidos de inmediato. Si resulta afectado el eje 1 de un robot de pared, es preciso cambiar su columna giratoria.


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Instrucciones

4.2

Seleccin del tipo de desplazamientoPara desplazar manualmente el robot, usted puede elegir entre los siguientes tipos de desplazamiento: Desplazamiento manual desconectado Solamente para ejecutar un programa o para automtico Desplazamiento con el Space-Mouse Desplazamiento simultneo de 3 o 6 ejes, dependiendo del nmero de grados de libertad Desplazamiento desplazamiento con las teclas de

Para poder mover cada uno de los ejes por separado

Para tener una visin de conjunto, las posiciones de los ejes durante el desplazamiento se pueden visualizar en la ventana de estado. [Visualizacin > Posicin actual > Especfico Ejes]

4.3

Seleccin de la cinemticaCon las teclas de desplazamiento se pueden mover, adems de los ejes estndar del robot, los ejes adicionales o cinemticas externas, siempre que stas hayan sido proyectadas de antemano.

El tipo y nmero de opciones disponibles depende de la configuracin de su sistema.

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Desplazamiento manual del robot (continuacin)

Robot Slo se pueden mover los 6 ejes de robot A1...A6 (sistema de coordenadas especfico de los ejes), o bien X, Y, Z, A, B, C (sistema de coordenadas de referencia) Ejes adicionales Esta funcin slo permite mover los ejes adicionales (E1...E6)

Robot y ejes adicionales Se pueden mover los ejes principales del robot (A1...A3 o X, Y, Z) as como los 3 primeros ejes adicionales (E1...E3). Se pueden mover los ejes principales (A1...A3 o X, Y, Z) y tambin los ejes adicionales (E4...E6). Si el robot es desplazado mediante el Space--Mouse (ejes A1...A6, o X, Y, Z, A, B, C), los ejes adicionales (E1...E6) se pueden mover con las teclas de estado.

Para ms informacin sobre los ejes adicionales, consulte la documentacin independiente [Ejes adicionales].

4.4

Seleccin del sistema de coordenadasSeleccione el sistema de coordenadas de referencia sobre el que desea desplazar el robot. Sistema de coordenadas especfico de los ejes Sistema de coordenadas WORLD Sistema de coordenadas BASE

Sistema de coordenadas TOOL

Si el robot dispone de un paquete de mangueras, en el caso singular de los ejes de la mueca (A4 y A6 paralelos), existe el riesgo que el paquete se enrolle sobre el eje de la mueca. Para ms informacin sobre el movimiento de los ejes de la mueca, consulte el captulo principal [Programacin por el usuario], captulo [Instrucciones de programa], apartado [Movimiento], prrafo Ejes de movimiento de rotacin sin fin. Para ms informacin sobre el caso singular de los ejes de mueca y la posicin extendida, consulte el manual de programacin, captulo principal [Programacin por el experto], captulo [Programacin de movimiento], apartado [Instrucciones de movimiento] prrafo Singularidades. BedienungBH5.2 09.03.01 es 45 de 157

Instrucciones

4.5

Sobrecontrol manual (velocidad de desplazamiento manual)En algunos casos puede resultar imprescindible reducir la velocidad de desplazamiento del robot. Slo as es posible situar el robot con exactitud en ciertos puntos o evitar colisiones entre la pieza y la herramienta. El valor del sobrecontrol manual se puede modificar con la tecla de estado +/--. El valor ajustado actualmente aparece indicado encima del smbolo.

... En los modos de servicio T1 y T2, el sobrecontrol manual tambin se puede modificar durante la ejecucin del programa. Dependiendo de cmo est proyectado el sistema, al conmutar al modo de servicio T1 se restablece el ltimo valor de sobrecontrol manual utilizado. El Space--Mouse permite reducir an ms la velocidad de desplazamiento. Para ello, el usuario debe disminuir la desviacin de este elemento (la velocidad es proporcional al grado en que el usuario desva el Space--Mouse). El grado de incremento del sobrecontrol manual se puede aumentar. Para ello, debe activar la opcin Pasos de Override en Manual on/off en el men Configuracin > Movimiento manual. De este modo, el valor ya no cambiar en incrementos de 1%, sino en incrementos de 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100 por ciento del valor establecido en los datos de mquina. [Configuracin > Movimiento manual > Pasos de Override en Manual on/off] Si ha seleccionado como sistema de coordenadas de referencia el sistema de coordenadas especfico de los ejes, el sobrecontrol manual se referir al eje respectivo. Si ha ajustado un sistema de coordenadas rectangular (por ej. un sistema de coordenadas universales), el sobrecontrol manual se referir al eje con el recorrido ms largo (eje directriz). Todos los dems ejes efectan un movimiento sincrnico respecto al eje directriz.

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4.6

Desplazamiento con Space-MouseSi con la tecla de estado Tipo de desplazamiento ha seleccionado el Space--Mouse como elemento de mando, puede mover el robot simultneamente en 3 o en 6 ejes (grados de libertad). En este caso, se asigna al Space--Mouse un sistema de coordenadas que se mantiene igual en todos los sistemas de coordenadas de referencia.

Si por ejemplo tira hacia usted del Space--Mouse en direccin X positiva, los ejes del robot se movern tambin en direccin X positiva en el sistema de coordenadas de referencia. Lo mismo ocurre con los ejes Y y Z. Gire, por ejemplo, el Space--Mouse sobre del eje X. Con ello har girar tambin la punta de la herramienta sobre del eje X del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Lo mismo sucede, una vez ms, con los ejes Y y Z. En determinadas aplicaciones no conviene mover el robot simultneamente en los 6 ejes, p. ej. para un efectuar un posicionamiento de alta precisin o para una medicin de la herramienta. Por ello, para efectuar una reduccin el usuario dispone, como medios auxiliares, de Grados de libertad y de un Eje dominante.

4.6.1

Posicin del ratnPara poder manejar el robot intuitivamente en caso de utilizar el ratn, el usuario puede comunicar su posicin a la unidad de control. [Configuracin > Movimiento manual > Posicin del puntero] Como opcin predeterminada, la posicin del ratn seleccionada es 0 grados. De este modo, el robot se desplaza en direccin X positiva. Para que la direccin en que se mueve el Space--Mouse coincida con la direccin de desplazamiento, el usuario debe situarse frente al robot.


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Instrucciones

Si el usuario est situado a la izquierda del robot y quiere volver a desplazarlo en esa direccin, no necesita volver a orientarse. Tan slo tiene que ajustar la posicin del ratn a 90 grados. Al hacerlo, el sistema de coordenadas universales tambin girar internamente 90 grados. Moviendo el Space--Mouse igual que antes, el usuario podr desplazar el robot hacia l.

La posicin del ratn 6D se puede modificar mediante las correspondientes teclas de funcin programable. Con cada pulsacin de la tecla +, el sistema de coordenadas universales gira 45 grados en el sentido de las agujas del reloj. La tecla -- hace girar el sistema de coordenadas en sentido contrario a las agujas del reloj. El smbolo del KCP en la ventana de estado tambin cambia de lugar con cada pulsacin de tecla, mostrando siempre la posicin actual. La tecla de funcin programable Cerrar memoriza la posicin actual del ratn y cierra la ventana de estado. Al conmutar al modo de servicio AUT (automtico) o EXT (automtico externo), la posicin del ratn vuelve automticamente a los 0 grados.

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4.6.2

Grados de libertad del Space-Mouse (configuracin del ratn)El usuario puede restringir el nmero de ejes que pueden desplazarse simultneamente con el Space--Mouse. [Configuracin > Movimiento manual > Posicin del puntero] Con la ventana de estado abierta, puede definir los grados de libertad. Grados de libertad del Space--Mouse: Funcionalidad ilimitada

Movimiento de los ejes de la mueca

Movimiento de los ejes principales

4.6.2.1

Movimiento de los ejes principales (movimientos de translacin) En este caso, la funcionalidad del Space--Mouse est limitada al movimiento de los ejes principales A 1, A 2 y A 3, es decir, a los movimientos de traslacin. El robot slo se mueve si el usuario tira del Space--Mouse o lo empuja. El movimiento del robot depender del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. En el sistema de coordenadas cartesiano, el robot slo puede efectuar un movimiento de traslacin en los ejes de coordenadas X, Y y Z. Por lo general, en este caso se mueven varios ejes sincrnicamente. Si, por el contrario, usted ha seleccionado el sistema de coordenadas especfico de los ejes, solamente podr desplazar los ejes de robot A 1, A 2 y A 3 directamente. Sistema de coordenadas de referencia especfico de los ejes:


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Instrucciones

4.6.2.2

Movimiento de los ejes de la mueca (movimientos de rotacin) En este caso, la funcionalidad del Space--Mouse est limitada al movimiento de los ejes de la mueca, es decir, a los movimientos rotatorios. El robot slo se mueve si el usuario gira el Space--Mouse. Tambin en este caso, el tipo de movimiento depende del sistema de coordenadas de referencia del robot que haya sido seleccionado. En un sistema de coordenadas cartesiano, el robot slo puede efectuar un movimiento de rotacin sobre los ejes de coordenadas X, Y y Z. En este caso tambin se pueden mover varios ejes simultneamente. Por el contrario, si usted ha seleccionado el sistema de coordenadas especfico de los ejes, slo podr mover los ejes de robot A 4, A 5 y A 6 directamente. Sistema de coordenadas de referencia especfico de los ejes:

4.6.2.3

Funcionalidad ilimitada Este ajuste permite desplazar simultneamente los 6 ejes del robot. En el sistema de coordenadas cartesiano, si el usuario empuja el Space--Mouse o tira de l a lo largo de su eje X, Y o Z, provocar un movimiento igual del robot a lo largo del eje X, Y o Z del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Si gira el Space--Mouse sobre su eje X, Y o Z provocar tambin un giro igual de la punta de la herramienta sobre el eje X, Y o Z. En el sistema de coordenadas especfico de los ejes los ejes de robot A1 a A6 se pueden desplazar de manera precisa: Empujando el Space--Mouse o tirando de l (movimientos de traslacin) a lo largo de los ejes de coordenadas X, Y y Z, el usuario provocar un movimiento de los ejes de robot A 1, A 2 y A 3. Girando el Space--Mouse sobre los ejes de coordenadas X, Y y Z, podr mover la mueca (ejes de robot A 4, A 5 y A 6).

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Sistema de coordenadas de referencia especfico de los ejes:

Con los ajustes que se mencionan aqu, usted puede reducir el nmero de grados de libertad de 6 a 3. Sin embargo, podr mover individualmente un solo eje con el Space--Mouse. No obstante, para poder trabajar con un solo eje cuando sea necesario, se puede establecer un eje llamado dominante.

4.6.3

Eje dominante del Space-Mouse (configuracin del ratn)En diferentes aplicaciones resulta conveniente limitar la funcin del Space--Mouse a un eje del robot, el eje llamado dominante. Con esta funcin activada, solamente se desplazar el eje que ms se pueda desviar mediante el Space--Mouse. [Configuracin > Movimiento manual > Configuracin del puntero] Con la ventana de estado abierta, usted puede decidir si slo desea desplazar el eje dominante.

Eje dominante:

Eje dominante activado

Eje dominante no activado La instruccin Eje dominante tambin puede activarse o desactivarse mediante la tecla de estado correspondiente. Esta tecla de estado slo est disponible en el tipo de desplazamiento Space--Mouse.


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Instrucciones

4.6.3.1

Eje dominante activado Para el movimiento del robot, lo decisivo es el eje de coordenadas del Space--Mouse al que en ese momento se confiere la mayor desviacin.

En la figura que aparece al lado, la relacin de las desviaciones en el Space--Mouse para los ejes A 1--, A 2+ y A 3-- est representada por medio de las longitudes de flecha correspondientes. Como puede ver, en este ejemplo la mayor desviacin es la del eje A 2+. Con ello, el eje A2 resulta ser el eje dominante. Por lo tanto, slo ser posible desplazar este eje. Desviaciones del Space--Mouse En cuanto otro eje tenga una desviacin mayor, pasar a ser el eje dominante.

4.6.3.2

Eje dominante no activado Dependiendo del ajuste de los grados de libertad, se pueden desplazar 3 ejes o los 6. En este caso, se habla de movimiento superpuesto. El desplazamiento manual simultneo de 3 o 6 ejes est reservado, ante todo, a los usuarios con experiencia.

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4.7

Desplazamiento con las teclas de desplazamientoSi con la tecla de estado Tipo de desplazamiento, ha elegido las teclas de desplazamiento como instrumento para introducir datos y ha seleccionado el sistema de coordenadas de referencia deseado, podr mover el robot accionando las teclas de estado +/--. Especfico del eje WORLD BASE

TOOL En determinados tipos de robot, la interfaz de usuario puede diferir ligeramente de la versin estndar. En el robot de paletizado, por ejemplo, el operario dispone de los ejes A 4 y A 5 si el desplazamiento manual es especfico de los ejes y no dispone de los ngulos B y C si el desplazamiento es cartesiano. En principio, para el desplazamiento manual debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y a continuacin se debe accionar la tecla de desplazamiento deseada. Si el operario suelta el pulsador de hombre muerto o la tecla de desplazamiento, el robot se detendr inmediatamente.

4.7.1

Sistema de coordenadas especfico de los ejesCuando se elige el sistema de coordenadas especfico de los ejes, la barra de teclas de estado situada a la derecha indica los ejes principales y los ejes de la mueca A 1 bis A 6 en cuanto el usuario acciona uno de los pulsadores de hombre muerto situados en la parte trasera del KCP. Pulsando la tecla de estado +/-correspondiente, se mueve el eje asignado.

Direccin de movimiento positiva


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Instrucciones

4.7.2

Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLDSi usted se encuentra en el sistema de coordenadas TOOL, BASE o WORLD, el panel de control indicar los ejes principales X, Y y Z, as como los ejes de mueca A, B y C. Por lo general, al desplazar el robot se mueven sincrnicamente varios ejes. En el sistema de coordenadas universales las teclas de desplazamiento tienen asignadas las denominaciones de eje que aparecen en la siguiente figura. Tambin en este caso, las flechas indican las direcciones axiales positivas.

Direccin de movimiento positiva

4.7.3

Desplazamiento manual incrementalEl desplazamiento manual incremental permite ejecutar paso por paso una instruccin de movimiento. Cada paso de movimiento se realiza individualmente segn el ajuste de incremento. Esta funcin permite acelerar enormemente el posicionamiento de puntos a distancias iguales. As, en caso de fallo, el usuario puede alejar el robot de la pieza a una cierta distancia o siguiendo una cierta orientacin. A continuacin, el usuario puede volver a desplazar el robot paso por paso hasta la posicin anterior. Desplazamiento manual incremental desconectado Incremento a 100 mm lineal (X, Y, Z) o a 10 grados de orientacin (A, B, C) Incremento a 10 mm lineal (X, Y, Z) o a 3 grados de orientacin (A, B, C) Incremento a 1 mm lineal (X, Y, Z) o a 1 grado de orientacin (A, B, C) Incremento a 0,1 mm lineal (X, Y, Z) o a 0,005 grados de orientacin (A, B, C)

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Para efectuar el desplazamiento manual con las teclas de desplazamiento, debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y a continuacin debe accionarse la tecla de estado deseada. La tecla -- activa el siguiente valor ms pequeo, la tecla + activa el siguiente valor ms grande. El robot slo se desplazar mientras el usuario mantenga pulsada la tecla de desplazamiento manual y se detendr automaticamente cuando haya alcanzado la distancia ajustada o el nmero de grados definido. Luego ser necesario soltar la tecla de estado y volverla a pulsar. El robot se detiene si se produce una interrupcin antes de tiempo, p. ej. porque se activa una parada de emergencia, se cambia el modo de servicio, o se suelta la tecla de desplazamiento o el pulsador de hombre muerto. Con ello finaliza el movimiento incremental iniciado. Los incrementos se ejecutan en relacin con el sistema de coordenadas seleccionado.


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Instrucciones

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Navegador

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NavegadorEl navegador es lo que suele llamarse un administrador de directorios y ficheros. Con l, el operario puede navegar por las unidades de disco y las estructuras de directorios. Con el navegador, los ficheros e pueden crear, seleccionar, copiar, archivar, borrar y abrir.

(1) (2) (3) (4)

Encabezamiento Estructura de directorios, indicacin de atributos o lista de seleccin (plantillas o filtros) Lnea de estados Lista de directorios o lista de ficheros


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Instrucciones

5.15.1.1

Superficie de operacinConsideraciones bsicasEl navegador est compuesto de cuatro secciones. Dentro del navegador se utilizan los siguientes iconos o smbolos: Unidades de disco Smbolo Tipo Robot Disquete Ruta predefinida KRC:\ A:\

Unidad de disco desconocida (p. ej. unidad de red inexistente) Disco duro *1 p.ej. KUKADISK (C:\) o KUKADATA (D:\) CD--ROM *1 Unidad de red mapeada *1 Unidad de disco de respaldo E:\ F:\ , G:\ , ... Archivo:\

*1: Estos smbolos no aparecen en el grupo de usuarios Usuario. *2: Si durante el servicio falla una conexin de red, el sistema operativo bloquea el navegador hasta que se detecta el fallo de la red. En ese intervalo no se puede efectuar ninguna operacin (p. ej. seleccionar / abrir un programa) Directorios y ficheros Smbolo Tipo Directorio Directorio abierto Archivo Lectura de directorio Mdulo Mdulo defectuoso Fichero Src *1 Fichero Src *1 Fichero Src defectuoso *1 Fichero Dat *1 Fichero Dat defectuoso *1 Fichero ASCII *1 Otros ficheros *1 Significado Directorio normal Directorio abierto Fichero ZIP (directorio comprimido) Se lee el contenido del directorio Programa en el nivel del usuario (*.src, *.dat, *.sub) Programa en el nivel del usuario que debe ser corregido en el editor antes de su ejecucin Fichero de programa en el nivel de experto Subprograma en el nivel del experto Fichero de programa en el nivel de experto que debe ser corregido en el editor antes de su ejecucin Lista de datos en el nivel de experto Lista de datos defectuosos Fichero legible con cualquier editor

Ficheros binarios que no se pueden leer en el editor de textos Ficheros integrados El fichero correspondiente est integrado en el sistema (p.ej. un programa seleccionado) *1: Estos smbolos no aparecen en el grupo de usuarios Usuario. 58 de 157 BedienungBH5.2 09.03.01 es

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Navegador (continuacin)

5.1.2

EncabezamientoEn el encabezamiento se visualiza, a la izquierda, el filtro o las plantillas que es posible seleccionar. A la derecha se encuentra la ruta del directorio o fichero. El ajuste de filtro y la seleccin de plantilla no estn disponibles en el grupo de usuario Usuario.

FiltroMdulos

Encima de la estructura de directorios Sobre la lista de directorios o ficheros se visualiza el ajuste de filtro actual. aparece indicada la unidad de disco o el fichero actual. Para el filtro se puede seleccionar Mdulos o Visualizacin Detalles.

Para ms informacin sobre el grupo de usuarios Experto, consulte el Manual de programacin, captulo principal [Configuracin], captulo [Configurar el sistema].

Plantilla (Template)Mdulos

Encima de la estructura de directorios aparece indicada la seleccin de plantilla.

Sobre la lista de directorios o ficheros aparece indicada la unidad de disco o el fichero actual.

5.1.35.1.3.1

Estructura de directorios, indicacin de atributos, lista de seleccinEstructura de directorios De manera estndar, el navegador visualiza la estructura de directorios de las unidades de disco o directorios actuales. En el lado izquierdo del navegador se visualiza normalmente la estructura de directorios actual. Esta indicacin depende del filtro seleccionado. En el lado derecho del navegador, en forma de lista de ficheros, se visualiza el contenido de la unidad de disco o del directorio destacado con un color diferente (foco). Para seleccionar una unidad de disco o directorio, mueva el foco con las teclas o del cursor y sitelo sobre el smbolo deseado. Para abrir o cerrar un nivel del directorio, pulse la tecla de entrada.

Foco


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Instrucciones

En el nivel de experto se pueden utilizar otras unidades de disco y directorios adicionales. En este caso, utilice tambin las teclas , del cursor o la tecla de entrada.

Para pasar de la estructura de directorios a la lista de ficheros, y viceversa, utilice las teclas o del cursor. 5.1.3.2 Indicacin de atributos Permite visualizar y modificar opciones de ficheros o directorios individuales. Para acceder a la indicacin de atributos, debe seleccionar primero un fichero o un directorio.

Fichero

Nuevo Abrir Imprimir Archivo Restaurar Renombrar Formatear disquete (A:) Atributos Filtro

Generalidades Nombre del fichero seleccionado (aqu, un mdulo compuesto de un fichero Src y un fichero Dat) Informaciones sobre el tipo de fichero (Dir, Archive, Bin, Text, Module, VirtualDir y Unknown), la ruta del fichero y la cantidad total de memoria ocupada. La fecha y hora de creacin y modificacin del fichero, as como del ltimo acceso al mismo Indicacin de los atributos Windows del fichero, que pueden ser modificados en el nivel de experto. El modo de edicin actual (Libre, Full, ProKor o ReadOnly)

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Navegador (continuacin)

Informacin sobre el mdulo Informaciones sobre la edicin, los ficheros Src y Dat, y los tipos de fichero (RobotSRC, SubmitSub o None) Estado del fichero en el interpretador Submit y en el interpretador del robot (estados posibles: Desconocido, Libre, Seleccionado o Activo) Conmutacin del atributo Visibilidad del sistema base. Nombre del usuario (mximo 30 caracteres) Comentario adicional para cuya lectura se puede, si es preciso, avanzar con las teclas o del cursor.

Parmetros En los mdulos KRL el usuario puede fijar toda la informacin adicional que quiera, por ejemplo, informacin acerca de la versin o el nombre de la plantilla.

Parmetro Template (plantilla) e informacin correspondiente

Nombre del parmetro Valores correspondientes al parmetro Con las teclas y del cursor, se puede colocar el foco sobre uno de los campos para introducir texto en l o para activar una opcin (tecla espaciadora). Para mover el cursor de escritura dentro de un campo de entrada, utilice las teclas ! o z del cursor. En la pgina Parmetros, pulsando una de estas teclas acceder directamente a cada uno de los valores de parmetro.Tab +

Con la tecla de funcin programable Tab +, se puede navegar entre las pginas General, Informacin registro y Parmetros. Si desea utilizar el bloque numrico, en la lnea de estados debe estar desactivada la indicaNUM cin NUM. OK Cancelar

ESC

Tab +

Con las teclas de funcin programable OK o Cancelar, puede aceptar los cambios efectuados o finalizar la accin. Tambin puede utilizar como alternativa la tecla de entrada o la tecla ESC.


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Instrucciones

5.1.3.3

Lista de seleccin Por el momento, las listas de seleccin slo ofrecen las opciones Filtro y Templates. Filtro El comando de men Filtro permite elegir entre los siguientes tipos de filtro:

La informacin que aparece en la ventana de ficheros depende de la opcin seleccionada

Dependiendo del filtro seleccionado, la lista de ficheros tendr diferente aspecto.

Filtro Mdulos

Filtro Detalles

Con las teclas del cursor y el usuario puede colocar el foco sobre el filtro deseado. Mediante la barra de teclas de funcin programable, puede conectarse el filtro seleccionado o cancelar la accin. Plantilla (Template) En el nivel de experto, la tecla de funcin programable Nuevo abre una ventana y ofrece una de las siguientes plantillas:

De todas las plantillas que aparecen aqu, el sistema ofrecer unas u otras dependiendo de en qu directorio va a ser creado el programa. Por ejemplo, un programa CELL solamente se puede crear dentro de los directorios R1 y Programa. Tambin en este caso, el usuario pu

instrucciones

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