Festo Didactic Mxico 15/04/2002 CONTENIDO: El PLC en los sistemas automatizados Fundamentos Operaciones Booleanas Diseo y modo de funcionamiento de un PLC Programacin de un PLC Elementos comunes de los lenguajes Diagramas de escalera Festo Didactic Mxico 15/04/2002 CONTENIDO: Sistemas de control lgico Programacin de temporizadores Programacin de contadores Sistema de control secuencial Puesta a punto y seguridad en el manejo de un PLC Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Introduccin Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Automatizacin Automacin Realizacin autnoma del trabajo. Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Automatizacin Descarga de trabajo. Aseguramiento de la calidad. Aseguramiento de la productividad. Festo Didactic Mxico 15/04/2002 El Control Lgico Programable (P.L.C.) Festo Didactic Mxico 15/04/2002 P L C Programmable Logic Controller Control Lgico Programable Aparicin de los primeros Controles Programables en la dcada de los 70 en la industria Automotriz Programacin similar a los circuitos electromagnticos de control (Diagrama de contactos de escalera) Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Aplicaciones del P.L.C. Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Qu es una seal ? Seal: Es la representacin de una informacin, con medios de transmisin fsicamente medibles Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Seales Las seales se clasifican en: Analgicas Discretas Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Seal analgica Una seal analgica es una seal CONTINUA con respecto al tiempo. Tiene una cantidad INFINITA de valores. Ejemplos: Temperatura, Velocidad, Caudal, etc. t Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Seal Discreta Clasificacin de las sealesSeal Binaria Seal DigitalSeal DiscretaFesto Didactic Mxico 15/04/2002 Seal Binaria 0 1 t t1t2t3 La seal binaria es una seal discontinua (0=Inactivo1=Activo). Todos los PLCs procesan seales binarias. Es ms fcil manejar slo 2 valores (0 1, 0V 24V, No S, Apagado Encendido). Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Qu es Control ? Es aquel proceso en un sistema, en el cual influyen magnitudes de entrada sobre magnitudes de salida debido a la lgica intrnseca del sistema. Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Clasificacin del Control CONTROL DE LAZOABIERTOCONTROL DE LAZOCERRADOCONTROLFesto Didactic Mxico 15/04/2002 Control de lazo abierto Sistema de control Seal de entrada Seal de salida En el control de lazo abierto mando regularmente se emplean seales binarias Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Control de lazo cerrado Seal de entrada Sistema de control Seal de salida Seal de Retroalimentacin En el control de lazo cerrado regularmente se emplean seales analgicas. Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Tipos de Control de acuerdo con su programacin FIJO REPROGRAMABLEPROGRAMACABLEADOMEMORIANOBORRABLE(PROM)MEMORIABORRABLE(EPROM)PROGRAMASINTERCAMBIABLESMEMORIA DE LIBREPROGRAMACIN(RAM)MEMORIAPROGRAMABLECONTROLFesto Didactic Mxico 15/04/2002 El Control Lgico Programable (P.L.C.) Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Qu es un P.L.C. ? Un sistema electrnico de funcionamiento digital, diseado para ser utilizado en un entorno industrial, que utiliza una memoria programable para el almacenamiento interno de instrucciones orientadas al usuario, para la realizacin de funciones de: enlaces lgicos, secuenciacin, temporizacin, recuento y clculo, para controlar a travs de entradas y salidas digitales o analgicas, diversos tipos de mquinas o procesos. Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Ventajas del P.L.C. Elevada seguridad de funcionamiento Localizacin sencilla de averas Sencilla instalacin Reducida necesidad de espacio Reducido consumo de energa Rpida modificacin del programa Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Desventajas Elevados costos de adquisicin Ausencia de normalizacin Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Sistema completo de control con PLC El sistema con P.L.C. consta bsicamente de: Hardware (parte tangible, por ejemplo: los circuitos elctricos y electrnicos) Software (parte no tangible, por ejemplo: los programas) Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Componentes de un sistema de control con PLC Sensores: En general, nos referimos a todos los elementos de introduccin de seal Actuadores elementos de trabajo, como por ejemplo: motores elctricos, cilindros neumticos, focos piloto, alarmas sonoras, etc. Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Componentes de un sistema de control con P.L.C. Programador exclusivo para digitar e introducir los programas a la memoria del P.L.C. Computadora personal con el Software de programacin previamente cargado (por ejemplo: FST) Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Diagrama a bloques de un PLC Memoria de Programa Entradas (sensores) Salidas (Actuadores) Procesador (CCU) Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Algunos trminos empleados Bit: Dgito binario (0 1). Byte: Agrupamiento de 8 bits; tambin se le conoce como palabra de informacin (word) Datos: Representacin de informacin por medio de cantidades en base binaria, octal hexadecimal. Programa: Conjunto de instrucciones datos que procesan de manera lgica y matemtica las seales para obtener un funcionamiento deseado. Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Bit Dgito binario, es decir, 0 1, Apagado Encendido, Inactivo Activo, Falso Verdadero, Etc. Todos los PLCs procesan seales binarias 0123415 0011010101 Organizacin por bit (bit 3 activado) Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Byte Agrupamiento de informacin en 8 bits. Tambin se le conoce como palabra de informacin (Word) Siempre que no se indique otra cosa, una palabra equivale a un byte (en los PLCs de FESTO). Organizacin por byte (por palabra) 01 2 345 0 11 01001 67 Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Lenguajes de programacin Los controles FPC de FESTO pueden ser programados en: Diagrama de escalera (Ladder Diagram Kontaktplan) LDR KOP Lista de instrucciones (Statement List Anweisungsliste) STL AWL Diagrama de funciones (Function Chart Funktionplan) FCH FUP Festo Didactic Mxico 15/04/2002 OPERANDOS DEL FEC 4 PROGRAMASP0 a P63. 4 MDULOS DE PROGRAMA CMP0 a CMP99(Definidos por elusuario). 4 MDULOS DE FUNCINCFM0 a CFM99(Definidos por FESTO). Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Programacin en diagrama de escalera (KOP)(LDR) Programacin combinatoria Similar a un diagrama elctrico de contactos Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Programacin en Lista de Instrucciones(AWL)(STL) Programacin secuencial Similar a la programacin de alto nivel Festo Didactic Mxico 15/04/2002 REGLAS DE EJECUCIN DE UN PASO SI SISI NONO Primera frase o anterior en el Paso X Partecondicional cierta? OTHRW en esta frase? Accin Ejecuta la instruccin OTHRW Es esta la ltima frase en el Paso X? Ir al Paso siguiente Siguiente frase del Paso X Vuelve al iniciodel Paso X Es esta la ltima frase en el Paso X? SI NO NO Festo Didactic Mxico 15/04/2002 ESTRUCTURA DE PROGRAMACIN LISTADO DE INSTRUCCIONES (Paso) STEP(Etiqueta) (Frase) IF(Parte condicional) THEN (Parte ejecutiva) OTHRW(Ejecucin opcional) (Frases) (Pasos) ... STEP Festo Didactic Mxico 15/04/2002 COMANDOS ANDRealiza la funcin lgica and (multiplicacin) CMP nEmpieza la ejecucin de un mdulo de programa. DECDecrementa un operador multibit. IFMarca el inicio de la parte condicional. INCIncrementa un operando multibit. JMP TOSalto a un paso. SWAPIntercambia el Byte alto por el Byte bajo. TOIndica el destino de la carga. Festo Didactic Mxico 15/04/2002 COMANDOS NOPNo hacer nada, sin condiciones. ORRealiza la operacin lgica or (suma) OTHRWAplica cuando la condicin es falsa. RESET Para cambiar a estado lgico 0. ROLGira a la izquierda los bits de un acumulador. RORGira a la derecha los bits de un acumulador. SETPara cambiar a estado lgico 1. THENIndica el inicio de la parte ejecutiva. WITHPara indicar parmetros de funciones. LOADCarga un valor en el acumulador. Festo Didactic Mxico 15/04/2002 OPERADORES NNOT VAsignacin decimal V$Asignacin hex. +Suma -Resta *Multiplicacin /Divisin Mayor que < >Diferente < =Menor o igual > =Mayor o igual Festo Didactic Mxico 15/04/2002 CAPACIDAD DE EXPANSION Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Descripcin fsica Festo Didactic Mxico 15/04/2002 DistribucinFEC20 Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Caractersticas tcnicas Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Caractersticas tcnicas Control con el IPC@CHIP de FESTO Conexin de E/S va conectores con LED integrado y conexin para sensores de forma directa (Conector Sensor-Actuador) Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Caractersticas tcnicas Dos Opciones: 1 Lnea conLEDs 3 Lneas conLEDsconexinalimentacin para sensores Ahorra hasta un 40% de costos instalacin (menor cableado) Ahorra hasta un 50% de espacio Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Caractersticas tcnicas Tan solo se requiere empujar el cable para insertarlo Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Caractersticas tcnicas FEC-FC40016/8 E/S Digitales FEC-FC440 16/8 E/S Digitales + Ethernet FEC-FC520 16/8 E/S Digitales +3/1 E/S analgicas FEC-FC560 16/8 E/S Digitales + 3/1 E/S analgicas + Ethernet Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Caractersticas tcnicas FEC-FC60032/16 E/S DigitalesFEC-FC620 32/16 E/S Digitales + 3/1 E/S analgicas FEC-FC640 32/16 E/S Digitales + Ethernet FEC-FC660 32/16 E/S Digitales + 3/1 E/S analgicas + Ethernet Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Caractersticas tcnicas Switch Rotativo Posicin STOP en posicin 0 RUN en cualquier otra posicin 15 posiciones para se usados en su aplicacin como selector de operacin, ajuste de timers etc.Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Caractersticas tcnicas Entradas/Salidas Analgicas con 1mSeg de conversin, 12 bits de resolucin,seales de 0-20 mAo 4-20 mA. Festo Didactic Mxico 15/04/2002 4 3 estados posibles VerdePrograma ejecutndose. NaranjaPrograma en paro,almacenamiento de programa. RojoError,sin programa. LED de RUN Festo Didactic Mxico 15/04/2002 CONEXIN DE ENTRADAS (configuracin PNP) Conexin de Botones PRIMER GRUPO DE 8 ENTRADAS (p.ejemplo N.A.) SEGUNDO GRUPO DE 4 ENTRADAS (p.ejemplo N.C.) 0V I1.0 S1 I1.3 I0.5 I0.6 S0 I0.0 I0.1 24V I0.2 I0.3 I0.4 I1.0 I1.0 I0.7 Festo Didactic Mxico 15/04/2002 CONEXIN DE ENTRADAS (SENSORES) S1 S2 TIPO PNPTIPO NPN 0V S1 I1.n S0 24V I0.n 0V S1 I1.n S0 24V I0.n S1 S2 Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Conexin de salidas FEC20 L1 (24v) N( 0v) O0.0 O0.1 O0.2 O0.3 C0 O0.4 O0.5 C1 O0.6 O0.7 C2 120 V CA(24v) N(0v) 24 V CD Ejemplo de Conexin de salidas a +24V CD CARGA 120 V CA Ejemplo de Conexin de salidas a 120V CA CARGA N L1 220 V CA Ejemplo de Conexin de salidas a 220V CA CARGA L1 L2 Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Mtodo para el diseo de programas para un P.L.C. Paso No. 6Prueba del programa yPuesta en MarchaPaso No. 5Carga del programa a laMemoria del P.L.C.Paso No. 4Programacin:LDR, STLPaso No. 3Lista de asignacionesPaso No. 2Consideraciones previasPaso No. 1Definicin del problemaFesto Didactic Mxico 15/04/2002 Paso 1: Consideraciones previas Diagrama de situacin Esbozo de secuencia Diagrama de contactos Modo de funcionamiento y actuacin de lossensores y actuadores Diagrama de conexionado Tabla de verdad Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Lista de asignaciones (Allocation List) OperandoAbsolutoOperandoSimblicoComentarioO0.2 Motor 1=Activamovimientode bandaI0.0 Inicio 1=Manda inicio del cicloFesto Didactic Mxico 15/04/2002 Operando simblico Para el software FST hay que observar las siguientes reglas: Longitud de hasta 9 caracteres. No se permiten espacios entre caracteres. No se permiten caracteres especiales(-, /, *, etc.) Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Funciones lgicas bsicas Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Funcin lgica Identidad S ES Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Funcin lgica Identidad S ES ES Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Funcin lgica Identidad S SE ES 00 11 Tabla de Verdad Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Funcin Negacin No ES Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Funcin Negacin No ES ES Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Funcin Negacin No SE SE ES 01 10 Tabla de Verdad Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Funcin Conjuncin Y E1SE2 E1SE2 Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Funcin Conjuncin Y E1SE2 E1SE2 Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Funcin Conjuncin Y SE1E2 Diagrama de escalera (LDR) (KOP) E1E2S 000 0 0 1 1 0 1 0 1 1 Tabla de Verdad Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Funcin Disyuncin O E1S E2 E1S E2 Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Funcin Disyuncin O E1S E2 E1S E2 Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Funcin Disyuncin O E1E2S 000 1 1 1 1 0 1 0 1 1 Tabla de Verdad SE1 Diagrama de escalera (LDR) (KOP) E2 Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Temporizadores (Timers) Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Temporizadores (Timers) El control FEC permite programar 256 temporizadores (del 0 al 255). Cada temporizador puede programarse desde 0.01 hasta 655.35 segundos. Es posible programarlos como: Temporizador de impulso (T) Con retardo a la conexin (TON)* Con retardo a la desconexin (TOFF)* *Directamente, slo en diagrama de escalera Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Estructura de un temporizador Los temporizadores estn estructurados de la siguiente manera:T0T1T2T3T4T255 0011010101 Como bit de estado (0= Inactivo1= Activo) Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Preselector del temporizador TP TP 0 1 255 0110101100001000 1101001011000010 1100100110111100 Palabra de 16 bits en donde se almacena el valor preseleccionado para cada temporizador(de 0 a 655.35)Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Palabra del temporizador TW TW 0 1 255 0110101100001000 1101001011000010 1100100110111100 Palabra de 16 bits en donde se almacena el valor actual de tiempo del temporizador correspondiente (TW) Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Temporizador de Impulso (T) Parte ejecutiva Bobina Parte condicional Contactos Tiempo programado 1 0 t 1 0 t Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Temporizador de Impulso (T) Parte ejecutiva Bobina Parte condicional Contactos Tiempo programado 1 0 t 1 0 t Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Programacinde temporizadores en Diagrama de Escalera (LDR) Como parte ejecutiva (Inicializacin): T0 25.7 S TIMER Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Programacin de temporizadores en Diagrama de Escalera (LDR) Como parte condicional (Contactos): T0 T0 Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Programacin de temporizadores en Lista de Instrucciones (AWL) Como parte ejecutiva (Inicializacin): STEP 1 IF NOP THEN LOAD V2570* TO TP0 SET T0** *Valor de tiempo en centsimas de segundo (25.7 s) ** El encendido del temporizador se puede realizar en cualquier paso Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Programacin de temporizadores en Lista de Instrucciones Como parte condicional (Contactos): STEP 1 IF T0 Condicin verdadera si T0 = 1 THEN SET SOL_1 STEP 2 IF N T0Condicin verdadera si T0 = 0 THEN RESET SOL_1 Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Temporizador con retardo a la conexin (TON) Parte ejecutiva Bobina 1 0 t Parte condicional Contactos 1 0 Retardo programado t Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Programacinde temporizadores TON en Diagrama de Escalera (LDR) Como parte ejecutiva (Inicializacin): TON1 25.7 S TIMER Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Programacin de temporizadores TON en Diagrama de Escalera (LDR) Como parte condicional (Contactos): TON1 TON1 Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Temporizador con retardo a la desconexin (TOFF) Parte condicional Contactos Parte ejecutiva Bobina 1 0 t 1 0 Retardo programado t Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Programacin de temporizadores TOFF en Diagrama de Escalera (LDR) Como parte ejecutiva (Inicializacin): TOFF2 25.7 S TIMER Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Programacin de temporizadores TOFF en Diagrama de Escalera (LDR) Como parte condicional (Contactos): TOFF2 TOFF2 Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Ejercicios de aplicacin de temporizadores: T, TON y TOFF Por medio de un botn pulsador se deber controlar la apertura de una compuerta, la cual ser activada por un actuador de doble efecto y una electrovlvula 5/2 monoestable. Al alcanzar su posicin final, la compuerta deber permanecer 10 segundos abierta y posteriormente deber cerrar automticamente. Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Contadores (Counters) Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Contadores (Counters) El control FEC permite programar 256 contadores (de C0 a C 255). Cada contador puede programarse desde 1 hasta 65535 eventos (de 1 a +32767 de -1 hasta -32768) Es posible programar contadores: Incrementales (INC) Decrementales (DEC) Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Estructura de un contador Los contadores estn estructurados de manera similar a los temporizadores:C0C1C2C3C4C255 0011010101 Como bit de estado (0= Inactivo1= Activo) Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Preselector del contador CP CP 0 1 255 0110101100001000 1101001011000010 1100100110111100 Palabra de 16 bits en donde se almacena el valor preseleccionado para cada contador(de 0 a 65535) Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Palabra del contador CW CW 0 1 255 0110101100001000 1101001011000010 1100100110111100 Palabra de 16 bits en donde se almacena el valor actual de eventos del contador correspondiente (CW) Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Programacinde contadores en Diagrama de Escalera (LDR) Como parte ejecutiva (Inicializacin): C0 5 COUNTER Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Instrucciones de INCremento y DECremento ( INC ) C0Condiciones ( DEC ) C0 Condiciones Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Programacin de contadores en Diagrama de Escalera (LDR) Como parte condicional (Contactos): C0 C0 Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Programacin de contadores en Lista de Instrucciones Como parte ejecutiva (Inicializacin): STEP 1 IF NOP THEN LOAD V5 TO CP0 SET C0** ** El encendido del contador se puederealizar en cualquier paso Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Programacin de contadores en Lista de Instrucciones Como parte condicional (Contactos): STEP 1 IF C0 Condicin verdadera si C0 = 1 THEN SET SOL_1 STEP 2 IF N C0Condicin verdadera si C0 = 0 THEN RESET SOL_1 Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Bits internos (banderas) Una bandera es un bit interno de control, el cual tambin se conoce como: Marca Recordador Relevador interno Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Bits internos (banderas) Las banderas se utilizan como: Detectores de flanco Recordadores de paso A nivel palabra, como memorias de estados operativos del proceso Aplicaciones en donde se requiere memorizar ciertos eventos (por ejemplo, en un teclado-display) Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Bits internos (banderas) La forma de utilizar las banderas en un programa de control puede resumirse como a continuacin se indica: La bandera no est activada Se activa la bandera Se utiliza la seal de la bandera Se desactiva la bandera Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Organizacin de las banderas Palabra 0 1 9999 0110101100001000 1101001011000010 1100100110111100 Estn organizadas en 10,000 palabras de 16 bits Direccionamiento a nivel palabra: FW0 Direccionamiento a nivel bit: F1.12 Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Sistemas secuenciales Un sistema secuencial es aquel que se ejecuta en un orden cronolgico y lgico. Por lo que se requiere que la programacin se lleve a cabo tomando en cuenta lo anterior. Se propone un mtodo secuencial PASO A PASO para tal fin. Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Mtodo paso a paso en Diagrama de Escalera (KOP) De acuerdo con la propuesta del problema, dibujar un croquis de situacin. Realizar el diagrama de movimientos o de espacio-fase. Proponer el diagrama de potencia correspondiente (diagrama neumtico y sensores de final de carrera). Desarrollar el diagrama de funciones correspondiente. Identificar en el diagrama anterior la Seccin de Control y la Seccin de Operacin. Para la programacin en diagrama de escalera, se proceder de la siguiente forma: Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Programacin de la seccin de Control - Definir tantas banderas como pasos existan en la secuencia. Por ejemplo: F0.1 = Paso1, F0.2 = Paso2, etc., en la lista de asignaciones. - En la seccin de control, activar las bobinas de dichas banderas tomando en cuenta lainformacin proporcionada por el diagrama de funciones. Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Activacin del paso 1 El paso 1 se activar cuando: No est activado el paso 1 Se cumplan las condiciones de este paso Y no se halla activado el ltimo paso Todos los pasos, a excepcin del ltimo se activarn de manera memorizada retentiva. Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Activacin de los siguientes pasos Los siguientes pasos se activarn si: Se cumplen las correspondientes condiciones y siempre y cuando el paso anterior ya est activo. El encendido de dicha bandera (paso) se har de manera retentiva o memorizada. Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Activacin del ltimo paso El ltimo paso se activar cuando: Se cumplan las condiciones de este paso Y el paso anterior ya est activado Este ltimo paso se activar de manera NO Retentiva. Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Programacin de la seccin de Operacin En la seccin de Operacin es donde se activarn las salidas fsicas, as como los temporizadores, incrementos o decrementos de contadores, y en general todas las acciones. Esta informacin tambin la proporciona el diagrama de funciones. Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Programacin de la seccin de Operacin Se utilizar un contacto N.A. del paso en el que la salida en cuestin tiene que Activarse. Se programar en serie con el contacto anterior, un contacto N.C. del paso en el que la salida en cuestin tiene que Desactivarse. Festo Didactic Mxico 15/04/2002 Programacin en Lista de instrucciones (AWL) Tomando en cuenta eldiagrama de funciones correspondiente, se proceder con el desarrollo del programa de manera textual. Recuerde que en lista de instrucciones soloes posible programar temporizadores de impulso. Al finalizar el ciclo es necesario indicar la instruccin JMP TOetiqueta Festo Didactic Mxico 15/04/2002 GRACIAS POR ASISTIR AL SEMINARIO E-311. NOS VEREMOS EN EL SIGUIENTE