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COMPLUBOT – C.P. Miguel Hernández – Alcalá de Henares – Madrid – [email protected]
Kelsey Jacobs Solar Nov. 2006
INTRODUCCIÓN A LOS MICROROBOTS- CONTROL DE MOVIMIENTO -
EL CONTROL DEL MOVIMIENTO
- Todo robot móvil, requiere un sistema de control de movimiento.
- El sistema de movimiento y el control que elijamos dependerá del propósito de nuestro robot.
- La velocidad, el tipo de superficie o la actitud de nuestro robot serán factores determinantes
Tracción solidaria en dos ruedas
Velocidad: Media
Tracción: Media
Agilidad: Baja
Reacción: Alta
• Un único motor desplaza las dos ruedas.• La disposición de las ruedas, tanto por su anchura como separación, está pensada para conseguir que el robot se mueva en línea recta.
Tracción a las cuatro ruedas con trasmisión por cadenas
Velocidad: Media
Tracción: Alta
Agilidad: Baja
Reacción: Media
• Tracción a las cuatro ruedas con dos motores.• Trasmisión mediante cadenas.• Colocación de las ruedas sin limitaciones de tamaño de engranajes.• Pérdida de potencia por rozamiento
Tracción diferencial con control de dirección
• Velocidad: Media
• Tracción:Alta
• Agilidad:Media
• Reacción: Media
• Dispone de dos motores uno para el avance y otro para el giro.
• El motor de avance transmite el movimiento a las ruedas motrices mediante un diferencial. Esto permite que giren a distinta velocidad, en una curva, por ejemplo.
Tracción por “Orugas”
• Velocidad: Media• Tracción:Alta• Agilidad:Alta• Reacción: Media
• Mucha tracción, gran capacidad para subir o bajar cuestas. • Los giros presentan una mayor dificultad.
Nuestros Robots de Soccer
Delantero/portero 1+1. Velocidad: Media Tracción: Media Agilidad: Alta Reacción: Alta
Portero de la prueba 2+2. Velocidad:Media Tracción: Media Agilidad: Media Reacción:Alta
Delantero de la prueba 2+2. Velocidad: Media Tracción: MediaAgilidad: Alta Reacción:Alta
Desarrollos actuales (NXT)
• Plataforma omnidireccional con servomotores de Lego NXT.
• 3 motores colocados a 120º con ruedas omnidireccionales.
Posibilidad de funcionamiento como siguelíneas o como jugador de Soccer
Desarrollos actuales Soccer y Rescue
Prueba de Rescue. Dos ruedas motrices mas rueda loca. Usa servo-motores para conseguir control de velocidad.
Prueba de Soccer. Plataforma omnidireccional con tres motores a 120º. Puede salir radialmente en cualquier dirección sin necesidad de girar
Controlador de motores RCX
• El RCX es capaz de controlar hasta tres motores de forma independiente.
• Uno de los principales inconvenientes es que el motor no envía información sobre lo que está haciendo (pudiendo bloquearse o girar a una velocidad inadecuada).
• Podemos usar un motor+sensor de rotación para hacer un pequeño servo-motor pero gastamos 2 de los 6 puertos que tiene el RCX.
Motor LEGO RCX9V/340Rpm/0,5W
Controlador de motores NXT
• Servomotor: incorporan un sensor de posición (1 grado de resolución) que permite al controlador recibir información del movimiento ajustando este a los requerimientos del programa.
• Podemos hacer que nuestro robot avance una distancia concreta o que realice un giro de un ángulo determinado .
• Estos servomotores son mucho más potentes que los motores antiguos aunque con una velocidad de rotación del eje del orden de la mitad (170 RPM frente a las 340 del antiguo).
Controlador de motores MD22
EL MD22 es un controlador para hasta dos motores de corriente continua de hasta 50 V y 5 Amp.
Los motores pueden ser controlados independientemente o como avance/giro
Se controla mediante bus I2C o señales analógicas de control
Controlador de motores MD23
• Se comunica por Bus I2C• Tiene entradas de sensores de rotación para cada
motor• Genera alimentación de 5V para otros circuitos (otros
sensores o controladores).
• MD23 es un circuito de tipo puente en H capaz de controlar dos servo-motores de corriente continua de hasta 3 amperios y 12V
Conclusiones
• Continuamente buscamos sistemas motrices que mejoren las prestaciones de nuestros robots.
• El uso de motores y controladores más potentes facilitan esta labor.
• Las plataformas omnidirecionales son nuestra gran apuesta para nuestros próximos diseños.