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COMPLUBOT – C.P. Miguel Hernández – Alcalá de Henares – Madrid – [email protected]
INTRODUCCIÓN A LA MICROROBÓTICA- SOCCER EN LA RCJ -
Nerea de la RivaNov. 2007
SOCCER EN LA RoboCup JUNIOR
• Cada partido enfrenta a dos equipos formados por dos robots cada uno (portero y delantero) que tienen que jugar al fútbol.• La pelota emite infrarrojos.• El escenario es un campo de 1,2 x 1,8 m delimitado por paredes y cuyo suelo es un degradado de grises.
Los robots están limitados:• Peso: 2500gr. Máximo.• Tamaño: tiene que entrar en un cilindro de 220mm de diámetro y una altura máxima de 220mm.
PRIMEROS PASOS (2005-2006)
• Robots construidos mediante piezas de lego.
• Programación en NQC.
• Sensores de Lego optimizados.
• Escaso nivel competitivo.
ROBOTS DE LA SERIE NEXUS (I)
Nexus 4 y Nexus 5 jugando al Soccer en la RCJ 2007 - ATLANTA
ROBOTS DE LA SERIE NEXUS ARQUITECTURA
CPUdsPIC30F6010A
BU
S I2C
Controlador de motores (MD22)
Controlador de motores (MD22)
DISPLAY (LCD03) Teclado
SRF08
SRF08
SRF08
SRF08
Brújula(CMPS03)
Medidores ultrasónicos de distancia
Motor A
Motor B
Motor C
*Motor D
Sensores de Infrarrojos (16)
Comparadores
Amplificadores
Baterías LiPO
Baterías LiPO
Chuador
Driver
Chutador
(= Alimentación)
ROBOTS DE LA SERIE NEXUS (II)
NEXUS 3, nuestro primer prototipo.
Plataforma onmidireccional de
tres ruedas.
ROBOTS DE LA SERIE NEXUS(III)
Nexus 4 es el portero y Nexus 5 el delantero. La principal diferencia entre ellos es que el portero tiene un motor más.
NEXUS 4 y NEXUS 5, robots de competición.
NUEVOS DESAFÍOS (I)
• Problemas:• Precisión del movimiento.• Control de la pelota.• Excesivo tráfico en el bus I2C (tasa de errores).• Complejidad en el ajuste (Constantes de control).
• Soluciones:• Arquitectura de dos procesadores.• Menor dependencia del bus I2C.• Nuevas herramientas de análisis de comportamiento.
NUEVOS DESAFÍOS (II)
Nexus 3.5 Prototipo de plataforma onmidireccional con servomotores.
Control de velocidad mediante encoders (512ppv) y contadores (1, 2 y 4 del dsPIC).
NUEVOS DESAFÍOS (III)
Telemedida y Telecontrol del robot mediante el uso de RadioModem
RadioModem
RadioModem
Comunicaciones serie RS232 semi-duplex
Protocolo de comunicaciones tipo Pregunta-Respuesta
NUEVOS DESAFÍOS (V)
para la Telemedida y Telecontrol del robot.
Desarrollo de aplicaciones en LabVIEW
NUEVOS DESAFÍOS (VII)
Analizador Dinámico de Comportamiento (ADC)
• Los programas de los robots de Soccer tienen multitud de constantes para controlar su funcionamiento.
• El mecanismo de ajuste en función del comportamiento observado resulta lento y complicado (requiere compilar y descargar el programa continuamente).
• Mediante el ADC monitorizaremos y modificaremos los parámetros del robot en tiempo real consiguiendo un ajuste optimo del mismo.