práctica 7 lab control

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

NOMBRE: ALDO DAMIÁN CASTRO FIGUEROA 1583721

JOSÉ ALEJANDRO LUNA LOMELI 1486532

NESTOR BAILÓN SALAZAR 1509649

JOSE JOEL LUNA DE HOYOS 1554817

LABORATORIO DE INGENIERIA DE CONTROL

INSTRUCTOR: ELIZABETH GUADALUPE LARA HERNANDEZ

REPORTE No. 07

FECHA: 20/10/15

Sistemas tipo 0

Simule los siguientes sistemas, y obtenga su respuesta en el tiempo. De la gráfica de respuesta de salida indique con una marca y determine la magnitud del error en estado estacionario, compare este valor con el error en estado estacionario obtenido con la gráfica de respuesta del error. Si es necesario haga un zoom, sobre la gráfica para obtener el valo de error con mayor exactitud, también puede aumentar el tiempo de simulación si es que la gráfica de respuesta no ha alcanzado a estabilizarse. Compare los sistemas a) con b), c) con d) y e) con f) y diga cuál tiene mayor error en estado estacionario.

a)

Comparación de procedimiento con resultado de la gráfica. La grafica nos muestra un error de 0.2.

kp=lims→0

G (s )H (s)=lims→0

128(s+4)(s+8)

=4

ess=R11+kp

= 11+4

=15=0.2

b)

Comparación de resultado procedimiento con gráfica. La gráfica nos muestra un error de 0.5

kp=lims→0

G (s )H (s)=lims→0

32(s+4)(s+8)

=1

ess=R11+kp

= 11+1

=12=0.5

Comparación a) y b): El error en estado estacionario es mayor en el inciso b)

c)

Comparación de resultado procedimiento con gráfica. Por ser una entrada de rampa, el error da a infinito.

kv=lims→0

sG (s )H ( s )

¿ lim ¿

ess=R2Kv

=10=∞

d)

Comparación de resultado procedimiento con gráfica. Como en el inciso c) el error dio como resultado a infinito.

kv=lims→0

sG (s )H ( s )

¿ lim ¿

ess=R2Kv

=10=∞

Comparación c) y d): El error en estado estacionario en los dos casos es infinito, aunque en el inciso d) el error es mas notorio

e)

Comparación de resultado procedimiento con gráfica, el error es infinito.

ka=lims→0

s2G (s )H ( s )

¿ lim ¿

ess=R3Kv

=10=∞

f)

Comparación resultado procedimiento con gráfica.

ka= lims→ 0

s2G (s )H ( s )

¿ lim ¿

ess=R3Kv

=10=∞

Comparación e) y f): En ambos casos el error en estado estacionario es infinito, solo que en f) se manifiesta en menor tiempo.

Sistemas tipo 1

Simule los siguientes sistemas, y obtenga su respuesta en el tiempo. De la gráfica de respuesta de salida indique con una marca y determine la magnitud del error en estado estacionario, compare este valor con el error en estado estacionario obtenido con la gráfica de respuesta del error. Si es necesario haga un zoom, sobre la gráfica para obtener el valo de error con mayor exactitud, también puede aumentar el tiempo de simulación si es que la gráfica de respuesta no ha alcanzado a estabilizarse. Compare los sistemas a) con b), c) con d) y e) con f) y diga cuál tiene mayor error en estado estacionario.

a)

Comparación resultado de procedimiento con gráfica

kp=lims→0

G (s )H (s )=¿¿

lims→0

128(s )(s+4)(s+8)

=∞ , ess=R11+kp

= 11+∞

=0

b)

Comparación resultado de procedimiento con gráfica.

kp=lims→0

G (s )H (s )=¿¿

lims→0

32(s )(s+4)(s+8)

=∞

ess=R11+kp

= 11+∞

=0

Comparación a) y b): El error en estado estacionario en los dos casos es 0 sin embargo en el inciso b) se llega al estacionario más rápido y es menor el transitorio

c)

Comparación resultado de procedimiento con gráfica

kv=lims→0

sG (s )H ( s )

¿ lim ¿ ,ess=R2Kv

=14=0.25

Basándonos en la grafica, el error esta dado restando 4 menos 3.75 que es igual a 0.25.

d)

Comparación resultado procedimiento con gráfica. El error que nos muestra la grafica es de 1.

kv=lims→0

sG (s )H ( s )

¿ lim ¿

,ess=R2Kv

=11=1

Comparación c) y d): El error en estado estacionario es mayor en el inciso d)

e)

Comparación resultado de procedimiento con gráfica. El error en estado estacionario es infinito.

ka= lims→ 0

s2G (s )H ( s )

¿ lim ¿

ess=R3Ka

=10=∞

f)

Comparación resultado procedimiento con gráfica

ka=lims→0

s2G (s )H ( s )

¿ lim ¿

=ess=R3Ka

=10=∞

Comparación e) y f): El error en estado estacionario en los dos casos es infinitos, sin embargo se hace notar más en el inciso f) , entonces se puede decir que mayor en el inciso f)

Sistemas tipo 2

Simule los siguientes sistemas, y obtenga su respuesta en el tiempo. De la gráfica de respuesta de salida indique con una marca y determine la magnitud del error en estado estacionario, compare este valor con el error en estado estacionario obtenido con la gráfica de respuesta del error. Si es necesario haga un zoom, sobre la gráfica para obtener el valo de error con mayor exactitud, también puede aumentar el tiempo de simulación si es que la gráfica de respuesta no ha alcanzado a estabilizarse. Compare los sistemas a) con b), c) con d) y e) con f) y diga cuál tiene mayor error en estado estacionario.

a)

Comparación resultado de procedimiento con gráfica

kp=lims→0

G (s )H (s )=¿¿

lims→ 0

5(s+2)(s2)(s+5)

=∞ , ess=R11+kp

= 11+∞

=0

b)

Comparación resultado procedimiento con gráfica

kp= lims→ 0

G (s )H (s )=¿¿

lims→0

12.5(s+2)(s2)(s+5)

=∞ ,ess=R11+kp

= 11+∞

=0

Comparación a) y b): El error en estado estacionario en los dos casos es 0 sin embargo en el inciso b) se llega al estacionario más rápido y es menor el transitorio

c)

Comparación resultado procedimiento con gráfica. Error en estado estacionario igual a cero.

kv=lims→0

sG (s )H ( s )

¿ lim ¿ ,ess=R2Kv

= 1∞

=0

d)

Comparación resultado procedimiento con gráfica. Error en estado estacionario igual a cero.

kv=lims→0

sG (s )H ( s )

¿ lim ¿, ess=R2Kv

= 1∞

=0

Comparación c) y d): En los dos casos el error en estado estacionario es 0, sin embargo en el inciso c) tarda más en estabilizarse, se podría decir que el error es mayor en el inciso c)

e)

Comparación resultado procedimiento con gráfica. El valor del error es de 1.

ka=lims→0

s2G (s )H ( s )

¿ lim ¿

ess=R3Ka

=11=1

f)

Comparación resultado procedimiento con gráfica. El valor del error es de 0.5

ka=lims→0

s2G (s )H ( s )

¿ lim ¿

Comparación inciso e) y f) : El error de estado estacionario es mayor en el inciso e)