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Controlador de motor
Descripción Montaje e instalación Tipo CMMS-ST-.-G2
Descripción573 126 es 1008NH [754 126]
4 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 3
Edición_____________________________________________________ es 1008
Denominación________________________________P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES
Nº de artículo ________________________________________________573 126
(Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2010)
Internet: http://www.festo.com
E-mail: service_international@festo.com
Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o su exhibición o comunicación a terceros. El incumplimiento de lo anterior obliga al pago de una indemnización por daños y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estéticos.
4 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
Lista de revisiones
Autor: Festo AG & Co. KG
Manual: CONTROLADOR DE MOTOR CMMS-ST-C8-7-G2-G2
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Nº de art.. Descripción Indicador de
revisión
Fecha de modificación
001 Redacción 1008NH 29.07.2010
Microsoft® Windows®, CANopen®,CiA® y PROFIBUS® son marcas registradas por sus respectivos propietarios en ciertos países.
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 5
ÍNDICE
1. Informaciones generales ...................................................................................... 10
1.1 Preparar la documentación técnica ..................................................................... 10
1.2 Código del producto CMMS-ST-C8-7-G2.............................................................. 11
1.3 Dotación del suministro ...................................................................................... 11
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos ............. 12
2.1 Símbolos utilizados ............................................................................................. 12
2.2 Indicaciones generales........................................................................................ 13
2.3 Peligros ocasionados por un uso incorrecto........................................................ 14
2.4 Indicaciones de seguridad................................................................................... 15 2.4.1 Medidas generales de seguridad ......................................................... 15 2.4.2 Instrucciones de seguridad para el montaje y el mantenimiento ......... 17 2.4.3 Protección contra el contacto con piezas eléctricas ............................. 19 2.4.4 Protección mediante tensión baja de protección (PELV)
contra descarga eléctrica..................................................................... 20 2.4.5 Protección ante movimientos peligrosos ............................................. 21 2.4.6 Protección contra el contacto con piezas calientes.............................. 22 2.4.7 Protección durante la manipulación y el montaje ................................ 22
3. Descripción del producto ...................................................................................... 24
3.1 Informaciones generales ..................................................................................... 24
3.2 Características..................................................................................................... 24
3.3 Interfaces ............................................................................................................ 26 3.3.1 Interfaces de control ............................................................................ 26 3.3.2 Resumen de interfaces ........................................................................ 26 3.3.3 Definición previa del valor nominal analógico ..................................... 27 3.3.4 Interfaces para el funcionamiento sincronizado directo ...................... 28 3.3.5 Funciones E/S y mando del equipo...................................................... 33 3.3.6 Interface RS232 (Diagnosis/Interface de parametrización) ................. 34 3.3.7 Estrategia multi-firmware .................................................................... 41 3.3.8 Entrada de transmisor incremental ...................................................... 41 3.3.9 Interruptor chopper de freno ............................................................... 42 3.3.10 Interface de control [X1]....................................................................... 42 3.3.11 Interface serie de parametrización RS232 y RS-485- [X5] .................... 45 3.3.12 Soporte de tarjeta SD – [X12]............................................................... 45 3.3.13 Tarjeta de memoria SD ........................................................................ 45
6 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
3.4 Conexión de bus de campo.................................................................................. 46 3.4.1 FHPP .................................................................................................... 46 3.4.2 CAN-Bus............................................................................................... 47 3.4.3 PROFIBUS ............................................................................................ 48 3.4.4 DeviceNet ............................................................................................ 48 3.4.5 Motores paso a paso de la serie MTR-ST ............................................. 49 3.4.6 Motores paso a paso de la serie EMMS-ST .......................................... 49
3.5 Funciones ............................................................................................................ 49 3.5.1 Tipos de funcionamiento ..................................................................... 49 3.5.2 Diagrama de temporización de conmutación de modo
de funcionamiento............................................................................... 51 3.5.3 Procesamiento de valores nominales .................................................. 51 3.5.4 Supresión de áreas .............................................................................. 52 3.5.5 Función I²t............................................................................................ 52 3.5.6 Control del posicionamiento ................................................................ 52 3.5.7 Recorrido de referencia........................................................................ 54 3.5.8 Diagramas de temporización en el recorrido de referencia .................. 57 3.5.9 Generador de trayectoria ..................................................................... 59 3.5.10 Control secuencial E/S......................................................................... 60 3.5.11 Indicaciones de error ........................................................................... 62 3.5.12 Comportamiento al desconectar la habilitación................................... 62 3.5.13 Función del osciloscopio...................................................................... 64 3.5.14 Funcionamiento por pulsación y teach-in E/S...................................... 65 3.5.15 Encadenamiento de registros de posición con conmutación
posicionamiento/regulación del par .................................................... 71 3.5.16 Medición flotante................................................................................. 77 3.5.17 Posicionamiento ilimitado ................................................................... 77 3.5.18 Registros de posicionamiento relativos ............................................... 78
4. Técnica funcional de seguridad ............................................................................ 79
4.1 Uso previsto general ........................................................................................... 79
4.2 Función integrada "STO" .................................................................................... 82 4.2.1 General/Descripción "STO Safe Torque off"........................................ 82 4.2.2 Diagrama de temporización de STO..................................................... 83 4.2.3 Ejemplo de conexión de circuito CMMS-ST STO................................... 85 4.2.4 Explicaciones del ejemplo de conexión de circuito .............................. 86 4.2.5 Requerimiento de PARADA DE EMERGENCIA, control de puertas de
protección............................................................................................ 86 4.2.6 Comprobación de la función de seguridad........................................... 86
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 7
4.3 SS1, Safe Stop 1.................................................................................................. 88 4.3.1 Explicación........................................................................................... 88 4.3.2 Diagrama de temporización SS1.......................................................... 89 4.3.3 Descripción del diagrama de temporización: ....................................... 90 4.3.4 Activación de "Safe Stop 1" ................................................................ 91 4.3.5 Ajuste del retardo de desconexión....................................................... 91 4.3.6 Ejemplo de parametrización FCT.......................................................... 92 4.3.7 Ejemplo de conexión de circuito CMMS-ST-G2 SS1 ............................. 93 4.3.8 Explicaciones del ejemplo de conexión de circuito .............................. 94 4.3.9 Requerimiento de PARADA DE EMERGENCIA, control de puertas de
protección............................................................................................ 94 4.3.10 Restablecimiento del funcionamiento normal...................................... 95 4.3.11 Comprobación de la función de seguridad........................................... 95 4.3.12 Determinación del tiempo de frenado.................................................. 95 4.3.13 Ajuste del tiempo de retardo ............................................................... 97
5. Instalación mecánica ............................................................................................ 98
5.1 Nota importante .................................................................................................. 98
5.2 Montaje ............................................................................................................. 100
6. Instalación eléctrica............................................................................................ 101
6.1 Vista del aparato ............................................................................................... 101
6.2 Interfaces .......................................................................................................... 103
6.3 Sistema completo CMMS-ST ............................................................................. 104
6.4 Interfaces .......................................................................................................... 106 6.4.1 Interface I/O [X1]................................................................................ 106 6.4.2 Entrada encoder incremental [X2] ...................................................... 109 6.4.3 Asignación de pines Parada segura [X3] ............................................ 110 6.4.4 Bus de campo CAN [X4]...................................................................... 110 6.4.5 RS232/RS-485 [X5] ............................................................................ 110 6.4.6 Conexión del motor [X6]..................................................................... 111 6.4.7 Fuente de alimentación [X9]............................................................... 111 6.4.8 Interface encoder incremental/señales de mando [X10] .................... 112 6.4.9 Tarjeta SD .......................................................................................... 113 6.4.10 Ajustes del bus de campo y bootloader ............................................. 113
8 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
6.5 Indicaciones para una instalación segura y adecuada a la EMC ....................... 114 6.5.1 Explicaciones y conceptos ................................................................. 114 6.5.2 Generalidades acerca de la EMC ........................................................ 114 6.5.3 Áreas EMC: segundo entorno............................................................. 115 6.5.4 Cableado adecuado según EMC......................................................... 115 6.5.5 Funcionamiento con cables de motor largos...................................... 116 6.5.6 Protección EDS .................................................................................. 116
7. Preparación para la puesta a punto .................................................................... 117
7.1 Instrucciones generales de conexión................................................................. 117
7.2 Herramienta/material........................................................................................ 117
7.3 conectar el motor .............................................................................................. 117
7.4 Conectar el controlador de motores paso a paso CMMS-ST en la alimentación de corriente ......................................................................... 118
7.5 Conexión del PC................................................................................................. 118
7.6 Comprobación de disponibilidad para funcionar ............................................... 118
7.7 Diagrama de temporización de secuencia de conexión ..................................... 119
8. Funciones de servicio y mensajes de fallo.......................................................... 120
8.1 Funciones de protección y de servicio ............................................................... 120 8.1.1 Características principales ................................................................. 120 8.1.2 Control de sobrecorriente y cortocircuitos ......................................... 120 8.1.3 Control de la tensión para el circuito intermedio ............................... 120 8.1.4 Control de la temperatura para el disipador de calor......................... 120 8.1.5 Control I²t .......................................................................................... 121 8.1.6 Control de potencia para el interruptor chopper de freno.................. 121 8.1.7 Estado de puesta a punto .................................................................. 121
8.2 Mensajes de modo de funcionamiento y de fallo............................................... 121 8.2.1 Indicación de modo de funcionamiento y de fallo.............................. 121 8.2.2 Mensajesde error............................................................................... 122
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 9
A. Especificaciones técnicas ................................................................................... 128
A.1 Informaciones generales ................................................................................... 128
A.2 Elementos de mando e indicación ..................................................................... 129
A.3 Interfaces .......................................................................................................... 130 A.3.1 Interface I/O [X1]................................................................................ 130 A.3.2 Entrada encoder incremental [X2] ...................................................... 131 A.3.3 Bus CAN [X4] ...................................................................................... 131 A.3.4 RS232/RS-485 [X5] ............................................................................ 131 A.3.5 Conexión del motor [X6]..................................................................... 132 A.3.6 Unidad de alimentación [X9] .............................................................. 132 A.3.7 Interface encoder incremental [X10] .................................................. 133
B. Glosario............................................................................................................... 134
C. INDEX .................................................................................................................. 135
1. Informaciones generales
10 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
1. Informaciones generales
1.1 Preparar la documentación técnica Este manual de producto sirve para trabajar con seguridad con el controlador de motor paso a paso de la serie CMMS-ST. Contiene las medidas de seguridad que deben observarse.
La presenta documentación facilita información acerca de:
- el montaje mecánico
- la instalación eléctrica, así como
- un resumen del funcionamiento.
Para más información, consulte los manuales siguientes relativos a la familia de productos CMMx:
- ManualCANopen "P.BE-CMMS-CO-…": Descripción del protocolo CANopen implementado conforme a la norma CiA DSP 402.
- ManualPROFIBUS "P.BE-CMMS-FHPP-PB-…": Descripción del protocolo PROFIBUS-DP implementado.
- ManualDeviceNet "P.BE-CMMS-FHPP-DN-…": Descripción del protocolo DeviceNet implementado.
- ManualFHPP "P.BE-CMM-FHPP-…": Descripción del perfil Festo implementado para posicionado y manipulación (FHPP).
1. Informaciones generales
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 11
1.2 Código del producto CMMS-ST-C8-7-G2
CMM — S — ST — C8 — 7 — G2
Serie
CMM Controlador de motor Ejecución
S Estándar Tecnología del motor
ST Motor paso a paso Corriente nominal del motor
C8 8 A Tensión de entrada
7 48 V DC Ejecución
G2 2. Generación
1.3 Dotación del suministro El suministro comprende:
Cantidad Suministro
1 Controlador de motores CMMS-ST-C8-7-G2
1 CD (software de parametrización, documentación, módulo S7, GSD, EDS, Firmware)
1 Descripción resumida
1 Gama de conectores NEKM-C-1
Tabla 1.1 Dotación del suministro
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
12 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
2.1 Símbolos utilizados
Información
Importante
Información e indicaciones importantes.
Atención
La inobservancia puede tener como consecuencia daños materiales graves.
Advertencia
La inobservancia de lo anteriormente mencionado puede ocasionar daños personales y materiales graves.
Advertencia
¡PELIGRO!
La inobservancia puede tener como consecuencia daños materiales y lesiones físicas graves.
Advertencia
Tensión peligrosa que puede causar la muerte.
Esta advertencia de seguridad indica que puede aparecer una tensión peligrosa que puede causar la muerte.
Accesorios
Medio ambiente
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 13
2.2 Indicaciones generales La empresa Festo AG & Co.KG no asume ninguna responsabilidad por daños ocasionados por la inobservancia de las indicaciones de advertencia del presente manual de instrucciones.
Importante
Antes de la puesta en marcha deben leerse las Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos a partir de la página 12, así como el capítulo 6.5 Indicaciones para una instalación segura y adecuada a la EMC, página 114.
Si la documentación en el idioma presentado no se entiende a la perfección, diríjase al proveedor e infórmele.
El funcionamiento perfecto y seguro del controlador de motores paso a paso presupone un transporte, almacenamiento, montaje y planificación del proyecto adecuados y profesionales, teniendo en cuenta los riesgos y las medidas de protección y de emergencia, así como también la instalación, y un manejo y mantenimientos cuidadosos.
Importante
El manejo de las instalaciones eléctricas debe ser llevado a cabo únicamente por personal debidamente formado y cualificado:
Personal formado y cualificado En este manual de instrucciones y en las indicaciones de advertencia en el propio producto, se denomina personal formado y cualificado al personal que dispone de los conocimientos necesarios para la planificación del proyecto, la instalación, el montaje, la puesta a punto y el funcionamiento del producto, conoce todas las advertencias y medidas de seguridad del presente manual de funcionamiento y posee las cualificaciones correspondientes a la actividad que desarrolla:
- Formación e instrucción o autorización para conectar y desconectar equipos/sistemas según los estándares de la técnica de seguridad y para poner a tierra y marcar según las prescripciones de trabajo.
- Formación o instrucción según el estándar de la tecnología de seguridad en mantenimiento y uso de equipo de seguridad adecuado.
- Formación en primeros auxilios.
Las siguientes indicaciones deben leerse antes de la primera puesta a punto de la instalación para evitar daños personales y/o materiales:
Estas instrucciones de seguridad deben observarse en todo momento.
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
14 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
• No intente instalar ni poner en marcha el controlador de motores paso a paso, sin antes haber leído con atención todas las instrucciones de seguridad relativas a los mandos y accionamientos eléctricos que se incluyen en el presente documento.
Antes de iniciar cualquier actividad o trabajo con el controlador de motores paso a paso es indispensable volver a leer estas instrucciones de seguridad.
En caso de que no tenga a su disposición ningún tipo de instrucciones de uso para el controlador de motores paso a paso, póngase en contacto con su distribuidor local autorizado.
• Solicite el envío inmediato de dicha documentación a las personas responsables para poder garantizar el uso, bajo condiciones de seguridad, del controlador de motores paso a paso.
En caso de venta, alquiler o transmisión del controlador de motor paso a paso se deberán suministrar con éste las presentes instrucciones de seguridad.
Por razones de seguridad y garantía no le está permitido al operador abrir el controlador de motores paso a paso.
Para garantizar un funcionamiento del controlador de motores paso a paso sin problemas es indispensable contar con una planificación realizada por una persona experta.
Advertencia
¡PELIGRO!
El manejo indebido del controlador de motores paso a paso, así como la no observancia de las advertencias especificadas en este documento y la manipulación indebida de los dispositivos de seguridad pueden provocar daños materiales, lesiones, descargas eléctricas e incluso, en casos extremos, la muerte.
2.3 Peligros ocasionados por un uso incorrecto
Advertencia
¡PELIGRO!
¡Alto voltaje y alta corriente de trabajo!
¡Peligro de muerte o lesiones graves a causa de descargas eléctricas!
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 15
Advertencia
¡PELIGRO!
¡Alto voltaje a causa de una conexión incorrecta!
¡Peligro de muerte o lesiones a causa de descargas eléctricas!
Advertencia
¡PELIGRO!
¡Las superficies de los cuerpos de los dispositivos pueden estar calientes!
¡Riesgo de lesiones! ¡Riesgo de quemaduras!
Advertencia
¡PELIGRO!
¡Movimientos peligrosos!
¡Peligro de muerte, lesiones graves o daños materiales a causa de movimientos no intencionados de los motores!
2.4 Indicaciones de seguridad
2.4.1 Medidas generales de seguridad
Advertencia
El controlador de motores paso a paso pertenece al nivel de protección de clase IP20, y a la clase de contaminación clase 1.
• Debe asegurarse que el entorno corresponda al grado de protección y al nivel de contaminación mencionados.
Advertencia
• Utilizar únicamente accesorios y piezas de repuesto autorizados por el fabricante.
Advertencia
• Los controladores del motor paso a paso deben conectarse a la red conforme a las normas EN y normativas VDE, de forma que puedan desconectarse de la red mediante medios de desconexión apropiados (p.ej. interruptores generales, contactores, disyuntores).
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
16 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
Advertencia
Para conmutar los contactos de control deberían utilizarse contactos dorados o contactos con elevada presión de contacto.
Como prevención deben tomarse medidas de eliminación de averías, como p. ej. la conexión de contactores y relés con elementos RC o diodos.
Deben observarse las normas y regulaciones de seguridad vigentes en el país en que se va a utilizar el dispositivo.
Advertencia
• Deben asegurarse las condiciones ambientales indicadas en la documentación del producto.
No están permitidas las aplicaciones que puedan poner en peligro la seguridad, excepto cuando el fabricante lo especifique por escrito.
• Puede consultar las instrucciones para la realización de una instalación conforme a las normas de EMC en el capítulo 6.5 Indicaciones para una instalación segura y adecuada a la EMC (página 114).
El cumplimiento de los valores límite establecidos por las normas nacionales es responsabilidad del fabricante de la instalación o de la máquina.
Advertencia
Los datos técnicos y las condiciones de conexión e instalación del controlador de motores paso a paso están recogidos en este manual de producto y su cumplimiento es obligatorio.
Advertencia
¡PELIGRO!
• Se deberán observar las normas generales de instalación y seguridad relativas al trabajo en instalaciones de alta tensión (p. ej., normas DIN, VDE, EN, IEC y resto de normativas nacionales e internacionales).
La inobservancia puede causar la muerte, lesiones o importantes daños materiales.
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 17
Son aplicables, entre otras, las siguientes normas, que se citan meramente de modo enunciativo:
VDE 0100 Normativa para el montaje de instalaciones de alta tensión de hasta 1000 voltios
EN 60204 Equipo eléctrico de las máquinas
EN 50178 Equipo electrónico para uso en instalaciones de potencia
EN ISO 12100 Seguridad de las máquinas. Conceptos básicos, principios generales para el diseño.
EN 1050 Seguridad de las máquinas. Principios generales para la evaluación del riesgo.
EN 1037 Seguridad de las máquinas. Prevención de una puesta en marcha imprevista.
EN ISO 13849-1 Partes de los sistemas de mando relativas a la seguridad.
EN 61800-5-2 Accionamientos eléctricos de potencia de velocidad variable. Requisitos de seguridad. Funcional.
2.4.2 Instrucciones de seguridad para el montaje y el mantenimiento
Para el montaje y mantenimiento del equipo serán de aplicación, en todos los casos, las correspondientes normas DIN, VDE, EN e IEC, además de todas las normas de seguridad y prevención de accidentes nacionales y locales aplicables. El constructor de la instalación o el explotador de la misma debe asegurar el cumplimiento de dichas normas y regulaciones.
Advertencia
El manejo, mantenimiento y reparación del controlador de motores paso a paso sólo podrá realizarlo personal cualificado y formado para trabajar con aparatos eléctricos.
Prevención de accidentes, lesiones y/o daños materiales:
Advertencia
Ni el freno de retención del motor suministrado de serie, ni el freno de retención del motor controlado por el sistema de regulación del accionamiento por sí solos son apropiados para la protección del personal.
• Asegurar adicionalmente los ejes verticales para evitar que se caigan o desprendan una vez desconectado el motor, ya sea mediante: - un bloqueo mecánico de los ejes verticales, - un dispositivo externo de frenado/retención/sujeción, o - un contrapeso suficiente de los ejes.
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
18 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
Advertencia
La resistencia interna de frenado se da en marcha y puede provocar una tensión peligrosa en el circuito intermedio incluso hasta un minuto después de la desconexión del controlador de motores paso a paso. En caso de contacto esta tensión puede provocar la muerte o lesiones graves.
• Antes de proceder con los trabajos de mantenimiento, hay que asegurarse de que la alimentación eléctrica está desconectada y bloqueada, y que el circuito intermedio está descargado.
• Dejar sin tensión al equipo eléctrico mediante el interruptor principal y asegurarlo para que no se encienda de nuevo y esperar hasta que el circuito intermedio esté descargado para realizar: - los trabajos de mantenimiento y puesta a punto - los trabajos de limpieza - interrupciones prolongadas del funcionamiento.
Advertencia
El montaje debe realizarse cuidadosamente. Hay que asegurarse de que ni durante el montaje ni durante el posterior funcionamiento del accionamiento caen virutas de taladrado, polvo metálico o piezas de montaje (tornillos, tuercas, segmentos de conductos) en el controlador de motores paso a paso.
Se debe comprobar que el suministro de corriente externo del regulador (24 V) está desconectado.
Antes de interrumpir la alimentación de la tensión de mando de 24 V se debe desconectar siempre el circuito intermedio o la tensión de carga.
Advertencia
• Sólo se deben realizar trabajos en la zona de la máquina cuando la alimentación de corriente alterna y/o continua esté desconectada y bloqueada.
Las etapas de salida desconectadas o la habilitación de regulador desconectada no son bloqueos apropiados. En caso de error puede originarse un comportamiento no intencionado del accionamiento.
Advertencia
La puesta a punto debe realizarse con motores sin carga para evitar daños mecánicos, p. ej. a causa de un sentido de giro incorrecto.
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 19
Advertencia
Los dispositivos electrónicos en general no ofrecen seguridad total.
El usuario es el responsable de poner la instalación en un estado seguro en caso de fallo del dispositivo eléctrico.
Advertencia
¡PELIGRO!
El controlador de motores paso a paso y en particular la resistencia de frenado pueden alcanzar unas temperaturas muy altas, por lo que el contacto con sus superficies puede provocar quemaduras graves en el cuerpo.
2.4.3 Protección contra el contacto con piezas eléctricas Esta sección se refiere sólo a dispositivos y componentes de accionamiento con tensiones superiores a 60 voltios. Si se tocan piezas con una tensión superior a 60 voltios, éstas pueden ser peligrosas para las personas y ocasionar descargas eléctricas. Durante el funcionamiento de dispositivos eléctricos es inevitable que ciertas piezas estén bajo tensión peligrosa.
Advertencia
Tensión peligrosa que puede causar la muerte.
¡Alta tensión eléctrica!
¡Peligro de muerte, de lesión o de lesiones graves a causa de descargas eléctricas!
Para el funcionamiento son aplicables en cualquier caso las normas DIN, VDE, EN e IEC pertinentes, así como las normas y regulaciones locales y nacionales respecto a la seguridad y la prevención de accidentes. El constructor de la instalación o el explotador de la misma debe asegurar el cumplimiento de dichas normas y regulaciones.
Advertencia
• Antes de la conexión deben colocarse en los aparatos las cubiertas y dispositivos de protección previstas para evitar el contacto.
En dispositivos de montaje empotrado debe asegurarse la protección contra el contacto directo con piezas eléctricas mediante una caja exterior, como p. ej. un armario de distribución.
¡Deben tenerse en cuenta las prescripciones BGVA3!
Advertencia
Respetar, de conformidad con la norma EN 60617, la sección transversal mínima de cobre obligatoria para todo el recorrido de la conexión del conductor de protección.
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
20 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
Advertencia
• Antes de la puesta punto, incluso para breves mediciones y ensayos, debe conectarse el conductor de protección a todos los dispositivos eléctricos según el diagrama de conexiones o bien conectar un conductor a tierra.
En caso contrario pueden originarse tensiones elevadas que causan descargas eléctricas.
Advertencia
Los puntos de conexión eléctrica de los componentes no deben tocarse cuando estén conectados.
Advertencia
• Antes de acceder a piezas eléctricas con tensiones superiores a 60 voltios debe desconectarse el aparato de la red o de la fuente de alimentación.
• Asegurar contra reconexiones.
Advertencia
• Para la instalación y en lo que respecta al aislamiento y a las medidas de protección, se deberá prestar especial atención al nivel de tensión del circuito intermedio.
Debe asegurarse que la conexión a tierra, el dimensionado de cables y la protección ante cortocircuito correspondiente se realicen adecuadamente.
2.4.4 Protección mediante tensión baja de protección (PELV) contra descarga eléctrica
Todas las conexiones y terminales con tensiones de 5 a 60 voltios del controlador de motores paso a paso son tensiones bajas de protección, que se deberán realizar a prueba de contactos de conformidad con las siguientes normas.
Las normas - Internacional: IEC 60364-4-41
- Países europeos de la UE: EN 50178/1998, sección 5.2.8.1.
Advertencia
¡PELIGRO!
¡Alto voltaje a causa de una conexión incorrecta!
¡Peligro de muerte o lesiones a causa de descargas eléctricas!
En todas las conexiones y bornes con tensiones de 0 a 60 voltios sólo pueden conectarse aparatos, componentes eléctricos y cables que presenten una tensión baja de protección
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 21
(PELV = Protective Extra Low Voltage).
Conectar únicamente tensiones y circuitos que tengan un aislamiento seguro de las tensiones peligrosas. El aislamiento seguro se consigue, por ejemplo, con transformadores de separación, optoacopladores seguros o el funcionamiento con baterías sin red.
2.4.5 Protección ante movimientos peligrosos El accionamiento incorrecto de los motores conectados puede causar movimientos peligrosos. Las causas de dichos movimientos pueden ser:
Causas - alambrado o cableado incorrecto o defectuoso
- errores en el manejo de los componentes
- errores en los transmisores de valores medidos y de señales
- componentes defectuosos o no conformes a las normas de EMC
- errores en el software en el sistema de control de nivel superior
- cancelación de la habilitación de paso de salida.
Estos errores pueden aparecer inmediatamente después de la conexión o tras un tiempo indeterminado de funcionamiento.
Los controles llevados a cabo en los componentes de accionamiento evitan errores de funcionamiento en los accionamientos acoplados. Sin embargo, no puede confiarse únicamente en esto en cuanto a la protección de personas, especialmente al peligro de lesiones y/o daños materiales. Hasta que los controles integrados tengan efecto no se puede descartar un movimiento de accionamiento erróneo, cuya magnitud depende del tipo de control y del modo de funcionamiento.
Advertencia
¡PELIGRO!
¡Movimientos peligrosos!
¡Peligro de muerte, peligro de lesiones graves o daños materiales!
Por los motivos mencionados debe garantizarse la protección de personas mediante controles o medidas de un nivel superior de la instalación. Según las características específicas de la instalación el constructor de la instalación debe realizar un análisis de riesgos y errores. Las normas de seguridad aplicables para la instalación se consideran incluidas. A causa de desconexión, derivación o activación insuficiente de los dispositivos de seguridad pueden ocasionarse movimientos arbitrarios de la máquina u otros fallos de funcionamiento.
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
22 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
2.4.6 Protección contra el contacto con piezas calientes
Advertencia
¡PELIGRO!
¡Las superficies de los cuerpos de los dispositivos pueden estar calientes!
¡Riesgo de lesiones! ¡Riesgo de quemaduras!
Advertencia
¡Riesgo de quemaduras!
• ¡No tocar las superficies que se encuentren cerca de fuentes de calor!
• Después de desconectar los dispositivos dejar que se enfríen durante 10 minutos antes de acceder a ellos.
¡Si se tocan piezas calientes del equipamiento, tales como los cuerpos de los dispositivos en los que se encuentran los disipadores de calor y las resistencias, pueden causarse quemaduras!
2.4.7 Protección durante la manipulación y el montaje En circunstancias desfavorables, la manipulación y el montaje incorrectos de ciertas piezas y componentes pueden causar lesiones.
Advertencia
¡PELIGRO!
¡Riesgo de lesiones a causa de manipulación inadecuada!
Riesgo de lesiones por contusiones, cortes y golpes.
Son aplicables las medidas de seguridad generales:
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 23
Advertencia
• Observar las normas generales de establecimiento y seguridad para la manipulación y el montaje.
• Utilizar dispositivos adecuados de montaje y de transporte.
• Tomar las precauciones necesarias para prevenir inmovilizaciones y aplastamientos.
• Utilizar únicamente herramientas apropiadas. Utilizar herramientas especiales siempre que se haya prescrito.
• Utilizar los dispositivos de elevación y las herramientas correctamente.
• Siempre que sea necesario, utilizar los equipamientos de protección apropiados (por ejemplo, gafas protectoras, calzado de seguridad y guantes protectores).
• No detenerse debajo de cargas en suspensión.
• Limpiar inmediatamente cualquier líquido derramado en el suelo para evitar el riesgo de resbalar.
3. Descripción del producto
24 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
3. Descripción del producto
3.1 Informaciones generales El controlador de motores CMMS-ST es un regulador de posición totalmente digital para accionar motores híbridos de dos fases.
El CMMS-ST ha sido diseñado para accionar motores paso a paso híbridos con una corriente máxima de hasta 8 A. En particular, éstos corresponden a las series MTR-ST y EMMS-ST de Festo. Los motores de la serie MTR-ST así como los de la serie EMMS-ST sin encoder funcionan en un circuito de regulación abierto (bucle abierto, open loop).
Los motores de la serie EMMS-ST con codificador funcionan en un circuito de regulación cerrado (es bucle cerrado, closed loop).
El aparato puede funcionar a través de señales de mando digitales y analógicas, y se puede reticular por medio del bus CAN que lleva integrado. Asimismo, cabe la posibilidad de realizar otros sistemas de bus de campo por medio de la posición de enchufe del módulo para tecnología.
Con el interface de parametrización FCT (Festo Configuration Tool) es posible manejar y realizar la puesta en funcionamiento del controlador de motores paso a paso de forma sencilla. Las representaciones gráficas y los pictogramas facilitan una parametrización intuitiva.
3.2 Características
Dimensiones compactas • Dimensiones muy pequeñas
• Integración completa de todos los componentes para controlador y unidad de potencia, incluido
• Interface RS232/485 y CANopen
• Interruptor de freno integrado
• Filtro CEM integrado
• Accionamiento automático del freno integrado en el motor
• Cumplimiento de las actuales normas de CE y EN sin necesidad de medidas externas adicionales. (con cables de motor de hasta 25m)
Input/Output • I/O libremente programables
• Entrada analógica de alta resolución de 12 bit
• Funcionamiento por pulsación/Teach-in
• Fácil acoplamiento a un control de nivel superior mediante I/O
• Funcionamiento sincronizado
• Modalidad master/slave
3. Descripción del producto
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 25
Módulos de ampliación y de bus de campo • PROFIBUS-DP (P.BE-CMMS-FHPP-PB-...)
• DeviceNet (P.BE-CMMS-FHPP-DN-...)
Interface CANopen integrado • Interface abierto con CANopen
• Perfil Festo para posicionado y manipulación (FHPP)
• Protocolo conforme al estándar de CANopen CiA DS 301 y CiA DSP 402
• Incluye "Interpolated Position Mode" para aplicaciones de ejes múltiples
Control de movimientos • Funcionamiento como regulador de momentos, giros o posiciones
• Control integrado de posiciones
• Posicionamiento con tiempo optimizado (forma de trapecio) o sin tirones (forma en S)
• Movimientos absolutos y relativos
• Posicionamiento punto por punto
• Sincronización de posiciones
• Reductor electrónico
• 64 registros de posición
• 8 perfiles de movimientos
• Diversos métodos para efectuar el recorrido de referencia
Control secuencial integrado • Activación automática de secuencias de series de posiciones, sin unidad de control
superior
• Secuencias lineales y cíclicas de posiciones
• Tiempos de retardo regulables
• Posiciones de espera y destinos de salto limitados
• Posiciones de parada definibles para puntos de parada no críticos
Movimientos interpolados de varios ejes Con una unidad de control apropiada, el CMMS-ST puede ejecutar movimientos guiados con interpolación a través de CANopen o Sercos.
Para lograrlo, la unidad de control define valores de posiciones nominales según secuencias fijas. Entre esas posiciones, el regulador de posiciones interpola los valores correspondientes a los datos entre dos puntos de referencia.
Programa de parametrización "Festo Configuration Tool FCT" • Puesta en funcionamiento y diagnosis sencillas
• Configuración del controlador de motor, motor y eje
3. Descripción del producto
26 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
• Ajuste automático de todos los parámetros del controlador al utilizar sistemas mecánicos de Festo
• Función de osciloscopio de 2 canales
• Inglés y alemán
3.3 Interfaces
3.3.1 Interfaces de control
Interfaces de control Tipo de señal
Analógico Señal analógica
Señales de pista A/B (RS422)
CLK/DIR – pulso/sentido
Señales de frecuencia
CW/CCW pulso
I/O E/A digitales: señales para el control de la selección de registros y
funcionamiento secuencial por pulsación
CANopen (FHPP/CiA DSP 402)
PROFIBUS-DP (FHPP)
Bus de campo
DeviceNet (FHPP)
Tabla 3.1 Interfaces de control
3.3.2 Resumen de interfaces
Interface de valor nominal/interface
Especificación de valor nominal por
Función Modo de funcionamiento
Remisión
Analógico X1 (± 10V) Definición previa del valor nominal analógico
Regulación de velocidad Regulación del par
3.3.3 Tabla 6.2 y sig.
Interface pulso/sentido X1 (24 V/mode 3)X10 (5 V)
CW/CCW CLK/DIR
Sincronización 3.3.4 Tabla 6.5 Tabla 6.14
Señales A/B + I/O mode 3 (inicio sincronización)
X10 (5 V)
Master/slave (slave)
Sincronización 3.3.4 Tabla 6.14 Tabla 6.5
E/S X1 (24V/ mode 0/1/2)
Selección de registro Funciona-miento por pulsación registros de posición encadenados
Control del posicionamiento
3.3.5 Tabla 6.2 y sig. Tabla
3. Descripción del producto
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 27
Interface de valor nominal/interface
Especificación de valor nominal por
Función Modo de funcionamiento
Remisión
Bus de campo CANopen X4 (CAN) Tarea directa Recorrido de referencia Funciona-miento secuencial por pulsación Selección de registro Interpolated position modo (DS402)
Regulación de velocidad Regulación del par Control de posiciones
3.4.2 Tabla 6.8
Tabla 3.2 Interfaces
3.3.3 Definición previa del valor nominal analógico El valor de referencia analógico +/- 10VDC se puede configurar como un valor de referencia
- Valor nominal del número de revoluciones
- Valor nominal del par de giro
Conexión necesaria en caso de valor de referencia analógico
El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo.
*) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)
3. Descripción del producto
28 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
3.3.4 Interfaces para el funcionamiento sincronizado directo El controlador de motor permite una operación master-slave, denominada a partir de ahora sincronización. El regulador puede actuar tanto de master como de slave.
Si el controlador de motores actúa como master, éste puede suministrar señales A/B en la salida del encoder incremental [X10] (RS422).
Si el controlador de motor debe actuar como slave, hay distintas entradas y formas de señales disponibles para la sincronización.
[X10] (5V RS422) A/B, CW/CCW, CLK/DIR
[X1] (24V): CW/CCW, CLK/DIR.
El interface del encoder incremental se puede configurar por software como salida o también como entrada (master o slave). Además, en el conector enchufable hay dos entradas previstas para la conexión de señales de pulso/sentido de 5V (CLK/DIR), (CW/CCW).
Las señales de pulso/sentido de 24 V DC se generan mediante [X1] DIN2 y DIN3.
Importante
5V DC Señales de pulso/sentido por [X10] máx. 150 kHz
24V DC Señales de pulso/sentido por [X1] máx. 20 kHz
Salida: Generación de señales del encoder incremental [X10] En base a los datos del encoder, el controlador de motor genera las señales de pista A y B así como el impulso de puesta a cero de un encoder incremental. El número de impulsos se puede ajustar en el FCT-PlugIn con valores entre 32 ... 1024. A partir de la versión del FCT-PlugIn V1.1 los valores hasta 2048 son ajustables.
Importante
Para la versión de Firmware 1.2.0.1.1 :
Para evitar fallos de redondeo, el número de impulsos por revolución debe contener el factor 2n. (32, 64 ... ) 1024
Las modificaciones en este interface serán efectivas sólo después de un "Reset".
(Download, guardar, reset)
Un controlador de motor paso a paso RS422 proporciona señales a [X10] de forma diferencial.
Entrada: Procesamiento de señales de frecuencia [X10] Las señales se evalúan como señales de pista A/B de un encoder incremental o bien como señales pulso/sentido (CW/CCW o CLK/DIR) de un control de motor paso a paso. La forma de señal se selecciona en el FCT. El número de pasos por revolución se puede parametrizar. Además es posible parametrizar un engranaje electrónico adicional.
3. Descripción del producto
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 29
Se pueden evaluar las siguientes señales:
• Señales de pista A/B
• CLK/DIR – pulso/sentido
• CW/CCW pulso
Entrada: Procesamiento de señales de pulso/sentido 24 V DC [X1] • CLK/DIR – pulso/sentido
• CW/CCW pulso
Las señales de pulso/sentido de 24 V DC se generan mediante X1 DIN2 y DIN3.
Frecuencia de ciclos señales de pulso/sentido
Tensión Espera Frecuencia
5 V [X10] 150 kHz 24 V [X1] Hasta 20 kHz
Tabla 3.3 Frecuencia máxima de entrada
Activación de la sincronización La sincronización se puede ajustar de distintas maneras.
• Con el software de parametrización FCT en la página "Datos de la aplicación", en el registro "Selección modo de funcionamiento", seleccionar el interface de control "Sincronización".
• A través de [X1] (interface E/S digital), selección del modo 3.
Importante
Si se ajusta la sincronización desde el FCT, el regulador sólo reacciona a través del interface de sincronización. Todas las demás funciones del modo de funcionamiento Posicionamiento ya no están disponibles.
Importante
Después de modificar la configuración con FCT deben cargarse en el controladores de motor las configuraciones modificadas con los botones "Download" y guardarlas de forma permanente con el botón "Guardar".
Mediante un "Reset" (apagar y volver a encender) del controlador de motores se activa la nueva configuración.
Para garantizar la flexibilidad del regulador se recomienda conectar la sincronización a través del interface E/S.
3. Descripción del producto
30 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
Activación de E/S necesaria para la sincronización con FCT - DIN4 Habilitación de etapa de salida
- DIN5 habilitación de regulador
- DIN6 Detector de final de carrera 0
- DIN7 Detector de final de carrera 1
Conexión de E/A necesaria para la sincronización mediante el cambio de modo con señales de frecuencia de 24 VDC
El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo.
*) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)
3. Descripción del producto
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 31
Conexión de E/A necesaria para la sincronización mediante el cambio de modo con señales de frecuencia de 5 VDC
El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo.
*) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)
3. Descripción del producto
32 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
Diagramas de temporización I/O
ENABLE
START
STOP
Drive is moving
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
DOUT0: READY
DOUT1: MC
DOUT3: ERROR
DOUT2: Speed
reached
t1 t1 txtxtmc
t1 = 1,6 ms
tx = x ms (depende de las rampas)
tmc =x ms (depende de la ventana MC)
Figura 3.1 Desarrollo de la señal al seleccionar el modo de sincronización/al activar la sincronización mediante START (DIN8)
Importante
A partir de la versión del Firmware 1.3.0.1.7 en DOUT2 se emite el mensaje "Position synchron".
La señal MC está activada mientras que, con la sincronización activa (DIN8: START activo), el accionamiento esté parado. Es decir, mientras que no se salga de la ventana "DZ = 0 detectado" la señal estará activada.
3. Descripción del producto
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 33
Para la confirmación "Número de revoluciones alcanzado", se pone a cero el número de revoluciones comparativo y se ajusta sólo un campo de mensaje en la ventana de mensajes.
Indicaciones generales • Las limitaciones y los ajustes generales a través de FCT también son válidos durante la
sincronización.
• Limitaciones de ejes, velocidades, ventanas de mensajes, etc.
• Con la recuperación de un master principal el motor experimenta una aceleración en el límite de corriente.
• Hasta FW 1.2.0.1.2: Al sincronizar con un master de avance aparece el mensaje "Valor nominal alcanzado" en cuanto se alcanza la velocidad dentro de la ventana de mensajes ajustada. Si se produce un desbordamiento durante la fase de recuperación o la ventana de mensajes ajustada es demasiado pequeña, puede suceder que el mensaje aparezca varias veces o parpadee.
• A partir de FW 1.3.0.1.7 en DOUT2 se emite el mensaje "Position synchron". La desviación se configura mediante la ventana de tolerancia para "Motion Complete" en el FCT.
3.3.5 Funciones E/S y mando del equipo
Detector de final de carrera Los detectores de final de carrera sirven para delimitar la seguridad de la zona de movimiento. Durante un recorrido de referencia, cada uno de los dos detectores de final de carrera pueden utilizarse como punto de referencia para el control del posicionamiento.
Entrada sample Al activar a través de un bus de campo, en tareas de tiempo crítico, se dispone de una entrada de muestra de alta velocidad para varias aplicaciones (detección de posición, aplicación especial...).
3. Descripción del producto
34 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
Analogue input (entrada Analógica)
El controlador de motores paso a paso CMMS-ST cuenta con una entrada analógica para el nivel de entrada desde +10 V a -10 V. Se trata de una entrada diferencial (12 bits) para garantizar una elevada seguridad contra perturbaciones. Las señales analógicas se cuantifican y digitalizan en el convertidor analógico-digital con una resolución de 12 bits. Las entradas analógicas sirven para indicar los valores nominales (velocidad o par) para la regulación.
Conmutación MODE
Para el uso de otras funciones como, p. ej., el funcionamiento por pulsación, el encadenamiento de registros y la sincronización, la entrada analógica AIN0 también está disponible como entrada digital. Con una conmutación MODE se puede cambiar entre los siguientes ajustes predeterminados:
Mode Función
Mode 0 Posicionamiento
Mode 1 Funcionamiento por pulsación
Mode 2 Encadenamiento de conjuntos
Mode 3 Sincronización
Tabla 3.4 Conmutación mode
3.3.6 Interface RS232 (Diagnosis/Interface de parametrización) El interface RS232 está prevista como interface de parametrización.
Parámetros
Nivel de la señal Según especificación RS232 o según especificación RS-485
Velocidad de transmisión Entre 9.600 Baud y 115 kBaud
Protección EDS Controladores protegidos EDS (16 kV)
neumática: Módem cero estándar, [X5]
neumática: Mediante [X5]/DSUB 9 pines/clavija
Tabla 3.5 Parámetros del interface RS232
El interface RS-485 se encuentra en el mismo conector enchufable que el interface RS232. El usuario debe activar la comunicación por separado. No obstante, es posible recibir los avisos de RS232 incluso con la comunicación RS-485 activada, de forma que el aparato permanece siempre accesible para la parametrización.
Después de un reset el interface dispone siempre de los siguientes ajustes básicos.
Parámetros Valor
Velocidad de transmisión 9600 Baud
Bits de datos 8
3. Descripción del producto
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 35
Parámetros Valor
Paridad Ninguno
Bits de parada 1
Tabla 3.6 Parámetros por defecto
Para el manejo de un interface con un programa emulador de terminal, p. ej. para realizar pruebas, se requieren los siguientes ajustes (recomendaciones):
Parámetros Valor
Control del flujo Ninguno
Emulación VT100
Configuración ASCII - Finalizar caracteres enviados con avance de línea
- Emitir localmente los caracteres introducidos (eco local)
- Tras la recepción añadir avance de línea al final de la línea
Tabla 3.7 Ajustes para programa emulador de terminal
Observe que inmediatamente después de un reset el controlador de motor emite automáticamente una señal de conexión a través del interface serie. Un programa receptor en el lado de control debe procesar o bien desechar los caracteres recibidos.
Órdenes generales
Orden Sintaxis Respuesta
Reiniciar el regulador de posicionamiento RESET! Ninguna (señal de conexión)
Guardar registro actual de parámetros y de todos los
registros de posición en la memoria flash no volátil
SAVE! DONE
Ajustar la velocidad de transmisión para la comunicación
en serie
BAUD9600
BAUD19200
BAUD38400
BAUD57600
BAUD115200
Orden desconocida Indiferente ERROR!
Leer el número de versión de la actualización de GC
(gestión de configuración) del firmware
VERSION? 2300:VERSION:MMMM.SSSS*)
*)MMMM: Versión principal de la actualización de GC (formato hexadecimal)
SSSS: Versión secundaria de la actualización de GC (formato hexadecimal)
Tabla 3.8 Órdenes generales
Órdenes de parámetros El intercambio de parámetros y datos se realiza mediante los llamados "objetos de comunicación" (OC). Se utilizan con una sintaxis fija. Para errores durante un acceso de escritura o de lectura se han definido valores devueltos especiales.
3. Descripción del producto
36 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
Orden Sintaxis Respuesta
Leer un OC OR:nnnn nnnn:HHHHHHHH o bien OR:EEEEEEEE
Escribir un OC OW:nnnn:HHHHHHHH OK! o bien OW:EEEEEEEE
Leer el límite inferior de un OC ON:nnnn nnnn:HHHHHHHH o bien ON:EEEEEEEE
Leer el límite superior de un OC OX:nnnn nnnn:HHHHHHHH o bien OX:EEEEEEEE
Leer el valor real de un OC OI:nnnn nnnn:HHHHHHHH o bien OI:EEEEEEEE
*)nnnn: número del objeto de comunicación (OC), 16 bits (formato hexadecimal)
HHHHHHHH: datos 32 bits/valores (formato hexadecimal)
EEEEEEEE: valor de retorno en caso de error de acceso
Tabla 3.9 Órdenes de parámetros
Significado de los valores de retorno.
Valor de retorno Significado
0x0000 0002 Los datos son menores que el límite inferior, no se han escrito los datos
0x0000 0003 Los datos son mayores que el límite superior, no se han escrito los datos
0x0000 0004 Los datos son menores que el límite inferior, se han limitado al límite inferior y a
continuación se han aceptado
0x0000 0005 Los datos son mayores que el límite superior, se han limitado al límite superior y a
continuación se han aceptado
0x0000 0008 Los datos están fuera del margen válido de valores y no se han escrito
0x0000 0009 Los datos están actualmente fuera del margen válido de valores y no se han escrito
Tabla 3.10 Valores devueltos
Órdenes de funciones
Orden Sintaxis Respuesta
Activar habilitación de regulador. Para ello la lógica de
habilitación de regulador debe estar ajustada en "DIN 5 y
RS232".
OW:0061:00000001 OK! o bien
OW:EEEEEEEE1)
Desactivar habilitación de regulador. Para ello la lógica
de habilitación de regulador debe estar ajustada en "DIN
5 y RS232".
OW:0061:00000002 OK! o bien
OW:EEEEEEEE1)
Desconectar paso de salida. Para ello la lógica de
habilitación de regulador debe estar ajustada en "DIN 5 y
RS232".
OW:0061:00000003 OK! o bien
OW:EEEEEEEE1)
Confirmación de error OW:0030:00010000 OK!
1) Los valores de retorno erróneos pueden originarse p. ej. por una lógica de habilitación de
regulador ajustada de forma inadecuada, un circuito intermedio no cargado, etc.
Tabla 3.11 Órdenes de funciones
3. Descripción del producto
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 37
Ajuste del modo de funcionamiento Dado que es necesaria una sincronización de procesos internos, el cambio de modo de funcionamiento puede requerir algunos tiempos de ciclos del regulador. Por ello recomendamos encarecidamente verificar la aceptación del modo de funcionamiento deseado y esperar.
Modo de funcionamiento Sintaxis Respuesta
Regulación del par OW:0030:00000004
Regulación de la velocidad OW:0030:00000008
Posicionamiento OW:0030:00000002
OK! o bien OW:EEEEEEEE
Tabla 3.12 Modo de funcionamiento
Los valores de retorno erróneos pueden originarse a causa de valores no válidos que no provienen del grupo mencionado arriba. El modo de funcionamiento actual se puede leer mediante la orden "OR".
Control mediante RS-485
Importante
Antes de activar el interface RS-485 asegúrese de que está utilizando un cable módem cero completamente cableado. Todos los pines del cable deben estar asignados según la especificación que se muestra a continuación (véase el capítulo 6.4.5).
Pin Denomina-ción breve
Denominación Sentido de la señal Descripción
1 DCD Data Carrier Detect
Dispositivo de
transmisión -->
Dispositivo terminal
La señal del soporte de datos ha sido
registrada por el dispositivo de
transmisión.
2 RxD Receive (x) Data
Dispositivo de
transmisión -->
Dispositivo terminal
Línea que en el dispositivo terminal
recibe un bit de datos del dispositivo de
transmisión.
3 TxD Transmit (x) Data
Dispositivo terminal
--> Dispositivo de
transmisión
Línea que en el dispositivo terminal
envía un bit de datos al dispositivo de
transmisión.
4 DTR Data Terminal Ready
Dispositivo terminal
--> Dispositivo de
transmisión
El dispositivo terminal está listo para
funcionar.
5 GND Ground (masa) No Potencial de referencia para 0 V
6 DSR Data Set Ready
Dispositivo de
transmisión -->
Dispositivo terminal
El dispositivo de transmisión está listo
para funcionar.
3. Descripción del producto
38 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
Pin Denomina-ción breve
Denominación Sentido de la señal Descripción
7 RTS Request To Send
Dispositivo terminal
-->
Dispositivo de
transmisión
El dispositivo terminal indica que el otro
dispositivo debe enviar (solicitud de
envío).
8 CTS Clear To Send
Dispositivo de
transmisión -->
Dispositivo terminal
El dispositivo de transmisión indica que
está listo para la recepción (permiso de
envío).
9 RI Ring Indicator
Dispositivo de
transmisión -->
Dispositivo terminal
El dispositivo de transmisión recibe una
señal de timbre o llamada en la línea
telefónica
Tabla 3.13 Estructura de una línea módem cero
Configuración en el FCT Para la configuración es necesario realizar los siguientes ajustes en la ventana "Puesto de trabajo":
- en la página "Datos de la aplicación", en el registro "Selección modo de funcionamiento" seleccionar el interface de control "RS-485"
- en la página "Controlador, interface de control" no activar la selección de modo "Utilizado".
A continuación cargar en el controlador de motores las configuraciones modificadas con los botones "Download" y guardarlas de forma permanente con el botón "Guardar".
Mediante un "Reset" (apagar y volver a encender) del controlador de motores se activa la nueva configuración.
3. Descripción del producto
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 39
Sintaxis de órdenes en RS-485 El control del regulador de motores mediante RS-485 se realiza con los mismos objetos que con RS232. La única diferencia es que la sintaxis de las órdenes de escritura/lectura de los objetos está ampliada respecto a RS232.
Sintaxis: XTnn:HH……HH:CC
Significados:
XT: constantes fijas
nn: número de nodo, idéntico al número de nodo CANopen (ajuste mediante microinterruptor)
HH……HH: datos (sintaxis de comando normal)
Importante
• La respuesta envía en los primeros cinco dígitos los siguientes caracteres: “XRnn:“ nn = número de nodo del dispositivo
• Todos los dispositivos reaccionan al número de nodo 00 como "Broadcast". De este modo es posible dirigirse a todos los dispositivos sin conocer el número de nodo.
• Las órdenes del tipo "OW", "OR", etc. permiten una suma de prueba opcional. La suma de prueba se forma sin los cinco primeros caracteres.
• La señal de conexión del cargador de arranque así como la señal de conexión del firmware se envían en el modo RS232.
Ejemplo "Profile Position Mode“ mediante RS-485 Si el CMMS-ST-...-G2 se hace funcionar con RS-485, el control también se puede realizar a través de RS232 del mismo modo que durante el funcionamiento, véase el capítulo Ejemplo "Profile Position Mode" mediante RS232 (página 39). Si es necesario, se escribe el número de nodo antes del comando. El número de nodo se ajusta con el microinterruptor.
Comando: XT07:=607A00:000A0000 posición de destino 10 revoluciones enviar a nodo 7
Ejemplo "Profile Position Mode" mediante RS232
Importante
Si desea ejecutar un posicionamiento, después de cada conexión del controlador debe realizarse una única vez un recorrido de referencia. Éste se puede ejecutar mediante el FCT o como se describe en el capítulo "Ejemplo "Homing Mode" mediante RS232".
Con el acceso CAN simulado a través de RS232 el controlador de motores también puede hacerse funcionar en CAN "Profile Position Mode". A continuación se describe la secuencia principal para ello.
1. Modificación de la lógica de habilitación de regulador
3. Descripción del producto
40 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
Mediante el COB 6510_10 puede modificarse la lógica de habilitación de regulador. Dado que la simulación del interface CAN a través de RS232 se adopta por completo, la lógica de habilitación también se puede modificar a DINs + CAN.
Comando: =651010:0002
Así se puede emitir la habilitación a través de CAN Controlword (COB 60040_00).
Comando: =604000:0006 Comando "Shutdown"
Comando: =604000:0007 Comando "Switch on/Disable Operation"
Comando: =604000:000F Comando "Enable Operation"
2. Activación del "Profile Position Mode"
Mediante el COB 6060_00 (Mode of Operation) se activa el modo de posicionamiento. Se debe escribir una única vez, al hacerlo se ajustan correctamente todos los selectores internos.
Comando: =606000:01 Profile Position Mode
3. Escribir parámetro de posición
Mediante el COB 607A_00 (target position) se puede escribir la posición de destino. La posición de destino se escribe en "Position Units". Esto significa que depende del CAN Factor Group ajustado. El ajuste por defecto es 1/216 revoluciones. (16 bits antes de la coma, 16 bits después de la coma).
Comando: =607A00:00058000 Posición de destino 5,5 revoluciones
Mediante el COB 6081_00 (profile velocity) se puede escribir la velocidad de traslación y a través del COB 6082_00 (end velocity) la velocidad final.
Las velocidades se escriben en "Speed Units". Esto significa que dependen del CAN Factor Group ajustado.
El ajuste por defecto es 1/212 revoluciones/min. (20 bits antes de la coma, 12 bits después de la coma).
Comando: =608100:03E80000 velocidad de traslación 1000 R/min
Mediante el COB 6083_00 (profile acceleration) se puede escribir la aceleración, con el COB 6084_00 (profile deceleration) la deceleración y a través del COB 6085 (quick stop deceleration) la rampa de parada brusca.
Las velocidades se escriben en "Acceleration Units". Esto significa que dependen del CAN Factor Group ajustado.
El ajuste por defecto es 1/28 revoluciones/min/s. (24 bits antes de la coma, 8 bits después de la coma).
Comando: =608300:00138800 aceleración 5000 R/min/s
4. Iniciar posicionamiento
Mediante el CAN Controlword (COB 6040_00) se inicia un posicionamiento:
1. La habilitación de regulador se controla mediante BIT 0..3 (ver arriba).
2. Con un flanco ascendente en el bit 4 se inicia el posicionamiento. Los ajustes siguientes se aceptan.
3. El bit 5 determina si un posicionamiento en curso debe realizarse hasta el final antes de aceptar la siguiente tarea de posicionamiento (0) o si debe interrumpirse (1).
3. Descripción del producto
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 41
4. El bit 6 determina si el posicionamiento debe ser absoluto (0) o relativo (1).
Comando: =604000:001F iniciar posicionamiento absoluto o
Comando: =604000:005F iniciar posicionamiento relativo
5. Una vez finalizado el posicionamiento, el estado del controlador debe restablecerse para que se pueda iniciar un nuevo posicionamiento.
6. Comando: =604000:000F poner controlador en el estado "operacional"
Ejemplo "Homing Mode" mediante RS232 Con el acceso CAN simulado a través de RS232 el CMMS-ST también puede hacerse funcionar en el "Homing Mode" de CAN. A continuación se describe la secuencia principal para ello.
1. Modificación de la lógica de habilitación de regulador
2. Mediante el COB 6010_10 puede modificarse la lógica de habilitación de regulador. Dado que la simulación del interface CAN a través de RS232 se adopta por completo, la lógica de habilitación también se puede modificar a DINs + CAN.
3. Comando: =651010:0002
4. Así se puede emitir la habilitación a través de CAN Controlword (COB 6040_00).
Comando: =604000:0006 Comando "Shutdown"
Comando: =604000:0007 Comando "Switch on/Disable Operation"
Comando: =604000:000F Comando "Enable Operation"
5. Activación del "Homing Mode"
6. Mediante el COB 6060_00 (Mode of Operation) se activa el modo de referencia.
7. Comando: =606000:06Homing Mode
8. Iniciar recorrido de referencia
9. Mediante el CAN Controlword (COB 6040_00) se inicia un recorrido de referencia:
10. - Mediante BIT 0 ... 3 se controla la habilitación del regulador.
11. - Mediante un flanco ascendente en el bit 4 se inicia el posicionamiento.
12. Comando: =604000:001F
13. Una vez finalizado el recorrido de referencia, el estado del controlador debe restablecerse para que se pueda iniciar un nuevo posicionamiento.
14. Comando: =604000:000F poner controlador en el estado "operacional"
3.3.7 Estrategia multi-firmware Mediante el lector de tarjetas SD integrado se puede realizar una actualización del firmware con un firmware del cliente. Ver capítulo 3.3.13 Tarjeta de memoria SD.
3.3.8 Entrada de transmisor incremental En los motores de la serie EMMS-ST, la detección de la velocidad real y de la posición se efectúa por medio de un encoder incremental opcional montado en el árbol de motor.
3. Descripción del producto
42 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
La velocidad real se calcula sobre la base de la posición del rotor medida. La posición del rotor se equilibra con un filtro PT1 parametrizable.
Para el posicionamiento, el contador de posiciones dispone de un tamaño de datos de 32 bits. La posición dentro de una revolución del motor se despliega en un máximo de 16 bits. Por consiguiente, se obtiene una área de posicionamiento máxima posible de ±32.767 revoluciones.
3.3.9 Interruptor chopper de freno En la etapa final de potencia hay integrado un interruptor chopper de freno con resistencia de frenado. Si durante la alimentación de retorno se excede la capacidad de carga permitida del circuito, la energía de frenado puede transformarse en calor por medio de la resistencia de frenado interna. La activación del interruptor chopper de freno se controla por software. La resistencia de frenado interna está protegida por software y hardware frente a posibles sobrecargas.
Importante
Si se sobrepasa la energía máxima de frenado de la resistencia de frenado se emite el mensaje "070 – Sobretensión en el circuito intermedio" y se desconectan los pasos de salida.
3.3.10 Interface de control [X1] El interface de control [X1] es un Sub-D de 25 pines. Están disponibles las siguientes señales:
Pin Denomi-nación
Mode 0 (DIN12=0)
Mode 1 (DIN12=1)
Mode 2 (DIN9=1 & DIN12=0)
Mode 3 (DIN9=1 & DIN12=1)
1 AGND Apantallamiento para señales analógicas
14 AGND Potencial de referencia para señales analógicas
2 AIN0 DIN12
Entrada de valor nominal 0 Conmutación de modo
„1“ „0“ "1" Slave synch.
15 #AIN0 DIN13
Entrada de Stop (low activo)
STOP STOP STOP
3 DIN10 Selección de registro 4 (high activo)
Pulsación + Next 1 -
16 DIN11 Selección de registro 5 (high activo)
Pulsación - Next 2 -
4 +VREF Salida de referencia para potenciómetro de valor nominal
17 AMON0 Salida analógica 0
5 Libre Libre Libre Libre Libre
3. Descripción del producto
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 43
Pin Denomi-nación
Mode 0 (DIN12=0)
Mode 1 (DIN12=1)
Mode 2 (DIN9=1 & DIN12=0)
Mode 3 (DIN9=1 & DIN12=1)
18 + 24 V Alimentación de 24 V conducida
6 GND24 Potencial de referencia para I/Os digitales
19 DIN0 Selección de registro 0 (high activo)
Selección de registro 0
Selección de registro 0
7 DIN1 Selección de registro 1 (high activo)
Selección de registro 1
Selección de registro 1
20 DIN2 Selección de registro 2 (high activo)
Selección de registro 2
Selección de registro 2
CLK_24
8 DIN3 Selección de registro 3 (high activo)
Selección de registro 3
Halt- Encadenamiento de registros
DIR_24
21 DIN4 Habilitación de etapa de salida (high activo)
Habilitación de etapa de salida
Habilitación de etapa de salida
Habilitación de etapa de salida
9 DIN5 Habilitación del regulador (high activo)
habilitación de regulador
habilitación de regulador
habilitación de regulador
22 DIN6 Detector de final de carrera 0 Detector de final de carrera 0
Detector de final de carrera 0
Detector de final de carrera 0
10 DIN7 Detector de final de carrera 1 Detector de final de carrera 1
Detector de final de carrera 1
Detector de final de carrera 1
23 DIN8 Inicio paral proceso de posicionamiento
Programación tipo teach-in
Start Encadenamiento de registros
Start Registrar sincronización
11 DIN9 Entrada de alta velocidad "0" = Funcionamiento por pulsación
"1" = Encadenamiento de registros
"1" = Sincronización slave
24 DOUT0 Salida de disponibilidad (high activo)
12 DOUT1 Salida Default Motion Complete (high activo)
Velocidad 0 alcanzada
25 DOUT2 Salida inicio Ack (low activo) Teach-in Ack. Default Ack-Start Position synchron
13 DOUT3 Salida Default Error Error Error Error
Tabla 3.14 Ocupación de interfaces
Señal: Descripción
AMON
AIN0/#AIN0
Salida analógica para funciones de monitor
Entrada analógica diferencial con resolución de 12 bits.
Como alternativa se puede parametrizar la entrada analógica diferencial con la función
Mode y Stop. (DIN12 y DIN13) (Dependiendo del interface parametrizado).
DOUT0...DOUT3 Salidas digitales con nivel de 24 V,
DOUT0 tiene asignada de forma fija la función "Listo para funcionar".
Es posible configurar más salidas (destino alcanzado, eje en movimiento, velocidad de
destino alcanzada...).
3. Descripción del producto
44 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
Señal: Descripción
DIN0...DIN13 Entradas digitales para nivel de 24 V, funciones siguientes:
(dependiendo de la selección del Mode a las entradas se les asigna su función)
1 x habilitación paso de salida (DIN4)
1 x habilitación regulador/confirmación error (DIN5)
2 x detector final de carrera
Mode 0:
6 x selección de posición (DIN0-3, DIN10, 11)
1 x inicio posicionamiento (DIN8)
2 x conmutación MODE (DIN9 , 12)
1x Stop (DIN13)
Mode 1:
2 x Funcionamiento por pulsación (DIN10 , 11)
1x Teach-in (DIN8)
Mode 2:
1 x Halt encadenamiento de registros (DIN3)
1x Start encadenamiento de registros (DIN8)
2x Next para encadenamiento de registros condición de conmutación progresiva (DIN
10, 11)
Mode 3:
2x pulso/sentido (CLK/DIR o CW/CCW en DIN2, 3)
1x Iniciar Sync (DIN8)
Tabla 3.15 Interface de control [X1]
Las entradas digitales son configurables:
Mode DIN9 DIN12 Función
0 0 0 Posicionamiento
1 0 1 Operación por
actuación secuencial
(jog)
2 1 0 Encadenamiento de
conjuntos
3 1 1 Sincronización
Tabla 3.16 Conmutación mode
Para poder conmutar entre distintas configuraciones de E/S es posible configurar DIN12 y DIN9 como señales de selector.
Así es posible seleccionar como máximo cuatro asignaciones de E/S diferentes. Hallará una descripción de dichas asignaciones en las tablas
- Tabla 6.2 Ocupación de contactos: interface E/S [X1] Modo 0,
3. Descripción del producto
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 45
- Tabla 6.3 Ocupación de contactos: interface E/S [X1] Modo 1,
- Tabla 6.4 Ocupación de contactos: interface E/S [X1] Modo 2, y
- Tabla 6.5 Ocupación de contactos: interface E/S [X1] Modo 3.
3.3.11 Interface serie de parametrización RS232 y RS-485- [X5] Permite parametrizar el regulador así como la descarga del firmware y el bloque de parámetros a través de un interface de módem cero RS232 con hasta 115 KBit/s. El interface se puede utilizar como interface RS232 o bien como interface RS-485. El uso simultáneo como los dos interfaces no es posible, ya que ambos utilizan el mismo UART en el DSP.
3.3.12 Soporte de tarjeta SD – [X12] Para guardar los parámetros de regulación así como todo el firmware del regulador se ha previsto una conexión para una tarjeta de memoria SD (soporte de datos habitual en cámaras digitales). Por motivos de calidad la conexión está diseñada como un soporte "push-push".
3.3.13 Tarjeta de memoria SD La tarjeta de memoria SD permite cargar un bloque de parámetros o realizar una descarga de firmware. Con una menú del software de parametrización se puede introducir, cargar y guardar un bloque de parámetros en la tarjeta de memoria.
Importante
Al cargar un conjunto de parámetros de la tarjeta de memoria siempre se carga el más reciente.
Asimismo, en un conjunto de parámetros se puede determinar si, automáticamente después de la conexión, se debe cargar un firmware y/o un conjunto de parámetros de la tarjeta de memoria.
Si está activada la descarga automática de firmware (microinterruptor 8 = 1) o no hay ningún firmware válido en el regulador, durante la inicialización se comprobará si hay una tarjeta de memoria SD insertada y, en caso afirmativo, ésta se inicializa. Si en la tarjeta hay un archivo firmware, éste se comprueba en primer lugar (tipo de dispositivo, suma de prueba). Si en este proceso no se produce ningún fallo, el firmware de la tarjeta se transfiere al regulador y se guarda en el programa FLASH.
3. Descripción del producto
46 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
Si con el software de puesta a punto se ha activado la carga automática del bloque de parámetros, al arrancar el firmware se comprueba si hay una tarjeta introducida y, en caso afirmativo, ésta se inicializa.
3.4 Conexión de bus de campo Con el CMMS-ST pueden utilizarse distintos buses de campo. El bus CAN está integrado en el controlador de forma estándar en el CMMS-ST. Opcionalmente se pueden utilizar PROFIBUS o DeviceNet mediante módulos enchufables. No obstante sólo puede estar activo un bus de campo al mismo tiempo.
Para todos los buses de campo se ha implementado el Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP) como protocolo de comunicación. Además se ha implementado para el bus CAN el protocolo de comunicación basado en el perfil CANopen según CiA Draft Standard DS301 y en el perfil Drive según CiA Draft Standard Proposal DSP402.
Independientemente del bus de campo se puede utilizar un grupo de factores para poder transmitir datos de aplicación en unidades específicas del usuario.
Conexión de interface I/O necesaria para la activación del bus de campo
El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo.
*) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)
3.4.1 FHPP FHPP permite poner en práctica un concepto de control uniforme independientemente del bus de campo utilizado. Por lo tanto el usuario no necesita ocuparse de las características específicas del bus correspondiente o de los controles (PLC), ya que recibe un perfil completamente parametrizado para poder poner en marcha y controlar el accionamiento lo antes posible.
3. Descripción del producto
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 47
En FHHP se distingue entre los modos de manejo Selección de registro y Modo directo.
En la selección de registro se utilizan los registros de posicionamiento memorizados en el controlador.
En el modo directo se puede utilizar
• el modo de posicionamiento,
• la regulación de velocidad o bien
• el control de fuerza.
.
En el modo directo es posible conmutar entre ellos dinámicamente si es necesario.
Hallará información detallada en el manual FHHP P.BE−CMM−FHPP−SW−DE.
3.4.2 CAN-Bus
Comunicación El bus CAN está integrado de forma permanente en el controlador y se puede parametrizar y activar/desactivar con los microinterruptores de la parte frontal. Con los microinterruptores se pueden ajustar la dirección del nodo y la velocidad de transmisión, visibles desde fuera. Además es posible conectar una resistencia de terminación así como conectar y desconectar el bus CAN. El controlador soporta velocidades de transmisión de hasta 1Mbit/s.
Si se utiliza el protocolo de comunicación FHPP están disponibles los modos de funcionamiento mencionados más arriba.
S se activa como alternativa el protocolo CANopen conforme CiA DS 301 con el perfil de aplicación CiA DSP 402, puede utilizarse
• el modo de posicionamiento (CiA: Profile Position Mode),
• el modo de recorrido de referencia (CiA: Homing Mode),
• el modo de posicionamiento interpolado (CiA: Interpolated Position Mode)
• la regulación de la velocidad (CiA: Profile Velocity Mode) y
• el modo de fuerza (CiA: Torque Profile Mode).
.
La comunicación puede tener lugar opcionalmente mediante SDOs (Service Data Objects) y/o PDOs (Process Data Objects). Por cada dirección de envío (Transmit/Receive) hay 2 PDOs disponibles.
Control de trayectoria con interpolación lineal Con el "Interpolated position mode " se puede realizar un control de trayectoria en una aplicación multiaxial del regulador. Para ello, en una retícula de tiempo fija, una unidad de control de nivel superior define los valores nominales de posición. Si la retícula de tiempo de los valores nominales de posición es mayor que el tiempo interno de ciclo del regulador de posición para el controlador, el regulador interpola por sí mismo los valores
3. Descripción del producto
48 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
de los datos entre dos valores nominales de posición predefinidos. El controlador calcula además un servopilotaje correspondiente del número de revoluciones.
1 Retícula de tiempo valor de posición
2 Tiempo de ciclo regulación de posición
3 Desarrollo interpolado de la posición
4 Desarrollo recorrido de la posición
Figura 3.2 Interpolated position mode
3.4.3 PROFIBUS La conexión del controlador con PROFIBUS se realiza mediante un módulo de ampliación correspondiente (CAMC-PB) que se introduce en la posición de enchufe de ampliación X7. Cuando el módulo está enchufado, se activará automáticamente la próxima vez que se ponga en marcha el controlador.
La configuración de la dirección de slave tiene lugar a través de los microinterruptores en la parte frontal del controlador.
Se soportan velocidades de transmisión de hasta 12 MBaud.
Como protocolo de comunicación se utiliza FHPP con los modos de manejo y de funcionamiento indicados más arriba.
3.4.4 DeviceNet La conexión del controlador con una red DeviceNet se realiza mediante un módulo de ampliación correspondiente (CAMC-DN) que se introduce en la posición de enchufe de ampliación X7. Cuando el módulo está enchufado, se activará automáticamente la próxima vez que se ponga en marcha el controlador.
1
2
3
4
3. Descripción del producto
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 49
La configuración de la MAC-ID y la velocidad de transmisión tiene lugar a través de los microinterruptores en la parte frontal del controlador.
Se soportan velocidades de transmisión de hasta 500 kBaud.
Como protocolo de comunicación se utiliza FHPP con los modos de manejo y de funcionamiento indicados más arriba.
3.4.5 Motores paso a paso de la serie MTR-ST Los motores paso a paso de la serie MTR-ST son motores paso a paso híbridos de dos fases. Están diseñados para el funcionamiento controlado (bucle abierto).
3.4.6 Motores paso a paso de la serie EMMS-ST El EMMS−ST−...−SE/−SEB está equipado con un encoder (500 impulsos/rev) que se utiliza para regular la corriente, la velocidad y la posición. Con el encoder también se controla la conmutación del motor.
La pérdida de paso se evita creando una distancia de seguimiento en caso de sobrecarga y controlándola hasta un tamaño máximo ajustado.
En combinación con el controlador CMMS-ST es posible el funcionamiento "Servo-Light" (bucle cerrado, closed loop).
El EMMS−ST−...−SB/−SEB dispone de un freno de retención integrado.
3.5 Funciones
3.5.1 Tipos de funcionamiento
- Valor de referencia a través de señales de encoder incremental, adecuado para frecuencias de hasta 150 kHz.
- Especificación de velocidad con resolución de 12 bits.
- Desplazamiento hasta punto de referencia
- Fácil acoplamiento, por medio de entradas y salidas digitales, a una unidad de control de nivel superior como, p. ej., un PLC.
- Posicionamiento con limitación de sacudidas u optimizado en cuanto al tiempo, relativo o absoluto con respecto a un punto de referencia por medio de un generador de trayectoria integrado.
- Especificación de posición por medio del bus de campo integrado CANopen con interpolación automática entre los valores nominales.
3. Descripción del producto
50 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
Modo de funcionamiento Función Interface de valor nominal/interface
Especificación de valor nominal por
Valor nominal analógico [X1] Regulación del par
Bus de campo Tarea directa
Analógico [X1]
Señales CW/CCW [X1] (24V/Mode3)
[X10] (5 V)
CLK/DIR
Pulso/Sentido
[X1] (24V/Mode3)
[X10] (5 V)
Bus de campo Tarea directa
Regulación de la
velocidad
Master/Slave Señales A/B +
E/S (inicio sincronización)
[X10]
[X1] (Mode3)
E/S Selección de frases
Bus de campo Tarea directa
Bus de campo Selección de frases
E/S Selección de frases
Bus de campo Tarea directa
Recorrido de referencia
Bus de campo Selección de frases
E/S Operación por actuación
secuencial (jog) Bus de campo Tarea directa
Control del
posicionamiento
Función teach-in por medio de E/S
Tabla 3.17 Tipos de funcionamiento
3. Descripción del producto
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 51
3.5.2 Diagrama de temporización de conmutación de modo de funcionamiento
ENABLE
STOP
DIN12
1
0
1
0
1
0
1
0
0
1
0
1
0
1
0
1
0
DIN91
0
1
DOUT0: READY
DOUT1: MC
DOUT2: ACK
DOUT3: ERROR
21 1 3 4 1
t1 t1 t1 t1 t1
START
t1 =1,6 ms
1) Posicionar
2) Secuencias/encadenamiento de registros
3) Funcionamiento por pulsación/teach-in
4) Sincronización
Figura 3.3 Temporización para activar cada uno de los modos de funcionamiento
3.5.3 Procesamiento de valores nominales Mediante la selección de valores nominales en el interface de control RS-485 es posible conectar un valor nominal adicional a través del valor de corrección.
En función del signo, el valor nominal de velocidad se bloquea con la señal de la entrada del detector de final de carrera correspondiente. Las entradas de los detectores de final de carrera también afectan sobre el generador de rampas para el valor nominal de velocidad.
El regulador transforma el valor nominal de velocidad en la frecuencia correspondiente para accionar los motores paso a paso.
El valor nominal de velocidad (sin el valor de corrección) se alcanza por medio de una rampa de valor nominal. Para ello se pueden parametrizar las cuatro rampas de aceleración en un ciclo de de regulación de hasta 10 s aprox. La rampa del valor nominal se puede desactivar.
3. Descripción del producto
52 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
3.5.4 Supresión de áreas Al alcanzar las velocidades cerca de la resonancia propia mecánica se produce un salto de frecuencia de forma que se supera la resonancia. Tanto la resonancia propia mecánica como el ancho de banda (histéresis) se pueden ajustar. Se pueden suprimir hasta tres gamas de velocidades.
3.5.5 Función I²t Un integrador supervisa la integral corriente²-tiempo del controlador CMMS-ST. En el momento en que se sobrepasa el tiempo parametrizado, se emite un aviso de advertencia y la corriente máxima se limita a la corriente nominal.
Importante
Con un umbral de I²t = 80 % se produce el mensaje de advertencia "0190 – I²t a 80 %" y la corriente máxima se limita a la corriente nominal.
Con un umbral de I²t = 100 % se produce el mensaje de advertencia "0310 – I²t-Fallo de motor" y la corriente máxima se limita a la corriente nominal.
El tiempo I²t del motor puede ajustarse mediante el software de parametrización FCT.
3.5.6 Control del posicionamiento A la regulación de la corriente se le sobrepone un control de posiciones. Se pueden seleccionar hasta 64 posiciones (recorrido de referencia + 63 posiciones) y se pueden alcanzar mediante un generador de trayectoria. Adicionalmente se cuenta con registros de datos de posición no volátiles para el posicionamiento por medio del bus de campo.
Los registros de posición se componen de un valor de posición y un perfil de posicionamiento. Se pueden ajustar los siguientes parámetros para los ocho perfiles de posicionamiento:
3. Descripción del producto
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 53
- Velocidad de los movimientos
- Aceleración
- Deceleración
- Limitación de sacudidas
- Tiempo
- Deceleración inicial
- Velocidad final
- Esperar el posicionamiento en curso, cancelar o ignorar la orden de inicio.
Desde cada registro de posicionamiento se puede iniciar directamente otro registro de posicionamiento cualquiera. No es necesario el estado de parada para efectuar un traspaso a un registro de posicionamiento nuevo.
Se puede acceder a los bloques de parametrización a través de:
- entradas digitales (registro de posición 0 … 63)
- interface RS232 (sólo para fines de prueba) o
- Interface de bus de campo
(con señal de tensión de 5 V TTL).
3. Descripción del producto
54 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
Conexión de I/O necesaria para el posicionamiento
El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo.
*) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)
3.5.7 Recorrido de referencia
Importante
Recorrido de referencia en el control I/O solo en modo 0: Posicionamiento.
3. Descripción del producto
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 55
Para el recorrido de referencia puede escogerse entre los siguientes métodos.
Desplazamiento a Método positivo
Método negativo
Representación gráfica
Dec. Hex Dec. Hex
Detector de final de carrera con
evaluación de impulso de
puesta a cero
2 02 1 01
Tope fijo con evaluación de
impulso de puesta a cero
-2 FE -1 FF
Limitador de carrera 18 12 17 11
Tope fijo -18 EE -17 EF
Impulso cero 34 22 33 21
Aceptar posición actual 35 23 35 23
Tabla 3.18 Métodos del recorrido de referencia
Método del recor-rido de referencia
1 Detector de final de carrera negativo con pulso de indexado.
Si el detector de final de carrera negativo está inactivo: Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el detector de final de carrera negativo.
Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta que el detector de final de carrera queda inactivo; luego prosigue hasta el primer pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia.
Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.
3. Descripción del producto
56 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
Método del recor-rido de referencia
2 Detector de final de carrera positivo con pulso de indexado.
Si el detector de final de carrera positivo está inactivo: Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el detector de final de carrera positivo.
Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta que el interruptor de final de carrera queda inactivo; luego prosigue hasta el primer pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia.
Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.
-1 Tope negativo con pulso de indexado
Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el tope.
Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta el próximo pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia.
Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.
-2 Tope positivo con pulso de indexado
Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el tope.
Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta el próximo pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia.
Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.
17 Detector de final de carrera negativo
Si el detector de final de carrera negativo está inactivo: Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el detector de final de carrera negativo.
Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta que el detector de final de carrera esté inactivo. Esta posición se toma como punto de referencia.
Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.
18 Detector de final de carrera positivo
Si el detector de final de carrera positivo está inactivo: Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el detector de final de carrera positivo.
Movimiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta que el detector de final de carrera esté inactivo. Esta posición se toma como punto de referencia.
Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.
-17 Tope negativo
Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el tope. Esta posición se toma como punto de referencia.
Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.
-18 Tope positivo
Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el tope. Esta posición se toma como punto de referencia.
Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.
3. Descripción del producto
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 57
Método del recor-rido de referencia
33 Pulso de indexado en sentido negativo Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta el pulso de
indexado. Esta posición se toma como punto de referencia. Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto
cero del eje.
34 Pulso de indexado en sentido positivo Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta el pulso de
indexado. Esta posición se toma como punto de referencia. Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto
cero del eje.
35 Posición actual La posición actual se toma como punto de referencia. Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto
cero del eje. Nota: desplazando el sistema de referencia se puede efectuar un recorrido hasta el detector de final de carrera o el tope fijo. Se usa la mayoría de las veces en caso de ejes de rotación.
Tabla 3.19 Explicación de los métodos de recorrido de referencia
3.5.8 Diagramas de temporización en el recorrido de referencia
t1 = 1,6 ms
tx = x ms (depende de las rampas)
Figura 3.4 Desarrollo de la señal al iniciar el recorrido de referencia y con ejecución positiva
3. Descripción del producto
58 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
t1 = 1,6 ms
tx = x ms (depende de las rampas)
Figura 3.5 Desarrollo de la señal en caso de interrupción incorrecta (error de seguimiento, ...)
3. Descripción del producto
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 59
Controller release
START
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
Limit switch E0
1
0
DOUT0: READY
DOUT1: MC
DOUT2: ACK
DOUT3: ERROR
Statusword: referenced
1
Limit switch E10
1
0–
STOP1
0
t1 t1 t1tx txtx tx
Drive is moving +
t1 = 1,6 ms
tx = x ms (depende de las rampas)
Figura 3.6 Desarrollo de la señal en caso de interrupción por entrada de STOP
3.5.9 Generador de trayectoria Con una señal de arranque para el registro de posicionamiento a través de DIN8, bus de campo o interface RS232 se carga el registro de posicionamiento en el generador de trayectoria.
En base al registro de datos cargado se ejecuta un cálculo previo necesario. Dichos cálculos previos pueden durar entre 1,6 y 5 ms. Para el procesamiento de la señal de arranque se dispone de las siguientes posibilidades parametrizables:
- Tras detectar una señal de arranque durante un posicionamiento en curso, éste se desplaza hasta el final de la posición de destino.
- Tras detectar una señal de arranque, el posicionamiento se cancela y el accionamiento prosigue a una velocidad constante. Una vez que finalizado el cálculo previo, el accionamiento se desplaza a la nueva posición de destino.
El generador de trayectoria emite los avisos siguientes:
- Objetivo alcanzado, (predeterminado: salida digital DOUT1 – MC)
- Recorr. remanente alcanzado.
3. Descripción del producto
60 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
3.5.10 Control secuencial E/S
T Condición de transición (Transition condition) Actividades del usuario
T1 RESET/Conexión ON
T2 Ha finalizado el tiempo de espera o la descarga de
firmware.
T3 La inicialización ha finalizado correctamente.
T4 DIN4=1 y DIN5=1
T5 En el software de puesta a punto se seleccionó
"Regulación del par de giro".
Valor de referencia a través de
AIN0/AGND
T22
T25
T24
T23
T20
T21
T18
T19
T17
T16
T15
T13
T12 T10 T11 T9
T8
T6
T5
T4
T3
T2
T1
RESET
Power ON
Programa de arranque
Descarga firmware
Inicialización
Preparado para el funcionamiento
Inicializar tarjeta SD
Cargar/guardar parámetros tarjeta SD
De todos excepto RESET/conexión ON
Estado de error
Acusar recibo del error
Conectar etapa de salida
Regulación del par
Regulación de la velocidad
Regulación de la posición
Funcio-namiento por pulsación
Recorrido de referencia
Desconectar etapa de salida
3. Descripción del producto
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 61
T Condición de transición (Transition condition) Actividades del usuario
T6 En el software de puesta a punto se seleccionó
"Regulación de la velocidad".
Valor de referencia a través de
AIN0/AGND
T8 En el software de puesta a punto se seleccionó
"Posicionamiento".
Selección de registro a través de
DIN0 … DIN3, DIN10, DIN11
Inicio parada operación de
posicionamiento:
DIN8=1
T9 En el software de puesta a punto se ajustaron todos los
parámetros para el funcionamiento por pulsación (p. ej.
velocidad máx., aceleración...).
Selección modo E/S:
DIN9=0, DIN12=1
Jog +: DIN10=1
Jog -: DIN11=1
T10 Selección modo E/S:
DIN9=0, DIN12=0
T11 Selección del método de un recorrido de referencia, así
como de la parametrización de velocidades y
aceleraciones en el software de puesta a punto.
Selección del modo I/O: 0
DIN9=0, DIN12=0
Selección del registro de posición 0
Comienzo para el proceso de
posicionamiento: DIN8=1
T12 Accionamiento referenciado.
T13 DIN5=0
T15 DIN5=0
T16 DIN5=0
T17 DIN4=0
T18 Requerimiento de escritura o lectura a la
tarjeta SD, como:
- descargar parámetro
- guardar parámetro
- descargar firmware.
T19 La tarjeta SD se inicializó con éxito.
T20 En el software de puesta a punto se seleccionó "Cargar
desde SD tras un nuevo arranque".
T21 El bloque de parámetros ha sido cargado.
T22 Se ha producido un error que ha provocado la
desconexión del paso de salida.
T23
T24 Acuse de recibo del error accionado por
flancos
DIN5: 1 - 0
T25 Se ha emitido un acuse de recibo del error y no consta
ningún otro error.
Tabla 3.20 Control secuencial E/S
3. Descripción del producto
62 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
3.5.11 Indicaciones de error Para un funcionamiento fiable del CMMS-ST se controlan los estados siguientes:
- Temperatura de la etapa de salida
- Valor mínimo y máximo de la tensión del circuito intermedio
- Error de inicialización
- Fallo en suma de prueba en transferencia de parámetros
- Error de comunicación
- Error de seguimiento (sólo con encoder incremental)
- Recorrido de referencia
- Sobrecorriente/cortocircuito en el paso de salida de potencia
- Sistema emisor
- Watchdog (control del procesador).
Todos los mensajes de error están documentados en el capítulo 8.2.2 Mensajesde error.
3.5.12 Comportamiento al desconectar la habilitación
Controller enable
Drive is moving
1
0
1
0
1
0
1
0
Holding brake Current-carrying
1
0
DOUT: READY
Output stage release
1
0
tx
Motor controlled
ty
tx = x ms (depende de las rampas de frenado)
ty = x ms (depende de la deceleración de desconexión ajustada)
Figura 3.7 Comportamiento al desconectar la habilitación del regulador
3. Descripción del producto
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 63
Controller released
Drive is moving
1
0
1
0
1
0
1
0
Holding brake current-carrying
1
0
DOUT0: READY
Output stage release
1
Motor controlled0
tyt1 t
1 = 1,6 ms
ty = x ms (depende de la deceleración de desconexión ajustada)
Figura 3.8 Comportamiento al desconectar la habilitación del paso de salida
Importante
El freno de retención del EMMS-ST-…-SB/-SEB no es apropiado para frenar el motor.
3. Descripción del producto
64 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
Controller release
START
Intermedicate curcuit
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
Holding brake current-carrying
1
0
DOUT0: READY
DOUT1: MC
DOUT2: ACK
DOUT3: ERROR
Output stage release
1Output stage switched on 0
Drive is moving1
0
t1 t1 tx t1 t
1 = 1,6 ms
tx = x ms (circuito intermedio se descarga)
Figura 3.9 Comportamiento al interrumpir la alimentación del circuito intermedio (error: etapa de salida inmediatamente desconectada)
Importante
El freno de retención del EMMS-ST-…-SB/-SEB no es apropiado para frenar el motor.
3.5.13 Función del osciloscopio La opción de osciloscopio incorporada es un importante recurso para optimizar los ajustes de regulación con la herramienta de puesta a punto sin necesidad de utilizar otro aparato de medida aparte. Esta función permite registrar cursos de señal importantes a lo largo del tiempo. Consta de tres bloques:
• La parte de inicialización, que se ejecuta con prioridad baja, efectúa los cálculos previos para la operación de medición propiamente dicha.
• La parte de medición se ejecuta con la prioridad más alta en la interrupción de la regulación y registra los canales de medición. Al producirse una condición de disparo, la operación de medición se interrumpe transcurrido un número definido de pasos de detección.
3. Descripción del producto
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 65
• La parte de transferencia de datos también posee una prioridad baja. Está integrada en el intervalo de tiempo de la comunicación en serie.
Se pueden registrar dos canales con, cada uno, 256 valores de 16 bits. Puede parametrizarse:
- Fuente disparadora (corriente, velocidad, posición, liberación del regulador, detector de final de carrera)
- Nivel disparador
- Posibilidad de disparo (automática, normal, flanco ascendente/descendente)
- Frecuencia de medición
3.5.14 Funcionamiento por pulsación y teach-in E/S El funcionamiento por pulsación/teach-in se parametriza por medio del interface de parametrización (FCT) o a través de un objeto CANopen. Puede activarse mediante las entradas digitales para MODE 1. Si se activa el funcionamiento por pulsación/teach-in, otras dos entradas digitales sirven para controlar el motor. En este modo, el control del funcionamiento por pulsación se sobrepone al control actual.
En caso de control de posición, el motor prosigue con señal positiva en la entrada digital de forma continua con el perfil parametrizado (funcionamiento por pulsación) (positivo/negativo).
La entrada digital DIN8 sirve para aceptar la posición de destino ajustada. Se evalúa el estado de las entradas de posición digitales DIN0- DIN3, DIN10 y DIN11 y se memoriza la posición de destino en el punto correspondiente.
Indicaciones generales Se pueden programar por teach-in todas las posiciones de la tabla de registros de posicionamiento. (Pos.1-63). Con el flanco descendente de DIN8 se acepta la posición actual en el registro de posicionamiento, que se ha seleccionado con DIN0-DIN3, DIN10 y DIN11.
Se debe respetar la siguiente secuencia:
- Conectar modo 1 - Pulsar en la posición deseada con DIN10 y DIN11 - Conectar DIN8 - Seleccionar la posición a programar por teach-in con DIN0 - DIN3, DIN10 y DIN11 - Desconectar DIN8. Guardar la posición en la tabla de registro de posicionamiento
con el flanco descendente DIN8
Las posiciones programadas por teach-in se memorizan de forma definitiva en la memoria permanente con flanco descendente de habilitación de regulador DIN5.
Importante
Asegúrese de que las posiciones aprendidas estén escritas en la memoria permanente antes de desconectar el regulador. Si se guarda de manera inadecuada se puede invalidar el archivo de parámetros.
3. Descripción del producto
66 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
Importante
Sólo es posible memorizar las posiciones en la tarjeta SD mediante FCT. Si se utiliza el funcionamiento por pulsación/teach-in (sin FCT), no puede haber ninguna tarjeta SD introducida o bien la función "leer desde la tarjeta SD después de reiniciar" debe estar inactiva; en otro caso al reiniciar el regulador se volverían a leer los valores antiguos de la tarjeta SD.
Activar funcionamiento por pulsación/teach-in El funcionamiento por pulsación/teach-in se inicia al seleccionar el Mode 1 en el funcionamiento E/S.
3. Descripción del producto
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 67
Activación de I/O necesaria para pulsación/teach-in
El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo.
*) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)
3. Descripción del producto
68 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
Ajustes en el FCT
Los parámetros ajustados aquí son válidos para el funcionamiento por pulsación por interface E/S, por pulsación a través de FCT y por pulsación/teach in mediante bus de campo si no se han indicado otros valores vía bus de campo. Las aceleraciones también son válidas para "paso individual" mediante FCT.
3. Descripción del producto
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 69
Diagramas de temporización I/O
t1 = 1,6 ms
tx = x ms (depende de las rampas de frenado)
Figura 3.10 Desarrollo de la señal con pulsación positiva y negativa
3. Descripción del producto
70 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
ENABLE
START/TEACH
STOP
DIN10: Jog +
Drive is moving
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0–
DIN11: Jog -1
0
– – –+ + –
DOUT0: READY
DOUT1: MC
DOUT2: ACK-TEACH
DOUT3: ERROR
t1 t1tx tx t1 tx t1 t1tx tx t
1 = 1,6 ms
tx = x ms (depende de las rampas de frenado)
Figura 3.11 Desarrollo de la señal al activar ambas señales simultáneamente o con poca diferencia de tiempo
3. Descripción del producto
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 71
ENABLE
START / TEACH
STOP
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0–
1
0
+
(1)
(1)
DIN0 - DIN3
1
0(1)
DOUT0 : READY
DOUT1: MC
DOUT2 : ACK- TEACH
DOUT3 : ERROR
t1 t1tx tx t1 t1 t1
DIN11: Jog --
DIN10: Jog ++
Drive is moving
t
1 = 1,6 ms
tx = x ms (depende de las rampas de frenado)
(1) Ajuste de la posición de destino a programar
Figura 3.12 Comportamiento en teach-in entrada
3.5.15 Encadenamiento de registros de posición con conmutación posicionamiento/regulación del par
El encadenamiento de registro de posicionamiento permite encadenar varias tareas de posicionamiento en una secuencia. Las posiciones se recorren de forma consecutiva. Características del encadenamiento de registro de posicionamiento: • Los 63 registros de posiciones de la tabla de registros se pueden ajustar. • Además de secuencias lineales también se admiten encadenamientos en forma de
anillo (encadenamiento sin fin) • Para cada paso se puede ajustar una posición siguiente libre. • Como condición de conmutación progresiva están disponibles dos entradas digitales
como NEXT 1 y NEXT 2. • En el encadenamiento de registro de posicionamiento con activación de I/O hay 7
opciones de punto de entrada, es decir, son posibles 7 secuencias distintas. En FHHP el acceso se puede seleccionar libremente y el número sólo está limitado por la cantidad máxima de registros de posición.
• El procesamiento de las líneas del programa se realiza cada 1,6 ms. De este modo se garantiza que una salida activada esté ocupada, como mínimo, durante 1,6 ms.
3. Descripción del producto
72 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
• El control del encadenamiento de registro de posicionamiento se puede realizar por medio de entradas digitales. Las entradas digitales para las que se evalúan los niveles (High/Low), deben permanecer estables como mínimo durante 1,6 ms (tiempo de ciclo del control secuencial para el encadenamiento de registro de posicionamiento).
• Desde cada registro de posicionamiento se puede iniciar directamente otro registro de posicionamiento cualquiera. No es necesaria una velocidad final previa = 0 para efectuar un traspaso a un registro de posicionamiento nuevo.
Condiciones de conmutación progresiva
Valor
Condición Abr. Descripción
0 - End Sin conmutación progresiva automática.
1 Motion Complete MC La conmutación progresiva tiene lugar cuando se cumple la
condición Motion Complete (ventana de tolerancia). En el
posicionamiento el eje se detiene durante un momento si se ha
introducido "0,00" min-1 como velocidad final.
4 Reposo STS La conmutación progresiva tiene lugar cuando el accionamiento
está en parada y ha finalizado el tiempo programado para la
transición de la fase de aceleración. En este caso, "parada" no
significa únicamente el final del registro de posición (MC) sino
también el desplazamiento en bloque en un punto cualquiera.
El cronometraje empieza cuando arranca el registro de
posicionamiento.
5 Tiempo TIM La conmutación progresiva tiene lugar cuando ha finalizado el
tiempo programado.
El cronometraje empieza cuando arranca el registro de
posicionamiento.
6 NEXT (flanco positivo) NRI La conmutación progresiva tiene lugar inmediatamente después de
un flanco positivo en DIN10 (NEXT1) o DIN11 (NEXT2).
7 NEXT (flanco negativo) NFI La conmutación progresiva tiene lugar inmediatamente después de
un flanco negativo en DIN10 (NEXT1) o DIN11 (NEXT2).
9 NEXT (flanco positivo)
en espera
NRS La conmutación progresiva tiene lugar después de un aviso de
Motion Complete y un flanco positivo en DIN10 (NEXT1) o DIN11
(NEXT2).
10 NEXT (flanco negativo)
en espera
NFS La conmutación progresiva tiene lugar después de un aviso de
Motion Complete y un flanco negativo en DIN10 (NEXT1) o DIN11
(NEXT2).
Tabla 3.21 Condiciones de conmutación progresiva
Importante
La indicación del tiempo para STS y TIM es el tiempo que se introduce en el perfil de posicionamiento. El tiempo empieza con la ejecución del registro de posicionamiento.
3. Descripción del producto
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 73
Perfiles de velocidad con velocidad final <> 0
Importante
Los perfiles de registro de posicionamiento que contienen una velocidad final <> 0 NO deben utilizarse para registros individuales, ya que en ese caso el accionamiento sigue desplazándose de forma descontrolada.
Activación del encadenamiento de registros El encadenamiento de registros se inicia en el modo de funcionamiento E/S al seleccionar Mode 2.
3. Descripción del producto
74 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
Conexión de I/O necesaria para el encadenamiento de registros
El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo.
*) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)
Al suprimir DIN3 "Pausa de encadenamiento de registros" se detiene el encadenamiento de registros en la posición actual. Si vuelve a aparecer DIN3 el encadenamiento de registros se reanuda automáticamente a partir de esa posición.
Al suprimir DIN9 "Cambio de modo" finaliza el encadenamiento de registros en curso. El registro de posicionamiento en curso se realiza hasta el final.
Al suprimir DIN13 "Stop" se interrumpe el encadenamiento de registros. Entonces debe inicializarse de nuevo encadenamiento de registros.
3. Descripción del producto
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 75
Diagramas de temporización E/S
ENABLE
START
STOP
Positioning record
Drive is moving
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
DOUT0: READY
DOUT1: MC
DOUT2: ACK
DOUT3: ERROR
t1 t1 t1 t1 t1 tx
(1)t
1 = 1,6 ms
tx = x ms (depende del posicionamiento)
(1) Válido para registros de posicionamiento con velocidad final = 0
Figura 3.13 Desarrollo de la señal al iniciar una secuencia con DIN0 ... DIN2 (registro de posicionamiento 1 ... 7)
3. Descripción del producto
76 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
ENABLE
START
STOP
Positioning record
Drive is moving
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
DOUT0: READY
DOUT1: MC
DOUT2: ACK
DOUT3: ERROR
t1 t1 t1 t1 t1 txt1
t1 = 1,6 ms
tx = x ms (depende de las rampas de frenado)
Figura 3.14 Desarrollo de la señal en caso de interrupción por entrada de STOP
t1
=1,6 ms
tx = x ms (depende de las rampas de frenado)
Figura 3.15 Desarrollo de la señal en caso de interrupción y reanudación por entrada de HALT (pausa)
3. Descripción del producto
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 77
3.5.16 Medición flotante Esta función ofrece la posibilidad de almacenar el valor real de posición en el flanco ascendente o descendente de la entrada digital DIN9. Después ese valor real de posición se puede leer, p. ej. para el cálculo dentro de un control.
FHPP
PNU 350_1 sample_position_rising_edge
PNU 350_2 sample_position_falling_edge
CANopen
Object 204A_05 sample_position_rising_edge
Object 204A_06 sample_position_falling_edge
Durante la configuración se activa la función y se selecciona el flanco que se ha de supervisar
La función de medición flotante permite el muestreo continuo, es decir, se supervisa el flanco configurado y los valores reales de posición guardados serán sobrescritos cada vez que haya un evento de muestra.
3.5.17 Posicionamiento ilimitado Para aplicaciones como "cinta transportadora sincronizada" o plato divisor es posible un posicionamiento ilimitado en un sentido mediante registros relativos de posicionamiento.
En el modo de funcionamiento por pulsación no es posible un posicionamiento ilimitado dado que se utilizan siempre posiciones absolutas como destino.
En registros de posición relativos es posible un rebose del contador de posiciones, es decir, el contador salta, p. ej., de +32.767 revoluciones a -32.768 revoluciones.
Para poder utilizar la función de posicionamiento ilimitado deben realizarse los siguientes ajustes durante la configuración.
3. Descripción del producto
78 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
En ejes lineales:
En ejes de rotación:
La función de posicionamiento ilimitado se selecciona en la casilla "Carrera de trabajo/margen de posicionamiento ilimitado". Actualmente la selección sólo es posible en ejes lineales y de rotación definidos por el usuario.
Importante
• Los finales de carrera por hardware en ejes ilimitados sólo pueden utilizarse para el recorrido de referencia.
• Las posiciones finales por software están desactivadas.
3.5.18 Registros de posicionamiento relativos Cuando se utilizan registros de posicionamiento relativos debe tenerse en cuenta lo siguiente.
El regulador es de 16 bits. Esto significa que el regulador cuenta internamente con 65.536 incrementos por revolución. El regulador calcula con números enteros (Integer). En registros de posiciones en los que el resultado no es un número entero, el regulador redondea hacia arriba al siguiente número entero. Esto puede ocasionar desviaciones en el posicionamiento ilimitado.
Ejemplo: pato divisor
4 posiciones. (90°) 65536:4= 16384 ----> Integer
6 posiciones. (60°) 65536:6= 10922,666 ----> El regulador posiciona en 10923.
4. Técnica funcional de seguridad
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 79
4. Técnica funcional de seguridad
4.1 Uso previsto general
Los controladores de posición de la familia CMMS-ST-G2 soportan la función de seguridad "Safe Torque off (STO)" y "Safe Stop 1 (SS1)" con protección frente a una marcha imprevista conforme a los requerimientos de las normas EN 61508, SIL 2 y EN ISO 13849−1, PL d.
La parada de la máquina debe ser provocada y asegurada a través de la unidad de control de la máquina. Esto es válido especialmente para ejes verticales sin sistema mecánico autobloqueante o sin contrapeso.
El fabricante debe realizar una evaluación de riesgos según la directriz para máquinas 2006/42/EG. En base a dicha evaluación, el fabricante diseña el sistema de seguridad para toda la máquina, incluyendo todos los componentes integrados. Entre ellos se cuentan también los accionamientos eléctricos.
Para la evaluación de riesgos la nueva norma ISO 13849 utiliza un gráfico de riesgos modificado y un principio diferente para cumplir los requisitos en comparación con la norma EN 954.
1 Punto inicial para la evaluación de la contribución a la reducción de riesgos
L Baja contribución a la reducción de riesgos
H Alta contribución a la reducción de riesgos
PLr Nivel de rendimiento necesario
Parámetro de riesgo
S Gravedad de los daños
S1 Leve (daños generalmente reversibles)
4. Técnica funcional de seguridad
80 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
S2 Serio (daños generalmente irreversibles, incluida la muerte)
F Frecuencia y/o duración de la exposición al peligro
F1 Poco frecuente o menos a menudo y/o el tiempo de exposición al peligro es corto
F2 Frecuente a continuo y/o el tiempo de exposición al peligro es largo
P Posibilidad de evitar el peligro o de limitar los daños
P1 Posible bajo determinadas condiciones
P2 A penas posible
Figura 4.1 Gráfico de riesgos para la determinación del PLr
La norma EN 60204-1 trata, entre otras cuestiones, las acciones en caso de emergencia y define los conceptos de DESCONEXIÓN DE EMERGENCIA y PARADA DE EMERGENCIA (véase la tabla).
Acción Definición (EN 60204-1) Caso de peligro
PARADA DE
EMERGENCIA
Seguridad eléctrica en caso de emergencia
por desconexión de la energía eléctrica en
toda la instalación o en una parte de ella.
La DESCONEXIÓN DE EMERGENCIA debe
aplicarse cuando haya riesgo de
electrocución o cualquier otro riesgo de
origen eléctrico.
PARADA DE
EMERGENCIA
Seguridad funcional en caso de emergencia
por parada de una máquina o piezas en
movimiento.
La PARADA DE EMERGENCIA está prevista
para detener un proceso o un movimiento,
siempre que estos impliquen una amenaza
de algún tipo.
Tabla 4.1 DESCONEXIÓN DE EMERGENCIA y PARADA DE EMERGENCIA según EN 60204-1
La norma EN 61800-5-2 describe diversas funciones de seguridad, que pueden utilizarse dependiendo de la aplicación.
En el caso de los controladores de posición de la familia CMMS-ST-G2, las funciones de seguridad STO y SS1 han sido realizadas mediante circuitos externos.
4. Técnica funcional de seguridad
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 81
Función de seguridad según EN 61800-5-2
Componente PILZ* Comportamiento de desconexión
Categoría de Stop según
EN 60204-1
STO Safe Torque off PNOZ X2P
(Salidas de relés forzadas:
– 2 contactos de seguridad sin retardo
Posibilidades de conexión para:
– pulsador de PARADA DE EMERGENCIA
– detector de final de carrera de puerta de protección
– pulsador de arranque)
0
SS1 Safe Stop 1 PNOZ XV2P
(Salidas de relés forzadas:
– 2 contactos de seguridad sin retardo
– 2 contactos de seguridad con retardo de desconexión
Posibilidades de conexión idénticas a X2P;
Retardo de desconexión fijo o ajustable;
Interrupción del tiempo de retardo
mediante tecla de reset)
1
* o dispositivo de seguridad similar con contactos de seguridad correspondientes
Tabla 4.2 Cuadro general de la función de seguridad según EN 61800-5-2
La Tabla 4.3 tabla 4.3 ofrece un resumen de las diferentes categorías de parada.
Categoría de parada
Clase Acción
0 Parada no controlada por desconexión
inmediata de la energía.
DESCONEXIÓN o PARADA DE EMERGENCIA
1 Parada controlada y desconexión de la
energía, cuando se ha producido la
parada.
PARADA DE EMERGENCIA
2 Parada controlada sin desconexión de la
energía durante la parada.
No apta para la DESCONEXIÓN o PARADA DE
EMERGENCIA
Tabla 4.3 Categorías de parada
4. Técnica funcional de seguridad
82 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
4.2 Función integrada "STO"
Advertencia
La funciones de seguridad generales no protegen de las descargas eléctricas (electrocución), sino exclusivamente de los movimientos peligrosos.
4.2.1 General/Descripción "STO Safe Torque off" Con la función Safe Torque off (STO) se interrumpe de forma segura la alimentación de energía del motor mediante la desconexión de la habilitación de paso de salida y de la alimentación de la etapa final de potencia. El accionamiento no puede generar ningún par de giro ni fuerza y por lo tanto ningún movimiento peligroso. Si se activa la función STO para un accionamiento en movimiento, el motor queda en marcha libre de forma descontrolada tras máx. 3,2 ms. Al mismo tiempo se activa el control de frenos automático. Si se utilizan motores con freno de sostenimiento, el freno se desgastará con cada desconexión de STO. Por ello, es preferible utilizar la función SS1 con los motores STO sin freno de sostenimiento. Encontrará la descripción de la función SS1 en el capítulo siguiente 4.3. Ejemplos de aplicaciones para la función STO son intervenciones manuales durante trabajos de ajuste y preparación y la eliminación de fallos.
La aplicación de esta solución integrada tiene diversas ventajas:
Ventajas - menos componentes externos, como p. ej. contactores - menos complejidad de cableado y menos espacio
requerido en el armario de maniobra - y por consiguiente, menos costes
Otra ventaja es la disponibilidad de la instalación. Gracias a la solución integrada, el circuito intermedio del regulador puede permanecer cargado. De este modo no se producen unos tiempos de espera significativos durante el rearranque de la instalación.
4. Técnica funcional de seguridad
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 83
4.2.2 Diagrama de temporización de STO
tx =1,6 ms (tiempo de ciclo del regulador)
Figura 4.2 Diagrama de temporización para la función de seguridad STO
4. Técnica funcional de seguridad
84 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
Rearranque después de la activación de "Parada segura"
Antes de una nueva conexión es preciso asegurarse de que se han eliminado todos los riesgos y de que la instalación se puede volver a poner en marcha de forma segura. Si existen zonas accesibles, debe realizarse manualmente una validación mediante el pulsador S2 (véase el ejemplo de conexión de circuitos).
Para conmutar de nuevo al estado activo la etapa final del regulador CMMS-ST-G2 y con ello accionar el motor conectado, hay que seguir los siguientes pasos:
1. La activación del relé para la conmutación de la tensión de alimentación de los excitadores de etapas de salida (2ª ruta de desconexión) se realiza hasta el momento t1 a través de [X3] con 24 V entre los pines 2 y 3.
2. Se carga la alimentación del excitador.
3. El contacto de acuse de recibo sin potencial ([X3], pines 5 y 6) para la prueba de plausibilidad entre la activación del relé para la alimentación del excitador se abre al cabo de un máx. de 20 ms tras t1 (t2-t1) y se desconecta la alimentación del excitador.
4. Aprox. 10 ms después de la apertura del contacto de acuse de recibo, se apaga la "H" en el visualizador en el momento t3.
5. El momento de habilitación de la etapa de salida ([X1], DIN4) se puede seleccionar libremente (t4-t1) en gran medida. La habilitación puede realizarse al mismo tiempo que la activación del relé del excitador, aunque deben transcurrir aprox. 10 μs (t5-t4) delante del flanco ascendente de la habilitación del regulador ([X1], DIN5), dependiendo de la aplicación.
6. Con el flanco ascendente de habilitación del regulador al momento t5 se provoca la liberación del freno de retención del motor (si lo hay), produciéndose la habilitación interna de la etapa de salida. La liberación del freno sólo es posible si se da la activación del relé para la conmutación de la alimentación del excitador. Mediante el software de parametrización se puede ajustar un tiempo de retardo del inicio del desplazamiento (t6-t5) que provoca que el accionamiento sea regulado durante el tiempo especificado en el número de revoluciones "0" y que sólo se inicie con el número de revoluciones ajustado una vez transcurrido dicho tiempo hasta el momento t6.
7. En el momento t7 el accionamiento ha alcanzado el número de revoluciones ajustado. Los ajustes de rampa necesarios se pueden parametrizar por medio del software de parametrización FCT.
Importante
Si hay fuerzas externas que actúan sobre el accionamiento (p. ej. cargas en suspensión) deben tomarse medidas adicionales (p. ej. frenos mecánicos) para evitar riesgos.
Por ello es preferible la función Safe Stop (SS1), en la que se ocasiona una parada controlada del accionamiento.
4. Técnica funcional de seguridad
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 85
4.2.3 Ejemplo de conexión de circuito CMMS-ST STO
Figura 4.3 Esquema de distribución para la función de seguridad STO con CMMS-ST-G2
4. Técnica funcional de seguridad
86 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
4.2.4 Explicaciones del ejemplo de conexión de circuito El ejemplo de conexión de circuito muestra una combinación del CMMS-ST-G2 con un dispositivo de conmutación de seguridad PILZ PNOZ X2P. Como dispositivo de conmutación se ha dibujado una parada de emergencia en combinación con una puerta de protección. En total es posible conectar en serie tres elementos de conexión. Además, cabe la posibilidad de usar un interruptor de posición de puerta que mantiene cerrada la puerta de protección, hasta que el accionamiento se para o hasta que la señal "Acuse de recibo de la alimentación del excitador" indica un estado seguro y la comprobación de plausibilidad concluye satisfactoriamente.
Las especificaciones técnicas, tales como la corriente máxima etc. se encuentran en la hoja de datos de los dispositivos de conmutación de seguridad.
4.2.5 Requerimiento de PARADA DE EMERGENCIA, control de puertas de protección
Tras accionar la tecla de parada de emergencia o abrir las puertas de protección, ambos contactos normalmente abiertos de K1(13, 14 y 23, 24) se abren inmediatamente. Como consecuencia se cancela inmediatamente la habilitación del paso de salida y la alimentación del excitador mediante [X3] Pin 2. Es responsabilidad del explotador evitar la apertura involuntaria de las puertas de protección.
Aproximadamente 80 ms tras la apertura de los contactos PNOZ para desconectar la alimentación del excitador, se cierra el contacto de acuse de recibo ([X3], Pin 5 y 6).
Por lo menos 30 ms tras el cierre del contacto de acuse de recibo sin potencial, aparece la indicación "H" para visualizar la "Parada segura" en el visualizador de 7 segmentos del regulador.
En base al circuito de la ilustración, es posible un funcionamiento por dos canales con detección de cortocircuito. Esto permite detectar:
• Conexiones a tierra en el circuito inicial y de entrada
• Cortocircuitos en el circuito de entrada/inicial
• Cortocircuitos en el circuito de entrada.
La cancelación de la habilitación de paso de salida así como la alimentación del excitador mediante [X3] Pin 2 provocan que el accionamiento se detenga lentamente.
4.2.6 Comprobación de la función de seguridad El dispositivo PILZ PNOZ X2P comprueba en cada ciclo On/Off de la máquina si los relés del dispositivo de seguridad abren y cierran correctamente.
Mediante el PLC se debe controlar regularmente el funcionamiento de la desconexión de la habilitación del paso de salida (p. ej. mensualmente)
4. Técnica funcional de seguridad
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 87
Figura 4.4 Diagrama de bloques "Safe Torque off" según EN 61508, SIL 2
Atención
Si no se precisa la función "Safe Torque off", es necesario puentear los pines 1 y 2 en [X3].
4. Técnica funcional de seguridad
88 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
Para la "STO" según EN 61508 SIL 2 se requieren dos líneas, es decir, que debe impedirse un rearranque de forma segura por medio de dos vías completamente separadas entre sí. Estas dos vías que interrumpen la alimentación de energía al accionamiento con el bloqueo seguro de impulsos, se denominan rutas de desconexión:
1. ruta de desconexión:
Activación de etapa de salida a través de [X1] (bloqueo de señales PWM; los excitadores de IGBT no se activan ya con patrones de impulsos).
2. ruta de desconexión:
Interrupción de la alimentación de los seis IGBT de etapas de salida a través de [X3] con ayuda de un relé (los excitadores de optoacopladores IGBT son desconectados de la alimentación con un relé, impidiendo de esta forma que las señales PWM lleguen a los IGBT).
Entre la activación del relé para la alimentación del excitador de la etapa de salida y la supervisión de la alimentación del excitador se realiza una prueba de plausibilidad en μP. Esta sirve, tanto para la detección de fallos del bloqueo de impulsos, como para la supresión del mensaje de error E 05-2 ("Subtensión de alimentación del excitador") que aparece durante el funcionamiento normal
Contacto de acuse de recibo sin potencial:
Además, la conmutación integrada para la "Safe Torque off" dispone de un contacto de acuse de recibo sin potencial ([X3], pines 5 y 6) para la disponibilidad de la alimentación del excitador. Este contacto se ha ejecutado como contacto normalmente cerrado. Este debe guiarse, p. ej., a la unidad de control de nivel superior. Mediante el PLC se debe controlar regularmente el funcionamiento de la desconexión de la habilitación del paso de salida (p. ej. mensualmente; contacto abierto = alimentación del excitador disponible).
Si se produce un fallo durante la prueba de plausibilidad, hay que impedir otro funcionamiento desde una punto de vista técnico de control, p. ej. mediante la desconexión de la tensión del circuito intermedio o la supresión de la habilitación del paso de salida desde el PLC.
4.3 SS1, Safe Stop 1
4.3.1 Explicación
Con la función "Safe Stop 1" (SS1) se desconecta el accionamiento de forma regulada y después se desconecta la alimentación de la etapa final de potencia. De este modo, cuando se encuentra en parada, el accionamiento no puede generar ningún par de giro ni fuerza y por lo tanto ningún movimiento peligroso.
4. Técnica funcional de seguridad
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 89
4.3.2 Diagrama de temporización SS1
Figura 4.5 Diagrama de temporización para la función de seguridad SS1
tv = t(PNOZ XV2p)
El retardo de desconexión tv se activa en cuanto el controlador de motor detecta una parada.
4. Técnica funcional de seguridad
90 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
4.3.3 Descripción del diagrama de temporización: Este diagrama de temporización se ha elaborado en el ejemplo de la regulación del número de revoluciones, teniendo en cuenta la habilitación del regulador DIN 5 en [X1]. Para aplicaciones con buses de campo, la habilitación de reguladores se controla adicionalmente a través del bus de campo correspondiente. Dependiendo de la aplicación, también se puede parametrizar el modo de funcionamiento por medio del software de parametrización.
Estado de salida: - La alimentación de 24 V está conectada y el circuito intermedio está cargado.
- El regulador se encuentra en "Parada segura". Este estado se visualiza con una "H" intermitente en el visualizador de 7 segmentos.
Para conmutar de nuevo al estado activo la etapa final del regulador y, con ello, accionar el motor conectado, hay que seguir los siguientes pasos:
1. La activación del relé para la conmutación de la tensión de alimentación de los excitadores de etapas de salida (2ª ruta de desconexión) se realiza hasta el momento t1 a través de [X3] con 24 V entre los pines 2 y 3.
2. Se carga la alimentación del excitador. 3. El contacto de acuse de recibo sin potencial ([X3], pines 5 y 6) para la prueba de
plausibilidad entre la activación del relé para la alimentación del excitador se abre al cabo de un máx. de 20 ms tras t1 (t2-t1) y se desconecta la alimentación del excitador.
4. Aprox. 10 ms después de la apertura del contacto de acuse de recibo, se apaga la "H" en el visualizador en el momento t3.
5. El momento de habilitación de la etapa de salida ([X1], DIN4) se puede seleccionar libremente (t4-t1) en gran medida. La habilitación puede realizarse al mismo tiempo que la activación del relé del excitador, aunque deben transcurrir aprox. 10 μs (t5-t4) delante del flanco ascendente de la habilitación del regulador ([X1], DIN5), dependiendo de la aplicación.
6. Con el flanco ascendente de habilitación del regulador al momento t5 se provoca la liberación del freno de retención del motor (si lo hay), produciéndose la habilitación interna de la etapa de salida. La liberación del freno sólo es posible si se da la activación del relé para la conmutación de la alimentación del excitador, pues con ello se activa un MOSFET que se encuentra en el circuito de corriente del freno de retención. Mediante el software de parametrización se puede ajustar un tiempo de retardo del inicio del desplazamiento (t6-t5) que provoca que el accionamiento sea regulado durante el tiempo especificado en el número de revoluciones "0" y que sólo se inicie con el número de revoluciones ajustado una vez transcurrido dicho tiempo hasta el momento t6. Este tiempo de retardo del inicio del desplazamiento se ajuste de forma que el freno de retención existente se libere de forma segura antes de que se inicie el movimiento de giro. Para motores sin freno de retención, este tiempo se puede poner a 0.
7. En el momento t7 el accionamiento ha alcanzado el número de revoluciones ajustado. Los ajustes de rampa necesarios se pueden parametrizar por medio del software de parametrización FCT.
4. Técnica funcional de seguridad
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 91
4.3.4 Activación de "Safe Stop 1" Los siguientes pasos muestran cómo se puede conducir un accionamiento que esté girando al estado "Parada segura": 1. Antes de que se active la "Safe Torque off" (es decir, el relé para la alimentación del
excitador "OFF" y la habilitación de la etapa final "OFF" y ambas rutas de desconexión bloquean las señales PWM), el accionamiento debería pararse mediante la supresión de la habilitación del regulador. La rampa de frenado (t9-t8) se puede ajustar por medio del software de parametrización en función de la aplicación ("Deceleración de parada de emergencia").
2. Tras alcanzarse el número de revoluciones 0, el accionamiento aún es regulado para un tiempo de retardo residual parametrizable (t10-t9) con este valor nominal. En el caso de este tiempo ajustable se trata del retardo con el que el freno de retención del motor se opone al movimiento. Este tiempo depende del correspondiente freno de retención y puede ser parametrizado por el usuario. En aplicaciones sin freno de retención, este tiempo se puede poner a 0.
3. Una vez transcurrido dicho tiempo, se suprime la habilitación interna de la etapa de salida del μP (t10).
El freno de sostenimiento se opone al movimiento en cualquier caso, cuando el "tiempo de la rampa de frenado + tiempo de retardo de desconexión ajustado" ha transcurrido, incluso cuando el accionamiento no se haya podido detener hasta entonces.
4. A partir del momento t10, se puede activar la "Safe Torque off" (activación del relé de alimentación del excitador y desconexión simultánea de la habilitación de la etapa final). El tiempo (t11-t10) depende de la aplicación y puede ser definido por el usuario.
5. Al suprimirse la señal de activación del relé para la desconexión de la alimentación del excitador (t11), se produce la descarga de los condensadores en este ramal de tensión. Aprox. 80 ms (t12-t11) tras la supresión de la señal de activación del relé para la desconexión de la alimentación del excitador, se cierra el contacto de acuse de recibo ([X3], pines 5 y 6).
En el momento t13 se produce la indicación de "H" para visualizar la "Parada segura" en el visualizador de 7 segmentos del regulador. Esto sucede por lo menos 30 ms tras el cierre del contacto de acuse de recibo sin potencial (t13-t12).
4.3.5 Ajuste del retardo de desconexión El retardo de desconexión del freno de sostenimiento debe ajustarse en el FCT. El tiempo ajustado es necesario ya que el freno, por razones de mecánica, no se cierra inmediatamente. Si el tiempo está ajustado con un valor = 0 o <= 10 ms puede suceder que las cargas en suspensión vertical se deslicen durante un breve tiempo.
4. Técnica funcional de seguridad
92 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
4.3.6 Ejemplo de parametrización FCT
Figura 4.6 Ejemplo de parametrización
4. Técnica funcional de seguridad
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 93
4.3.7 Ejemplo de conexión de circuito CMMS-ST-G2 SS1
Figura 4.7 Esquema de distribución para la función de seguridad SS1 con CMMS-ST-G2
4. Técnica funcional de seguridad
94 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
4.3.8 Explicaciones del ejemplo de conexión de circuito El ejemplo de conexión de circuito muestra una combinación del CMMS-ST-G2 con un dispositivo de conmutación de seguridad PILZ PNOZ XV2P. Como dispositivo de conmutación se ha dibujado una parada de emergencia en combinación con una puerta de protección. En total es posible conectar en serie tres elementos de conexión. Además, cabe la posibilidad de usar un interruptor de posición de puerta que mantiene cerrada la puerta de protección, hasta que el accionamiento se para o hasta que la señal "Acuse de recibo de la alimentación del excitador" indica un estado seguro y la comprobación de plausibilidad concluye satisfactoriamente.
Las especificaciones técnicas, tales como la corriente máxima etc. se encuentran en la hoja de datos de los dispositivos de conmutación de seguridad.
4.3.9 Requerimiento de PARADA DE EMERGENCIA, control de puertas de protección
Tras accionar el pulsador de parada de emergencia o abrir las puertas de protección, el contacto normalmente abierto de K1(13, 14) se abre inmediatamente. Como consecuencia se cancela inmediatamente la habilitación del regulador. Esto inicia la función de rampa del regulador. El regulador frena con la deceleración Quick Stop ajustada. Tras alcanzarse el número de revoluciones 0, el accionamiento aún es regulado para un tiempo de retardo de desconexión parametrizable (ty) con este valor nominal. En el caso de este tiempo ajustable se trata del retardo con el que el freno de retención del motor se opone al movimiento. Este tiempo depende del correspondiente freno de retención y puede ser parametrizado por el usuario. En aplicaciones sin freno de retención, este tiempo se puede poner a 0.
Una vez transcurrido dicho tiempo, se suprime la habilitación interna de la etapa final del μP.
Cuando ha finalizado el tiempo de retardo del PNOZ, se abren los dos contactos de retardo de K1 (37, 38 y 47, 48). Entonces se desconectan simultáneamente la activación del relé de la alimentación del excitador y la habilitación de la etapa final.
Importante
La función de rampa de la deceleración Quick Stop del controlador del motor no se controla.
Es responsabilidad del explotador evitar la apertura involuntaria de las puertas de protección.
Si se utiliza el PILZ PNOZ XV2P es posible un funcionamiento por dos canales con detección de cortocircuito. Esto permite detectar:
• Conexiones a tierra en el circuito inicial y de entrada
• Cortocircuitos en el circuito de entrada/inicial
• Cortocircuitos en el circuito de entrada.
4. Técnica funcional de seguridad
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 95
Advertencia
El freno de sostenimiento del motor suministrado de serie o un freno externo de sostenimiento de motor controlado por el dispositivo de regulación del accionamiento no son adecuados para la protección de personas.
• Asegurar adicionalmente los ejes verticales para evitar que se caigan o desprendan una vez desconectado el motor, ya sea mediante: - un bloqueo mecánico de los ejes verticales, - un dispositivo externo de frenado/retención/sujeción, o - un contrapeso suficiente de los ejes.
Importante
Si se solicita la PARADA DE EMERGENCIA, si el freno externo es necesario éste debe conectarse inmediatamente.
Importante
El freno de sostenimiento del EMMS-ST-…-SB/-SEB no es apropiado para frenar el motor y no representa ninguna función de seguridad.
Importante
El tiempo de retardo del relé del PNOZ debe se adaptado en función de la aplicación (véase 4.3.13). Si el tiempo de retardo ajustado es demasiado corto, una vez transcurrido este tiempo el accionamiento realiza una función STO y el freno se desgasta.
4.3.10 Restablecimiento del funcionamiento normal Antes de una nueva conexión es preciso asegurarse de que se han eliminado todos los riesgos y de que la instalación se puede volver a poner en marcha de forma segura. Si existen zonas accesibles, debe realizarse manualmente una validación mediante el pulsador S2.
4.3.11 Comprobación de la función de seguridad El dispositivo PILZ PNOZ XV2P comprueba en cada ciclo On/Off de la máquina si los relés del dispositivo de seguridad abren y cierran correctamente. Mediante el PLC se debe controlar regularmente el funcionamiento de la desconexión de la habilitación del paso de salida y de la habilitación del regulador (p. ej. mensualmente) Además es necesario supervisar la señal "Acuse de recibo de la alimentación del excitador" y comprobar su plausibilidad.
4.3.12 Determinación del tiempo de frenado El tiempo de frenado se puede determinar fácilmente mediante la función FCT Trace. A causa de cargas diferentes, el tiempo de frenado puede variar considerablemente. Determine los valores para el tiempo de frenado máximo.
4. Técnica funcional de seguridad
96 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
Para ello deben realizarse los siguientes ajustes en el FCT en el punto "Configurar datos de medición".
Figura 4.8 Máscara FCT para la configuración de datos de medición
En cuanto se acciona el botón se registran ambos valores de velocidad se registran durante 2,55 s. Durante ese tiempo se suprime la habilitación del regulador para determinar el tiempo de frenado en la curva de medición. Ésta se encuentra en el punto "Datos de medición".
Importante
FCT PlugIn Version V1.0
El tiempo máximo hasta que el accionamiento alcance la velocidad = 0 después de la cancelación de la habilitación del regulador es de 499,2 ms. Si se sobrepasa dicho tiempo es necesario ajustar la deceleración Quick Stop con un valor mayor.
FCT PlugIn Version V1.1
El tiempo máximo hasta que el accionamiento alcance la velocidad = 0 después de la cancelación de la habilitación del regulador se ajusta sobre el retardo de desconexión máximo de 2 … 10000 ms.
4. Técnica funcional de seguridad
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 97
Una curva de medición típica podría tener el siguiente aspecto.
Tiempo de frenado leído gráficamente: 210 ms.
Figura 4.9 Curva de medición típica para la evaluación del tiempo de frenado
4.3.13 Ajuste del tiempo de retardo El tiempo de retardo del PILZ PNOZ XV2P puede ajustarse manualmente en el dispositivo. Dicho tiempo debe ser mayor que el tiempo de frenado determinado. Si no es así, el accionamiento no frenará de forma definida, sino de manera descontrolada.
5. Instalación mecánica
98 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
5. Instalación mecánica
5.1 Nota importante
Importante
• Usar el controlador de motores paso a paso CMMS-ST únicamente como aparato para ser montado en armario de maniobra.
• Posición de montaje vertical con los vertical cables de alimentación [X9] hacia arriba.
• Montar en la placa del armario de maniobra con ayuda de la oreja de fijación.
• Espacios libres para el montaje: Para que el aparato disponga de la ventilación suficiente, debe dejarse encima y debajo del aparato una distancia de 100 mm en cada lado con respecto a otros módulos.
• ¡Respete la distancia de fijación de 69 mm!
5. Instalación mecánica
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 99
Figura 5.1 Controlador de motores paso a paso CMMS-ST: Espacio para el montaje
5. Instalación mecánica
100 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
5.2 Montaje El controlador de motores paso a paso CMMS-ST posee en la parte superior e inferior unas orejas de sujeción. Con ellas se fija en posición vertical el controlador de motores paso a paso en la placa de montaje del armario de maniobra. Las orejas de sujeción forman parte del disipador de calor, por lo que se dispone del mejor paso de calor a la placa del armario de maniobra posible.
• Para sujetar el controlador de motores paso a paso CMMS-ST utilice tornillos del tamaño M4.
Figura 5.2 Controlador de motores paso a paso CMMS-ST: Montaje
6. Instalación eléctrica
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 101
6. Instalación eléctrica
6.1 Vista del aparato 1 Indicación del estado
2 [S1]: Ajustes del bus de campo y bootloader
3 Módulo de tecnología (opcional)
4 [M1]: Tarjeta de memoria SD
5 [X4]: CAN-Bus
6 [X5]: RS232/485
Figura 6.1 Vista CMMS-ST superior
6. Instalación eléctrica
102 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
1 Pernos de puesta a tierra
2 [X9] Fuente de alimentación
3 [X10] Interface de encoder incremental
4 [X1] Interface E/S
Figura 6.2 Vista CMMS-ST planta
6. Instalación eléctrica
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 103
1 [X3] Parada segura
2 [X2] Entrada del encoder incremental
3 [X6] Conexión del motor
4 Conexión de apantallamiento
Figura 6.3 Vista CMMS-ST inferior
6.2 Interfaces Para el funcionamiento del controlador de motores paso a paso CMMS-ST en primer lugar se necesita una fuente de tensión de 24 V para la electrónica, que se conectará a los bornes de +24 V y 0 V.
La tensión de alimentación para la etapa de potencia se conecta a los contactos ZK+ y 0V.
El motor se conecta con los cuatro bornes del ramal A ... B.
La conexión del encoder opcional por medio de la clavija Sub-D [X2] está esquematizada a grosso modo en la figura Figura 6.4. Fig. 6,4
Primero se debe cablear por completo el controlador de motores paso a paso CMMS-ST. Entonces se pueden conectar las tensiones de funcionamiento para el circuito intermedio y la alimentación de la electrónica. En caso de invertir la polaridad de las conexiones de la tensión de funcionamiento, una tensión de funcionamiento demasiado alta o haber intercambiado las conexiones de la tensión de funcionamiento y del motor, el controlador de motores paso a paso CMMS-ST puede sufrir daños.
6. Instalación eléctrica
104 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
6.3 Sistema completo CMMS-ST En la figura Figura 6.4 se ilustra un sistema completo de controlador de motores paso a paso CMMS-ST. Para el funcionamiento del CMMS-ST se necesitan los componentes siguientes:
Componentes - Unidad de alimentación para la tensión de mando
- Unidad de alimentación para el suministro de potencia
- Controlador de motores paso a paso CMMS-ST
- Motor con cable del motor
- Cable del encoder incremental (en motor con encoder incremental)
Para la parametrización se necesita un PC con cable de conexión serie.
6. Instalación eléctrica
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 105
1 Interruptor general
2 Fusible
3 Unidad de alimentación para la tensión de mando
4 Unidad de alimentación para el suministro de la potencia
5 CMMS-ST
6 PC
7 Motor
Figura 6.4 Estructura completa del CMMS-ST con Motor y PC
7
4
1
2
3
5
6
6. Instalación eléctrica
106 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
6.4 Interfaces
6.4.1 Interface I/O [X1] El interface [X1] se puede ocupar varias veces gracias a la conmutación del modo.
Así es posible seleccionar como máximo cuatro asignaciones de E/S diferentes.
Mode DIN9 DIN12 Tabla
Mode 0 – Posicionar 0 0 Tabla 6.2
Mode 1 – Funcionamiento por pulsación 0 1 Tabla 6.3
Mode 2 – Encadenamiento de registro 1 0 Tabla 6.4
Mode 3 – Sincronización 1 1 Tabla 6.5
Tabla 6.1 Conmutación mode
Pin Denominación Valor Mode = 0 - Posicionar
1 AGND 0 V Apantallamiento para señales analógicas
2 AIN0 ± 10 V entrada de valor nominal 0, diferencial, tensión de entrada máxima 30 V
3 DIN10 Selección de registro 4 (high activo)
4 +VREF +10 V ± 4 % Salida de referencia para potenciómetro de valor nominal
5 Libre
6 GND24 Potencial de referencia para entradas y salidas digitales
7 DIN1 Selección de registro 1 (high activo)
8 DIN3 Selección de registro 3 (high activo)
9 DIN5 Habilitación del regulador (high activo)
10 DIN7 Detector de final de carrera 1
11 DIN9 Entrada de alta velocidad
12 DOUT1 24 V100 mA Salida programable libremente – Por defecto: Motion Complete (high
activo)
13 DOUT3 24 V100 mA Salida programable libremente – Por defecto: Error (low activo)
14 AGND 0 V Potencial de referencia para señales analógicas
15 DIN13 Ri = 20k Entrada de Stop (low activo)
16 DIN11 Selección de registro 5 (high activo)
17 AMON0 0...10 V ±4 % Salida analógica 0
18 + 24 V 24 V100 mA Alimentación de 24 V conducida
19 DIN0 Selección de registro 0 (high activo)
20 DIN2 Selección de registro 2 (high activo)
21 DIN4 Habilitación de etapa de salida (high activo)
22 DIN6 Detector de final de carrera 0
23 DIN8 Inicio del proceso de posicionamiento
6. Instalación eléctrica
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 107
Pin Denominación Valor Mode = 0 - Posicionar
24 DOUT0 24 V100 mA Salida de disponibilidad (high activo)
25 DOUT2 24 V100 mA Salida programable libremente – Por defecto: inicio Ack (low activo)
Tabla 6.2 Ocupación de contactos: interface E/S [X1] Modo 0
Pin Denominación Valor Mode = 1 - Funcionamiento por pulsación
1 AGND 0 V Apantallamiento para señales analógicas
2 DIN12 24 V Conmutación de modo "1" = Funcionamiento por pulsación
3 DIN10 Jog + (high activo)
4 +VREF +10 V ± 4 % Salida de referencia para potenciómetro de valor nominal
5 Libre
6 GND24 Potencial de referencia para entradas y salidas digitales
7 DIN1 Selección de registro 1 (high activo)
8 DIN3 Selección de registro 3 (high activo)
9 DIN5 Habilitación del regulador (high activo)
10 DIN7 Detector de final de carrera 1
11 DIN9 Conmutación de modo "0"
12 DOUT1 24 V100 mA Salida de programación libre - Por defecto, Motion Complete (high
activo)
13 DOUT3 24 V100 mA Salida de programación libre - Por defecto, error (low activo)
14 AGND 0 V Potencial de referencia para señales analógicas
15 DIN13 Entrada de Stop (low activo)
16 DIN11 Jog – (high activo)
17 AMON0 0...10 V ±4 % Salida analógica 0
18 + 24 V 24 V100 mA Alimentación de 24 V conducida
19 DIN0 Selección de registro 0 (high activo)
20 DIN2 Selección de registro 2 (high activo)
21 DIN4 Habilitación de etapa de salida (high activo)
22 DIN6 Detector de final de carrera 0
23 DIN8 Teach-in (high activo)
24 DOUT0 24 V100 mA Salida de disponibilidad (high activo)
25 DOUT2 24 V100 mA Teach-in Ack
Tabla 6.3 Ocupación de contactos: interface E/S [X1] Modo 1
Pin Denominación Valor Mode 2 – Encadenamiento de registro
1 AGND 0 V Apantallamiento para señales analógicas
2 DIN12 Conmutación de modo "0"
3 DIN10 Next 1
4 +VREF +10 V ± 4 % Salida de referencia para potenciómetro de valor nominal
6. Instalación eléctrica
108 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
Pin Denominación Valor Mode 2 – Encadenamiento de registro
5 Libre
6 GND24 Potencial de referencia para entradas y salidas digitales
7 DIN1 Selección de registro 1 (high activo)
8 DIN3 Halt Encadenamiento de registros
9 DIN5 Habilitación del regulador (high activo)
10 DIN7 Detector de final de carrera 1
11 DIN9 Conmutación de modo encadenamiento de registro "1"
12 DOUT1 24 V100 mA Salida de programación libre
Por defecto, Motion Complete (high activo)
13 DOUT3 24 V100 mA Salida de programación libre - Por defecto, error (low activo)
14 AGND 0 V Potencial de referencia para señales analógicas
15 DIN13 Entrada de Stop (low activo)
16 DIN11 Next 2
17 AMON0 0...10 V ±4 % Salida analógica 0
18 + 24 V 24 V100 mA Alimentación de 24 V conducida
19 DIN0 Selección de registro 0 (high activo)
20 DIN2 Selección de registro 2 (high activo)
21 DIN4 Habilitación de etapa de salida (high activo)
22 DIN6 Detector de final de carrera 0
23 DIN8 Start Encadenamiento de registros
24 DOUT0 24 V100 mA Salida de disponibilidad (high activo)
25 DOUT2 24 V100 mA Salida de programación libre - Por defecto, inicio Ack (high activo)
Tabla 6.4 Ocupación de contactos: interface E/S [X1] Modo 2
Pin Denominación Valor Mode = 3 - Sincronización
1 AGND 0 V Apantallamiento para señales analógicas
2 DIN12 Slave sincronización "1"
3 DIN10
4 +VREF +10 V ± 4 % Salida de referencia para potenciómetro de valor nominal
5 Libre
6 GND24 Potencial de referencia para entradas y salidas digitales
7 DIN1
8 DIN3 24 V Sentido_24 /CCW
9 DIN5 Habilitación del regulador (high activo)
10 DIN7 Detector de final de carrera 1
11 DIN9 Slave sincronización "1"
12 DOUT1 24 V100 mA Salida de programación libre - Por defecto, Motion Complete (high
activo)
6. Instalación eléctrica
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 109
Pin Denominación Valor Mode = 3 - Sincronización
13 DOUT3 24 V100 mA Salida de programación libre - Por defecto, error (low activo)
14 AGND 0 V Potencial de referencia para señales analógicas
15 DIN13 Entrada de Stop (low activo)
16 DIN11
17 AMON0 0...10 V ±4 % Salida analógica 0
18 + 24 V 24 V100 mA Alimentación de 24 V conducida
19 DIN0
20 DIN2 24 V Pulso_24/CW
21 DIN4 Habilitación de etapa de salida (high activo)
22 DIN6 Detector de final de carrera 0
23 DIN8 Inicio de la sincronización
24 DOUT0 24 V100 mA Salida de disponibilidad (high activo)
25 DOUT2 24 V100 mA Salida valor nominal alcanzado (high activo)
Tabla 6.5 Ocupación de contactos: interface E/S [X1] Modo 3
6.4.2 Entrada encoder incremental [X2]
Pin Denominación Valor Especificación
1 A+ 5 V, Ri = 120 Ohm Señal de encoder incremental A, polaridad positiva
2 B+ 5 V, Ri = 120 Ohm Señal de encoder incremental B, polaridad positiva
3 N+ 5 V, Ri = 120 Ohm Impulso de puesta a cero de encoder incremental N,
polaridad positiva
4 GND - Referencia GND para el emisor
5 VCC +5 V +-5 % 100 mA Alimentación auxiliar, cargada con 100 mA como
máximo, a prueba de cortocircuitos.
6 A- 5 V, Ri = 120 Ohm Señal de encoder incremental A, polaridad negativa
7 B- 5 V, Ri = 120 Ohm Señal de encoder incremental B, polaridad negativa
8 N- 5 V, Ri = 120 Ohm Impulso de puesta a cero de encoder incremental N,
polaridad negativa
9 GND - Apantallamiento interno para el cable de conexión
Tabla 6.6 Ocupación de contactos: Entrada encoder incremental [X2]
6. Instalación eléctrica
110 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
6.4.3 Asignación de pines Parada segura [X3]
Pin Denominación Valor Especificación
1 24V 24V DC Alimentación de 24 V DC conducida
2 REL 0V/24V DC Activación y desactivación del relé para interrumpir la alimentación del excitador
3 0V
0V
[GND 24V DC *)]
Potencial de referencia para el PLC
[Potencial de referencia para la alimentación de 24 V DC y para el PLC *)]
4 DESOCUPADO - -
5 NC1
Contacto de acuse de recibo sin potencial para alimentación del excitador,contacto normalmente cerrado
6 NC2
Máx. 60V AC
30V DC
2 A
Tabla 6.7 Ocupación de contactos: Parada segura [X3]
6.4.4 Bus de campo CAN [X4]
Pin Denominación Valor Especificación
1 -
2 CANL 5 V, Ri = 60 Ohm Cable de señal CAN-Low
3 GND - CAN-GND, unión galvánica con GND en el regulador
4 - - -
5 Apantallamiento - Conexión para apantallamiento del cable
6 GND - CAN-GND, unión galvánica con GND en el regulador
7 CANH 5 V, Ri = 60 Ohm Cable de señal CAN-High
8 - - -
9 - - -
Tabla 6.8 Ocupación de contactos: Bus de campo CAN [X4]
6.4.5 RS232/RS-485 [X5]
Pin Denominación Valor Especificación
1 -
2 RS232_RxD 10 V, Ri > 2 kOhm Cable de recepción
3 RS232_ TxD 10 V, Ra < 2 kOhm Cable de transmisión
4 RS485_A - -
5 GND 0 V RS232/485 GND, unión galvánica con GND en el
regulador
6 - - -
7 - - -
6. Instalación eléctrica
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 111
Pin Denominación Valor Especificación
8 +5 V_Fusible 5 V A través de PTC al conector
9 RS485_B - -
Tabla 6.9 Ocupación de contactos: RS232/RS-485 [X5]
6.4.6 Conexión del motor [X6]
Ejecución en el regulador
Contraclavija Kit de conectores enchufado/opcional
Número de material
Casquillo Combicon
de 8 polos
MSTB 2,5/8-ST-5,08 BK Kit de conectores 547 452
Tabla 6.10 Ejecución con conector: Conexión del motor [X6]
Pin Denominación Valor Especificación
1 Ramal A -
2 Ramal A/ -
3 Ramal B -
4 Ramal B/ -
Conexión de ambos ramales del motor.
El apantallado del cable se coloca en el cuerpo del
regulador.
5 T + -
6 T - -
Sensor térmico del motor, a elegir contacto
normalmente cerrado o PTC (próximamente)
7 BR + -
8 BR - -
Freno de retención del motor
Tabla 6.11 Ocupación de contactos: Conexión del motor [X6]
6.4.7 Fuente de alimentación [X9] Ejecución en el regulador
Contraclavija Kit de conectores enchufado/opcional
Número de material
Casquillo Combicon
de 3 polos
MSTB 2,5/3-ST-5,08 BK Enchufado 547 452
Tabla 6.12 Ejecución con conector: Fuente de alimentación [X9]
Pin Denominación Valor Especificación
1 ZK+ 12 … 58 V Tensión entre circuitos
2 24 V +24 V/1 A Alimentación para la parte de mando
3 GND 0 V Potencial de referencia común para el circuito
intermedio y la parte de mando
Tabla 6.13 Ocupación de contactos: Fuente de alimentación [X9]
6. Instalación eléctrica
112 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
6.4.8 Interface encoder incremental/señales de mando [X10] El interface tiene una estructura bidireccional. Permite la emisión de señales de pista A/B en el modo operativo "Eje-master" y, alternativamente, el procesamiento de señales de mando de A/B, CLK/DIR o CW/CCW en el modo operativo "Eje-slave".
Pin Denominación Valor Especificación
1 A/CLK/CW 5 V, Ri = 120 Ohm Señal de encoder incremental A
Pulso CLK
Pulsos en sentido horario CW
Polaridad positiva según RS422
2 B/DIR/CCW 5 V, Ri = 120 Ohm Señal de encoder incremental B
Sentido DIR
Pulsos en sentido antihorario CCW
Polaridad positiva según RS422
3 N 5 V, Ri = 120 Ohm Impulso de puesta a cero de encoder incremental N
Polaridad positiva según RS422
4 GND - Referencia GND para el emisor
5 VCC +5 V +-5%, 100 mA Alimentación auxiliar, cargada con 100 mA como
máximo, a prueba de cortocircuitos
6 A-/CLK 5 V, Ri = 120 Ohm Señal de encoder incremental A
Pulso CLK
Pulsos en sentido horario CW
Polaridad negativa según RS422
7 B-/DIR 5 V, Ri = 120 Ohm Señal de encoder incremental B
Sentido DIR
Pulsos en sentido antihorario CCW
Polaridad negativa según RS422
8 N- 5 V, Ri = 120 Ohm Impulso de puesta a cero de encoder incremental N
Polaridad negativa según RS422
9 GND - Apantallamiento para el cable de conexión
Tabla 6.14 Ocupación de contactos: salida de encoder incremental/Entrada pulso, sentido [X10]
6. Instalación eléctrica
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 113
6.4.9 Tarjeta SD La tarjeta SD está prevista para la descarga de firmware y para el almacenamiento de parámetros. El interface está asignado de acuerdo con las especificaciones de la tarjeta SD. También se puede utilizar alternativamente una tarjeta MMC.
Ejecución en el dispositivo
1 ranura para tarjeta SD x12 pines
6.4.10 Ajustes del bus de campo y bootloader
Micro-interruptor
Significado
1 ... 7 Número de nodo
8 Cargador de arranque (en la posición ON del interruptor se busca firmware nuevo en la
tarjeta SD)
9
10
Velocidad de transmisión
11 Activación del interface CAN
12 Resistencia de terminación
Tabla 6.15 Asignación del microinterruptor
Microinterruptor ON/OFF Significado
1 ON
2 ON
3 OFF
4 ON
5 ON
6 OFF
7 ON
El microinterruptor 1 es el bit menos significativo.
1011011=91
Tabla 6.16 Ejemplo de número de nodo
Microinterruptor ON/OFF Significado
9 ON
10 OFF
El microinterruptor 9 es el bit menos significativo.
00=125 kBaud
01=250 kBaud (ejemplo)
10=500 kBaud
11=1.000 kBaud
Tabla 6.17 Ejemplo de la velocidad de transmisión
6. Instalación eléctrica
114 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
6.5 Indicaciones para una instalación segura y adecuada a la EMC
6.5.1 Explicaciones y conceptos La compatibilidad electromagnética (en inglés electromagnetic compatibility, EMC, o electromagnetic interference, EMI) abarca los requerimientos siguientes:
Resistencia a interferencias
Una resistencia a interferencias suficiente de una instalación o equipo eléctricos contra las influencias perturbadoras eléctricas, magnéticas o electromagnéticas que procedan del exterior y que actúen sobre los cables o sobre un espacio.
Emisión de interferencias
Una resistencia a interferencias pequeña suficiente de perturbaciones eléctricas, magnéticas o electromagnéticas de una instalación o equipo eléctricos que actúan sobre otros equipos del entorno por los cables o el espacio.
6.5.2 Generalidades acerca de la EMC La radiación perturbadora y la resistencia a interferencias de un controlador de motores paso a paso siempre depende del diseño global del accionamiento, el cual está compuesto por los componentes siguientes:
Componentes - Alimentación
- Controlador de motor paso a paso
- Motor
- Electromecánica
- Ejecución y tipo de cableado
- Control superpuesto
Para incrementar la resistencia a las interferencias y reducir la emisión de interferencias, el controlador de motores paso a paso CMMS-ST ya lleva incorporado válvulas de motor y un filtro de red, de forma que el controlador de motores paso a paso CMMS-ST en la mayoría de aplicaciones puede funcionar sin ningún apantallamiento o filtro adicional.
Los controladores de motores paso al paso CMMS-ST han sido certificados de acuerdo con la norma EN 61800-3 vigente en materia de accionamientos eléctricos.
En la mayoría de los casos no es necesaria ninguna medida de filtrado externa (véase abajo).
El fabricante tiene disponible la declaración de conformidad con relación a la directiva 89/336/CEE en materia de EMC.
6. Instalación eléctrica
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 115
6.5.3 Áreas EMC: segundo entorno Los controladores de motores paso a paso CMMS-ST satisfacen, siempre y cuando se monten y tiendan todos los cables de conexión debidamente, las prescripciones de la norma pertinente EN 61800-3. Dicha norma ya no versa sobre las „clases de valor límite“, sino sobre los llamados entornos. El "primer" entorno comprende las redes de alimentación conectadas a los edificios residenciales, mientras que el segundo entorno comprende las redes de alimentación conectadas exclusivamente en las industrias.
Para el controlador de motores paso a paso CMMS-ST rige, medidas externas de filtrado:
Tipo EMC Alcance Mantenimiento de los requerimientos EMC
Emisión de
interferencias
Segundo entorno (zonas industriales) Longitud de cable del motor hasta 25m
Resistencia a
interferencias
Segundo entorno (zonas industriales) Independiente de la longitud de cable del
motor
Tabla 6.18 Requerimientos EMC: segundo entorno
6.5.4 Cableado adecuado según EMC Para montar un sistema de accionamiento cumpliendo con los requisitos de la EMC, se debe tener en cuenta lo siguiente (compárese también con capítulo 6 Instalación eléctrica, página 101):
1. Con el objetivo de mantener al mínimo posible las corrientes de desviación y las pérdidas en el cable del motor, el controlador de motores paso a paso CMMS-ST debe disponerse lo más cerca posible del motor (v. al respecto también el siguiente capítulo 6.5.5 Funcionamiento con cables de motor largos, página 116).
2. Los cables del motor y del transductor angular deben estar apantallados.
3. El apantallamiento del cable del motor se coloca en el cuerpo del controlador de motores paso a paso CMMS-ST (bornes de conexión del apantallamiento). Fundamentalmente el apantallado del cable también se coloca siempre en el controlador de motores paso a paso pertinente con el fin de refluir las corrientes de desviación también en los reguladores causantes.
4. Los cables de señal se deben separar de los cables de potencia lo máximo que se pueda. No deben conducirse en paralelo. Si no se puede evitar un cruce de cables, éste se efectuará lo más vertical posible (es decir, en ángulo de 90º).
5. No se deben utilizar a cables de señal y mando sin apantallamiento. Si resultase imprescindible, como mínimo deberían trenzarse.
6. Incluso los cables apantallados presentan obligatoriamente en sus dos extremos pequeñas piezas no apantalladas (si no se utilizan cajas de enchufe apantalladas).
Condiciones válidas en términos generales:
- Conectar los apantallamientos en los pines previstos para ello del conector enchufable; longitud máxima 40 mm.
- Longitud de los hilos no apantallados 35 mm como máximo.
- Conectar el apantallamiento global en el lado del motor, plano sobre el cuerpo del conector o motor; longitud máxima 40 mm.
6. Instalación eléctrica
116 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
6.5.5 Funcionamiento con cables de motor largos En aquellos casos que presenten cables de motor largos y/o en caso de elegir erróneamente los cables de motor de una capacidad insuficiente, se puede producir una sobrecarga térmica de los filtros. Para evitar este tipo de problemas recomendamos, en aquellos casos en los cuales es necesario utilizar cables de motor largos, proceder urgentemente del siguiente modo:
- A partir de una longitud de cable de más de 15 m, sólo deberán colocarse cables con una capacitancia por unidad de longitud entre la fase del motor y el apantallamiento inferior a 200 pF/m, mejor si es inferior a 150 pF/m. (Rogamos se ponga contacto con su proveedor de cables de motor en caso necesario)
- Instalación de un filtro dU/dt en la salida del motor
- Filtro en la conexión de la alimentación de tensión
- Filtro de red
6.5.6 Protección EDS
Atención
En las clavijas de conectores Sub-D sin asignar hay riesgo de que se produzcan daños en el aparato o en otras partes de la instalación, como resultado de ESD (descarga electrostática).
Para evitar este tipo de descargas se pueden adquirir caperuzas protectoras en los comercios convencionales.
7. Preparación para la puesta a punto
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 117
7. Preparación para la puesta a punto
7.1 Instrucciones generales de conexión
Como el tendido de los cables de conexión resulta decisivo por lo que respecta a la EMC, es imprescindible tener en cuenta el capítulo 6.5.4 Cableado adecuado según EMC anterior (página 115).
Advertencia
¡PELIGRO!
La no observancia del capítulo 2 Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos (página 12) puede causar daños materiales, lesiones corporales, descargas eléctricas o, en caso extremo, causar la muerte.
7.2 Herramienta/material
Herramienta - Destornillador simple
- Destornillador en cruz
- Cable de interface serie
- Encoder incremental
- Cable de motor
- Cable de alimentación de corriente
- Cable de mando
7.3 conectar el motor
conectar el motor 1. Inserte el conector del cable del motor en el casquillo correspondiente y apriételo.
2. Inserte el conector PHOENIX en el casquillo [X6] del aparato.
3. Inserte el conector del cable del transmisor en el casquillo de la salida del transmisor en el motor y apriételo.
4. Inserte el conector Sub-D en el casquillo [X2] del aparato y apriete los tornillos de bloqueo.
5. Compruebe de nuevo todos los racores rápidos.
7. Preparación para la puesta a punto
118 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
7.4 Conectar el controlador de motores paso a paso CMMS-ST en la alimentación de corriente
Conectar el controlador de motores paso a paso
1. Asegúrese de que la alimentación de corriente esté desconectada.
2. Inserte el conector PHOENIX en el casquillo [X9] del aparato.
3. Conecte las conexiones 24 V a la unidad de alimentación apropiada.
4. Establezca las conexiones de alimentación de la red.
5. Compruebe de nuevo todos los racores rápidos.
7.5 Conexión del PC
Conexión del PC 1. Inserte el conector Sub-D del cable de interface serie en el casquillo para la interface de serie del PC y apriete los tornillos de bloqueo.
2. Inserte el conector Sub-D del cable de interface serie en el casquillo [X5] RS232/COM del controlador de motores paso a paso CMMS-ST y apriete los tornillos de bloqueo.
3. Compruebe de nuevo todos los racores rápidos.
7.6 Comprobación de disponibilidad para funcionar
Comprobación de disponibilidad para funcionar
1. Asegúrese de que el interruptor de activación del regulador esté desconectado.
2. Conecte la alimentación de tensión de todos los aparatos. El LED READY de la parte frontal del aparato debería lucir ahora.
Si el LED READY todavía no se enciende, hay algún fallo. Si el visualizador digital de siete segmentos muestra una secuencia de números, se trata de un mensaje de error cuya causa debe subsanar. En este caso, siga leyendo el capítulo 8.2 Mensajes de error (página 122). Si en el aparato no se enciende ningún indicador, proceda de la siguiente forma:
No se enciende ningún indicador
1. Desconecte la tensión de alimentación.
2. Espere un minuto para que pueda descargarse el circuito intermedio.
3. Compruebe todos los cables de conexión.
4. Compruebe el funcionamiento de la tensión de mando de 24 V.
5. Conecte de nuevo la tensión de alimentación.
7. Preparación para la puesta a punto
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 119
7.7 Diagrama de temporización de secuencia de conexión
Power On
DOUT3: #ERROR
Controller release
Output stage switched on
Holding brake released
Speed Setpoint
Speed actual value
t1
t2
t3
t4a / b
Output stage release t2
DOUT0: READY
t1 aprox. 500 ms Ciclo a través del programa de inicio y arranque de la aplicación
t2 >1,6 ms
t3 = 10 ms Depende del modo de funcionamiento y del estado del accionamiento
t4a = N x 1,6 ms Parametrizable (parámetro de freno retardo de inicio del desplazamiento tF)
t4b = aprox. 300ms Tiempo para determinación de la posición de conmutación
Figura 7.1 Diagrama de temporización de secuencia de conexión
8. Funciones de servicio y mensajes de fallo
120 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
8. Funciones de servicio y mensajes de fallo
8.1 Funciones de protección y de servicio
8.1.1 Características principales El controlador de motores paso a paso CMMS-ST posee una amplio sistema de sensores encargados de controlar el perfecto funcionamiento del núcleo del controlador, el paso de salida de potencia, el motor y la comunicación con el mundo exterior. Todos los errores que se produzcan se guardan en la memoria interna de errores. La mayoría de los problemas conducen a que la habilitación del regulador del controlador se desconecte. Solamente es posible que se habilite de nuevo si se ha borrado la memoria de errores mediante el acuse de recibo y se ha eliminado el error (o éste ya no se produce más).
Las siguientes funciones de control se ocupan de garantizar un funcionamiento fiable:
- Control de la temperatura del motor (en preparación)
- Evaluación de la temperatura de la unidad de potencia
- Detección de conexiones a tierra
- Detección de cortocircuitos entre dos fases del motor
- Detección de sobretensiones en el circuito intermedio
- Detección de de fallos en la alimentación interna
En caso de colapso de la tensión de alimentación de 24 V, se tarda unos 20 ms para que se puedan guardar los parámetros y cerrar la regulación definida.
8.1.2 Control de sobrecorriente y cortocircuitos El control de sobrecorriente y cortocircuitos se activa en el momento en que se sobrepasa, en el circuito intermedio, la corriente doble máxima del regulador. Detecta cortocircuitos entre dos fases del motor, así como cortocircuitos en los bornes de salida del motor contra el potencial de referencia positivo y negativo del circuito intermedio y contra PE. Cuando el control de errores detecta sobrecorriente, se produce una desconexión inmediata de la etapa final de potencia, con lo que se garantiza el anticortocircuitaje.
8.1.3 Control de la tensión para el circuito intermedio El control de la tensión para el circuito intermedio se activa cuando la tensión de circuito intermedio se encuentra fuera de los márgenes de tensión de funcionamiento. Con ello, la etapa final de potencia se desconecta.
8.1.4 Control de la temperatura para el disipador de calor La temperatura del disipador de calor de la etapa final de potencia se mide con un sensor lineal de temperatura. El control de la temperatura se activa cuando ésta desciende por debajo de los – 40°C o aumenta por encima de los 85°C. Al alcanzarse los 80°C se emite una advertencia de temperatura.
8. Funciones de servicio y mensajes de fallo
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 121
8.1.5 Control I²t El controlador de motores paso a paso CMMS-ST dispone de un control I²t para delimitar la potencia de pérdida media en la etapa final de potencia y en el motor. Como la potencia disipada que se da en la electrónica de potencia y en el motor, en el mejor de los casos, aumenta al cuadrado con la corriente que fluye, se toma como medida de potencia disipada el valor de corriente al cuadrado.
8.1.6 Control de potencia para el interruptor chopper de freno El software de servicio incluye un control de potencia para la resistencia de frenado interna.
8.1.7 Estado de puesta a punto A los controladores de motores paso a paso que se envíen a Festo para servicio técnico se les provendrá de otro firmware y otros parámetros con el fin de poder comprobarlos.
Antes de volver a poner a punto el controlador de motores paso al paso CMMS-ST en el emplazamiento del cliente, se debe volver a parametrizar. El software de parametrización consulta el estado de puesta a punto y solicita al usuario que parametrice el controlador de motores paso a paso. Al mismo tiempo el aparato señala por medio de un indicador óptico "A" en el visualizador digital de siete segmentos que se encuentra en estado operacional pero todavía no está parametrizado.
8.2 Mensajes de modo de funcionamiento y de fallo
8.2.1 Indicación de modo de funcionamiento y de fallo Se efectúa por medio del visualizador digital de siete segmentos. En la siguiente tabla se explica el significado de los iconos mostrados:
Indicador Significado
En este modo operacional de se indican los segmentos externos "en rotación".
La indicación depende de la posición real o de la velocidad actuales.
Estando la liberación del regulador activa, la barra central también está activa.
El controlador de motores paso a paso CMMS-ST todavía se debe parametrizar.
(visualizador digital) = "A"
Funcionamiento regulado por el momento de giro.
(visualizador digital = "I")
P xxx Posicionamiento („xxx“ corresponde al número de posición)
Las cifras se muestran una después de la otra.
8. Funciones de servicio y mensajes de fallo
122 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
Indicador Significado
PH x Recorrido de referencia "x" corresponde a la fase correspondiente del recorrido
de referencia:
0 : Fase de búsqueda
1 : Fase de marcha lenta
2 : Movimiento a la posición cero
Las cifras se muestran una después de la otra.
E xxy Mensaje de error con índice "xx" y subíndice "y"
-xxy- Mensaje de advertencia con índice "xx" y subíndice "y" Una advertencia se
muestra como mínimo dos veces en el visualizador de siete segmentos.
Tabla 8.1 Indicación de modo de funcionamiento y de fallo
8.2.2 Mensajesde error Cuando se produce un error, el controlador de motores paso al paso CMMS-ST indica cíclicamente un mensaje de error en el visualizador de siete segmentos. El mensaje de error se compone de una E (para Error), un índice principal y un subíndice como, p. ej.: E 01 0.
La siguiente tabla indica el significado y las medidas a tomar en los distintos mensajes de error:
Mensaje de error
Índice principal
Sub-índice
Significado del mensaje de error
Medidas Reacción de error
01 0 Stack overflow ¿Firmware erróneo?
Si es necesario, de volver a cargar el
firmware estándar.
Ponerse en contacto con el soporte
técnico.
PS off
02 0 Baja tensión en el
circuito intermedio
El control de subtensión se configura con
el FCT.
Mida la tensión del circuito intermedio.
Compruebe la configuración.
PS off 1)
0 Control de la
temperatura del motor
¿Motor demasiado caliente?
Comprobar parametrización (regulador de
corriente, valor límite de corriente)
¿Es adecuado el sensor?
¿Rotura de cable?
¿Sensor averiado?
Si se dan fallos incluso cuando el sensor
está puenteado: equipo defectuoso.
PS off 03
1 Control de la
temperatura del motor
Fallo en Sensor de temperatura de motor PS off 1)
8. Funciones de servicio y mensajes de fallo
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 123
Mensaje de error
Índice principal
Sub-índice
Significado del mensaje de error
Medidas Reacción de error
04 0 Exceso de
temperatura/temp.
insuficiente en la
electrónica de potencia
¿Indicación de temperatura plausible?
Comprobar condiciones de montaje
(Enfriamiento: sobre la superficie del
cuerpo, el disipador de calor integrado y
la pared del fondo).
PS off 1)
0 Fallo en alimentación
de 5 V
1 Error Alimentación de
24V
16V <U24 >32V = OK,
sino NOK
05
2 Error Alimentación de
12V
11V <U12V >13V = OK,
sino NOK
Desconecte el equipo de toda la periferia
y compruebe si el fallo sigue apareciendo
después de borrar (reset). Si es así, hay
una avería interna. El equipo debe ser
reparado por el fabricante.
PS off
06 0 Sobrecorriente en el
circuito
intermedio/etapa de
salida
¿Motor defectuoso?
¿Cortocircuito en el cable?
¿Etapa de salida defectuosa?
PS off
07 0 Sobretensión en el
circuito intermedio
Compruebe el dimensionado (aplicación). PS off
08 2 Fallo en la alimentación
del transmisor
4 V <U_transmisor <6 V = OK, sino NOK. PS off
11 1 Fallo durante un
recorrido de referencia
El recorrido de referencia se ha
interrumpido, p.ej., debido a que se ha
cancelado el desbloqueo del regulador o
debido a un detector de final de carrera.
12 2 Error en la
comunicación CAN
Error común:
1. Error al enviar un mensaje ( p. ej. no
está conectado ningún bus)
2. Time-Out en el recibo de los mensajes
SYNC en Interpolated Position Mode.
PS off 1)
14 9 Error de identificación
del motor
Error en la determinación automática de
los parámetros del motor.
2 Error de inicialización Error al inicializar los parámetros por
defecto.
16
3 Estado
inesperado/error de
programación
El software ha adoptado un estado no
esperado, p.ej., estado inesperado de la
máquina de estado FHPP.
PS off
17 0 Excedido el valor límite
de error de seguimiento
Ampliar ventana de error.
Aceleración ajustada demasiada alta.
PS off 1)
8. Funciones de servicio y mensajes de fallo
124 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
Mensaje de error
Índice principal
Sub-índice
Significado del mensaje de error
Medidas Reacción de error
0 Temperatura del motor
5°C por debajo del
máximo
La temperatura del motor es inferior a 5º
por debajo de la temperatura máxima
parametrizada.
Ignore 1) 18
1 Temperatura del etapa
de salida 5°C por
debajo del máximo
La temperatura de estapa de salida es
superior a 80º
PS off 1)
19 0 I²t al 80% Error común:
se ha alcanzado el 80% de la carga normal
I²t máxima del regulador o del motor.
Warn 1)
21 0 Error de offset de
medición de corriente
El error no lo puede subsanar por sí solo.
Enviar el controlador de motores paso a
paso a la oficina de ventas.
PS off
0 PROFIBUS:
inicialización incorrecta
¿Módulo de ampliación defectuoso?
Por favor, póngase en contacto con el
servicio de asistencia técnica.
PS off 1) 22
2 Fallo de comunicación
PROFIBUS
Comprobar dirección slave introducida
Comprobar conexión de bus
Comprobar cableado
PS off 1)
25 1 Fallo de hardware El controlador de motor y el firmware no
son compatibles.
Actualice el firmware.
PS off
26 1 Error suma de prueba El error no lo puede subsanar por sí solo.
Póngase en contacto con el soporte
técnico.
PS off
0 Ninguna SD disponible Se ha intentado acceder a una SD no
disponible.
Warn 1)
1 Error de inicialización de
SD
Error en la inicialización,
la comunicación ha sido imposible.
PS off 1)
29
2 Error de conjunto de
parámetros de SD
Suma de prueba incorrecta
archivo no disponible
formato de archivo incorrecto
error al guardar el archivo de parámetros
en la tarjeta SD.
PS off 1)
0 I²t-Motor (I²t al 100 %) La supervisión I²t del motor se ha activado,
¿motor/mecánica bloqueada o dura?
Warn 1) 31
1 I²t-Motor (I²t al 100 %) La supervisión I²t del regulador se ha
activado. Comprobar el dimensionado de
la potencia del paquete de accionamiento.
PS off 1)
35 1 Ha finalizado el timeout
en la parada rápida
Se ha excedido el tiempo parametrizado
para la parada rápida.
PS off
8. Funciones de servicio y mensajes de fallo
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 125
Mensaje de error
Índice principal
Sub-índice
Significado del mensaje de error
Medidas Reacción de error
0 Error Alcanzado el
detector de final de
carrera por software
Se ha alcanzado el detector de final de
carrera por software negativo.
1 Error Alcanzado el
detector de final de
carrera por software
Se ha alcanzado el detector de final de
carrera por software positivo.
2 Error Alcanzado el
detector de final de
carrera por software
Posición de destino tras el detector de final
de carrera por software negativo.
40
3 Error Alcanzado el
detector de final de
carrera por software
Posición de destino tras el detector de final
de carrera por software positivo.
Warn 1)
8 Error Conmutación
progresiva de frases,
orden desconocida
Se ha detectado una orden desconocida en
la conmutación progresiva de frases.
41
9 Error Programa de
recorrido, destino de
salto
Salto a una frase de posición fuera del
margen permitido.
PS off 1)
1 Posicionamiento: Error
en el cálculo previo
El objetivo de posicionamiento no se
pueden alcanzar debido a las opciones de
posicionamiento o a las condiciones
generales.
Comprobar parametrización de los
registros de posición afectados.
PS off 1)
4 Se requiere recorrido de
referencia
No es posible posicionar sin recorrido de
referencia.
Debe realizarse un recorrido de referencia.
Warn 1)
42
9 Error en conjunto de
datos de posición
Error común:
1. Se intenta iniciar una frase de posición
desconocida o desactivada.
2. La aceleración ajustada es demasiado
baja para la velocidad máxima permitida.
(Peligro de un desbordamiento en el
cálculo de la trayectoria).
PS off
43 0 Error Detector de final
de carrera
Se ha alcanzado el detector de final de
carrera de hardware negativo. Compruebe
la parametrización, el cableado y los
detectores de final de carrera.
Warn 1)
8. Funciones de servicio y mensajes de fallo
126 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
Mensaje de error
Índice principal
Sub-índice
Significado del mensaje de error
Medidas Reacción de error
1 Error Detector de final
de carrera
Se ha alcanzado el detector de final de
carrera de hardware positivo. Compruebe
la parametrización, el cableado y los
detectores de final de carrera.
9
Error Detector de final
de carrera
Ambos detectores de final de carrera
activados al mismo tiempo.
Compruebe la parametrización, el
cableado y los detectores de final de
carrera.
0 Fallo en la alimentación
del excitador
La alimentación del excitador sigue activa
a pesar de la "pausa segura".
PS off
1 Fallo en la alimentación
del excitador
La alimentación del excitador ha vuelto a
activarse aunque la "parada segura" sigue
activa.
PS off
2 Fallo en la alimentación
del excitador
La alimentación del excitador no vuelve a
conectarse aunque la señal "parada
segura" ya no está activa.
PS off
45
3 Error plausabilidad DIN
4
Error en la verificación de plausibilidad del
desbloqueo de la etapa de salida.
PS off
1 Error de comunicación
de DeviceNet
Falta la tensión de bus de 24 V. PS off 1)
2 Error de comunicación
de DeviceNet
Buffer de recepción desbordado. PS off 1)
3 Error de comunicación
de DeviceNet
Buffer de envío desbordado PS off 1)
4 Error de comunicación
de DeviceNet
No se ha podido enviar el mensaje E/S PS off 1)
5 Error de comunicación
de DeviceNet
Bus OFF PS off 1)
64
6 Error de comunicación
de DeviceNet
Desbordamiento en el controlador CAN PS off 1)
8. Especificaciones técnicasFunciones de servicio y mensajes de fallo
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 127
Mensaje de error
Índice principal
Sub-índice
Significado del mensaje de error
Medidas Reacción de error
0 Error de DeviceNet
general
Error común: La comunicación está
activada aunque no hay ningún piggyback
conectado. El módulo de ampliación de
DeviceNet intenta leer un KO desconocido.
Error desconocido de DeviceNet.
PS off 1)
Error de DeviceNet
inicialización
Error de inicialización del módulo de
ampliación de DeviceNet: el número de
nodo está duplicado.
65
1
Error de comunicación
de DeviceNet
Timeout de la conexión E/S
PS off 1)
2 Fallo aritmético general El FHPP Factor Group no se puede calcular
correctamente.
PS off 70
3 Error modo de
funcionamiento
Cambio no autorizado del modo de
funcionamiento. Por ejemplo, la regulación
del par en el CMMS-ST en funcionamiento
controlado o en modo de parametrización
en FHPP, cambio del modo de
funcionamiento con etapa de salida
desbloqueada.
PS off 1)
79 0 Error de comunicación
RS232
Desbordamiento al recibir órdenes RS232. PS off 1)
1)
PS off
QStop
Warn
Ignore
Modificable con FCT
Desconectar unidad de potencia
Parada rápida
Advertencia
Ignorar
Tabla 8.2 Indicaciones de error
Los mensajes de error se pueden validar mediante:
- el interface de parametrización,
- el bus de campo (palabra de control),
- un flanco descendente en DIN5 (habilitación del regulador).
Importante
A partir del firmware 1.3.0.1.7 los errores parametrizados como advertencia son validados automáticamente cuando la causa ya no existe.
A. Especificaciones técnicas
128 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
A. Especificaciones técnicas
A.1 Informaciones generales
Alcance Valores
Temperatura de
almacenamiento:
-25 a +70 Margen de temperatura admisible
Temperatura de
funcionamiento:
0 a +40
de +40°C a +50°C con reducción
de potencia 4 %/K
Altura para el montaje permitida Hasta 1.000 m sobre el nivel del mar
de 1.000 a 3.000 m sobre el nivel del mar con
reducción de potencia
10%/1.000 m
Humedad del aire Humedad rel. del ambiente hasta el 90%, sin
condensación
Tipo de protección IP20
Clase de contaminación 1
Conformidad con la directiva de baja tensión de la UE
(CE):
Ley EMC: Oscilaciones armónicas de corriente:
EN 50 178
EN 61 800 - 3
EN 61 000 - 3 - 2
Otras certificaciones UL/CSA
Especificaciones de EN ISO 13849-1
PL (Performance Level) d
MTTFd (Mean Time To Failure dangerous)
Canal 1 (desconexión de las señales sobre X1)
Canal 2 (Desconexión de la alimentación del
excitador sobre X3)
617,06 años
2853,88 años
PFH (Probability of Failure per Hour) 8,32 x 10-8
Tabla A.1 Datos técnicos: Condiciones ambientales y calificación
Características Valores
Dimensiones del aparato
(Al*An*P)
160x50x160 mm
Peso 2,0 kg
Tabla A.2 Datos técnicos: Dimensiones y peso
Características Valores
Regulador de corriente 20 μs
Regulador de velocidad 200 μs
A. Especificaciones técnicas
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 129
Características Valores
Controlador de posición 400 μs
Tabla A.3 Datos técnicos: Tiempos de ciclosDatos técnicos: Tiempos de ciclos
Margen Valores
Longitud máx. del cable del motor para emisión de interferencias según
EN 61800-3 (corresponde a EN 55011, EN 55022)
Segundo entorno
(zona industrial)
l ≤ 25m
Capacidad del cable de una fase
contra apantallamiento o entre
dos cables
C' ≤ 200pF/m
Tabla A.4 Datos técnicos: Datos del cable
Sensores Valores
Sensor digital Contacto normalmente
cerrado:
Rfrío < 1 kΩ Rcaliente > 10 kΩ
Sensor analógico Sensor térmico de silicio, p. ej. KTY81 … 84
R25 = 1 kΩ
o R25 = 2 kΩ
Tabla A.5 Datos técnicos: Control de la temperatura del motor (in preparación)
A.2 Elementos de mando e indicación El controlador de motores paso a paso CMMS-ST posee en la cara frontal dos LEDs y un visualizador de siete segmentos para mostrar los estados operativos.
Elemento Función
Visualizador de siete segmentos Indicación del modo operacionales y, en caso de
error, un código de error codificado
LED Ready (verde) En disposición de funcionamiento
LED BUS (amarillo) Indicación del estado bus CAN
Tabla A.6 Indicadores
A. Especificaciones técnicas
130 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
A.3 Interfaces
A.3.1 Interface I/O [X1] Entradas digitales Valores
Nivel de la señal 18 … 30 V (high activo)
Cantidad 14
Tiempo de respuesta a la entrada 1,6 ms
Tiempo de respuesta a la entrada sample < 100 μs
Función de protección Contra inversión de polaridad
Tabla A.7 Datos técnicos: Entradas digitales
Salidas digitales Valores
Nivel de la señal 24 V (de la alimentación para la lógica)
Corriente de salida <= 100 mA
Cantidad 4
Tiempo de respuesta de la salida < 2 ms
Función de protección Inversión de polaridad, cortocircuito, carga inductiva
Tabla A.8 Datos técnicos: Salidas digitales
Entradas analógicas Valores
Nivel de la señal -10 … +10 V
Ejecución Entrada diferencial
Tiempo de respuesta de la entrada < 250 μs
Función de protección Sobretensión hasta ±30 V
Tabla A.9 Datos técnicos: Entradas analógicas
Salidas analógicas Valores
Nivel de la señal 0 … 10 V
Ejecución Un sólo extremo contra AGND
Tiempo de respuesta de la salida < 250 μs
Función de protección Cortocircuito contra AGND
Tabla A.10 Datos técnicos: Salidas analógicas
A. Especificaciones técnicas
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 131
Entradas/salidas analógicas Valores
Entrada analógica de alta
resolución:
AIN0
±10 V margen de entrada, 12 bits, diferencial,
< 250 μs tiempo de retardo
Salidas analógicas:
AOUT0 y AOUT1
±10 V de margen de salida, 9 bits de resolución, flímite > 1kHz
Tabla A.11 Datos técnicos: Entradas y salidas analógicas [X1]
A.3.2 Entrada encoder incremental [X2] Entrada de transmisor incremental Valores
Nivel de señal de pista A, B, N 5 V diferencial, RS422
Resolución angular Máx. 12 bits
Número rayas del encoder incremental 500
Frecuencia límite > 100 kHz
Alimentación del transmisor 5 V ±5 % 100 mA
Tabla A.12 Entrada de transmisor incremental
A.3.3 Bus CAN [X4] Interface de comunicación Valores
Nivel de la señal ± 2 V
Protección -3 … +24 V
Protocolo CANopen CiA DS 301, CiA DSP 402 y FHPP
Velocidad de transmisión Máx. 1 MBaud
Resistencia de terminación 120 Ω
Tabla A.13 Datos técnicos: Bus CAN [X4]
A.3.4 RS232/RS-485 [X5] Interface de comunicación Valores
RS232 Según especificación RS232
RS -485 Según especificación RS-485
Velocidad de transmisión 9600 … 115 kBaud
Protección Controladores protegidos EDS
Tabla A.14 Datos técnicos: RS232 [X5]
A. Especificaciones técnicas
132 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
A.3.5 Conexión del motor [X6] Datos de salida Valores
Corriente de salida 8 Aef
Corriente máxima de salida por 2 s 12 Aef
Frecuencia máx. de salida 50 kHz
Tabla A.15 Datos técnicos: Datos de conexión del motor [X6]
Características Valores
Margen de tensión 18 … 30 V
Corriente de salida 0,5 A
Pérdida de tensión ≤ 1 V
Cortocircuito/protección de sobreintensidad > 4 A
Protección térmica TJ > 150 °C
Cargas - R > 24 Ω
- L ca. 10 H
- C < 10 nF
Retardo de conmutación < 1 ms
Tabla A.16 Datos técnicos: Freno de retención
A.3.6 Unidad de alimentación [X9]
Características Valores
Carga tensión de alimentación 48 V DC
Alimentación CC alternativa 24 … 48 VDC
Corriente de entrada nominal 8 A
Alimentación mín. circuito intermedio 12 ... 48 V (parametrizables)
Tensión de alimentación unidad de mando 24 V DC [± 20%]
Corriente nominal unidad de mando 0,2 A
Corriente máxima (incl. freno de sostenimiento) 1,5 A
Frecuencia PWM 50 kHz
Tabla A.17 Datos técnicos: Datos de potencia [X9]
A. Especificaciones técnicas
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 133
Características Valores
Resistencia de frenado interna 17 Ω
impulsos de potencia 500 W
Potencia continua 10 W
Umbral de respuesta 58/30 V
Alimentación máx. circuito intermedio 10% sobre el umbral de respuesta
Histéresis 3 V
Tabla A.18 Datos técnicos: Resistencia de frenado interna [X9]
A.3.7 Interface encoder incremental [X10] Interface encoder incremental Valores
Tipos de funcionamiento Señales de entrada A/B o CLK/DIR
Señales de salida A,B,N
Resolución angular/número de impulsos 32 ... 2048
Señales de pista Según estándar RS422
Impedancia de salida 120 Ω
Tabla A.19 Interface encoder incremental
B. Glosario
134 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
B. Glosario
EMC La compatibilidad electromagnética (en inglés electromagnetic compatibility, EMC, o electromagnetic interference, EMI) abarca los requerimientos siguientes:
Resistencia a las interferencias
Una resistencia a interferencias suficiente de una instalación o equipo eléctricos contra las influencias perturbadoras eléctricas, magnéticas o electromagnéticas que procedan del exterior y que actúen sobre los cables o sobre un espacio.
Emisión de interferencias
Una resistencia a interferencias pequeña suficiente de perturbaciones eléctricas, magnéticas o electromagnéticas de una instalación o equipo eléctricos que actúan sobre otros equipos del entorno por los cables o el espacio.
C. INDEX
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 135
C. INDEX A
A/B ...................................................... 28
Activación del bus de campo
Conexión de I/O................................ 46
B
Bucle abierto ....................................... 49
Bucle cerrado ...................................... 49
C
CANopen
Documentación ................................ 10
Categoría de Stop................................ 81
CLK/DIR ............................................... 28
Condiciones de conmutación progresiva......................................................... 72
Conexión de I/O
Activación del bus de campo ............ 46
Encadenamiento de registros ........... 74
Posicionamiento............................... 54
Pulsación/teach-in ........................... 67
Sincronización ............................ 30, 31
Valor de referencia analógico ........... 27
Conmutación de modos de funcionamiento
Temporización.................................. 51
Control del posicionamiento................ 52
CW/CCW .............................................. 28
D
Descarga firmware............................... 45
Desconexión de la habilitación
Temporización.................................. 62
DeviceNet
Documentación ................................ 10
Dotación del suministro....................... 11
E
EMMS-ST ............................................. 24
Encadenamiento de registros
Conexión de I/O................................ 74
Temporización.................................. 75
Error .................................................. 121
Espacio para el montaje ...................... 98
F
FCT....................................................... 24
FHPP
Documentación ................................ 10
Freno de retención........... 49, 63, 64, 110
Funcionamiento normal
Restablecer ...................................... 94
G
Gamas de frecuencias.......................... 52
Glosario ............................................. 133
EMC
Emisión de interferencias ............ 133
Resistencia a interferencias ........ 133
EMC ................................................ 133
I
Indicación de error
validación ....................................... 126
Indicaciones de seguridad............. 12, 15
Índice..................................................... 5
Interface
Analógico.................................... 26, 27
Señales de frecuencia................. 26, 28
Interface de control
Bus de campo............................. 26, 46
I/O.............................................. 26, 33
Interpolated position mode ................. 47
L
Limitador de carrera ............................ 33
C. INDEX
136 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH
M
Mensaje de error ................. 62, 121, 126
Mode ..................................... 42, 44, 105
Modo I/O ............................... 42, 44, 105
MTR-ST ................................................ 24
N
Notas
Informaciones generales .................. 13
Seguridad......................................... 12
Símbolos .......................................... 12
P
PNOZ X2P ............................................ 81
PNOZ XV2P .......................................... 81
Posicionamiento
Conexión de I/O................................ 54
Preparar la documentación técnica ..... 10
PROFIBUS
Documentación ................................ 10
Pulsación/teach-in
Conexión de I/O................................ 67
Temporización.................................. 69
R
Recorrido de referencia
Temporización.................................. 57
Resonancia .......................................... 52
Resumen de interfaces ........................ 26
S
Safe Stop 1 .......................................... 81
Safe Torque OFF .................................. 81
Secuencia de conexión
Temporización................................ 118
Señales de frecuencia
A/B ................................................... 26
CLK/DIR ............................................ 26
CW/CCW ........................................... 26
Sincronización ..................................... 28
activar .............................................. 29
Conexión de I/O.......................... 30, 31
Temporización.................................. 32
SS1 ...................................................... 81
STO...................................................... 81
T
Tabla de recorridos........................ 65, 71
Temporización
Conmutación de modos de funcionamiento ............................. 51
Desconexión de la habilitación......... 62
Encadenamiento de registros ........... 75
Pulsación/teach-in ........................... 69
Recorrido de referencia .................... 57
Secuencia de conexión ................... 118
Sincronización .................................. 32
Tipos de funcionamiento ..................... 49
V
Valor de referencia analógico
Conexión de interface I/O................. 27
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