alarmas r 30ia 1

B-82284ES-3/01 APENDICE D

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D.1 DESCRIPCN DE LA TABLA DE CDIGOS DE ALARMA

AlarmaSe produce una alarma cuando hay un fallo durante la programacin o ejecucin del programa, o cuando se introduce la seal de parada de emergencia u otra seal de alarma desde una unidad perifrica. La alarma se activa para dejarle constancia al operador del fallo de manera que pueda parar el proceso por razones de seguridad.

1 Cdigo de alarma 3 Severidad de la alarma

2 Mensaje

Cdigo de alarma ID de la alarma: Tipo de AlarmaNmero de Alarma Mensaje de Alarma: Descripcin de la alarma

Severidad de la alarma

Programa RobotSuministor de energa del sistema del servo

Alcance

NONE No se detiene. No se detiene. No se cierra. ------ WARN No se detiene. No se detiene. No se cierra. ------ PAUSE.L PAUSE.G

Se detiene. Reduce la velocidad y se detiene.

No se cierra. LocalGlobal

STOP.L STOP.G

Se detiene. Reduce la velocidad y se detiene.


SERVO Se detiene. Se detienenmediatamente.

Cerrado Global

ABORT.L ABORT.G

Finalizacin forzosa. Reduce la velocidad y se detiene.


SERVO 2 Finalizacin forzosa. Se detienenmediatamente.

Cerrado Global

SISTEMA Finalizacin forzosa. Se detienenmediatamente.

Cerrado Global

Alcance Indice en el que la alarma es aplicada cuando mltiples programas se ejercen simultneamente (funcin multitarea) - Local La alarma es aplicada slo en el programa que ha causado la alarma. - Global: La alarma se aplica a todos los programas.

NOTA

Si se desencadena una alarma cuyo nmero no est descrito, contactar FANUC Robotics.

APENDICE D B-82284ES-3/01

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Visualizacin o indicacin de los cdigos de alarmaCuando se produce una alarma, el mensaje y las luces del LED de la alarma en la consola de programacin se visualizan en las lneas primera y segunda de la pantalla. El operador puede saber qu alarma se ha producido mirando los LED y el mensaje.

Fig. D.1 (a) Visualizacin de alarma

Severidad de la alarmaCmo manejar el programa o el robot hasta que stos se detengan depende de la seriedad de la causa de la alarma. A esta "seriedad" se le llama severidad de la alarma. El grado de severidad de la alarma se indica de la manera siguiente:

1 Cdigo de Alarma Cdigo de detalle(Nmero ID)

Tabla D.1 (a) Severidad de Alarma

Severidad de la alarma

Descripcin

WARN alarm Una alarma WARN advierte al operador de un fallo comparativamente menor o sin importancia. La alarma WARN no afecta el funcionamiento del robot. Cuando se produce una alarma WARN, no se enciende ningn LED correspondiente en la consola de programacin del panel del operador de la mquina. Se deberan tomar las medidas oportunas para prevenir un posible fallo.

PAUSE alarm Cuando se produce una alarma PAUSE, se interrumpe la ejecucin del programa y se detiene el funcionamiento del robot una vez haya completado el proceso. Antes de reiniciar el programa, se deben tomar medidas adecuadas frente a la alarma.

STOP alarm Cuando se produce una alarma STOP, se interrumpe la ejecucin del programa y se reduce la velocidad del robot hasta que se detiene. Antes de reiniciar el programa, se deben tomar medidas adecuadas frente a la alarma.

SERVO alarm Cuando se produce una alarma SERVO, se cierra el suministro de corriente del sistema servo para detener la ejecucin del programa y parar el robot inmediatamente. La alarma SERVO se activa por razones de seguridad o cuando se produce un fallo en el funcionamiento del robot.

ABORT alarm Cuando se produce una alarma ABORT, se finaliza obligatoriamente la ejecucin del programa y se reduce la velocidad del robot hasta que se detiene.

SERVO 2 alarm Cuando se produce una alarma SERVO 2, se cierra el suministro de corriente del sistema servo para detener el programa y parar el robot inmediatamente. La alarma SERVO se activa por razones de seguridad o cuando se produce un fallo en el funcionamiento del robot.

SYSTEM alarm La alarma SYSTEM se emite cuando se produce un fallo importante del sistema. Cuando se produce la alarma SYSTEM , se desactivan todos los robots del sistema. Tras tomar las medidas adecuadas frente a la alarma, apague el robot y vuelva a conectar la corriente.


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Pantalla de alarma En la pantalla de alarma, se visualiza la alarma actual. Al pulsar la tecla F3, se puede cambiar entre la pantalla del informe de alarma y la pantalla de historial de alarmas. Adems, las siguientes pantallas de alarma estn provistas para reducir la visualizacin de pantalla conforme al tipo de alarma:

Pantalla de alarma de movimientoVisualiza alarmas relacionadas con la operacin del robot, como alarmas servo.

Pantalla de alarma del sistemaVisualiza las alarmas relacionadas con el controlador del robot, como alarmas del sistema.

Pantalla de alarma de aplicacionesVisualiza las alarmas de aplicacinn especfica.

Pantalla de alarma de comunicacionesVisualiza alarmas relacionadas con funciones de comunicacin.

Para visualizar la pantalla [Alarm], usar el procedimiento de abajo.

- ProcedimientoVisualizando la pantalla [Alarm]

a. Pulse [MENUS].

b. Seleccione [ALARM].

c. Para visualizar el historial de alarmas de movimiento que visualiza slo las alarmas relacionadas con el funcionamiento, pulsar [F1([TYPE])] y seleccionar [Motion Log].

d. Para visualizar el historial de alarmas del sistema que visualiza slo las alarmas relacionadas con el sistema, pulsar [F1([TYPE])] y seleccionar [System Log].

e. Para visualizar el historial de alarmas de aplicaciones que visualiza slo las alarmas relacionadas con aplicaciones, pulsar [F1([TYPE])] y seleccionar [Appl Log].

f. Para visualizar el historial de alarmas de comuniccin que visualiza slo las alarmas relacionadas con la comunicacin, pulsar [F1([TYPE])] y seleccionar [Comm Log].


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Pantalla de alarma activaEn la pantalla de alarma activa slo se muestran la alarmas activas. Una vez se han eliminado las alarmas mediante la seal de entrada de borrado de alarmas, en esta pantalla se muestra el mensaje "THERE ARE NO ACTIVE ALARMS", no hay alarmas activas.

En la pantalla se muestra la salida de la alarma tras la ltima entrada de seal de borrado de alarmas. Cuando se pulsa la tecla de delete (+shift) en la pantalla del historial de la alarma, la alarma correspoondiente desaparece de la pantalla de alarma activa.

En la pantalla se muestran alarmas con un grado de severidad de PAUSE o mayor. Las alarmas WARN y NONE no se muestran. Algunas alarmas PAUSE o otras de mayor severidad puede que no se muestren si variables del sistema como $ER_NOHIS estn configuradas a ese efecto.

Si se detectan varias alarmas, se muestran en la pantalla en el orden inverso al que se han detectado.

Se pueden mostrar hasta un total de 100 lneas.

Si la alarma tiene un cdigo de causa, ste se muestra debajo de la linea de la alarma.

Fig. D.1 (b) Procedimiento para visualizar la pantalla de alarma activa y el historial de alarmas

1 Tecla MANU pulsada y 4 ALARM seleccionada. 5 F3 [ACTIVE] pulsada.

2 Tecla de alarma pulsada. 6 F3 [HIST] pulsada.

3 Visualizacin automtica cuando una alarma se activa. 7 Pantalla de historial de alarmas visualizada

4 Pantalla de alarma activa visualizada.


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Funcin de visualizacin automtica de alarmasCuando se detecta una alarma que resultar en la parada del sistema (PAUSE o de ms severidad), la funcin de visualizacin automtica de la pantalla de alarma abre automticamente la pantalla de alarma. Con esta funcin el operador no tiene que visualizar manualmente la pantalla de alarmas y se consigue que la causa directa del fallo del sistema sea detectada rpidamente.

Los requisitos de visualizacin para la pantalla automtica de alarma, se describen seguidamente:

Cuando est configurada la seal de la funcin de visualizacin de la pantalla de alarma automticaEn la pantalla de configuracin del sistema, seleccionar AUTO.DISPLAY OF ALARM MENU para activar o desactivar la funcin de visualizacin automtica. La funcin est desactivada por defecto. Para que el cambio surta efecto, es necesario apagar el robot y volverlo a encender. Ver Seccin 3.14.

Cuando la visualizacin automtica de la seal del men de alarma para un nivel de severidad de alarma es configurado $ER_SEV_NOAUTO[] establece si activar o desactivar la visualizacin de la pantalla de alarma automtica para cada nivel de severidad de alarma. Hay siete niveles de severidad de alarma. Las alarmas NONE y WARN no afectan a la ejecucin del programa ni al funcionamiento del robot y no producen la visualizacin automtica. La visualizacin automtica est activada por defecto en la alarma PAUSE y las de severidad mayor. Se puede cambiar esta configuracin en la pantalla de variables del sistema.

FALSE : La visualizacin automtica de la pantalla de alarma est desactivada.TRUE: La visualizacin automtica de la pantalla de alarma est activada.

La visualizacin automtica de una alarma particular puede ser desactivada.La funcin de visualizacin de la pantalla de alarma automtica puede ser desactivada para una alarma particular. Se pueden configurar hasta diez alarmas en la pantalla de variables del sistema. Si se detecta una alarma determinada mientras la visualizacin automtica de la pantalla de alarma est desactivada, no se mostrar automticamente la pantalla de alarma.

NOTA

Una vez cumplidos los requisitos de visualizacin, la pantalla de alarma se visualiza automticamente si se detecta una alarma al inicio. La visualizacin automtica de la alarma se lleva a cabo independientemente del modo de arranque.

NOTA

Si se detecta una alarma cuando el CRT est conectado, se mostrar la pantalla d alarma en la consola de programacin y en la CRT.

Variable del sistema Nivel de severidad de alarma orrespondiente Configuracin estndar

$ER_SEV_NOAUTO [1] PAUSA TRUE$ER_SEV_NOAUTO [2] STOP TRUE$ER_SEV_NOAUTO [3] SERVO TRUE$ER_SEV_NOAUTO [4] ABORT TRUE$ER_SEV_NOAUTO [5] SISTEMA TRUE

NOTA

Si se detecta una alarma PAUSE seguida de una alarma ABORT y la visualizacin automtica de la alarma pause est desactivada, no se llevar a cabo la visualizacin automtica durante el fallo.


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La configuracin de est opci se hace mediante las siguientes variables:

Para las alarmas que se citan a continuacin, causadas por el usuario y que resultan en una parada del sistem, el $ER_NOAUTO.$NOAUTO_ENB est en TRUE por defecto. Cuando se cambia la configuracin a FALSE, la pantalla de alarma correspondiente se abre automticamente.

Cuando se detecta una alarma establecida en $ER_NOAUTO.$NOAUTO_CODE[] y otra en alarma en ese orden mientras $ER_NOAUTO.$NOAUTO_ENB est en TRUE, no se realiza la visualizacin automtica.

Cuando la salida de fallo est en marchaSi la pantalla de alarma se muestra automticamente cada vez que se detecta un alarma PAUSE u otra de ms severidad, se puede se que se est mostrando durante la recuperacin de la alarma o la comprobacin de configuracin en otra pantalla. Las pantalla cambiaran de manera recular, lo cual puede interferir en la recuperacin y otras operaciones. Para prevenir esto, la visualizacin automtica no es realizada mientras una alarma est en activo. Si hay una alarma activa puede ser comprobada por la salida de seal de fallo. Mientras la seal de fallo es emitida sin tener en cuenta el arranque de servo, la visualizacin automtica no es efectuada incluso si se detecta una alarma

Variable del sistema Descripcin

$ER_NOAUTO.$NOAUTO_ENB

Activa o desactiva la funcin de suprimir la visualizacin automtica de la pantalla de alarma para una alarma especfica en $ER_NOAUTO.NOAUTO_CODE[] mientras la visualizacin automtica est activada. - FALSE: La funcin de supresin de la visualizacin automtica de la pantalla de alarma est desactivada. - TRUE: La funcin de supresin de la visualizacin automtica de la pantalla de alarma est activada.

$ER_NOAUTO.$NOAUTO_NUM

Fija el nmero de alarmas configuradas en $ER_NOAUTO.NOAUTO_CODE[].

$ER_NAOUTO.$NOAUTO_CODE[1 to 10]

Nmero de Error consistiendo en alarma ID y nmero de alarmaEjemplo11 002 (Servo 002 alarm)Alarma ID Nmero de AlarmaAlarma ID -> Consultar apartado D.2.

Servo 001 Parada de emergencia del panel del operadorServo 002 Paro de emergencia de la consola de programacinServo 003 Interruptor deadmanServo 004 Valla abiertaServo 005 Consola de programacin desconectada

(el botn de carga/descarga de la consola de programacin est pulsado)Servo 012 Reanudacin del suministro de energa

NOTA

Cuando se detecta una alarma de PAUSE, STOP o ABORT, la seal de error se enva con el inicio del sistema servo. Siempre que se recibe una seal de borrado de alarma, la seal de error se reconfigura. Si se lleva a cabo un seguimiento continuo para levantar la alarma (NO ARC PROCESS I/O BOARD, por ejemplo), puede que se realice una visualizacin automtica de la alarma en cada una de as reconfiguraciones.

NOTA

Cuando se detecta una alarma SERVO o SYSTEM, la seal de error se reconfigura tras inicio del sistema servo.


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Funcin de vuelta automticaCon la funcin de vuelta automtica se muestra la pantalla que se visualizaba antes de la la pantalla automtica y se recibe una seal de borrado de alarma. Esta funcin s ejecuta conjuntamente con la funcin de visualizacin automtica. La funcin de vuelta automtica funciona de la siguiente manera:

Cuando la funcin de visualizacin automtica de la pantalla de alarma est activada, la pantalla de alarma se visualiza automticamente en el caso de que se levante una alarma. Cuando se ha eliminado la alarma mediante una seal de borrado de alarma, se muestra automticamente la pantalla anterior.

Si la pantalla de alarma no se visualiza automticamente por una alarma sino a travs del men, la pantalla anterior no se mostrar incluso si se recibe una seal de borrado de alarma.

Si se visualiza otra pantalla antes de recibir la seal de borrado de alarma, no funcionar la funcin de vuelta automtica.

La funcin de vuelta automtica funciona cuando la seal de salida finaliza.

Si el suministro de energa se corta o se abre despus de que la funcin de visualizacin automtica muestre la pantalla de alarma, la funcin de vuelta automtica no funcionar tras el inicio. Esto es independiente del modo de arranque (en fro, en caliente, etc.)

Procedimiento D-1 Visualizacin del informe de alarma/ historia de alarma/ informacin de detalles de alarma

Paso1. Pulse la tecla MENUS para visualizar el men de pantallas.

2. Seleccione "4 ALARM". La pantalla de incidencia de alarma se visualiza.Si una alarma es detectada, la pantalla de la alarma activa se visualiza automticamente.

3. Para visualizar la pantalla de historial de alarma, pulse F3, [HIST]. Cuando pulse F3 [ACTIVE], se mostrar de nuevo la pantalla de alarma activa.


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4. Para visualizar la pantalla de informacin detallada de la alarma, pulse F5 "HELP".

5. Para volver a la pantalla de historial de alarmas, pulse la tecla PREV.

6. Para borrar todos los historiales de alarmas, pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F4 "CLEAR".

NOTA

Se asigna el nmero 1 a la ltima alarma. Para ver los mensajes que no estn actualmente en pantalla, pulse F5, HELP, despus pulse la tecla de flecha hacia la derecha.

NOTA

Cuando la variable del sistema $ER_NOHIS = 1, las alarmas NONE y WARN no se registran. Cuando $ER_NOHIS=2, los reinicios no se registran en el historial de alarmas. Cuando $ER_NOHIS=3, no se registran los reinicios ni las alarmas WARN y NONE.


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Procedimiento D-2 Parada causada por una alarma grave o una recuperacin

Parada caisada por una alarma grave

Paso1. Cuando una alarma es emitida, el programa en curso es detenido, y se visualiza PAUSED o END

en la pantalla de la consola de programacin.Tambin se visualiza un mensaje de alarma en la pantalla de la consola de programacin y se enciende la luz de ALARM.

- Recuperacin de una alarma de interruptor deadman (SERVO-003)

Paso1. Pulse y mantenga pulsada el interruptor deadman y a continuacin pulse la tecla RESET.

- Supresin de una alarma de sobredesplazamiento (SERVO 005)


2. Pulse 0 NEXT PAGE y seleccione 6 SYSTEM de la siguiente pgina. Pulse F1 [TYPE] y seleccione OT RELEASE. Se visualizar la pantalla de liberacin de OT

3. Pulse F2 [RELEASE] para liberar el eje de sobredesplazamiento.


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4. Pulse el botn de borrado de alarma mientras mantiene pulsada la tecla shift.

5. Minetras mantiene pulsada la tecla shift, pulse la tecla de movimiento para desplazar la boquilla por el eje de sobredesplazamiento hasta la parte movible.

- Recuperacin de una alarma de mueca (SERVO-006)

Paso1. Pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y a continuacin pulse la tecla RESET.

2. Mantega pulsada la tecla SHIFT y pulse la tecla de movimiento apropiada para situar el robot en una posicin en la que se pueda reparar.

- Recuperacin de una alarma de desajuste de impulso, alarma BZAL y alarma RCAL(SRVO-038, 062, 063)


2. Pulse 0 -- NEXT --" y seleccione "6 SYSTEM" de la siguiente pgina. Pulse F1 "[TYPE]" y seleccione "Variables". Se visualiza la pantalla de variables del sistema.

3. Establezcat TRUE en $MCR.$SPC_RESET. ( Esta variable de sistema vuelve automticamente a FALSE en unos minutos.)

4. Pulse RESET para liberar la alarma.

NOTA

Los datos de masterizacin se pueden corregir incluso si se detecta una alarma de desajuste de recuento. Si los datos de masterizacin son correctos, no es necesario llevar a cabo una masterizacin. Simplemente fije el $DMR_GRP.$MASTER_DONE en TRUE y seleccion MASTER/CAL en la pantalla de posicin.


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- Recuperacin de otras alarmas

Paso1. Eliminar la causa de una alarma. Por ejemplo, corrija el programa.

2. Pulse la tecla RESET para reiniciar el programa. Seguidamente, el mensaje de alarma desaparece de la pantalla de la consola de programacin. El LED de la alarma se apaga.


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D.2 CODIGO DE ALARMAS

D.2.1 Cdigos de error SRVO (ID=11)

SRVO-001 SERVO Operator panel E-stop(Causa) El botn de paro de emergencia del panel del operador est pulsado.

(Solucin) Gire el botn de paro de emergencia del panel del operador en el sentido de las agujas del reloj para liberarlo y pulse RESET. Para ms informacin, consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-002 SERVO Teach pendant E-stop(Causa) El botn de paro de emergencia de la consola de programacin estaba activado.

(Solucin) Libere el botn de paro de emergencia de la consola de programacin. Para ms informacin, consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-003 SERVO Deadman switch released(Causa) El interruptor deadman no estaba pulsado cuando la consola de programacin estaba

activada.

(Solucin) Pulse el interruptor deadman para activar el funcionamiento del robot. Para ms informacin, consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-004 SERVO Fence open(Causa) En el bloque terminal de la tarjeta de circuito impresa del panel del operador no hay

ninguna conexin entre las seales FENCE1 y FENCE2. (o EAS1 y EAS11, EAS2 y EAS21). Cuando hay una verja de seguridad conectada, est abierta.

(Solucin) Establezca una conexin entre FENCE1 y FENCE2; a continuacin, pulse la tecla de reinicio. Cuando no est conectado un valla de seguridad, se pone la terminal entre FENCE1 y FENCE2.Cuando una valla de seguridad est conectado, cerrar la puerta antes de comenzar el trabajo. Para ms informacin, consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-005 SERVO Robot overtravel(Causa) Se ha encallado un interruptor de lmite de hardware en un eje. Normalmente, se evita

que el movimiento del robot supere un lmite ms all del rango de movimiento mximo (lmites de software) para cada eje. Sin embargo, cuando se transporta el robot, el estado de sobredesplazamiento est configurado para el traslado.

(Solucin 1) Manteniendo pulsada la techa shift, pulse el botn de liberacin de alarma para liberarla.

(Solucin 2) Mueva el eje de sobredesplazamiento dentro del rango mvil manteniendo pulsada la tecla shift y realizando el movimiento por eje.

(Solucin 3) Comprobar el fusible (FS2) en el amplificador de 6 canales. Sustityalo si se ha fundido.

(Solucin 4) Para ms informacin, consulte el manual de mantenimiento.


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SRVO-006 SERVO Hand broken(Causa) Se ha roto una pinza de seguridad. Si no se encuentra ninguna pinza rota, la causa ms

probable es que la seal HBK de un cable de conexin del robot est a 0 V.

(Solucin 1) Manteniendo pulsada la techa shift, pulse el botn de liberacin de alarma para desactivarla.

(Solucin 2) Mientras mantiene presionada la tecla shift, posicionar la herramienta en el lugar de trabajo mediante "jog feed".a Reemplazar la mano de seguridad.b Comprobar el cable.

(Solucin 3) Comprobar el fusible (FS2) en el amplificador de 6 canales. Sustityalo si se ha fundido.

(Solucin 4) Si la seal manual se seguridad no es usada, desactivar esta seal en la pantalla de configuracin del sistema.


SRVO-007 SERVO External emergency stops(Causa) El botn de paro de emergencia externo est pulsado.

En el bloque terminal de la tarjeta de circuito impreso del panel del operador, no se ha establecido conexin entre EMGIN1 y EMGIN2 (o EES1 y EES11, EES2 y EES21).

(Solucin 1) Si se utiliza el paro de emergencia externo, elimine el origen del fallo y pulse RESET.

(Solucin 2) Si no se utiliza el paro de emergencia externo, compruebe el cableado en EMGIN1 y EMGIN2.


SRVO-009 SERVO Pneumatic pressure alarm(Causa) La alarma de presin neumtica indica la presencia de un defecto. Si no se detecta la

alarma de presin neumtica, la causa ms probable es que la seal PPABN de un cable de conexin del robot est a 0 V.

(Solucin) Si no se detecta la alarma de presin neumtica, comprobar el cable.Consultar el manual de mantenimiento para ms detalle.

SRVO-010 SERVO Belt broken(Causa) La entrada digital de cinta rota del robot (RDI7) est activada.

(Solucin 1) Si se observa que la cinta tiene algn tipo de defecto, reprela y pulse la tecla de reinicio.

(Solucin 2) Si la cinta se encuentra en buenas condiciones, puede que la seal RDI [7] del cable de conexin del robot no sea correcta. Compruebe el cable.

(Solucin 3) Compruebe la variable del sistema $PARAM_GROUP.$BELT_ENABLE.

SRVO-011 SERVO TP released while enabled(Causa) El interruptor de sujecin de la consola de programacin del panel del operador se ha

puesto en funcionamiento mientras la consola de programacin estaba activada.

(Solucin) Vuelva a conectar el cable de la consola de programacin para continuar trabajando.

SRVO-012 SERVO Power failure recovery(Causa) Conexin de potencia normal (arranque en caliente).

(Solucin) Es slo informacin. No tiene que hacer nada respecto a este mensaje de advertencia.


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SRVO-014 SERVO Motor del ventilador anormal (%d) (Causa) Un motor del ventilador de la unidad de control no funciona correctamente.

El nmero en el soporte indica qu ventilador es anormal.(1) : ventilador encima de la ranura 1 (2) : ventilador encima de la ranura 2 (3) : ambos ventiladores

(Solucin) Compruebe los motores del ventilador y sus cables de conexin. Sustituya cualquier motor y/o cable defectuoso. Para ms informacin, consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-015 SERVO System over heat(Causa) La temperatura de la unidad de control supera el valor indicado.

(Solucin 1) Si la temperatura ambiental es superior a la indicada (45C), utilice la ventilacin para reducirla hasta el valor indicado.

(Solucin 2) Compruebe que los ventiladores funcionan con normalidad. De lo contrario, compruebe los motores del ventilador y sus cables de conexin. Sustituya cualquier motor y/o cable defectuoso.


SRVO-018 SERVO Brake abnormal(Causa) La corriente para el freno supera la indicada.

(Solucin 1) Comprobar el cable del freno (cable de conexin del robot y cable interno del robot).

(Solucin 2) Confirmar que el conector del cable del freno est conectado.

(Solucin 3) Sustituya el amplificador.

SRVO-021 SERVO SRDY off (Group:%d Axis:%d)(Causa) Si HRDY est activada, SRDY est desactivada aunque no haya ninguna otra alarma

activa. (HRDY es la seal enviada desde el servidor al servosistema para especificar cundo se debe activar o desactivar el MCC del servoamplificador. SRDY es la seal enviada desde el servosistema al servidor para indicar si el MCC del servoamplificador est activado o desactivado. Normalmente, si un MCC del servoamplificador no se ha activado a pesar de que haya recibido la seal de activacin, se emite una alarma para el servoamplificador. El servidor no emite dicha alarma (SRDY desactivada) si se detecta una alarma para el servoamplificador. Por lo tanto, cuando no se detecta ningn error, la alarma indica que el MCC no se ha activado.)

(Solucin 1) Compruebe si la puerta est abierta. Compruebe tambin el interruptor de la puerta.

(Solucin 2) Comprobra el voltaje VAC de 200 aplicado al servoamplificador. Si la tensin es de 170 VAC o inferior, compruebe la tensin de entrada de la fuente de alimentacin.

(Solucin 3) Sustituya la unidad de control de paro de emergencia.

(Solucin 4) Sustituya la tarjeta de circuito impresa de la CPU principal.



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SRVO-022 SERVO SRDY on (Group:%d Axis:%d)(Causa) SRDY ya estaba activada cuando se intent activar el MCC mediante HRDY.

(HRDY es la seal enviada desde el servidor al servosistema para especificar cundo se debe activar o desactivar el MCC del servoamplificador. SRDY es la seal enviada desde el servosistema al servidor para indicar si un MCC del servoamplificador est activado o desactivado.)



(Solucin 3) Sustituya el servoamplificador.

SRVO-023 SERVO Stop error excess (G:%d A:%d) (Causa) Se ha producido un error de posicin excesiva del servo cuando se ha parado el motor.

(Solucin 1) Compruebe si la carga aplicada supera el rango. Si es as, redzcala. (Si se aplica una carga excesiva, el par de torsin necesario para la aceleracin, desaceleracin, etc. supera el par de torsin mximo disponible del motor. Por lo tanto, podra no poder responder correctamente a un comando emitido, lo que producira la emisin de esta alarma.)

(Solucin 2) Compruebe la tensin de cada interfaz de la tensin de tres fases (200 VAC) aplicada al servoamplificador. Si la tensin es de 170 VAC o inferior, compruebe la tensin de entrada de la fuente de alimentacin. (La aplicacin de una tensin subestndar a un servoamplificador provoca un par de torsin inferior al normal. Por lo tanto, podra no poder responder correctamente a un comando emitido, lo que producira la emisin de esta alarma.)

(Solucin 3) Si sucede una alarma en el eje auxiliar, comprobar la configuracin del nmero de freno.

(Solucin 4) Si la tensin de entrada de la fuente de alimentacin es de 170 VAC o superior, sustituya el servoamplificador.

(Solucin 5) Reemplace el motor.

SRVO-024 SERVO Move error excess (G:%d A:%d) (Causa) Cuando el robot se mueve, el error de posicin del servo supera un valor especificado

previamente ($PARAM_GROU.$MOVER_OFFST o $PARAM_GROUP.$TRKERRLIM). Por ejemplo, este error se producir si la tasa de alimentacin del robot es diferente a la especificada.

(Solucin) Realice la misma accin descrita para el elemento anterior.

SRVO-025 SERVO Motn dt overflow (G:%d A:%d) (Causa) El valor indicado con un comando es demasiado largo.

(Solucin) Pngase en contacto con el servicio de asistencia tcnica de FANUC de su zona.

SRVO-026 WARN Motor speed limit (G:%d A:%d) (Causa) Se ha intentado superar la velocidad mxima establecida del motor

($PARAM_GROUP.$MOT_SPD_LIM). La velocidad del motor se bloquea en el valor mximo establecido.

(Solucin) Es slo informacin. Sin embargo, debe intentar eliminar este error y no repetir las circunstancias que lo han originado.


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SRVO-027 WARN Robot not mastered(Group:%d)(Causa) Se ha intentado realizar un calibrado, pero todava no se haba completado la

masterizacin.

(Solucin) Realice la masterizacin desde la pantalla de calibrado [6 SYSTEM CALIBRATION].

SRVO-030 SERVO Brake on hold (Group:%d)(Causa) Cuando la funcin de alarma de paro temporal ($SCR.$BRKHOLD_ENB=1) est

activada, esta alarma se origina siempre que se realiza un paro temporal. Cuando est funcin no sea necesaria, desactvela.

(Solucin) Desactive[Brake on hold] en la pantalla de configuracin de elementos generales [6 GENERAL SETTING ITEMS]. Se necesita un reinicio cuando se cambia esta configuracin.

SRVO-031 SERVO User servo alarm (Group:%d)(Causa) Se ha emitido una una alarma del servo del usuario.

Esta alarma ha sido activada cuando la variable de sistema $MCR_GRP[i]. $SOFT_ALARM est configurada como TRUE. Sin embargo, slo los usuarios de KAREL pueden usar esta variable.


SRVO-033 WARN Robot not calibrated(Group:%d)(Causa) Se ha intentado establecer un punto de referencia para una masterizacin simple, pero

todava no se ha completado el calibrado.

(Solucin) Ejecute el calibrado mediante el siguiente procedimiento.1. Conectar la tensin de alimentacin.2. Ejecute [CALIBRATION] en la pantalla de calibracin [6 SYSTEM CALIBRATION].

SRVO-034 WARN Ref pos not set (Group:%d)(Causa) Se ha intentado realizar una masterizacin simple, pero todava no se ha establecido un

punto de referencia necesario.

(Solucin) Establezca un punto de referencia para la masterizacin simple desde la pantalla de calibrado.

SRVO-035 WARN Joint speed limit (G:%d A:%d) (Causa) Se ha intentado superar la velocidad articular mxima ($PARAM_GROUP.

$JNTVELLIM). La velocidad articular se bloquea en el valor mximo establecido.

(Solucin) Debera hacerse todos los intentos para eliminar este error.

SRVO-036 SERVO Inpos time over (G:%d A:%d) (Causa) El tiempo de seguimiento en posicin ($PARAM_GROUP.$INPOS_TIME) se ha

agotado, pero el estado en posicin ($PARAM_GROUP.$STOPTOL) todava no se ha establecido.

(Solucin) Realice la misma accin que la especificada para Servo - 023 (exceso de error de paro).

SRVO-037 SERVO IMSTP input (Group:%d)(Causa) Se aplica la seal *IMSTP, que es una seal de E/S del dispositivo perifrico.

(Solucin) Conecte la seal *IMSTP.


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SRVO-038 SERVO2 Pulse mismatch (G:%d A:%d) (Causa) Al desconectar se detecta un contaje de impulsos diferente del que se detecta al

conectar.


SRVO-041 SERVO2 MOFAL alarm (Grp:%d Ax:%d)(Causa) Un valor especificado con un comando es demasiado largo.

(Solucin) Tome nota de las causas que provocaron el error y pngase en contacto con el servicio de asistencia tcnica de su zona.

SRVO-043 SERVO DCAL alarm(Group:%d Axis:%d)(Causa) La energa producida por la descarga de regeneracin es excesiva.

Como resultado, no se puede disipar como calor toda la energa generada. (Cuando se pone en funcionamiento un robot, un servoamplificador le proporciona energa. Sin embargo, a lo largo de su eje vertical, el robot se mueve hacia abajo mediante energa potencial. Si la disminucin de la energa potencial supera la energa de aceleracin, el servoamplificador recibe energa del motor. Lo mismo sucede durante la desaceleracin, aunque la fuerza de la gravedad no tenga ningn efecto. Esta energa se denomina energa de regeneracin. Normalmente, el servoamplificador disipa esta energa de regeneracin convirtindola en calor. Cuando la cantidad de energa de regeneracin supera la cantidad que se puede disipar como calor, se acumula un exceso de energa en el servoamplificador, que activa esta alarma.)

(Solucin 1) Cuando el indicador LED del servoamplificador PSM muestra "8" (alarma DCOH)(La alarma DCOH se origina cuando el termostato detecta un recalentamiento de la resistencia de regeneracin.):

(Solucin 2) (a) Esta alarma se puede activar cuando se realiza con frecuencia la aceleracin/desaceleracin o cuando se genera una gran cantidad de energa de regeneracin en el eje vertical. En estos casos, se debe utilizar el robot en condiciones menos exigentes.

(Solucin 3) Comprobar el fusible (FS3) en el amplificador de 6 canales. Si el fusible est fundido, debe sustituirse.

(Solucin 4) Cambie la resistencia de regeneracin.

(Solucin 5) Compruebe el cable situado entre el servoamplificador y la resistencia de regeneracin. Sustityalo si es necesario.




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SRVO-044 SERVO HVAL alarm(Group:%d Axis:%d)(Causa) El voltaje de CC (voltaje de vnculo CC) de la alimentacin del circuito principal es

anormalmente alto. El indicador LED del servoamplificador PSM muestra "7".

(Solucin 1) Verifique el voltaje de entrada trifsico aplicado al servoamplificador. Si la tensin es de 253 VAC o superior, compruebe la tensin de entrada de la fuente de alimentacin. (Si el motor se acelera o desacelera de repente cuando la tensin de entrada trifsica supera 253 VAC, puede mostrarse esta alarma.)

(Solucin 2) Compruebe si la carga aplicada se encuentra dentro del valor establecido. Si se supera dicho valor, reduzca la carga aplicada. (Si una carga supera el valor establecido, la energa de regeneracin acumulada puede provocar que se active esta alarma incluso si la tensin de entrada trifsica cumple las indicaciones.)

(Solucin 3) Comprobar el conector CRR63A o CRR63B en el amplificador de 6 canales.



SRVO-045 SERVO HCAL alarm(Group:%d Axis:%d)(Causa) Ha circulado corriente demasiado alta a travs del circuito principal del

servoamplificador. El indicador LED del servoamplificador PSM muestra "-". Uno de los LED rojos (HC1 a HC6) por encima del LED del segmento 7 permanece encendido e indica el eje en el que se ha detectado la alarma HCAL.

(Solucin 1) Apagar el controlador del robot. Desconecte la lnea de potencia del motor desde el bloque terminal del servoamplificador y a continuacin conecte la potencia. Si todava se muestra est alarma, reemplace el amplificador. Cuando desconecte la lnea de potencia, desconecte la lnea del freno tambin para evitar la cada del eje.

(Solucin 2) Apagar el controlador del robot. Desconecte la lnea de potencia del motor del bloque terminal del servoamplificador, y luego compruebe el aislamiento entre U, V y W de la lnea de potencia del motor y GND. Si se encuentra un cortocircuito, compruebe el motor, el cable de conexin del robot o el cable interno del robot. Si detecta algo anormal, sustituya el hardware defectuoso.

(Solucin 3) Apagar el controlador del robot. Retire la lnea de potencia del motor del bloque terminal del servoamplificador y, a continuacin, compruebe la resistencia entre U y V, V y W, y W y U de la lnea de potencia del motor mediante un instrumento de medicin capaz de detectar resistencias muy bajas. Si las resistencias medidas difieren unas de otras, compruebe el motor, el cable de conexin del robot o el cable interno del robot. Si detecta algo anormal, sustituya el hardware defectuoso.



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SRVO-046 SERVO2 OVC alarm (Group:%d Axis:%d)(Causa) Esta alarma se origina para proteger el motor si existe un peligro de destruccin trmica

cuando el valor actual de la raz cuadrtica media, calculada internamente por el servosistema, supera el valor mximo permitido.

(Solucin 1) Compruebe las condiciones de funcionamiento del robot. Si se superan las especificaciones del robot, como el ciclo de servicio y la carga, modifique el uso del robot para que no se sobrepasen los valores especificados.

(Solucin 2) Compruebe la tensin de cada interfaz de la tensin de tres fases (200 VAC) aplicada al servoamplificador. Si la tensin aplicada es de 170 VAC o inferior, compruebe la tensin de entrada de la fuente de alimentacin.

(Solucin 3) Comprobar si el freno est liberado para este eje.



(Solucin 6) Reemplace el motor.

SRVO-047 SERVO Alarma LVAL (Grupo:%d Eje:%d)(Causa) Aunque el contactor magntico externo para un servoamplificador est conectado, la

tensin DC (tensin de enlace DC) de la unidad de alimentacin del circuito principal o la tensin de la unidad de alimentacin de control (+5 V) es demasiado baja.

(Solucin 1) Cuando el indicador LED del servoamplificador muestra "6"(Esta alarma se origina cuando la tensin de la unidad de alimentacin de control (+5V) es demasiado baja.):a) Compruebe cada tensin de interfaz de la tensin de tres fases (200 VAC) aplicada al servoamplificador. Si la tensin aplicada es de 170 VAC o inferior, compruebe la tensin de entrada de la fuente de alimentacin. b)Sustituya el servoamplificador.

(Solucin 2) Cuando el indicador LED del servoamplificador muestra "4" (Esta alarma se origina cuando la tensin DC (tensin de enlace DC) de la unidad de alimentacin del circuito principal es demasiado baja.): a) Compruebe cada tensin de interfaz de la tensin de tres fases (200 VAC) aplicada al servoamplificador. Si la tensin aplicada es de 170 VAC o inferior, compruebe la tensin de entrada de la fuente de alimentacin. Compruebe el interrumptor del circuido del servoamplificador. Cierre el interruptor del circuito si est desconectado.b)Sustituya el servoamplificador.

SRVO-049 SERVO OHAL1 alarm (Grp:%d Ax:%d) (Causa) Se ha accionado un termostato integrado del servoamplificador.

El indicador LED en el servoamplificador PSM muestra "3".

(Solucin 1) Compruebe las condiciones de funcionamiento del robot. Si se supera cualquier especificacin del robot, como el ciclo de servicio y la carga, modifique el uso del robot para que no se sobrepasen dichos valores.

(Solucin 2) Compruebe si el fusible (F1) del servoamplificador se ha fundido.

(Solucin 3) Compruebe el cable situado entre el servoamplificador (CN8B) y el transformador. Sustityalo si es necesario.

(Solucin 4) Compruebe el cable (CN4) del servoamplificador. Sustityalo si es necesario.



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SRVO-050 SERVO Collision Detect alarm (G:%d A:%d) (Causa) El software del servo ha estimado un par de alteracin es demasiado largo.

(Se ha detectado una colisin.)

(Solucin 1) Compruebe si el robot ha colisionado con un objeto. Si es as, reinicie el sistema y, a continuacin, aparte el robot del lugar de colisin mediante una operacin de movimiento.

(Solucin 2) Compruebe que la carga aplicada no supera el rango mximo. Si se supera dicho valor, reduzca la carga aplicada. (Si el robot se utiliza con una carga aplicada excesiva, es posible que la alteracin estimada sea demasiado alta y se origine esta alarma.)

(Solucin 3) Compruebe si se ha configurado correctamente la informacin de carga til en la pantalla de realizacin de movimiento.

(Solucin 4) Si esta alarma se origina cuando se usa el robot despus de un largo intervalo de tiempo o cuando la temperatura es muy baja, haga funcionar el robot a una velocidad muy baja durante un espacio de tiempo antes de utilizarlo a la velocidad normal.

(Solucin 5) Compruebe que no se hayan aflojado los conectores de la lnea de potencia y de freno. Si existe algn fallo con el conector, como por ejemplo la curvatura terminal, la marca de seccin, etc., sustityalo.


(Solucin 7) Es posible que exista algn fallo en las siguientes piezas. Sustityalo o pngase en contacto con la oficina de servicio tcnico de FANUC.

Servoamplificador

Servomotor

Cable de la unidad mecnica (unidad de potencia/freno)

Cable de conexin del robot (lnea de potencia/freno)

Unidad de freno del eje auxiliar (si esta alarma se produce con el eje auxiliar)

SRVO-051 SERVO2 CUER alarm(Group:%d Axis:%d)(Causa) El exceso del valor de realimentacin actual es demasiado alto.




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SRVO-053 WARN Disturbance excess(G:%d A:%d) (Causa) La alteracin estimada en el software supera el valor lmite.

Es posible que la carga retenida en la mueca supere las especificaciones del robot.

Si se permite continuar trabajando, puede originarse un error de deteccin.

(Solucin 1) Compruebe si el robot ha colisionado con un objeto. Si es as, reinicie el sistema y, a continuacin, aparte el robot del lugar de colisin mediante una operacin de movimiento.

(Solucin 2) Compruebe que la carga aplicada no supera el rango mximo. Si se supera dicho valor, reduzca la carga aplicada. (Si el robot se utiliza con una carga aplicada excesiva, es posible que la alteracin estimada sea demasiado alta y se origine esta alarma.)

(Solucin 3) Compruebe si se ha configurado correctamente la informacin de carga til en la pantalla de realizacin de movimiento.

(Solucin 4) Si esta alarma se origina cuando se usa el robot despus de un largo intervalo de tiempo o cuando la temperatura es muy baja, haga funcionar el robot a una velocidad baja durante un espacio de tiempo antes de utilizarlo a la velocidad normal.

(Solucin 5) Compruebe que no se hayan aflojado los conectores de la lnea de potencia y de freno. Si existe algn fallo con el conector, como por ejemplo la curvatura terminal, la marca de seccin, etc., sustityalo.


SRVO-055 SERVO2 FSSB com error 1 (G:%d A:%d)(Causa) Ha sucedido el error de comunicacin FSSB de la tarjeta de control del eje al

amplificador.

(Solucin) Compruebe la conexin del hardware FSSB. Para ms informacin, consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-056 SERVO2 FSSB com error 2 (G:%d A:%d)(Causa) Ha sucedido el error de comunicacin FSSB del amplificador a la tarjeta de control del

eje.


SRVO-057 SERVO2 FSSB disconnect (G:%d A:%d)(Causa) El FSSB para comunicacin entre el amplificador y la tarjeta de control del eje est

desconectado.


SRVO-058 SYSTEM FSSB %d init error (%d)(Causa) Se ha producido un error de comunicacin de FSSB durante la inicializacin



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SRVO-059 SYSTEM Servo amp init error(Causa) Se ha producido un error en la inicializacin del servoamplificador.

(Solucin) 1 Comprobar el servoamplificador y su cableado.2 Sustituir el amplificador de 6 canales.3 Contactar nuestro centro de servicio a disposicin en su localidad.

SRVO-062 SERVO2 BZAL alarm(Group:%d Axis:%d)(Causa) Esta alarma se origina cuando no est conectada la batera para realizar copias de

seguridad de los datos de posicin absoluta del encoder. Puede que se haya desconectado el cable de la batera del interior del robot.

(Solucin) Corrija el motivo de la alarma y, a continuacin, vuelva a conectar la potencia tras configurar la variable del sistema ($MCR.$SPC_RESET) como true. Es necesario masterizar.

SRVO-064 SERVO2 PHAL alarm(Group:%d Axis:%d)(Causa) Esta alarma se origina cuando la fase de una seal de impulso generada mediante el

encoder es anormal.

(Solucin) Sustituya el encoder. Despus de la sustitucin, realice una masterizacin.

SRVO-065 WARN BLAL alarm(Group:%d Axis:%d)(Causa) La tensin de la batera para el encoder ha disminuido por debajo del mnimo permitido.

(Solucin) Sustituya la batera. (Cuando se muestre esta alarma, sustituya immediatamente la batera mientras la potencia del sistema est conectada. Si la alarma BZAL se origina porque la batera no se ha sustituido a tiempo, los datos de posicin se perdern y deber masterizar el robot.)

SRVO-067 SERVO2 OHAL2 alarm (Grp:%d Ax:%d) (Causa) La temperatura del interior del encoder se ha vuelto demasiado alta y ha provocado que

el termostato integrado se active.

(Solucin 1) Compruebe las condiciones de funcionamiento del robot. Si se supera cualquier especificacin del robot, como el ciclo de servicio y la carga, modifique el uso del robot para que no se sobrepasen dichos valores.

(Solucin 2) Si se produce esta alarma, incluso si la potencia est conectada y el motor no se ha recalentado, sustituya el motor.

NOTA

Si se origina la alarma DTERR, CRCERR, o STBERR, puede que esta alarma tambin se muestre al mismo tiempo. Sin embargo, en este caso puede ignorar con seguridad dicha alarma.


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SRVO-068 SERVO2 DTERR alarm (Grp:%d Ax:%d) (Causa) Se ha enviado una seal de peticin al encoder de serie, pero no se han devuelto datos

de serie.La desconexin del Hardware de la seal del encoder es detectada.

(Solucin 1) Comprobar la conexin del cable de conexin del robot (ambos lados del servoamplificador y lado del motor).

(Solucin 2) Compruebe que las protecciones del cable de conexin del robot (para la seal del encoder) estn bien conectados a la placa de tierra.

(Solucin 3) Sustituya el encoder.


(Solucin 5) Sustituya el cable de conexin del robot (para la seal del encoder).

(Solucin 6) Sustituya el cable del encoder de este eje.

SRVO-069 SERVO2 CRCERR alarm (Grp:%d Ax:%d) (Causa) Los datos de serie han cambiado durante la transmisin.

(Solucin) Consulte SRVO-068.

SRVO-070 SERVO2 STBERR alarm (Grp:%d Ax:%d) (Causa) Se ha producido un error en el bit de arranque o paro de los datos de serie.


SRVO-071 SERVO2 SPHAL alarm (Grp:%d Ax:%d) (Causa) La velocidad de feedback es anormalmente alta (3750 rpm o ms).

(Solucin 1) Esta alarma no indica la causa principal del problema si se muestra junto con la alarma PHAL (alarma N 064).

(Solucin 2) Consulte SRVO-068.

SRVO-072 SERVO2 PMAL alarm(Group:%d Axis:%d)(Causa) Puede que el encoder sea defectuoso.

(Solucin) Sustituya el encoder y, a continuacin, realice una masterizacin.

SRVO-073 SERVO2 CMAL alarm(Group:%d Axis:%d)(Causa) Puede que el encoder est defectuoso, o que el ruido provoque que no funcione

correctamente.

(Solucin 1) Realice una masterizacin simple y mejore la proteccin.


SRVO-074 SERVO2 LDAL alarm(Group:%d Axis:%d)(Causa) El LED del encoder se ha desconectado.

(Solucin) Sustituya el encoder y, a continuacin, realice una masterizacin.

SRVO-075 WARN Pulso no establecido (G:%d A:%d) (Causa) Todava no se ha establecido la posicin absoluta del encoder.

(Solucin) Mueva el robot a lo largo de cada eje donde se ha producido la alarma, hasta que sta no se vuelva a mostrar al eliminarla .


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SRVO-076 Tip Stick Detection (G:%d A:%d)(Causa) El software del servo ha detectado un par de alteracin excesivo al inicio de la

operacin.

(Solucin) Pulse la tecla de reinicio de la consola de programacin para reiniciar y separar el robot de todos los obstculos movindolo. Consulte SRVO-050.

SRVO-081 WARN EROFL alarm (Track enc:%d)(Causa) El contaje de impulsos del movimiento de lnea est sobrecargado.

(Solucin 1) Comprobar que la condicin para el movimiento de lneas no excede la restriccin del movimiento de lneas.


(Solucin 3) Sustituir la tarjeta de movimiento de lneas.

(Solucin 4) Pngase en contacto con el servicio de asistencia tcnica de FANUC de su zona.

SRVO-082 WARN DAL alarm(Track enc:%d)(Causa) El encoder del movimiento de lnea est desconectado.

(Solucin 1) Compruebe el cable del encoder.

(Solucin 2) Compruebe que las protecciones del cable del encoder estn bien conectadas a la placa de tierra.

(Solucin 3) Sustituir el cable del movimiento de lneas.


(Solucin 5) Sustituir la tarjeta de movimiento de lneas.

SRVO-084 WARN BZAL alarm (Track enc:%d)(Causa) Esta alarma se origina cuando no est conectada la batera para realizar copias de

seguridad de los datos de posicin absoluta para el encoder.

(Solucin) Consulte la descripcin de Servo - 062 BZAL alarm.

SRVO-086 WARN PHAL alarm (Track enc:%d) (Causa) Esta alarma se origina cuando la fase de una seal de impulso generada mediante el

encoder es anormal.

(Solucin) Consulte la descripcin para Servo - 064 PHAL alarm.

SRVO-087 WARN BLAL alarm (Track enc:%d)(Causa) Esta alarma se origina cuando se ha agotado la tensin de la batera para realizar copias

de seguridad de los datos de posicin del encoder.

(Solucin) Consulte la descripcin para Servo - 065 BLAL alarm.

SRVO-089 WARN OHAL2 alarm (Track enc:%d)(Causa) El motor se ha recalentado.

(Solucin) Consulte la descripcin para Servo - 067 OHAL2 alarm.

SRVO-090 WARN DTERR alarm (Track enc:%d)(Causa) Se ha producido un error durante la comunicacin entre el encoder y la tarjeta de circuito

impreso de la CPU principal.

(Solucin) Consulte la descripcin para Servo - 068 DTERR alarm.


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SRVO-091 WARN CRCERR alarm (Track enc:%d)(Causa) Se ha producido un error durante la comunicacin entre el encoder y la tarjeta de circuito


(Solucin) Consulte la descripcin para Servo - 069 CRCERR alarm.

SRVO-092 WARN STBERR alarm (Track enc:%d)(Causa) Se ha producido un error durante la comunicacin entre el encoder y la tarjeta de circuito


(Solucin) Consulte la descripcin de Servo - 070 STBERR alarm.

SRVO-093 WARN SPHAL alarm (Track enc:%d)(Causa) Esta alarma es emitida cuando la velocidad de realimentacin es muy grande.

(Solucin) Consulte la descripcin de Servo - 071 SPHAL alarm.

SRVO-094 WARN PMAL alarm (Track enc:%d)(Causa) Puede que el encoder sea defectuoso.

(Solucin) Consulte la descripcin de Servo - 072 PMAL alarm.

SRVO-095 WARN CMAL alarm (Track enc:%d)(Causa) Puede que el encoder sea defectuoso.

O puede que el ruido provoque que el encoder no funcione correctamente.

(Solucin) Consulte la descripcin de Servo - 073 CMAL alarm.

SRVO-096 WARN LDAL alarm (Track enc:%d)(Causa) El LED del encoder se ha desconectado.

(Solucin) Consulte la descripcin de Servo - 074 LDAL alarm.

SRVO-097 WARN Pulse not established(Enc:%d)(Causa) Todava no se ha establecido la posicin absoluta del encoder.

(Solucin) Consulte la descripcin de Servo - 075 Pulse not established.

SRVO-101 SERVO Robot overtravel(Robot:%d)(Causa) Se ha activado un interruptor de lmite de sobredesplazamiento del robot.


SRVO-102 SERVO Hand broken (Robot:%d)(Causa) La seal de pinza rota del robot (*HBK) est activada.


SRVO-103 SERVO Air pressure alarm(Rbt:%d)(Causa) La entrada de presin neumtica del robot (PPABN) est activada.



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SRVO-105 SERVO Door open or E.Stop(Causa) La puerta del controlador est abierta.

O las seales de E-stop son detectadas en un tiempo corto.O una desconexin en el cableado del hardware.

(Solucin) Cerrar la puerta del controlador.Y pulsar RESET.Si el reinicio no es efectivo, corregir la conexin del hardware.

SRVO-106 SERVO Door open/E.Stop (Robot:%d)(Causa) La puerta del controlador est abierta.

Ha sido detectada temporalmente una seal de stop de emergencia.Ha sucedido una desconexin del hardware.

(Solucin) Cierre la puerta del controlador y pulse la tecla de reinicio. Si no se reinicia, repare el cableado del hardware.

SRVO-108 SERVO Press RESET to enable robot(Causa) Cuando el interruptor de activacin/desactivacin est configurado como "Activado",

es necesario el reinicio.

(Solucin) Para activar el robot, pulse la tecla de reinicio.

SRVO-111 SERVO Softfloat time out (G:%d) (Causa) Se acaba el tiempo de seguimiento cuando la paleta flexible est desconectada.

(Solucin) Alargue $SFLT_FUPTIM.

SRVO-112 PAUSE.G Softfloat time out (G:%d) (Causa) Se acaba el tiempo de seguimiento cuando la paleta flexible est desconectada.

(Solucin) Alargue $SFLT_FUPTIM.

SRVO-121 SERVO Excessive acc/dec time(G:%d) (Causa) El tiempo de aceleracin es mucho ms largo.


SRVO-122 SERVO Bad last ang(internal) (G:%d) (Causa) La peticin de actualizacin del ltimo ngulo no coincide con el ngulo actual.


SRVO-126 SERVO Quick stop error (G:%d)(Causa) El programa se ha terminado durante un paro rpido.

(Solucin) Pulse reiniciar

SRVO-130 SERVO OHAL1(PSM) alarm (G:%d A:%d)(Causa) El servoamplificador (PSM) se ha recalentado.

(Solucin) Reduzca el ciclo de servicio.

SRVO-131 SERVO LVAL(PSM) alarm (G:%d A:%d)(Causa) La tensin DC en el circuito de potencia principal del servoamplificador es inferior a la

especificacin incluso si MCC est activo.

(Solucin) Consulte el manual de mantenimiento.


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SRVO-132 SERVO HCAL(PSM) alarm(G:%d A:%d)(Causa) La corriente del circuito de potencia principal del servoamplificador supera la indicada.


SRVO-133 SERVO FSAL(PSM) alarm (G:%d A:%d)(Causa) El ventilador de refrigeracin para el circuito de control se detiene.


SRVO-134 SERVO DCLVAL(PSM) alarm (G:%d A:%d)(Causa) El circuito de carga de seguridad para el amplificador presenta problemas.

(Solucin) Compruebe los cables y las conexiones entre el amplificador (CN1) y MCC.pruebe el fusible (F1, F3) del transformador.Si se utiliza el armario BSustituya la tarjeta de circuito impresa de control EMG.Sustituir el servoamplificador.Para ms informacin, consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-135 WARN FSAL alarm (G:%d A:%d)(Causa) El ventilador de refrigeracin para el circuito de control se detiene.

(Solucin) Compruebe o sustituya el ventilador.Para ms informacin, consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-136 SERVO DCLVAL alarm (G:%d A:%d)(Causa) El circuito de carga de seguridad para el amplificador presenta problemas.

(Solucin) Compruebe los cables y las conexiones entre el amplificador (CN1) y MCC.Pruebe el fusible (F1, F3) del transformador.Si se utiliza el armario BSustituya la tarjeta de circuito impresa de control EMG.Sustituir el servoamplificador.Para ms informacin, consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-138 SERVO SDAL alarm (G:%d A:%d)(Causa) Se ha detectado un error de seal del encoder por el software.

La causa probable es el ruido o un fallo (desconexin) en el circuito interno del encoder.

(Solucin) Si una operacin normal puede ser reanudada apagando el controlador y encendindolo de nuevo, es lo ms probable que la causa sea el ruido. Mejore la proteccin del cable del encoder. Si una operacin normal no puede ser reanudada apagando el controlador y encendindolo de nuevo, el encoder est defectuoso. Sustityalo, y realice una masterizacin.

SRVO-156 SERVO IPMAL alarm (G:%d A:%d)(Causa) El mdulo IPM presenta problemas.



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SRVO-157 SERVO CHGAL alarm (G:%d A:%d)(Causa) La carga del circuito principal no se ha podido completar en el tiempo especificado.

(Solucin) Puede haber un cortocircuito en la conexin DC. Compruebe las conexiones. Es posible que la resistencia elctrica para restringir la corriente de carga est defectuosa. Sustituya la tarjeta de cableado.Para ms informacin, consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-171 WARN MotorSpd lim/DVC (G:%d A:%d)(Causa) La velocidad del motor actual estaba a punto de exceder la velocidad mxima permitida

($PARAM_GROUP[i]. $MOT_SPD_LIM[j]). Estaba sujeto con abrazaderas a la mxima velocidad permitida.


SRVO-179 WARN Motor torque limit (G:%d A:%d)(Causa) El par de apriete del eje ha superado el lmite.

(Solucin) Se trata de un mensaje de advertencia. No es necesario realizar ninguna accin.

SRVO-182 PAUSE Needed init. has not been done(Causa) Esto es un error interno al sistema.

Una variable de sistema o memoria de trabajo interna no ha sido iniciada normalmente.

(Solucin) Desconecte la potencia y vuelva a conectarla..1. Apague.2. Encienda.3. Si la alarma es an emitida, anote lo que caus esta alarma, y entonces contacte el personal de servicio.

SRVO-183 PAUSE ROBOT isn't ready(Causa) La activacin del servo est desconectada.

(Solucin) Elimine el factor que ha desconectado la activacin del servo y pulse el botn de reinicio.

SRVO-184 PAUSE Other task is processing(Causa) El rea de datos que esta instruccin debe utilizar est bloqueada por otra tarea.

(Solucin) Ejecute la instruccin cuando la tarea que utiliza el rea de datos haya finalizado.

SRVO-185 PAUSE Data is for other group(Causa) Los datos que la instruccin intenta utilizar pertenecen a otro grupo.

(Solucin) Recoja los datos del grupo deseado antes de ejecutar la instruccin.

SRVO-186 PAUSE Needed Data has not been got(Causa) No se han recopilado datos, o stos no pertenecen al modo deseado.

(Solucin) Recopile los datos necesarios antes de ejecutar la instruccin.

SRVO-187 PAUSE Need specfing Mass(Causa) Para calcular la informacin de carga de este tipo requiere que se especifique la masa

de la carga.

(Solucin) Indique la masa de la carga antes de calcular la informacin de carga.


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SRVO-191 SYSTEM Illegal Joint Speed (G:%d A:%d)(Causa) El comando de movimiento supera la indicacin.

(Solucin) Error de movimiento interno.Pngase en contacto con el servicio de asistencia tcnica de FANUC de su zona.

SRVO-194 SERVO Servo disconnect(Causa) La seal de desconexin servo es introducida.

En el bloque terminal de la tarjeta de circuito impresa del panel del operador no se ha establecido ninguna conexin entre las seales SD4-SD41 y SD5-SD51.

(Solucin 1) Si se utiliza la seal de desconexin servo, elimine el origen del fallo y pulse RESET.

(Solucin 2) Si no usa la seal de desconexin servo, compruebe el cableado en SD4-SD41 o SD5-SD51.


SRVO-199 PAUSE Control Stop(Causa) Se detecta un paro de control.

(Solucin) Tras esta alarma, es detectada la verja abierta o la introduccin de la alarma SVOFF.Consulte la solucin de la siguiente alarma.

SRVO-201 SERVO Panel E-stop or SVEMG abnormal(Causa) Se ha activado el botn de paro de emergencia del panel del operador o el cableado de

la seal SVEMG es incorrecta.

(Solucin 1) Liberar el botn de paro de emergencia en el panel del operador, y pulsar el botn de reinicio.

(Solucin 2) Sustituir la placa del panel.




SRVO-202 SERVO TP E-stop or SVEMG abnormal (Causa) Se ha activado el botn de paro de emergencia en la consola de programacin o el

cableado de la seal SVEMG es incorrecta.

(Solucin 1) Liberar el botn de paro de emergencia en la consola de programacin, y pulsar el botn de reinicio.

(Solucin 2) Sustituya la Consola de programacin

(Solucin 3) Comprobar el cable de la consola y sustityalo si tiene un problema.




(Solucin 7) Para ms informacin, consulte el manual de mantenimiento. Esta alarma se puede activar si el botn de PARO DE EMERGENCIA se pulsa lentamente.


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SRVO-204 SYSTEM External (SVEMG abnormal) E-stop(Causa) Se ha introducido una seal de paro de emergencia externa mientras el cableado del

SVEMG era anormal.

(Solucin 1) Comprobar el cambio y el cable del paro de emergencia externo conectado al bloque terminal de la tarjeta de circuito impreso del panel del operador.


(Solucin 3) Sustituya la unidad de paro de emergencia.



SRVO-205 SYSTEM Verja abierta (SVEMG anormal)(Causa) La verja fue abierta mientras el cableado de SVEMG era anormal.

(Solucin 1) Comprobar el cambio y el cable de la verja de seguridad conectado al bloque terminal de la tarjeta de circuito impreso del panel del operador.





SRVO-206 SYSTEM Deadman switch (SVEMG abnormal)(Causa) El cambio de deadman (hombre muerto) fue liberado mientras el cableado de SVEMG

era anormal.

(Solucin 1) Sustituya la consola de programacin.

(Solucin 2) Compruebe el cable de la consola de programacin. Si tiene un problema, sustituya el cable.

(Solucin 3) Sustituya la placa del panel.

(Solucin 4) Cuando la seal NTED es usada, comprobar si el cableado de la seal conectado al CRM65 en la placa del panel es correcta.




SRVO-207 SERVO TP switch abnormal or Door open(Causa) Mientras la consola de programacin fue activada, el cambio del deadman fue sujetado,

y la verja estaba abierta, la puerta del controlador estaba abierta, o el cableado del SVEMG era incorrecto.

(Solucin) Cierre la puerta del controlador y pulse el botn de reinicio. Si la puerta no estaba abierta, el cableado de SVEMG es incorrecto. Corregirlo.

SRVO-209 SERVO Robot-2 SVEMG abnormal(Causa) Se ha detectado una desconexin de la seal SVEMG para el robot 2.

(Solucin) Apagar.Recablear el SVEMG del controlador del robot 2.Cerrar el circuito de la verja, y pulsar el botn de reinicio.


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SRVO-211 SERVO TP OFF in T1, T2(Causa) La consola de programacin estaba desactivada mientras el interruptor de modo estaba

configurado en la posicin T1 o T2 y los robots 1 y 2 desconectados. Tambin es posible que haya un cable roto en el hardware.

(Solucin) Ajustar el cambio activado/desactivado en la consola de programacin en "on", y pulsar la tecla de reinicio.Si no se produce el reinicio, reparar el cableado del hardware.

SRVO-213 SERVO Panel Board fuse blown (Causa) Se ha fundido el fusible de la placa del panel.

(Solucin) Sustituya el fusible en la tarjeta del panelConsulte el manual de mantenimiento.

SRVO-214 SERVO 6ch amplifier fuse blown (R:%d)(Causa) Se ha fundido un fusible en el amplificador de 6 canales.

El nmero en el soporte indica en qu amplificador de 6 canales se encuentra el fusible fundido.

(Solucin) Sustituya el fusible en el amplificador de 6 canales.Consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-215 SERVO Brake Unit fuse blown (R:%d)(Causa) El fusible en la unidad de freno o en la unidad de cambio de herramienta (pistola) se ha

fundido. El nmero en el soporte indica a qu amplificador de 6 canales est conectada la unidad de freno.

(Solucin) Sustituir el fusible en la unidad de freno o en la unidad de cambio de herramienta (pinza)Consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-216 SERVO OVC (total) (%d)(Causa) La corriente que fluye a travs del cable del robot ha sobrepasado su lmite.

(Solucin) Modifique el programa de manera que las condiciones de funcionamiento sean menos duras.

SRVO-221 SERVO Lack of DSP (G:%d A:%d)(Causa) La tarjeta de control adecuada del eje que corresponde al eje del software total no ha

sido montada.

(Solucin) Comprobar que el nmero total de ejes de la tarjeta de control de ejes es suficiente para la cantidad de ejes del software. Reemplazar la tarjeta de control de ejes con una que tenga suficientes DSP si fuera necesario.Tambin puede cambiar la configuracin de los ejes del software.

SRVO-222 SERVO Lack of Amp (Amp:%d)(Causa) No hay mdulo de amplificadores.

(Solucin) Compruebe que el cable de fibra est conectado correctamente al amplificador.Sustituya el cable de fibra que conduce al amplificador.Compruebe que la tensin del amplificador es normal.Comprobar que la configuracin del nmero de ejes de iniciacio del hardware y el nmero de amp son especificados correctamente.


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SRVO-223 SERVO DSP dry run (%d,%d)(Causa) La inicializacin del servosistema fue detenida debido a un fallo del hardware o a una

impropia configuracin del software. El controlador ha sido iniciado en el modo "dry run DSP".

(Solucin 1) Cuando el primer nmero es 1,5,6, 11: Se ha producido una alarma mediante la configuracin del software. Comprobar si el modo "DSP dry run" es configurado ($scr.$startup_cnd = 12) o la configuracin del nmero de ejes del inicio del hardware.

(Solucin 2) Cuando el primer nmero es 2,3,4, 7: Sustituya la tarjeta servo.

(Solucin 3) Cuando el primer nmero es 8 10: Consulte SRVO-058.

(Solucin 4) Cuando el primer nmero es 9: Comprobar si el servoamplificador est conectado o no.Comprobar si es suministrada la alimentacin al amplificador o no.Comprobar si el fusible en el amplificador est fundido o no.Reemplazar el cable FSSB (cable de fibra ptica).Reemplazar el servoamplificador.

(Solucin 5) Cuando el primer nmero es 12: Consulte SRVO-059.

SRVO-230 SERVO Chain 1 abnormal %x,%x(Causa) Ha sucedido un error entre las seales de seguridad duplicadas.

(Solucin) Tras limpiar el origen de la alarma, encadenar la operacin de reinicio en la pantalla de configuracin del sistema o la pantalla activa de la alarma.Pulsar la tecla de reinicio en la consola de programacin.Para ms informacin, consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-231 SERVO Chain 2 abnormal %x,%x(Causa) Ha sucedido un error entre las seales de seguridad duplicadas.

(Solucin) Tras limpiar el origen de la alarma, encadenar la operacin de reinicio en la pantalla de configuracin del sistema o la pantalla activa de la alarma.Pulsar la tecla de reinicio en la consola de programacin.Para ms informacin, consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-232 SERVO NTED input(Causa) En el modo de programacin, se introdujo la seal NTED (dispositivo de habilitacin

no experto) conectada al CRM65 en la placa del panel.

(Solucin 1) Comprobar la operacin del dispositivo conectado al NTED.

(Solucin 2) Sustituya la consola de programacin.

(Solucin 3) Sustituya el cable de la consola de programacin.


(Solucin 5) Compruebe el cambio de modo y su cable. Sustityalos si se detecta un defecto.


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SRVO-233 SERVO TP OFF in T1, T2/Door open(Causa) El interruptor de modo est configurado en la posicin T1 o T2, y la consola de

programacin est desactivada. La puerta del controlador est abierta. Tambin es posible que se haya producido una desconexin en el hardware.

(Solucin) Tras ajustar el cambio activado/desactivado en la consola de programacin en "on", cerrar la puerta del controlador y pulsar la tecla de reinicio.Si no se produce el reinicio, reparar el cableado del hardware.Consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-234 WARN Deadman switch released(Causa) Se ha liberado el interruptor deadman de la consola de programacin.

(Solucin) Se trata de un mensaje de advertencia.

SRVO-235 SERVO Short term Chain abnormal(Causa) Se ha detectado un fallo de cadena temporal.

(Solucin) Si este fallo se produce junto con la alarma "deadman switch released" , libere el interruptor deadman y vuelva a activarlo. Esta alarma pudo ocurrir por estar el interruptor deadman medio liberado o debido a la operacin a medias del interruptor de la parada de emergencia.Si este fallo se produce simultneamente con cualquier otro error relacionado con la seguridad, provoque el mismo error y pulse la tecla de reinicio.

SRVO-236 WARN Chain failure is repaired(Causa) Se ha eliminado un fallo de cadena.

(Solucin) Cuando el sistema ha vuelto a comprobar el fallo de cadena, ste se haba eliminado. Pulse la tecla de reinicio.

SRVO-237 WARN Cannot reset chain failure(Causa) Ha fallado el intento de reiniciar el fallo de cadena.

(Solucin 1) Eliminar la causa del fallo de cadena.

(Solucin 2) Pulse el botn de paro de emergencia de la consola de programacin, y grelo en el sentido de las agujas del reloj para liberarlo.

(Solucin 3) Efectuar la operacin de reinicio de cadena.

(Solucin 4) Pulse la tecla de reinicio.

SRVO-240 SERVO Chain 1 (FENCE) abnormal(Causa) Cuando el circuito de la verja estaba abierto, se produjo un fallo de cadena 1 (+24V).

(Solucin) Repare el circuito de la cadena 1 (+24 V) en el hardware de la verja.En la pantalla de configuracin del sistema, establezca el reinicio del fallo de la cadena como "Yes".Pulse la tecla de reinicio de la consola de programacin.Consulte el manual de mantenimiento.


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SRVO-241 SERVO Chain 2 (FENCE) abnormal(Causa) Cuando el circuito de la verja estaba abierto, se produjo un fallo de cadena 2 (0 V).

(Solucin) Repare el circuito de la cadena 2 (0 V) en el hardware de la verja.En la pantalla de configuracin del sistema, establezca el reinicio del fallo de la cadena como "Yes".Pulse la tecla de reinicio de la consola de programacin.Consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-242 SERVO Chain 1 (EXEMG) abnormal(Causa) Cuando se introdujo una seal de paro de emergencia externo, se produjo un fallo de la

cadena 1 (+24 V).

(Solucin) Repare el circuito de la cadena 1 (+24 V) en el hardware de paro de emergencia externo.En la pantalla de configuracin del sistema, establezca el reinicio del fallo de la cadena como "Yes". Pulse la tecla de reinicio de la consola de programacin.Consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-243 SERVO Chain 2 (EXEMG) abnormal(Causa) Cuando se introdujo una seal de paro de emergencia externo, se produjo un fallo de la

cadena 2 (0 V).

(Solucin) Repare el circuito de la cadena 2 (0 V) en el hardware de la verja.En la pantalla de configuracin del sistema, establezca el reinicio del fallo de la cadena como "Yes".Pulse la tecla de reinicio de la consola de programacin.Consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-244 SERVO Chain 1 abnormal (Rbt:%d)(Causa) Se ha producido un fallo en la cadena 1 (+24 V).

(Solucin) Repare el circuito de la cadena 1 (+24 V) en el hardware.En la pantalla de configuracin del sistema, establezca el reinicio del fallo de la cadena como "Yes".Pulse la tecla de reinicio de la consola de programacin.Consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-245 SERVO Chain 2 abnormal (Rbt:%d)(Causa) Se ha producido un fallo en la cadena 2 (0 V).

(Solucin) Repare el circuito de la cadena 2 (0 V) en el hardware.En la pantalla de configuracin del sistema, establezca el reinicio del fallo de la cadena como "Yes".Pulse la tecla de reinicio de la consola de programacin.Consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-246 SERVO Chain 1 abnormal (EX_robot)(Causa) Se ha producido un fallo en la cadena 1 (+24 V) en un robot adicional (un tercer robot,

como un posicionador o un eje adicional).

(Solucin) Repare el circuito de la cadena 1 (+24 V) en el hardware.En la pantalla de configuracin del sistema, establezca el reinicio del fallo de la cadena como "Yes".Pulse la tecla de reinicio de la consola de programacin.Consulte el manual de mantenimiento.


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SRVO-247 SERVO Chain 2 abnormal (EX_robot)(Causa) Se ha producido un fallo en la cadena 2 (0 V) en un robot adicional (un tercer robot,

como un posicionador o un eje adicional).

(Solucin) Repare el circuito de la cadena 2 (0 V) en el hardware.En la pantalla de configuracin del sistema, establezca el reinicio del fallo de la cadena como "Yes".Pulse la tecla de reinicio de la consola de programacin.Consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-251 SERVO DB relay abnormal (G:%d A:%d)(Causa) Se ha detectado un fallo en el rel interno (rel DB) del servoamplificador.

(Solucin) Sustituya el servoamplificador.

SRVO-252 SERVO Current detect abnl(G:%d A:%d)(Causa) Se ha detectado un fallo en el circuito de deteccin de la corriente en el

servoamplificador.


SRVO-253 SERVO Amp internal over heat (G:%d A:%d)(Causa) Se ha detectado un recalentamiento en el servoamplificador.


SRVO-254 SERVO E-STOP circuit abnormal (KA5)(Causa) La soldadura se produce en el rel de seguridad de la unidad de parada de emergencia.

(Solucin) Sustituya la unidad de paro de emergencia.

SRVO-255 SERVO E-STOP circuit abnormal (KM2)(Causa) Se produce una soldadura en el rel de seguridad de la unidad de parada de emergencia.

(Solucin) Sustituya la unidad de paro de emergencia.

SRVO-256 SERVO MCC control circuit abnormal (AMP)(Causa) La seal de control MCC del amplificador de 6 canales es abnormal.

(Solucin) Sustituya el amplificador de 6 canales.

SRVO-266 SERVO FENCE1 status abnormal(Causa) Cuando se introdujo la seal de la verja, FENCE1 permaneci activado.

(Solucin) Reparar el circuito FENCE1.Consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-267 SERVO FENCE2 status abnormal(Causa) Cuando se introdujo la seal de la verja, FENCE2 permaneci activado.

(Solucin) Reparar el circuito FENCE2.Consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-268 SERVO SVOFF1 status abnormal(Causa) Cuando se introdujo la seal SVOFF, SVOFF1 permaneci activado.

(Solucin) Reparar el circuito SVOFF1.Consulte el manual de mantenimiento.


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SRVO-269 SERVO SVOFF2 status abnormal(Causa) Cuando se introdujo la seal SVOFF, SVOFF2 permaneci activado.

(Solucin) Reparar el circuito SVOFF2.Consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-270 SERVO EXEMG1 status abnormal(Causa) Cuando se introdujo la seal de paro de emergencia externo, EXEMG1 permaneci

activado.

(Solucin) Reparar el circuito EXEMG1.Consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-271 SERVO EXEMG2 status abnormal(Causa) Cuando se introdujo la seal de paro de emergencia externo, EXEMG2 permaneci

activado.

(Solucin) Reparar el circuito EXEMG2.Consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-272 SERVO SVDISC1 status abnormal(Causa) Cuando se introdujo la seal de desconexin del servomotor, SVDISC1 permaneci

activado.

(Solucin) Reparar el circuito SVDISC1.Consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-273 SERVO SVDISC2 status abnormal(Causa) Cuando se introdujo la seal de desconexin del servomotor, SVDISC2 permaneci

activado.

(Solucin) Reparar el circuito SVDISC2.Consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-274 SERVO NTED1 status abnormal(Causa) Cuando se introdujo la seal NTED, NTED1 permaneci activado.

(Solucin) Reparar el circuito NTED1.Consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-275 SERVO NTED2 status abnormal(Causa) Cuando se introdujo la seal NTED, NTED2 permaneci activado.

(Solucin) Reparar el circuito NTED2.Consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-276 SERVO Disable on T2 mode(Causa) El robot no puede funcionar en el modo T2.

(Solucin) Configure el interruptor de modo en T1 o en la posicin auto.

SRVO-277 SYSTEM Panel E-stop (SVEMG abnormal)(Causa) Cuando se activ el botn de paro de emergencia del panel del operador, no se introdujo

la seal SVEMG.

(Solucin) El cableado de SVEMG no es correcto. Corrjalo y vuelva a conectar la potencia. Para ms informacin, consulte el manual de mantenimiento.


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SRVO-278 SYSTEM TP E-stop (SVEMG abnormal)(Causa) Cuando se activ el botn de paro de emergencia de la consola de programacin, no se

introdujo la seal SVEMG.

(Solucin) El cableado de SVEMG no es correcto. Corrjalo y vuelva a conectar la potencia. Para ms informacin, consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-280 SERVO SVOFF input(Causa) Se ha introducido SVOFF (seal de desconexin del servo).

(Solucin) Busque el motivo de la introduccin de SVOFF y elimnelo.

SRVO-281 SYSTEM SVOFF input (SVEMG abnormal)(Causa) Se ha detectado el circuito de entrada de SVOFF y la desconexin de SVEMG.

(Solucin) Apagar.Reparar el cableado del SVEMG.Cerrar el circuito de entrada SVOFF, y pulsar la tecla de reinicio.Consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-282 SERVO Chain 1 (SVOFF) abnormal(Causa) Cuando se introdujo SVOFF (seal de desconexin del servo), se produjo un fallo en la

cadena 1 (+24 V).

(Solucin) Repare el circuito de la cadena 1 (+24 V) en el hardware SVOFF. En la pantalla de configuracin del sistema, establezca el reinicio del fallo de la cadena como "Yes".Pulse la tecla de reinicio de la consola de programacin.Consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-283 SERVO Chain 2 (SVOFF) abnormal(Causa) Cuando se introdujo SVOFF (seal de desconexin del servo), se produjo un fallo en la

cadena 2 (0 V).

(Solucin) Repare el circuito de la cadena 2 (0 V) en el hardware SVOFF.En la pantalla de configuracin del sistema, establezca el reinicio del fallo de la cadena como "Yes".Pulse la tecla de reinicio de la consola de programacin.Consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-290 SERVO DClink HC alarm (G:%d A:%d)(Causa) Ha circulado una corriente anormal a travs del circuito de enlace DC del amplificador.

(Solucin) Es posible que exista un cortocircuito en una lnea de potencia o en la bobina del motor.Consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-291 SERVO IPM over heat (G:%d A:%d)(Causa) Se ha detectado que el elemento IPM del amplificador se ha recalentado.

(Solucin) Reduzca el ciclo de funcionamiento.Si este sntoma se produce con frecuencia, sustituya el amplificador.


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SRVO-292 SERVO EXT.FAN alarm (G:%d A:%d)(Causa) Un ventilador para la refrigeracin del elemento de liberacin de calor del amplificador

est defectuoso.

(Solucin) Sustituya el ventilador de refrigeracin.Para ms informacin, consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-293 SERVO DClink (PSM) HCAL (G:%d A:%d)(Causa) Ha circulado una corriente anormal a travs del circuito de enlace DC del amplificador

PSM.

(Solucin) Es posible que exista un cortocircuito en una lnea de potencia o en la bobina del motor.Consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-294 SERVO EXT.FAN (PSM) alarm (G:%d A:%d)(Causa) Un ventilador para la refrigeracin del amplificador PSM est defectuoso.

(Solucin) Sustituya el ventilador de refrigeracin.Para ms informacin, consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-295 SERVO SVM COM alarm (G:%d A:%d) (Causa) Se ha producido un error de comunicacin entre el PSM y SVM.

(Solucin) Reemplace el cable entre el PSM y el SVM. Tambin pude sustituir el SVM o el PSM. Para ms informacin, consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-296 SERVO PSM DISCHG alm (G:%d A:%d)(Causa) La potencia generada en el PSM es excesiva.

(Solucin) Compruebe si el ventilador de refrigeracin de la resistencia regenerativa del PSMR est funcionando. Si el ventilador funciona, es posible que las condiciones de trabajo sean agresivas. Reduzca la velocidad de programacin establecida en el programa. Para ms informacin, consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-297 SERVO PSM LowVolt alm (G:%d A:%d) (Causa) La tensin de la unidad de alimentacin de control de PSM ha disminuido.

(Solucin) Compruebe que la tensin de entrada trifsica sea baja. Sustituya el PSM o el PSMR si fuera necesario. Para ms informacin, consulte el manual de mantenimiento.


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SRVO-298 SERVO SRVO velocity alm (G:%d A:%d)(Causa) La velocidad calculada en el servocircuito es anormal.

(Solucin) Pngase en contacto con el personal de servicio tcnico. Para reiniciar la condicin de alarma, es necesario desconectar la potencia y volverla a conectar.

SRVO-300 SERVO Hand broken/HBK disabled(Causa) Cuando la configuracin HBK est desactivada, se detecta una seal de pinza rota.

(Solucin) Para suprimir la condicin de alarma, pulse el botn de reinicio.Compruebe si el circuito de la seal de pinza rota est conectado al robot.Si el circuito est conectado al robot, active la configuracin de pinza rota.Consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-301 SERVO Hand broken/HBK dsbl (Rbt:%d)(Causa) Cuando la configuracin HBK est desactivada, se detecta una seal de pinza rota.

(Solucin) Para suprimir la condicin de alarma, pulse el botn de reinicio.Compruebe si el circuito de la seal de pinza rota est conectado al robot.Si el circuito est conectado al robot, active la configuracin de pinza rota.Consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-302 SERVO Set Hand broken to ENABLE(Causa) Cuando la configuracin HBK est desactivada, se introduce una seal de pinza rota.

La configuracin de pinza rota no es correcta.

(Solucin) Active pinza rota.Para suprimir la condicin de alarma, pulse el botn de reinicio.Consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-303 SERVO Set HBK to ENABLE (Rbt:%d)(Causa) Cuando la configuracin HBK est desactivada, se introduce una seal de pinza rota.

La configuracin de pinza rota no es correcta.

(Solucin) Active pinza rota.Para suprimir la condicin de alarma, pulse el botn de reinicio.Consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-310 SERVO ABC Unexpected Motion (G:%d)(Causa) La posicin actual del robot que ha calculado el software es abnormal.

(Solucin 1) Los datos de masterizacin podran ser errneos. Comprobar si los datos de copia de seguridad errneos han sido reestablecidos o si la masterizacin ha sido ejecutada en la posicin equvoca. Ejecutar la masterizacin en ese caso.

(Solucin 2) Pngase en contacto con el servicio de asistencia tcnica de FANUC de su zona.


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SRVO-335 SERVO DCS OFFCHK alarm a,b(Causa) Se ha detectado un fallo en el circuito de entrada de la seal de seguridad.

(Solucin) Sustituya la placa del panel. Consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-336 SERVO DCS RAMCHK alarm a,b(Causa) Error interno de software.

(Solucin) Pngase en contacto con el personal de servicio tcnico.

SRVO-337 SERVO DCS PRMCHK alarm a,b(Causa) Error interno de software.


SRVO-338 SERVO DCS FLOW alarm a,b(Causa) Error interno de software.


SRVO-339 SERVO DCS MISC alarm a,b(Causa) Error interno de software.


SRVO-340 SERVO DCS T1 TCP speed(Gi) a,b(Causa) Error interno de software.


SRVO-341 SERVO DCS T1 flange speed(Gi) a,b(Causa) Error interno de software.


SRVO-342 SERVO DCS Cartesian position(Gi) a,b(Causa) Error interno de software.


SRVO-343 SERVO DCS Cartesian speed(Gi) a,b(Causa) Error interno de software.



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SRVO-344 SERVO DCS GRP alarm(Gi) a,b(Causa) Error interno de software.


SRVO-345 SERVO DCS Joint position(Gi,Aj) a,b(Causa) Error interno de software.


SRVO-346 SERVO DCS Joint speed(Gi,Aj) a,b(Causa) Error interno de software.


SRVO-347 SERVO DCS AXS alarm(Gi,Aj) a,b(Causa) Error interno de software.


SRVO-348 SERVO DCS MCC OFF alarm a,b(Causa) Ha fallado el intento de reiniciar el fallo de cadena.



(Solucin 3) Si hay cualquier seal para ser conectada a la unidad de parada de emergencia, comprobar para ver si existe algn problema con el origen de la seal. Consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-349 SERVO DCS MCC ON alarm a,b(Causa) Una instruccin "on" ha sido emitida al contactor electromagntico, pero el contactor

no se puso en ON.




(Solucin 4) Consulte el manual de mantenimiento.

SRVO-350 SERVO DCS CPU alarm a,b(Causa) Error interno de software.



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SRVO-351 SERVO DCS CRC alarm a,b(Causa) Error interno de software.

(Solucin) Pngase en

alarmas r 30ia 1

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