GRAFCETGRAFCETGRAFCETGRAFCET

Ramón Piedrafita MorenoRamón Piedrafita MorenoÁrea de Ingeniería de Sistemas y AutomáticaÁrea de Ingeniería de Sistemas y Automática

Escuela Universitaria de Ingeniería Técnica IndustrialEscuela Universitaria de Ingeniería Técnica IndustrialU i id d d ZU i id d d ZUniversidad de ZaragozaUniversidad de Zaragoza

50

EtapaInicial

54 56

51 BOCINA

X 102 + X 61

E tapa AcciónAsociadaa Etapa

GrafcetGrafcet 52MR1

A

X 51. T>50

Trans ición

a Etapa

a M

oren

oa

Mor

eno

52

MA1

MR2

CTØ CT9 CNØCT1 +CT2+ CT3 + CT4

ón P

iedr

afita

ón P

iedr

afita 53

MA1

MA2

CTØ CT9 CNØ

Ram

óR

amó

54

PN1 + PN2 PN1 PN2

ConexiónOr ientada

55 50

AUTReceptividad

66--2256

50

MN

MTØ

DPO

GrafcetGrafcet

a M

oren

oa

Mor

eno

ón P

iedr

afita

ón P

iedr

afita

Ram

óR

amó

66--33

GrafcetGrafcet

a M

oren

oa

Mor

eno

ón P

iedr

afita

ón P

iedr

afita

Ram

óR

amó

66--44

GrafcetGrafcet

a M

oren

oa

Mor

eno

ón P

iedr

afita

ón P

iedr

afita

Ram

óR

amó

66--55

GrafcetGrafcet

a M

oren

oa

Mor

eno

Secuencia única

ón P

iedr

afita

ón P

iedr

afita Secuencia única

Ram

óR

amó

66--66

GrafcetGrafcet

a M

oren

oa

Mor

eno

Secuencias

ón P

iedr

afita

ón P

iedr

afita simultáneas

Ram

óR

amó

66--77

GrafcetGrafcet

a M

oren

oa

Mor

eno

Secuencias

ón P

iedr

afita

ón P

iedr

afita simultáneas

Ram

óR

amó

66--88

1

GrafcetGrafcet1

2 3

A B

a M

oren

oa

Mor

eno

Selección de

2 3

ón P

iedr

afita

ón P

iedr

afita secuencia

Ram

óR

amó

66--99

GrafcetGrafcet 1

a M

oren

oa

Mor

eno

Secuencias2 3

A*B A*B

ón P

iedr

afita

ón P

iedr

afita exclusivas

2 3

Ram

óR

amó

1

A A*B

2 3

66--1010

GrafcetGrafcet

a M

oren

oa

Mor

eno

ón P

iedr

afita

ón P

iedr

afita

Ram

óR

amó

Secuencias

exclusivas66--1111

exclusivas

GrafcetGrafcet 1 Mot1

a M

oren

oa

Mor

eno

2

DD

Taladro

ón P

iedr

afita

ón P

iedr

afita

2

3 Talad o2

Ram

óR

amó

Salto de etapas

3 Taladro2

Salto de etapas4

66--1212

GrafcetGrafcet 1 Acción 1

a M

oren

oa

Mor

eno

2 Acción 2

ón P

iedr

afita

ón P

iedr

afita

3 Acción 3

Ram

óR

amó

Repetición de 4

EE

secuencia

66--1313

GrafcetGrafcet

a M

oren

oa

Mor

eno

ón P

iedr

afita

ón P

iedr

afita

Ram

óR

amó

Repetición de secuencia

66--1414

GrafcetGrafcet 1 10 2 3

a M

oren

oa

Mor

eno

TRUE X1 X1X2

ón P

iedr

afita

ón P

iedr

afita

SEC

UEN

CIA

1

SEC

UEN

CIA

2

SEC

UEN

CIA

3

Ram

óR

amó

Utilización de recursos

S S S

recursos comunes

66--1515

Condiciones de partida

1 10

GrafcetGrafcet A 1

Condiciones de partida* Condiciones Iniciales(1)

a M

oren

oa

Mor

eno

SEC

UEN

CIA

Memorización

ón P

iedr

afita

ón P

iedr

afita

Memorizaciónde la Autorización

Ram

óR

amó

Unión entre 20

secuenciasEN

CIA

2 (2)

66--1616SEC

UE

11

2

(2) Condiciones de partida*condiciones inciales*X10

GrafcetGrafcet2

10Memorización de la

UEN

CIA

1

a M

oren

oa

Mor

eno

(3)

X2

X1

Autorización

SEC

U

ón P

iedr

afita

ón P

iedr

afita X1

20

Ram

óR

amó

Unión entre (4)

2

secuenciasSE

CUE

NC

IA 2

66--1717

S

Programación del GrafcetProgramación del GrafcetTarea Maestra CHART

a M

oren

oa

Mor

eno PRL

SRSR

ón P

iedr

afita

ón P

iedr

afita

CHART

Ram

óR

amó

SRSRE.S.

SRSR

66--1818

Programación del GrafcetProgramación del GrafcetModulo Preliminar Este módulo se puede programar en lenguaje de contactos, en lista

a M

oren

oa

Mor

eno

Este módulo se puede programar en lenguaje de contactos, en lista de instrucciones, o en literal estructurado.En este módulo se programan:

ón P

iedr

afita

ón P

iedr

afita

En este módulo se programan:Las operaciones sobre los bits de sistema.Los preposicionamientos del gráfico grafcet

Ram

óR

amó Los preposicionamientos del gráfico grafcet.

La detección de fallos y la activación de la emergencia.L tió d l d l á iLa gestión del rearme de la máquina.

66--1919

Programación del GrafcetProgramación del GrafcetModulo Chart

a M

oren

oa

Mor

eno

ón P

iedr

afita

ón P

iedr

afita

Ram

óR

amó

66--2020

Programación del GrafcetProgramación del GrafcetAcciones en etapas

a M

oren

oa

Mor

eno

ón P

iedr

afita

ón P

iedr

afita

Ram

óR

amó

66--2121

Programación del GrafcetProgramación del GrafcetAcción al activarEl código introducido en la acción al activar solamente se ejecuta en el ciclo en que se activa la etapa

a M

oren

oa

Mor

eno

ciclo en que se activa la etapa.Puede servir para efectuar acciones de tipo impulso como incrementar un contador, activar las salidas asociadas a la etapa, activar un monoestable.

ón P

iedr

afita

ón P

iedr

afita

pAcción continuaLa acción continua se ejecuta mientras permanece activa la etapa. El

Ram

óR

amó código introducido en la acción continua se ejecuta en todos los ciclos en

que está activa la etapa.Acción al desactivarAcción al desactivarEl código introducido en la acción al desactivar solamente se ejecuta en el ciclo en que se desactiva la etapa. Puede servir igualmente para efectuar

66--2222acciones de tipo impulso como incrementar un contador, desactivar las salidas asociadas a la etapa, activar un monoestable.

Programación del GrafcetProgramación del Grafceta

Mor

eno

a M

oren

oón

Pie

draf

itaón

Pie

draf

itaR

amó

Ram

ó

66--2323

Ejecución del GrafcetEjecución del Grafcet

Se franquean las transiciones que estén validadas y sus

a M

oren

oa

Mor

eno

Se franquean las transiciones que estén validadas y sus receptividad sea cierta, desactivando las etapas de entrada de la transición y activando las etapas de salida de la transición.

ón P

iedr

afita

ón P

iedr

afita Se ejecutan las acciones al desactivar las etapas que se

desactivan en el ciclo del autómata.

Ram

óR

amó

Se ejecutan las acciones al activar las etapas que se activan en el ciclo. Se ejecutan las acciones continuas de las etapas activas.

66--2424

Lectura Entradas

Tarea Maestra

Ejecución del Ejecución del GrafcetGrafcet Principal

Grafcet

a M

oren

oa

Mor

eno PRL

SRSR

Grafcet

ón P

iedr

afita

ón P

iedr

afita

CHART

Ram

óR

amó

E.S.

SRSR

66--2525Escritura Salidas

Programación de las salidasProgramación de las salidasa

Mor

eno

a M

oren

oón

Pie

draf

itaón

Pie

draf

itaR

amó

Ram

ó

66--2626

Programación de las salidasProgramación de las salidasa

Mor

eno

a M

oren

oón

Pie

draf

itaón

Pie

draf

itaR

amó

Ram

ó

66--2727

Programación de las salidasProgramación de las salidasa

Mor

eno

a M

oren

oón

Pie

draf

itaón

Pie

draf

itaR

amó

Ram

ó

66--2828

Programación de las salidasProgramación de las salidasggProgramación de las salidas en el modulo Post

El módulo Post es un módulo de la tarea maestra que se ejecuta a continuación del Chart y se puede programar en lenguaje de contactos, en lista de instrucciones o en literal estructurado.

a M

oren

oa

Mor

enoPara programar una salida, se buscan todas las etapas del grafcet que la activan y todas

esas etapas son condiciones que se programan en paralelo para activar la salida. Las i di i l ñ di d l di ió i l

ón P

iedr

afita

ón P

iedr

afitaacciones condicionales se programan añadiendo la condición en serie con la etapa.

Un ejemplo de programación:

M1d %X7 OR %X3 OR %X6 OR %X75 OR(%X71 AND M 1d AND NOT

Ram

óR

amó M1d:=%X7 OR %X3 OR %X6 OR %X75 OR(%X71 AND Mm1d AND NOT

Mm1i);M1i:=%X1 OR %X2 OR %X4 OR %X5 OR %X73 OR %X74 OR(%X71 AND (Mm1i AND NOT Mm1d);

Esta forma de programar las salidas evita al programador el tener que entrar en la programación de cada etapa Además agrupa el código de programa dedicado a las

66--2929

programación de cada etapa. Además agrupa el código de programa dedicado a las salidas, lo cual facilita operaciones de ajuste y mantenimiento de la aplicación.

Programación de las salidasProgramación de las salidasgga

Mor

eno

a M

oren

oón

Pie

draf

itaón

Pie

draf

itaR

amó

Ram

ó

66--3030

a M

oren

oa

Mor

eno

ón P

iedr

afita

ón P

iedr

afita

Ram

óR

amó

66--3131