06 dinamica de los actuadores 15094
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Modelo dinámico de los actuadores
Modelo dinámico de los actuadores
El modelo de un robot se compone Estructura mecánica (relaciona movimiento con las fuerzas y
pares que lo originan). Sistema de accionamiento. (relaciona ordenes de mando en la
unidad de control con las fuerzas y pares que generan el movimiento).
Motores de corriente continua. Actuadores hidráulicos
2
Motor de corriente continua
3
am Ki
fdtdJr
Motor de corriente continua
4
Actuador hidráulico
5
Q1=Caudal de entrada Qf: Caudal de fugas Qc: caudal perdido por compresibilidad Q1=Qf+Qc Q2=Kb
6
Actuador hidráulico
7