variedades diferenciables. - ucm
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VARIEDADES DIFERENCIABLES.
Javier Lafuente
Octubre de 2013
ĆNDICE 1
Ćndice1. INTRODUCCIĆN. 41.1. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41.2. Prerrequisitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2. CONCEPTOS PRELIMINARES 52.1. ĆLGEBRA LINEAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1.1. MĆ³dulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52.1.2. Estructura vectorial euclidea de Rn . . . . . . . . . . . . . 52.1.3. Aplicaciones Lineales, Matrices y Bases. . . . . . . . . . . 62.1.4. Estructura AfĆn Euclidea de Rn . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2. FUNCIONES DIFERENCIABLES ENTRE ABIERTOS . . . . . 72.2.1. Notaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72.2.2. Funciones diferenciables. Matriz Jacobiana . . . . . . . . 72.2.3. Espacio vectorial tangente TpRn en un punto p ā Rn . . . 82.2.4. Base canĆ³nica de TpRn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82.2.5. La diferencial geomĆ©trica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82.2.6. Curvas por un punto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92.2.7. Vector definido por una Curva. . . . . . . . . . . . . . . . 92.2.8. Regla de la cadena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92.2.9. InterpretaciĆ³n geomĆ©trica de la diferencial . . . . . . . . . 92.2.10. Teorema de la funciĆ³n inversa. . . . . . . . . . . . . . . . 102.2.11. Teorema de la funciĆ³n implicita. . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3. APLICACIONES DIFERENCIABLES ENTRE SUBCONJUN-TOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112.3.1. Cono tangente a un subconjunto por un punto. . . . . . . 112.3.2. FunciĆ³n diferenciable entre subconjuntos. . . . . . . . . . 112.3.3. La diferencial en un punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112.3.4. Regla de la cadena. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3. VARIEDADES DIFERENCIABLES 133.1. VARIEDADES ABSTRACTAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.1.1. Cartas abstractas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133.1.2. Compatibilidad de Cartas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133.1.3. Atlas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133.1.4. Estructura diferenciable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143.1.5. Propiedades topolĆ³gicas de una variedad abstracta. . . . . 16
3.2. APLICACIONES DIFERENCIABLES ENTRE VARIEDADES. 173.2.1. ExpresiĆ³n analitica local de funciones entre variedades. . 173.2.2. Difeomorfismos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173.2.3. El anillo de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183.2.4. Funciones meseta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193.2.5. Paracompacidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203.2.6. Particiones diferenciables de la unidad1 . . . . . . . . . . 20
3.3. EL ESPACIO TANGENTE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213.3.1. Espacio tangente en una variedad abstracta. . . . . . . . . 213.3.2. Los vectores tangentes como vectores velocidad . . . . . . 23
3.4. LA DIFERENCIAL DE UNA FUNCION. . . . . . . . . . . . . 233.4.1. ExpresiĆ³n local de la diferencial. . . . . . . . . . . . . . . 24
1Este epĆgrafe no es necesario en una primera lectura, pero serĆ” imprescindible en la for-malizaciĆ³n de la teorĆa de integraciĆ³n en variedades.
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3.4.2. Regla de la cadena. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243.4.3. Teorema de la funciĆ³n inversa. . . . . . . . . . . . . . . . 243.4.4. Inmersiones y submersiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.5. SUBVARIEDADES2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253.5.1. Parametrizaciones Locales. . . . . . . . . . . . . . . . . . 253.5.2. Concepto de subvariedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263.5.3. Subvariedades en implĆcitas . . . . . . . . . . . . . . . . . 263.5.4. Cartas adaptadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263.5.5. Estructura diferenciable de una subvariedad . . . . . . . . 273.5.6. Embedings (Incrustamientos). . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.6. VARIEDAD PRODUCTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283.6.1. La Carta Producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283.6.2. El Espacio Tangente del Producto. La Diferencial. . . . . 28
4. CAMPOS DE VECTORES 304.1. CAMPOS TANGENTES EN VARIEDADES ABSTRACTAS . . 30
4.1.1. DefiniciĆ³n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304.1.2. El F(M)-mĆ³dulo de los campos tangentes . . . . . . . . . 304.1.3. ExpresiĆ³n analĆtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304.1.4. Corchete de Lie de dos campos tangentes . . . . . . . . . 314.1.5. El Ć”lgebra de Lie de los campos tangentes . . . . . . . . . 314.1.6. Derivada de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314.1.7. Campos relacionados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314.1.8. Corchete de Lie de campos relacionados . . . . . . . . . . 324.1.9. Campos de Vectores en el Producto . . . . . . . . . . . . . 33
4.2. SISTEMAS DINĆMICOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334.2.1. Curva integral de un campo tangente. . . . . . . . . . . . 334.2.2. Curvas integrales de campos relacionados . . . . . . . . . 344.2.3. Teoremas de existencia en Rm . . . . . . . . . . . . . . . . 344.2.4. Existencia y unicidad de curvas integrales. . . . . . . . . . 354.2.5. Flujos locales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354.2.6. Campos completos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364.2.7. InterpretaciĆ³n dinĆ”mica de la derivada de Lie . . . . . . . 37
5. FORMAS. 395.1. PARALELIZACIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.1.1. Paralelizaciones y bases de X(M) . . . . . . . . . . . . . . 405.2. FORMAS MULTILINEALES. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.2.1. LocalizaciĆ³n. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415.3. FORMAS LINEALES. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.3.1. Diferencial de una funciĆ³n real. . . . . . . . . . . . . . . . 425.3.2. Base dual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425.3.3. Pullback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.4. FORMAS BILINEALES. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445.4.1. Producto tensorial de formas lineales . . . . . . . . . . . . 445.4.2. ExpresiĆ³n analĆtica de una forma bilineal . . . . . . . . . 445.4.3. Pullback. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455.4.4. MĆ©tricas riemannianas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455.4.5. Estructura riemanniana canĆ³nica de una variedad euclidea 46
2Este epĆgrafe, no es necesario en una primera lectura.
ĆNDICE 3
6. CĆLCULO EXTERIOR 466.1. ĆLGEBRA EXTERIOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6.1.1. El mĆ³dulo de Formas Exteriores de grado r . . . . . . . . 476.1.2. Operador de AlternaciĆ³n . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476.1.3. Producto Exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476.1.4. Producto exterior de 1-formas . . . . . . . . . . . . . . . . 496.1.5. Una base del espacio de las rāformas exteriores . . . . . . 496.1.6. Pullback de formas exteriores por una aplicaciĆ³n diferen-
ciable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506.2. OPERADORES DE CARTAN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.2.1. Definiciones y resultados bĆ”sicos. . . . . . . . . . . . . . . 506.2.2. Dos operadores bĆ”sicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516.2.3. La diferencial exterior. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536.2.4. Identidades Notables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 546.2.5. ExpresiĆ³n analĆtica global de la diferencial . . . . . . . . . 546.2.6. Pullback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.3. COHOMOLOGĆA DE DE RHAM . . . . . . . . . . . . . . . . . 556.3.1. Formas cerradas y exactas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 566.3.2. CohomologĆa de DeRham . . . . . . . . . . . . . . . . . . 566.3.3. Grupo cero de cohomologĆa . . . . . . . . . . . . . . . . . 566.3.4. La cohomologĆa como invariante diferencial . . . . . . . . 566.3.5. Primer grupo de cohomologĆa . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7. TEORĆA DE INTEGRACIĆN EN VARIEDADES 597.1. ORIENTACIĆN Y FORMAS DE VOLUMEN. . . . . . . . . . . 59
7.1.1. OrientaciĆ³n en espacios vectoriales . . . . . . . . . . . . . 597.1.2. OrientaciĆ³n en variedades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 607.1.3. La forma de volumen riemanniana. . . . . . . . . . . . . . 60
7.2. TEORĆA DE INTEGRACIĆN DE m-FORMAS. . . . . . . . . . 617.2.1. Teorema del cambio de variable en Rm . . . . . . . . . . . 617.2.2. Integral de una m -forma en una variedad . . . . . . . . . 627.2.3. Lema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
7.3. INTEGRACION DE FUNCIONES EN VARIEDADES . . . . . . 637.3.1. Cambio de variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
7.4. TEOREMAS DE STOKES EN VARIEDADES. . . . . . . . . . . 637.4.1. Dominios regulares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 637.4.2. Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
7.5. LOS TEOREMAS CLĆSICOS TIPO STOKES. . . . . . . . . . . 687.5.1. Integrales de linea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 687.5.2. Teorema de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 697.5.3. Operador Rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 697.5.4. CĆ”lculo de la circulaciĆ³n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 697.5.5. Teorema clĆ”sico de Stokes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 707.5.6. Teorema de la divergencia de Gauss. . . . . . . . . . . . . 71
7.6. APLICACIONES. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 717.6.1. Sobre el Ćŗltimo grupo de cohomologĆa. . . . . . . . . . . . 727.6.2. Sobre las funciones armĆ³nicas . . . . . . . . . . . . . . . . 737.6.3. Teorema del punto fijo de Brauwer . . . . . . . . . . . . . 73
1 INTRODUCCIĆN. 4
1. INTRODUCCIĆN.
1.1. Objetivos
El objetivo inicial es generalizar el cĆ”lculo diferencial e integral, la teorĆade ecuaciones diferenciales y el anĆ”lisis vectorial (que se suponen ya conocidosen el ambito de los espacios Rm), a ciertos espacios M denominados variedadesdiferenciables, y que son espacios que localmente (en torno a cada punto) puedenser tratados [desde el punto de vista diferenciable] como abiertos del espacioRm por medio de sistemas locales de coordenadas. Es importante reseƱar, quela geometrĆa diferencial local de variedades es equivalente al anĆ”lisis clĆ”sico, ysolo los conceptos y relaciones que pueden establecerse de forma independienteal sistema de coordenadas eventualmente utilizado, pueden considerarse propiosde la GeometrĆa diferencial. Estos objetivos, se enmarcan como una continuaciĆ³nnatural de los contenidos de una asignatura estandar de GeometrĆa Diferencialde curvas y superficies.
1.2. Prerrequisitos
Algebra lineal. CĆ”lculo diferencial en varias variables reales, incluyendo los teo-remas de la funciĆ³n inversa e implĆcita. CĆ”lculo integral en varias variables,incluyendo el teorema de Fubini, y del cambio de variables.Una excelente referencia para un repaso rĆ”pido y autocontenido de estostemas, son los tres primeros capĆtulos del libro [7]
Los teoremas bƔsicos de existencia y unicidad de soluciones de sistemas de ecua-ciones diferenciales ordinarias, incluyendo diferenciabilidad con respectoa las condiciones iniciales. Cierta soltura resolviendo los tipos estƔndarde ecuaciones diferenciales ordinarias integrables (lineales, variables sep-aradas, homogƩneas, etc.). Estos (y otros) temas son bien tratados porejemplo en [2].
Curso de TopologĆa general en donde se estudien las topologĆas iniciales yfinales, axiomas de separaciĆ³n y numerabilidad paracompacidad.
Aunque no es indispensable, si es aconsejable haber cursado ya una asignaturade Curvas y Superficies.
2 CONCEPTOS PRELIMINARES 5
2. CONCEPTOS PRELIMINARESEsta secciĆ³n estĆ” dedicada a reconsiderar algunos aspectos del Ć”lgebra lineal
y el anĆ”lisis desde un punto de vista mĆ”s geomĆ©trico, estableciendo las notacionesque usaremos, preparando asĆ el terreno para establecer el salto de Rm a lavariedad abstracta M .
2.1. ĆLGEBRA LINEAL
2.1.1. MĆ³dulos
Sea (X,+) un grupo abeliano, y (F ,+, .) un anillo con elemento unidad 1 ā F.Se dice que X tiene estructura de mĆ³dulo sobre F ( o es un F-mĆ³dulo) si se hadefinido un producto:
FĆ X 3 (f,X)ā fX ā Xque verifica para todo f, g ā F y todo X,Y ā X las propiedades:1) (f + g)X = fX + gX2) f(X + Y ) = fX + fY3) (fg)X = f(gX)4) 1.X = XCuando F es un cuerpo, entonces X es un espacio vectorial.En estas notas usualmente F serĆ” un anillo de funciones diferenciables, y
contiene al cuerpo de los reales R (es decir, las funciones constantes) comosubanillo. AsĆ en particular X tambiĆ©n serĆ” espacio vectorial sobre R.La teorĆa de F-mĆ³dulos es en muchos aspectos formales muy parecida a la
de espacios vectoriales. AsĆ las definiciones formales de dependencia e indepen-dencia lineal, submĆ³dulos, ...etc son las mismas que en el caso vectorial. Sinembargo en otros aspectos fundamentales, relacionados con teoremas de exis-tencia de bases, dimensiĆ³n...etc, la analogĆa con los espacios vectoriales deja defuncionar.
2.1.2. Estructura vectorial euclidea de Rn
Como es habitual, R representa el cuerpo de los nĆŗmero reales. Los elemen-tos x del conjunto Rn de n-Ć©tuplas ordenadas de nĆŗmeros reales, pueden serconsiderados como vectores de un espacio afĆn euclĆdeo, o como puntos de unespacio afĆn. Trataremos de precisar aquĆ este asunto.El espacio Rn tiene estructura natural de espacio vectorial euclideo. Deno-
tamos por (Ī“1, ..., Ī“n) a la base canĆ³nica, de forma que se tiene la identidad:
(Ī¾1, . . . , Ī¾n) =nX
k=1
Ī¾kĪ“k para todo (Ī¾1, . . . , Ī¾n) ā Rn
Por otra parte, el producto escalar canĆ³nico de Rn serĆ” denotado por:
< Ī¾, Ī· >=nX
k=1
Ī¾kĪ·k para Ī¾ = (Ī¾1, . . . , Ī¾n), Ī· = (Ī·1, . . . Ī·n) ā Rn
La norma de Ī¾ es | Ī¾ |= +ā< Ī¾, Ī¾ >. En el caso particular de R3 , hay definido
el producto vectorial denotado por:
Ī¾ Ć Ī· = det
āā Ī“1 Ī“2 Ī“3Ī¾1 Ī¾2 Ī¾3
Ī·1 Ī·2 Ī·3
āā āĪ¾, Ī· ā R3
2 CONCEPTOS PRELIMINARES 6
2.1.3. Aplicaciones Lineales, Matrices y Bases.
A veces conviene representar a los elementos de Rn por columnas. Este es elcaso en la siguiente situaciĆ³n:Una matriz A con coeficientes en R del tipo:
A =
āāā a11 . . . a1n...
. . ....
am1 . . . amn
āāā se escribe A = (a1, . . . , an), donde ai = (a1i , . . . , a
mi )
t. AsĆ ai denota al (vectorcolumna) i-Ć©simo de la matriz A . Mantendremos en estas notas el siguientecriterio:
Los elementos de Rn serƔn considerados indistintamente vectores fila ocolumna, dependiendo del contexto.Por razones de comodidad tipogrƔfica, nosotros escribiremos en general los
vectores en forma de fila. Por ejemplo, en el contexto siguiente, conviene pensarmĆ”s bien en vectores columna:Una matriz A como la anterior, se interpreta como una aplicaciĆ³n:
A : Rn 3 xā Ax ā Rm
donde Ax denota el producto matricial de A por la matriz columna x ā Rn.Observese que A representa la Ćŗnica aplicaciĆ³n lineal de Rn en Rm que trans-forma la base canĆ³nica (Ī“1, ..., Ī“n) de Rn en el sistema (a1, . . . , an) de vectoresde Rm. AsĆ pues hay un isomorfismo canĆ³nico entre el espacio vectorial de lasaplicaciones lineales de e Rn en Rm, y el espacio vectorial Rmn de las matricesde m filas y n columnas con coeficientes reales. Naturalmente, la composiciĆ³nde aplicaciones lineales, corresponde al producto de matrices. En el caso par-ticular n = m, la condiciĆ³n necesaria y suficiente para que A sea automorfis-mo de Rn es que (a1, . . . , an) sea base, es decir det(A) 6= 0. Si det(A) > 0se dice que la base (a1, . . . , an) estĆ” positivamente orientada, o tambiĆ©n queA : Rn 3 x ā Ax ā Rm preserva la orientaciĆ³n. La condiciĆ³n para que(a1, . . . , an) defina una base ortonormal es que AAt = I. En este caso la transfor-maciĆ³n (o la matriz) A se dice ortogonal. El conjunto O(n) de transformacionesortogonales tiene estructura natural de grupo. La matriz A es ortogonal,si y solosi preserva el producto escalar:
< AĪ¾,AĪ· >=< Ī¾, Ī· > para todo Ī¾, Ī· ā Rn
Si A ā O(n) , es 1 = det(I) = det(AAt) = (detA)2. Por tanto detA = Ā±1. SidetA = 1, se dice que A es ortogonal positiva, o tambiĆ©n que la base (a1, . . . , an)es ortonormal positiva. El conjunto SO(n) = A ā O(n); detA = 1 es unsubgrupo de O(n) cuyos elementos se llaman rotaciones. En el caso de R3,A ā SO(3) si y solo si preserva el producto escalar y el vectorial, es decir:
< AĪ¾,AĪ· >=< Ī¾, Ī· > , (AĪ¾)Ć (AĪ·) = Ī¾ Ć Ī· āĪ¾, Ī· ā R3
2.1.4. Estructura AfĆn Euclidea de Rn
Los elementos p = (p1, ..., pn) de Rn , tambiĆ©n pueden pensarse como pun-tos de un espacio afĆn sobre el prĆ³pio espacio vectorial euclideo Rn . Si p =(p1, ..., pn), q = (q1, ..., qn) ā Rn definimos el vector
āāpq = (q1 ā p1, ..., qn ā pn) ā Rn
2 CONCEPTOS PRELIMINARES 7
que es el Ćŗnico vector que verifica la identidad q = p + āāpq . La distancia entreambos puntos es d(p, q) =| āāpq |. Llamaremos o = (0, ..., 0) ā Rn Observese quesi p = (p1, ..., pn) es un punto de Rn entonces āāop=(p1, ..., pn) debe considerarseun vector de Rn
2.2. FUNCIONES DIFERENCIABLES ENTRE ABIER-TOS
Recordamos aquĆ algunas cuestiones bĆ”sicas de anĆ”lisis de funciones convarias variables, desde un punto de vista mĆ”s geomĆ©trico, preparando asĆ elterreno para establecer el salto de Rm a la variedad abstracta M . La novedadconsiste en introducir el concepto de vector fijo, interpretarlo como vector veloci-dad de una curva en un punto, y utilizar estas ideas para establecer una versiĆ³ndinĆ”mica del concepto clĆ”sico de diferencial de una funciĆ³n (entre abiertos deespacios euclĆdeos) en un punto.
2.2.1. Notaciones
Consideramos en Rn las coordenadas (x1, ...xn) asociadas al sistema de ref-erencia canĆ³nico, definidas por
xi(p) := pi , āp ā” (p1, ..., pn) ā Rn .
Denotaremos por (y1, ...ym) las coordenadas anĆ”logas en Rm.Sea U un abierto de Rn . Una funciĆ³n F : U ā Rm se determina por sus
componentes F j ā” yj F : Uā R , donde se ha denotado tambiĆ©n por yj : Em3 (q1, . . . , qm)ā qj ā R la proyecciĆ³n j-Ć©sima. Decimos entonces que
yj = F j(x1, ..., xn)j=1,...,mson las ecuaciones de F .
2.2.2. Funciones diferenciables. Matriz Jacobiana
Sea U un abierto de Rn. Una funciĆ³n f : U ā R se dirĆ” diferenciable siposee derivadas parciales continuas de todos los Ć³rdenes. Recordemos aquĆ ladefiniciĆ³n de derivada parcial (de 1er orden) de f con respecto a xi (i = 1, ..., n)en p ā Rn :
āf
āxi(p) :=
d(f Ī±i)dt
(0) ,
siendo Ī±i : Rā Rn, tā p+ tĪ“i.Una funciĆ³n F : U ā Rm se dirĆ” diferenciable si todas sus componentes
F j : U ā R (j = 1, ...,m) son diferenciables.Sea F : U ā Rm una funciĆ³n diferenciable. La matriz Jacobiana de F en p
ā U se define por:
DF (p) :=
Āµā(F 1, . . . , Fm)
ā(x1, ...xn)
Ā¶x=p
ā”
āāā āF 1/āx1 Ā· Ā· Ā· āF 1/āxn
......
āFm/āx1 Ā· Ā· Ā· āFm/āxn
āāā x=p
.
que se identifica con la aplicaciĆ³n lineal DF (p) : Rnā Rm, y se denominadiferencial (clĆ”sica) de F en p.
2 CONCEPTOS PRELIMINARES 8
2.2.3. Espacio vectorial tangente TpRn en un punto p ā Rn
Si p ā Rn, Ī¾ ā Rn, denotamos por Ī¾ = Ī¾p = (p, Ī¾ ). GeomĆ©tricamente, Ī¾
se representa por el vector Ī¾ enganchado en el punto p. El espacio TpRn, sedenomina espacio tangente en p a Rn. TpRn tiene estructura natural de espaciovectorial euclĆdeo, si se establece que la biyecciĆ³n natural Rn 3 Ī¾ Ā Ī¾ = Ī¾p āTpRn sea una isometrĆa lineal, es decir:
Ī»Ī¾p + Ī¼Ī·p = (Ī»Ī¾ + Ī¼Ī·)p ,āĪ», Ī¼ ā R ,āĪ¾p, Ī·p ā TpEn
ademĆ”s si n = 3,Ī¾p Ć Ī·p = (Ī¾ Ć Ī·)p
2.2.4. Base canĆ³nica de TpRn .
Tomando en Rn coordenadas (x1, ...xn) , si p ā Rn , denotamos por ā/āxi =Ī“i = (0, . . . , 1(i, . . . , 0), es decir,ĆĀµ
ā
āx1
Ā¶p
, . . . ,
Āµā
āxn
Ā¶p
!
es la base canĆ³nica (Ī“1, . . . Ī“n) de Rn , apoyada en p. Naturalmente, constituyeuna base de TpRn , que denominamos tambiĆ©n canĆ³nica. Mas adelante justifi-caremos la notaciĆ³n.
2.2.5. La diferencial geomƩtrica
Sea F : U ā Rm , una funciĆ³n diferenciable definida sobre un abierto U deRn . Se llama diferencial (geomĆ©trica) de F en p ā U , a la aplicaciĆ³n lineal
dF (p) : TpRn 3 Ī¾p ā (DF (p)(Ī¾))p ā TF (p)Rm
que hace conmutativo el diagrama:
Rn Rm-DF (p)
TpRn TF (p)Rm-dF (p)
? ?
es decir, se trata de la aplicaciĆ³n lineal que tiene por matriz la matriz jaco-biana de DF (p) respecto a las bases canĆ³nicas en TpRn y TF (p)Rm. Se tiene asĆla siguiente identidad:
dF (p)
Āµā
āxi
Ā¶p
=Xj
ĀµāF j
āxi
Ā¶p
Āµā
āyj
Ā¶F (p)
En particular, si Ī± : I ā Rn es una curva diferenciable, el vector tangente a Ī±en t = Ļ , se escribe:
Ī±0(Ļ) = dĪ±(Ļ)
Āµā
āt
Ā¶Ļ
=Xj
ĀµdĪ±j
dt
Ā¶pĀµā
āxj
Ā¶Ī±(Ļ)
2 CONCEPTOS PRELIMINARES 9
2.2.6. Curvas por un punto.
Sea Ī± : I ā Rn una curva diferenciable, tal que 0 ā I, y Ī±(0) = p. Se diceentonces que Ī± es una curva por el punto p. Observese que no se presupone queI sea intervalo abierto, ni que 0 sea interior a I. Se denota por C(p;Rn) a lafamilia de curvas por p en Rn.
2.2.7. Vector definido por una Curva.
Si Ī± ā C(p;Rn) , el vector Ī±0(0) pertenece a TpRn , y se denomina vector(velocidad) definido por Ī± (en t = 0). Se verifica la siguiente identidad:
TpRn = Ī±0(0) : Ī± ā C(p;Rn)
2.2.8. Regla de la cadena
Sean U ā Rn, V ā Rm abiertos y F y G funciones diferenciables:
U Fā V Gā Rl
entonces H = G F : U ā Rl es funciĆ³n diferenciable, y se verifica para todop ā U
dH(p) = dG(F (p)) dF (p)Esta es exactamente la versiĆ³n geomĆ©trica de la clĆ”sica regla de la cadena queestablece en tĆ©rminos de matrices jacobianas, la identidad:
DH(p) = DG(q)DF (p)
y que en coordenadas se escribe (de forma algo imprecisa pero fĆ”cil de recordar):Āµāzk
āxi
Ā¶p
=Xj
Āµāzk
āyj
Ā¶F (p)
Āµāyj
āxi
Ā¶p
en donde se han tomado coordenadas (xi) en Rn , (yj) en Rm y (zk) en Rl y sesupone que yj = F j(x1, ...xn), zk = Gk(y1, ..., ym) representan las ecuacionesde F yG respectivamente. En particular, si Ī± : I ā U es una curva diferenciable,y F : Uā Rmes aplicaciĆ³n diferenciable, se tiene para todo Ļ ā I
dF (Ī±(Ļ))(Ī±0(Ļ)) = (F Ī±)0(Ļ)
2.2.9. InterpretaciĆ³n geomĆ©trica de la diferencial
Sea F : Uā Rm una funciĆ³n diferenciable . El vector dF (p)(Ī¾) para p ā U ,y Ī¾ ā Tp Rn puede determinarse geomĆ©tricamente usando la siguiente receta:TĆ³mese una curva diferenciable Ī± : I ā U por Ī¾ (es decir Ī±(0) = p, .Ī±0(0) =
Ī¾). Entonces dF (p)(Ī¾) es exactamente el vector definido por F Ī± en t = 0:
dF (p)(Ī¾) = (F Ī±)0(0)
Difeomorfismos.Una aplicaciĆ³n F : U ā V entre abiertos de Rnse llama difeomorfismo, si es
biyectiva, diferenciable, y su inversa Fā1 : V ā U es tambiĆ©n diferenciable. SiF es difeomorfismo, entonces usando la regla de la cadena para cada p ā U , setiene que dF (p) : TpRn ā TF (p)Rn es isomorfismo lineal, y
dF (p)ā1 = d(Fā1)(F (p))
El recĆproco tambien es (localmente) cierto:
2 CONCEPTOS PRELIMINARES 10
2.2.10. Teorema de la funciĆ³n inversa.
Sea F : D ā Rn una funciĆ³n diferenciable definida sobre un abierto D deRn , y sea p ā D. .SupĆ³ngase que la matriz (DF )(p) es no singular. Existeentonces un abierto U , con p ā U , de forma que F (U) = V es abierto de Rn ,y F : U ā V es difeomorfismo.Para enunciar el teorema de las funciĆ³n implĆcita necesitamos alguna no-
taciĆ³n previa:Fijados enteros positivos n, r, y m con n = m +r, si x = (x1, . . . , xn) ā Rn,
escribamos
x = (x, x) con x = (x1, . . . , xm) ā Rm y x = (xm+1, . . . , xn) ā Rr (1)
denotamos por Ļ : Rn 3 xā x ā Rm
2.2.11. Teorema de la funciĆ³n implicita.
Supongamos ahora que tenemos una funciĆ³n diferenciable, F : Dā Rrdefinidasobre un abierto D de Rn . Tomemos en Rn coordenadas (x1, . . . , xn), y unpunto p = (p, p) ā D en donde F (p) = 0, y
det
Āµā(F 1, . . . , F r)
ā(xm+1, . . . , xn)
Ā¶(p) 6= 0
se concluye entonces que existen abiertos Ī© de Rm y Ī© de R r , de forma quep ā Ī© = Ī©Ć Ī© ā D , y existe una funciĆ³n diferenciable Ļ : Ī© ā Ī© verificandola condiciĆ³n
Fā1(0) ā© Ī© = x = (x, Ļ(x)) : x ā Ī©
Nota 2.1 1. Tomando en Ī© coordenadas u = (u1, . . . , um), la aplicaciĆ³nP : Ī© 3 uā (u, Ļ(u)) ā Fā1(0) ā©Ī© ā Rntiene por ecuaciones
x1 = u1, . . . xm = um, xm+1 = Ļ1(u1, . . . , um), . . . , xn = Ļr(u1, . . . , um)
2 CONCEPTOS PRELIMINARES 11
y define evidentemente una biyecciĆ³n continua cuya aplicaciĆ³n inversa,es exactamente la restricciĆ³n de la proyecciĆ³n Ļ : Rn 3 xāx ā Rm aFā1(0) ā©Ī©. Por tanto P : Ī©ā Fā1(0) ā©Ī© es homeomorfismo.
2. El teorema de la funciĆ³n implĆcita, responde a una idea intuitiva que puedeparafrasearse asĆ: De la ecuaciĆ³n F (x1, . . . , xn) = 0, pueden despejarselocalmente las variables xm+1, . . . , xn en funciĆ³n de las x1 = u1, . . . xm =um, allĆ donde .
det
Āµā(F 1, . . . , F r)
ā((xm+1, . . . , xn)
Ā¶6= 0
3. En el supuesto de que
rango
Āµā(F 1, . . . , F r)
ā((x1, . . . , xn)
Ā¶(p) = r
y el menor de orden r distinto de cero corresponda a otras variables(xk
1
, . . . , xkr) naturalmente, puede enunciarse un resultado anƔlogo.
2.3. APLICACIONESDIFERENCIABLES ENTRE SUB-CONJUNTOS
La teorĆa expuesta en el epĆgrafe2.2 anterior, se generaliza fĆ”cilmente parafunciones definidas sobres subconjuntos S de Rn no necesariamente abiertos:
2.3.1. Cono tangente a un subconjunto por un punto.
Si S es un subconjunto de Rn , p ā S , una curva por p en S es una curvapor p cuya imagen estĆ” contenida en S. Denotamos por C(p;S) a la familia dedichas curvas.Se denomina cono tangente por p a S al conjunto
TpS = Ī±0(0) : Ī± ā C(p, S)
Observese que TpS coincide con TpU , cuando U es abierto de S en la topologĆarelativa de S, y p ā U .NĆ³tese tambiĆ©n que TpRn = TpU , si U es abierto de Rn , y p ā U . Natu-
ralmente, TpS no tiene porquƩ ser subespacio vectorial de TpRn .
2.3.2. FunciĆ³n diferenciable entre subconjuntos.
Sea S subconjunto de Rn , y S subconjunto de Rm . Una funciĆ³n F : S āS se dice diferenciable, si por cada punto p ā S, hay un abierto U de Rn , conp ā U , y existe una funciĆ³n Ī¦ : Uā Rm diferenciable, con Ī¦ | U ā© S = F | Uā©S.
2.3.3. La diferencial en un punto
En las condiciones anteriores, si Ī¾ ā TpS y Ī± ā C(p, S), con Ī±0(0) = Ī¾,entonces F Ī± = Ī¦ Ī± ā C(F (p), S), y queda definida sin ambigĆ¼edad, unaaplicaciĆ³n:
dF (p) : TpS 3 Ī¾ = Ī±0(0)ā (F Ī±)0(0) ā TF (p)S
Naturalmente dF (p) = dĪ¦(p) | TpS , por lo que si TpS es subespacio vectorial,entonces dF (p) es aplicaciĆ³n lineal , y se denomina diferencial de F en p. .
2 CONCEPTOS PRELIMINARES 12
2.3.4. Regla de la cadena.
Si F : S ā S0 , G : S0 ā S00 son funciones diferenciables entre subconjuntostambiĆ©n lo es la funciĆ³n G F :S ā S00 , y se verifica para cada p ā S:
d(G F )(p) = dG(F (p)) dF (p)
3 VARIEDADES DIFERENCIABLES 13
3. VARIEDADES DIFERENCIABLESUna buena parte de los conceptos y resultados del anƔlisis en Rm se puede
extender a espacios mĆ”s generales M , que denominaremos variedades diferen-ciables. De esto precisamente se ocupa la GeometrĆa Diferencial. Intuitivamente,una variedad diferenciableM , es un espacio que localmente es equivalente a Rm.AsĆ, la geometrĆa diferencial local, es prĆ”cticamente equivalente al anĆ”lisis.
3.1. VARIEDADES ABSTRACTAS
Una variedad de Rn, es un subconjunto M de Rn que puede recubrirse decartas (U , Ļ). Es importante observar ahora que en el concepto de carta no inter-viene de forma explĆcita el espacio ambiente Rn. Esto sugiere una generalizaciĆ³nnatural del concepto de variedad euclidea.En lo que sigue, M serĆ” un espacio topolĆ³gico abstracto, no necesariamente
subespacio topolĆ³gico de Rn
3.1.1. Cartas abstractas
Una carta de M modelada en Rm, es un par (U , Ļ) donde:
U es un abierto de M , y Ļ:U āRm es una aplicaciĆ³n inyectiva.
Ļ(U) = U es un abierto de Rm, y Ļ:U āU es homeomorfismo.
Usualmente se denota Ļ = (u1, . . . um), y a la carta por (U , Ļ). Si p ā U , aĻ(p) = (u1(p), . . . um(p)) se le denominan coordenadas de p respecto a Ļ. AsĆui : U āR denota la aplicaciĆ³n coordenada i-Ć©sima.
3.1.2. Compatibilidad de Cartas
Dos cartas (U , Ļ), (U , Ļ) de M modeladas en Rm se dice que son compat-ibles, (y escribimos (U , Ļ) ā¼ (U , Ļ)) cuando Uā©U = ā o bien, si Uā©U 6= ā , severifica que la aplicaciĆ³n Ļ Ļā1 : Ļ(Uā©U)ā Ļ(Uā©U) que hace conmutativo eldiagrama:
Ļ(Uā©U) Ļ(Uā©U)-Ļ Ļā1
Uā©U
ĻĀ”
Ā”Ā”Ā”ĀŖ
Ļ@@@@R
es difeomorfismo.
3.1.3. Atlas
Un atlas de M modelado en Rm es una familia A = (UĪ±, ĻĪ±) : Ī± ā A endonde
Para cada Ī± ā A, (UĪ±, ĻĪ±) es una carta de M modelada en Rm
Si Ī±, Ī² ā A, entonces (UĪ±, ĻĪ±) ā¼ (UĪ², ĻĪ²)SĪ±āA UĪ± =M
3 VARIEDADES DIFERENCIABLES 14
Diremos que una carta (U , Ļ) de M es compatible con A, (y escribimos(U , Ļ) ā¼ A) si (U , Ļ) ā¼ (UĪ±, ĻĪ±) āĪ± ā A. Un atlasM de M se dice maximal, sise verifica la implicaciĆ³n:
(U , Ļ) ā¼M =ā (U , Ļ) āM
3.1.4. Estructura diferenciable
Dos atlas A, y B sobre M modelados en Rm se dicen compatibles, (y seescribe A ā¼ B) si A āŖ B es un atlas de M .
ProposiciĆ³n 3.1 La relaciĆ³n de compatibilidad (ā¼) anterior definida sobre elconjunto Atlas(M,Rm) de atlas de M modelados en Rm es una relaciĆ³n deequivalencia. Cada elemento del cociente Atlas(M,Rm)/ā¼ se denomina estruc-tura diferenciable sobre M.
La Ćŗnica propiedad no del todo trivial es la transitiva, que resulta ser in-mediata a partir del siguiente:
Lema 3.2 Si dos cartas (U , Ļ), y (U , Ļ) son compatibles con un atlas eA de M ,entonces son compatibles entre sĆ.
DemostraciĆ³n: Es necesario probar que la aplicaciĆ³n Ļ Ļā1 : Ļ(Uā©U)āĻ(Uā©U) es diferenciable. Fijado u = Ļ(p) ā Ļ(Uā©U), tomemos (eU , eĻ) ā eA conp ā eU , y sea V = Uā©Uā©eU , V = Ļ(V) , V = Ļ(V) , eV = eĻ(V) se tiene entoncesel diagrama
V eV-Ļ Ļā1 V-
Ļ Ļā1
V
ĻĀ”
Ā”Ā”Ā”ĀŖ ?
Ļ Ļ@@@@R
que prueba que ĻĻā1 es diferenciable en un entorno de u = Ļ(p) ā Ļ(Uā©U)
Por otra parte, y como consecuencia inmediata del lema anterior, se concluye:
ProposiciĆ³n 3.3 Fijado un atlas A de M , existe un Ćŗnico atlas maximal Mde M , compatible con A, y viene definido por:
M = (U , Ļ) carta de M : (U , Ļ) ā¼ A (2)
En particular, cada estructura diferenciable enM , tiene un Ćŗnico atlas maximal.Por otra parte, dos atlas maximales distintos, dan lugar a distintas estructurasdiferenciables.
DefiniciĆ³n 3.4 Una variedad diferenciable de dimensiĆ³n m , es un espaciotopolĆ³gico M , dotado de una estructura diferenciable o equivalentemente de unatlas maximalM modelado en Rm (ver observaciĆ³n 3.24 mĆ”s adelante).
Nota 3.5 AsĆ
1. Dar una variedad diferenciable supone en la prĆ”ctica dar el espacio topolĆ³gi-co M , junto con un atlas A de M . A partir de A se construye M comoen (2). Usualmente, decir que (U , Ļ) carta de (la variedad diferenciable)M significarĆ” que (U , Ļ) pertenece al atlas maximalM
3 VARIEDADES DIFERENCIABLES 15
2. Teniendo en cuenta que si (U , Ļ) es una carta de M , y V ā U es unabierto, entonces (V, Ļ | V) es tambiĆ©n carta de M , se concluye que elconjunto
B = U : ā(U , Ļ) carta de Mconstituye una base para la topologĆa de M .
3. Toda variedad euclidea M de Rn es variedad diferenciable, si se le dotadel atlas
A = (U , Ļ=Pā1) : P es parametrizaciĆ³n local de M
Nota 3.6 PodrĆamos haber introducido el concepto de variedad diferenciable apartir de un conjunto M sin estructura topolĆ³gica previa. El procedimiento es elsiguiente:
1. a) Se define Una carta deM modelada en Rm, es un par (U , Ļ) donde: Ues sbconjunto deM , y Ļ:U āRm es una aplicaciĆ³n inyectiva.Ļ(U) =U abierto de Rm
b) Dos cartas (U , Ļ), (U , Ļ) de M modeladas en Rm se dice que soncompatibles, (y escribimos (U , Ļ) ā¼ (U , Ļ)) cuando U ā©U = ā o bien,si U ā© U 6= ā , se verifica que Ļ(U ā© U) y Ļ(U ā© U) son abiertos, y laaplicaciĆ³n Ļ Ļā1 : Ļ(U ā© U)ā Ļ(U ā© U) es difeomorfismo
c) El resto del desarrollo (definiciĆ³n de atlas, equivalencia de atlas y deatlas maximal,...etc) se hace igual que antes en 3.1.3
d) Si A es un atlas, existe en M una Ćŗnica topologĆa TA que hace a Ļhomeomorfismo para cada (U , Ļ) ā A, y viene definida por
TA = V : Ļ (U ā© V) es abierto de Rm para todo (U , Ļ) ā A
AdemĆ”s A ā¼ eAā TA = TAe) Finalmente se prueba que la familia B = U : ā(U , Ļ) carta de Mconstituye una base para la Ćŗnica topologĆa en M , que hace homeo-morfismos a las cartas Ļ:U ā Ļ(U)
Ejemplo 3.7 Sea P1(R) la recta proyectiva real, es decir P1(R) = [x0, x1] :(x0, x1) ā R2 ā (0, 0) donde se entiende [x0, x1] = [y0, y1] āā āĪ» > 0 cony0 = Ī»x0 y y1 = Ī»x1. Sea Ļ : R2 ā (0, 0)3(x0, x1) ā [x0, x1] ā P1(R).Podemos dar a P1(R) la topologĆa final para la proyecciĆ³n Ļ. Se consideranentonces el abierto U = [x0, x1] : x0 6= 0, y sea
Ļ : U3 [x0, x1]ā u =x1
x0ā R
se puede probar que Ļ define un homeomorfismo, cuya inversa es
P =Ļā1 : R 3uā [1, u] ā U
se construye de forma anĆ”loga la carta (U , Ļ) con U = [x0, x1] : x1 6= 0 y
Ļ:U3 [x0, x1]ā u =x0
x1ā R
asĆ A = (U , Ļ),(U , Ļ) constituye un atlas de P1(R) las ecuaciones del cambiode coordenadas son:
Rā0 = ĻĀ”Uā©U
Ā¢3u Ļā1ā [1, u]
Ļā 1
u= u ā Rā0
3 VARIEDADES DIFERENCIABLES 16
3.1.5. Propiedades topolĆ³gicas de una variedad abstracta.
Como cada punto p de una variedad diferenciable abstracta M , tiene unentorno homeomorfo a (un abierto de) Rm, se concluye que toda variedad difer-enciable tiene buenas propiedades topolĆ³gicas locales, por ejemplo:
M es primer axioma de numerabilidad
M es localmente compacta.
M es localmente conexa.
M es T1 (es decir, cada punto es un conjunto cerrado)
Sin embargo, una variedad diferenciable abstrata M no tiene porquĆ© tenerbuenas propiedades topolĆ³gicas globales, en particular, no tiene porquĆ© ser unespacio de Hausdorf, ni tiene porquĆ© verificar el II axioma de numerabilidad.Esto puede comprobarse usando los siguientes ejemplos:
Ejemplo 3.8 (El cero suplantador) Consideremos el espacio M = Rm āŖ0ā (0ā /ā Rm) con dos cartas:
U = Rm, Ļ = id : U ā Rm
y una segunda carta U = Rm ā 0 āŖ 0ā y Ļ: U ā Rm definida por
Ļ(x) =
Ā½x, si x ā U ā 00, si x = 0ā
Puede verse fƔcilmente que las ecuaciones del cambio de carta quedan:
Ļ Ļā1 : ĻĀ”U ā© U
Ā¢= Rm ā 0 idā Rm ā 0 = Ļ
Ā”U ā© U
Ā¢Damos a M la Ćŗnica topologĆa que hace homeomorfismo a Ļ y a Ļ (ver obser-vaciĆ³n 3.6). M es asĆ variedad diferenciable, pero dos entornos arbitrarios de 0y 0ā siempre tienen intersecciĆ³n no vacia. Por tanto M no es T2.
Ejemplo 3.9 (El plano por capas) Fijado Ī» ā R sea UĪ» = (x, Ī») : x ā R,y sea
ĻĪ» : UĪ» 3 (x, Ī»)ā x ā Rse da M = R2 a Ćŗnica topologĆa que hace a cada ĻĪ» homeomorfismo (ver ob-servaciĆ³n 3.6). Como UĪ» ā© UĪ»0 = ā si Ī» 6= Ī»0, se verifica trivialmente queA = (UĪ», ĻĪ») : Ī» ā R es un atlas que da M estructura de variedad diferencia-ble. La topologĆa deM no verifica el II Axioma de numerabilidad, ya que si B esuna base para la topologĆa, para cada Ī» ā R existe BĪ» ā B, con (0, Ī») ā BĪ» ā UĪ»y asĆ la aplicaciĆ³n
R 3 Ī»ā BĪ» ā Bes necesariamente inyectiva, y B es un conjunto no numerable.
Ejemplo 3.10 El espacioM = Rm con su topologĆa usual, tiene una estructuradiferenciable canĆ³nica dada por la carta id : M ā Rm. Sin embargo es fĆ”cildotarlo de otras estructuras diferenciables diferentes. Por ejemplo tomando m =1, la carta global Ļ :M ā R definida por Ļ (t) = u = t3, no es compatible con laid :M ā R, ya que la aplicaciĆ³n uā t = 3
āu no es diferenciable en el origen.
3 VARIEDADES DIFERENCIABLES 17
3.2. APLICACIONESDIFERENCIABLES ENTREVAR-IEDADES.
El concepto de funciĆ³n diferenciable entre subconjuntos de espacios euclĆdeos(ver secciĆ³n 2.3) adquiere un significado intrĆnseco, cuando los subconjuntos sonvariedades euclĆdeas. Esto permite generalizar el concepto de funciĆ³n diferen-ciable a las variedades abstractas.
3.2.1. ExpresiĆ³n analitica local de funciones entre variedades.
En lo que sigue, M y M van a ser variedades de dimensiones m y m , y seaF :M ā M una aplicaciĆ³n continua. Entonces, para cada p āM , y cada carta(U , Ļ = (u1, . . . , um)), con F (p) ā U , existe otra (U , Ļ=(u1, . . . um)) con p ā Ude manera que F (U) ā U , y la aplicaciĆ³n FĻĻ = ĻF Ļā1 : Ļ(U) ā Ļ(U),que hace conmutativo el diagrama:
ĻU) Ļ(U)-FĻĻ
U U-F
?
Ļ
?
Ļ
resulta ser una aplicaciĆ³n continua entre abiertos de Rm y de Rm. Se de-nomina a FĻĻ expresiĆ³n analĆtica local de F , y a las
FĻĻ :
ā§āØā© u1 = F 1(u1, . . . , um)Ā· Ā· Ā· Ā· Ā· Ā· Ā· Ā· Ā·
um = F m(u1, . . . , um)(3)
se denominan ecuaciones locales de F , en torno a p. Las funciones F i se con-sideran indistintamente funciones de Ļ(U) o de U . y por tanto vale la igualdadF i Ļ=F i
DefiniciĆ³n 3.11 Sea F : M ā M una aplicaciĆ³n continua entre variedades.Entonces se dice que F es diferenciable si admite una expresiĆ³n analĆtica localdiferenciable en torno a cada punto p ā M . AdemĆ”s, si F es diferenciable,cualquier expresiĆ³n analĆtica local de F lo es
Nota 3.12 1. Naturalmente si F : M ā M es una aplicaciĆ³n diferenciableentre variedades euclĆdeas segĆŗn el epĆgrafe 2.3.2, tambiĆ©n lo es segĆŗn ladefiniciĆ³n anterior.
2. La composiciĆ³n de funciones diferenciables, es diferenciable.
3.2.2. Difeomorfismos.
Una aplicaciĆ³n entre variedades diferenciables F :M āM se dice difeomor-fismo, si es diferenciable, biyectiva, y su inversa es tambiĆ©n diferenciable. Si Fes difeomorfismo, entonces se dice que M y M son difeomorfas. Naturalmenteesta es una relaciĆ³n de equivalencia que da lugar a un formidable problema declasificaciĆ³n
Nota 3.13 Una carta (U , Ļ) de una variedad M , se ve como una aplicaciĆ³ndiferenciable Ļ :U ā U entre variedades, que ademĆ”s es difeomorfismo, coninversa P : U.ā U .
3 VARIEDADES DIFERENCIABLES 18
Ejemplo 3.14 La aplicaciĆ³n F : S1 3 (x0, x1)ā [x0, x1] ā P1(R) (ver ejemplos??, y 3.7) es una aplicaciĆ³n diferenciable, pero no es difeomorfismo, pues no esinyectiva.
Ejemplo 3.15 La esfera S1 es difeomorfa a su trasladada S = (x, y) : x2 +(yā 1)2 = 1. Se considera la aplicaciĆ³n F : Sā P1(R) definida en la siguientefigura:
es decir, F (x, y) = [x, y] si (x, y) 6= (0, 0), y F (0, 0) = [0, 1]. Se prueba que F esdifeomorfismo.
Nota 3.16 Dos atlas A, y B sobreM modelados en Rm definen las correspondi-entes estructuras diferenciables sobre M digamos (M,A) y (M,B). Diremos queson difeomorfas si existe un difeomorfismo F : (M,A)ā (M,B). Pero esto nosignifica que los atlas A, y B sean equivalentes, como se muestra en el ejemplo3.10, ya que la aplicaciĆ³n uā t = 3
āu, (R, Ļ)ā (R, id) es un difeomorfismo.
Nos preguntamos si en Rm con la topologĆa usual, existen estructuras difer-enciables no difeomorfas a la usual (se denominan estructuras exĆ³ticas). Larespuesta sorprendentemente es que no, salvo en el caso m = 4. Donaldson(1983) probĆ³ que en R4 existen infinitas estructuras exĆ³ticas.En general podrĆamos preguntarnos quĆ© variedades euclideas admiten estruc-
turas diferenciables exĆ³ticas. En 1956 Milnor descubriĆ³ que la esfera S7 tiene28 estructuras exĆ³ticas, mientras que Sm para m < 7 no.
3.2.3. El anillo de funciones
AquĆ centramos la atenciĆ³n en las funciones diferenciables f de una var-iedad abstracta M con valores reales. El conjunto F(M) de dichas funciones,constituye una anillo (denominado anillo de funciones de M ). En particularse construyen las funciones meseta, (de utilidad inmediata), y el teorema deexistencia de patriciones difererenciables de la unidad, que nos serĆ” Ćŗtil mĆ”sadelante, e imprescidible en la formalizaciĆ³n de la teorĆa de integraciĆ³n en var-iedades.Si M es una variedad, denotamos por
F(M) = f :M ā R : f es diferenciable
3 VARIEDADES DIFERENCIABLES 19
El conjunto F(M) tiene estructura natural de anillo respecto a la suma y pro-ducto habitual de funciones reales. Se denomina a F(M), anillo de funciones deM .
Nota 3.17 Si f ā F(M) y p āM , entonces se entiende que df(p) : TpM ā R,en donde se ha identificado de manera obvia R con Tf(p) R = f(p)Ć R.
3.2.4. Funciones meseta
Si f ā F(M) se denomina soporte de f a
sop(f) = x āM : f(x) 6= 0
El siguiente resultado serĆ” una buena herramienta en el futuro
ProposiciĆ³n 3.18 Sea U abierto de M , y p ā U . Existe entonces una funciĆ³nĪ¼ ā F(M) , Ī¼ ā„ 0, con soporte compacto contenido en U que verifica la siguientepropiedad: U1 = x ā M : Ī¼(x) = 1 es un entorno de p. Se denomina a Ī¼funciĆ³n meseta en torno a p
Nota 3.19 De esta forma si f ā F(U) puede construirse una funciĆ³n Ī¼f āF(M) definida asĆ:
(Ī¼f)(x) =
Ā½Ī¼(x)f(x) si x ā U0 si x āM ā sop(f)
y que coincide con f en el entorno U1 de p.
DemostraciĆ³n: Se considera la funciĆ³n f : RāR (diferenciable pero noanalĆtica):
f(t) =
Ā½0 si t ā¤ 0eā1/t
2
si t > 0
y a continuaciĆ³n se construye g : RāR diferenciable:
g(s) = f(2 + s)f(ā1ā s)
se vĆ© que g(s) ā„ 0, y g(s) > 0āā ā2 < s < ā1, asĆ tomando
h(t) =1
A
Z t
āāg(s)ds siendo A =
Z ā1ā2
g(s)ds
resulta ser h(t) = 1 si t > ā1, y h(t) = 0 si t < ā2. Finalmente se construyeĪ» : RāR diferenciable, con
Ī»(t) =
Ā½h(t) si t ā¤ 0h(āt) si t > 0
asĆ Ī»(t) = 0 si | t |> 2, y Ī»(t) = 1 si | t |< 1.Construyamos para terminar la funciĆ³n meseta Ī¼ ā F(M). Podemos suponer
(Āæ?) que U es dominio de una carta (U , Ļ) , con Ļ(p)=0, Ļ(U) ā Bā(0, 2) (bolacerrada de centro el origen y radio 2) y definir:
Ī¼(x) =
(Ī»Ā³pP
ui(x)2Ā“si x ā U
0 si x āM ā Ļā1(Bā(0, 2))
Corolario 3.20 Si K es un compacto de la variedad diferenciable M , y U esun abierto de M , con U ā K, existe entonces Ī» ā F(M), Ī» ā„ 0, con Ī» | K > 0,y sop(Ī») ā U .
3 VARIEDADES DIFERENCIABLES 20
3.2.5. Paracompacidad
Recordaremos algunas definiciones y resultados bĆ”sicos de TopologĆa general(ver [5])Sea M un espacio topolĆ³gico, y sean R = Ua : a ā A y S = Vb : b ā B
recubrimientos por abiertos de M
Se dice que R es localmente finito, si para todo x āM , existe Ux entornode x, de forma que el conjunto a ā A : Ua ā© Ux 6= ā es finito.
Se dice que R es puntualmente finito, si para todo x ā M el conjuntoa ā A : x ā Ua es finito.
Se dice que R es un refinamiento de (o estĆ” subordinado a) S, si para todoa ā A, existe b ā B, con Ua ā Vb.
Se dice que M es un espacio paracompacto, si es T2 y verifica la propiedadde que para todo recubrimiento por abiertos, existe un refinamiento local-mente finito.
Recordemos ahora, algunos resultados bĆ”sicos de TopologĆa General (S de-nota en este epĆgrafe y el siguiente, a la adherencia topolĆ³gica de S)
Teorema 3.21 Si M un espacio topolĆ³gico que verifica el IIAN , es T2 y eslocalmente compacto, entonces M es paracompacto
En particular, si M es variedad diferenciable T2 verificando el IIAN ,
Teorema 3.22 Si M es un espacio topolĆ³gico paracompacto, entonces es nor-mal.
Recuerdese que un espacio normal, es un espacio que separa cerrados, o deforma equivalente: āU abierto y āC ā U cerrado, āV abierto con C ā V yV ā U .
Teorema 3.23 Si M es un espacio topolĆ³gico normal, y R = Ua : a ā A esun recubrimiento por abiertos de M puntualmente finito, existe entonces unrecubrimiento por abiertos S = Va : a ā A de forma que Va ā Ua para todoa ā A
3.2.6. Particiones diferenciables de la unidad3
Nota 3.24 En adelante, todas las variedades diferenciables que vamos a consid-erar se supondrĆ”n T2, y verificando el IIAN . AsĆ, por el teorema 3.21, todas lasvariedades serĆ”n paracompactas. Este es el caso, por supuesto, de las variedadeseuclideas.
Una particiĆ³n diferenciable de la unidad de una variedad diferenciable M ,es una familia P = (Ua, Ī¼a) : a ā A donde
1. (Ua)aāA es un recubrimiento por abiertos de M , que es localmente finito.
2. āa ā A, Ī¼a ā F(M), Ī¼a ā„ 0, y sop Ī¼a ā Ua3Este epĆgrafe no es necesario en una primera lectura, pero serĆ” imprescindible en la for-
malizaciĆ³n de la teorĆa de integraciĆ³n en variedades.
3 VARIEDADES DIFERENCIABLES 21
3.P
aāA Ī¼a = 1 (4)
Se dice que P estĆ” subordinada a (el recubrimiento por abiertos de M)(Vb)bāB Si (Ua)aāA estĆ” subordinado a (Vb)bāB. El resultado fundamental es elsiguiente:
Teorema 3.25 Si M es variedad diferenciable, entonces para cada (Vb)bāB re-cubrimiento por abiertos de M , existe una particiĆ³n diferenciable de la unidadP = (Ua, Ī¼a) : a ā A, subordinada.
DemostraciĆ³n: Para cada p ā M , existe b ā B con p ā Vb, y podemostomar un abierto Wp, con p ā Wpā Vb siendo Wp compacto. AsĆ (Wp)pāM esun recubrimiento deM subordinado a (Vb)bāB. ComoM es paracompacta existe(Ua)aāA un recubrimiento por abiertos localmente finito de M , subordinado a(Wp)pāM y por tanto subordinado a (Vb)bāB. Como cada Ua estĆ” contenido enalgĆŗn Wp se concluye que Ua āWp , y asĆ Ua (cerrado contenido en compacto)es compacto.La demostraciĆ³n del teorema, se obtiene ahora de forma inmediata a partir
de la siguiente proposiciĆ³n, que tiene interĆ©s por si misma:
ProposiciĆ³n 3.26 Sea M es variedad diferenciable, y (Ua)aāA un recubrim-iento por abiertos localmente finito de M , de forma que para cada a ā A, esUa compacto. Existe entonces una particiĆ³n diferenciable de la unidad P =(Ua, Ī¼a) : a ā A
DemostraciĆ³n: Como M es paracompacta, (ver observaciĆ³n 3.24), por elteorema 3.22 es un espacio normal. Usando ahora dos veces el teorema 3.23 seconcluye que existen recubrimientos por abiertos deM , (Wa)aāA, y (Va)aāA deforma que Va āWa, yWa ā Ua. āa ā A. Como Va es un compacto contenido enel abiertoWa, usando ahora el corolario 3.20, se concluye que existe Ī»a ā F(M),Ī»a ā„ 0, con Ī»a | Va > 0, y sop(Ī»a) ā Wa. La funciĆ³n Ī» =
PaāA Ī»a, es
simpre positiva, ya queĀ”VaĀ¢aāA recubre M. Se toma entonces Ī¼a = Ī»a/Ī», y
P = (Ua, Ī¼a) : a ā A es la particiĆ³n diferenciable pedida.
3.3. EL ESPACIO TANGENTE
Para generalizar el concepto de diferencial de una funciĆ³n se requiere constru-ir previamente el espacio tangente en un punto de una variedad abstracta.Paraello conviene cambiar el chip y mirar los vectores tangentes como operadoresque actuan (como derivadas direccionales) en el anillo de funciones.
3.3.1. Espacio tangente en una variedad abstracta.
Fijemos M variedad (abstracta) y un punto p ā M trataremos aquĆ deestablecer una definiciĆ³n adecuada para el espacio TpM , o espacio tangente enp de M . La clave la tenemos en la derivada direccional establecida mĆ”s arribapara variedades euclĆdeas. La teorĆa que se establece generaliza la de SecciĆ³n2.2.Un vector por un punto p āM es un operador Ī¾ :F(M)āR que verifica para
todo f, g ā F(M), todo Ī», Ī¼ ā R las propiedades 1) y 2) del epĆgrafe ??, es decir:1) Ī¾(Ī»f + Ī¼g) = Ī»Ī¾(f) + Ī¼Ī¾(g)
4NĆ³tese que en un entorno Ux de cada punto x la suma puede considerarse finita, ya queen Ć©l, solo un nĆŗmero finito de sumandos es no nulo
3 VARIEDADES DIFERENCIABLES 22
2) Ī¾(fg) = Ī¾(f)g(p) + f(p)Ī¾(g).El conjunto TpM de vectores por p ā M , tiene estructura natural de R-
espacio vectorial.Si (U , Ļ) una carta de M , Ļ = (u1, . . . , um), para f ā F(M) definimosĀµ
ā
āui
Ā¶p
(f) =
Āµā(f Ļā1)
āui
Ā¶Ļ(p)
y resulta ser una derivaciĆ³n por el punto p. De hecho veremos que estas deriva-ciones constituyen una base de TpM .
Lema 3.27 Sea Ī¾ ā TpM , y U un entorno de p. SupĆ³ngase f, g ā F(M) talesque f | U = g | U . Entonces Ī¾(f) = Ī¾(g). En particular, Ī¾ puede considerarseaplicaciĆ³n F(U)āR y define una derivaciĆ³n por p en U .
ProposiciĆ³n 3.28 Si p āM , existe (U , Ļ) una carta de M , Ļ = (u1, . . . , um),p ā U , Ļ(p) = (0, . . . , 0) de forma que para cada f ā F(U), existen funcioneshi ā F(U) tales que:
f = f(p) +mXi=1
uihi (4)
con
hi(p) =
Āµā
āui
Ā¶p
(f)
En particular para cada Ī¾ ā TpM se tiene la identidad:
Ī¾ =X
Ī¾(ui)
Āµā
āui
Ā¶p
y por tanto TpM es un R-espacio vectorial de dimensiĆ³n m.
DemostraciĆ³n. Tomemos en torno a p una carta (U , Ļ) con Ļ(U) = Rm,Ļ(p) = (0, . . . , 0) = 0, sea f ā F(U) y sea F = f Ļā1 : Rm ā R diferenciable.Fijado u = (u1, . . . , um) ā Rm, se tiene la identidad
F (u)ā F (0) =
Z 1
0
d
dsFĀ”su1, . . . , sum
Ā¢ds
=
Z 1
0
ĀµXĀµāF
āui
Ā¶su
uiĀ¶ds =
XuiHi
donde
Hi (u) =
Z 1
0
XĀµāF
āui
Ā¶su
ds
y se tiene
Hi (0) =
ĀµāF
āui
Ā¶0
basta entonces tomar hi = Hi Ļ.Aplicando a ambos miembros de (4) el vector Ī¾ ā TpM y teniendo en cuenta
que Ī¾ (cte) = 0 = ui(p) se obtiene
Ī¾ (f) =X
Ī¾Ā”uihi
Ā¢=X
Ī¾Ā”uiĀ¢hi(p) =
āāX Ī¾(ui)
Ćā
āui
!p
āā (f)Pero esta igualdad vale para cualquier carta en torno a p
3 VARIEDADES DIFERENCIABLES 23
Corolario 3.29 Si (U , Ļ) una carta de M , Ļ = (u1, . . . , um), p ā U , entoncespara cada Ī¾ ā TpM se tiene la identidad:
Ī¾ =X
Ī¾(ui)
Āµā
āui
Ā¶p
(5)
En particular, se verifica que(Āµā
āu1
Ā¶p
, . . . ,
Āµā
āum
Ā¶p
)(6)
constituyen una base de TpM , y la aplicaciĆ³n TpM 3 Ī¾ ā Ī¾ ā TpM consideradaen (??) define de hecho un isomorfismo lineal (canĆ³nico).
DemostraciĆ³n. NĆ³tese que (6) constituye un sistema linealmente indepen-diente de m vectores en un espacio vectorial de dimensiĆ³n m, y por tanto formabase, ya que
Ī¾ =Xi
Ī¾iĀµ
ā
āui
Ā¶p
=ā para cada j
Ī¾Ā”ujĀ¢=
Xi
Ī¾iĀµāuj
āui
Ā¶= Ī¾j
Un elemento Ī¾ ā TpM se llamarĆ” vector tangente a M por p.
3.3.2. Los vectores tangentes como vectores velocidad
Si Ī± : I ā M es una curva diferenciable en una variedad abstracta M , yĻ ā I, se define el vector velocidad Ī±0(Ļ) ā TĪ±(Ļ)M por la fĆ³rmula
Ī±0(Ļ) : F(M) 3 f ā (f Ī±)0(Ļ) ā R
Si (U , Ļ) una carta de M , Ļ = (u1, . . . , um) y Ī±(Ļ) ā U se tiene la fĆ³rmula
Ī±0(Ļ) =X(ui Ī±)0(Ļ)
Āµā
āui
Ā¶Ī±(Ļ)
Si como es habitual, denotamos por C(p,M) las curvas por p, se verifica:
TpM = Ī±0(0) : Ī± ā C(p,M)
3.4. LA DIFERENCIAL DE UNA FUNCION.
Sea F : M ā M una funciĆ³n diferenciable entre variedades, p ā M . SiĪ¾ ā TpM , se define:
dF (p)(Ī¾) : F(M) 3 f ā Ī¾(f F ) ā R
y esto da lugar a una aplicaciĆ³n R-lineal dF (p) : TpM ā TF (p)M. Si suponemosĪ¾ = Ī±0(0) para Ī± ā C(p,M) se tiene entonces la fĆ³rmula:
dF (p)(Ī±0(0)) = (F Ī±)0(0)
Ejercicio 3.30 Probar que si F : M ā M es una aplicaciĆ³n difierenciableentre variedades tal que dF (p) = 0 para todo p ā M y M es conexa, entoncesF es constante.IndicaciĆ³n: Probar primero que F Ī± es constante para cada curva Ī± en
M .
3 VARIEDADES DIFERENCIABLES 24
3.4.1. ExpresiĆ³n local de la diferencial.
Si (U , Ļ=(u1, . . . um)) ,(U , Ļ = (u1, . . . , um)), son cartas con con p ā U ,F (U) ā U , y FĻĻ = ĻF Ļā1 : Ļ(U)ā Ļ(U), es la expresiĆ³n analĆtica de F ,entonces se verifica:
dF (p)
Āµā
āui
Ā¶p
=XĀµ
āF j
āui
Ā¶Ļ(p)
Āµā
āuj
Ā¶F (p)
Nota 3.31 1. Si (U , Ļ=(u1, . . . um)) es una carta de M, y p āM, entoncesĻ:U āĻ(U) puede considerarse un difeomorfismo, y se tiene la identidad:
dĻ(p)
Āµā
āui
Ā¶p
=
Āµā
āui
Ā¶Ļ(p)
2. Si f ā F(M), entonces df(p) : TpM ā f(p) Ć R ā R y se tiene laidentidad:
Ī¾(f) = df(p)(Ī¾) para todo Ī¾ ā TpM
3.4.2. Regla de la cadena.
Si F : M ā M 0 ,G : M 0 ā M 00 son funciones diferenciables entre sub-conjuntos tambiĆ©n lo es la funciĆ³n G F :M ā M 00 , y se verifica para cadap āM :
d(G F )(p) = dG(F (p)) dF (p)
3.4.3. Teorema de la funciĆ³n inversa.
Sea F :M ā M una funciĆ³n diferenciable entre variedades, p āM . SupĆ³n-gase que la matriz dF (p) es un isomorfismo lineal. Existe entonces un abiertoU , con p ā U , de forma que F (U) = U es abierto de M , y F : U ā V esdifeomorfismo.Si dF (p) es un isomorfismo lineal para todo p ā M , entonces se denomina
a F difeomorfismo local. NĆ³tese que Fā1(p) constituye para cada p ā M unconjunto discreto de puntos
3.4.4. Inmersiones y submersiones.
Sea Ļ :M ā M una funciĆ³n diferenciable entre variedades, p ā M . Se diceque Ļ es una inmersion , en p si dĻ (p). Se dice que Ļ es submersiĆ³n en p si dĻ (p)es suprayectiva para todo p āM . Finalmente Ļ es inmersiĆ³n (submersiĆ³n), si loes en todo punto p āM . Se tiene el siguiente resultado:
Teorema 3.32 Sea Ļ : M ā M una funciĆ³n diferenciable entre variedades yp āM . Entoncesa) Si Ļ es una inmersiĆ³n en p, entonces m = dimM ā„ m = dimM y existen
cartas (U , Ļ) de M con p ā U , (U , Ļ) de M con Ļ (U) ā U donde las ecuacioneslocales de Ļ son de la forma
u1 = u1, . . . , um = um, um+1 = 0 . . . , um = 0
b) Si Ļ es una submersiĆ³n en p, entonces m = dimM ā¤ m = dimM yexisten cartas (U , Ļ) de M con p ā U , (U , Ļ) de M con Ļ (U) ā U donde lasecuaciones locales de Ļ son de la forma
u1 = u1, . . . , um = um
3 VARIEDADES DIFERENCIABLES 25
en particular Ļ :M ā M es una aplicaciĆ³n abierta.
DemostraciĆ³n. a) Es la misma demostraciĆ³n que aparece en el teorema3.36 siguiente, en donde ahora las Pi = xi Ļā1 Ļ describen las ecuacioneslocales de la Ļ en las cartas (U , Ļ =
Ā”u1, . . . , um
Ā¢(de M en torno a p) y (U , Ļ =
(x1, . . . , xm)), Ļ(U) = eUĆbU siendo eU ā Rm y bU ā Rr, m = m + r. La cartaĻ =
Ā”u1, . . . , um
Ā¢es tal que su relaciĆ³n con (x1, . . . , xm) viene dada por las
ecuaciones (7).(b) Si ui = Ļi
Ā”x1, . . . , xm
Ā¢1 ā¤ i ā¤ m son las ecuaciones locales de Ļ, en las
cartas (U , Ļ =Ā”x1, . . . , xm
Ā¢) y
Ā”U , Ļ =
Ā”u1, . . . , um
Ā¢Ā¢y supuestoĀÆ
ĀÆāĀ³Ļ1, . . . , Ļm
Ā“ā (x1, . . . , xm)
ĀÆĀÆ 6= 0
entonces las coordenadas buscadas Ļ =Ā”u1, . . . , um
Ā¢vienen definidas por
ui = ĻiĀ”x1, . . . , xm
Ā¢1 ā¤ i ā¤ m, uj = m ā¤ j ā¤ m
Corolario 3.33 Sea Ļ : M ā M una funciĆ³n diferenciable entre variedades yN una variedad. Entonces:a) Si Ļ es inmersiĆ³n, para que una aplicaciĆ³n continua F : N ā M sea
diferenciable es suficiente con que lo sea Ļ F : N āM .b) Si Ļ es submersiĆ³n, para que una aplicaciĆ³n F :M ā N sea diferenciable
es suficiente con que lo sea F Ļ :M ā N .
Una aplicaciĆ³n Ļ : M ā M que sea a la vez inmersiĆ³n y submersiĆ³n esexactamente un difeomorfismo local.
3.5. SUBVARIEDADES5
Un subconjunto de una variedad diferenciable, se llamarĆ” subvariedad, sihereda -en un sentido que se precisarĆ” mĆ”s adelante- la estructura de variedaddiferenciable. La definiciĆ³n que establezcamos, deberĆ” ser tal que, si tomamoscomo variedad diferenciable de partida Rn, las subvariedades sean precisamentelas variedades euclĆdeas de Rn. Este apartado generaliza por tanto la secciĆ³n ??En lo que sigue, M , es una variedad diferenciable de dimensiĆ³n m.
3.5.1. Parametrizaciones Locales.
SeaM un subconjunto deM . Una parametrizaciĆ³n local deM , de dimensiĆ³nm (o m -parametrizaciĆ³n) es un homeomorfismo P :UāU , donde U es unabierto de Rm, y U es un abierto de M (en la topologĆa relativa). AdemĆ”s seexige la siguiente propiedad de regularidad:P :UāM es una aplicaciĆ³n diferenciable, y rg(dP(u)) = m para todo u ā U5Este epĆgrafe, no es necesario en una primera lectura.
3 VARIEDADES DIFERENCIABLES 26
3.5.2. Concepto de subvariedad
Un subconjunto no vacioM deM se llama subvariedad deM con dimensiĆ³nm si para cada punto p āM , existe una carta
Ā”U , Ļ
Ā¢tal que Ļ
Ā”U ā©M
Ā¢es var-
iedad euclideam dimensional de Rm. Obviamente en esta condiciĆ³n puede susti-tuirse el existe por un para todo, ya que la propiedad de ser variedad euclidea sepreserva por difeomorfismos. Se tiene el siguiente resultado, cuya demostraciĆ³nes inmediata:
ProposiciĆ³n 3.34 Sea M un subconjunto no vacĆo de la variedad M . Sonequivalentes las siguientes afirmaciones:(1) M subvariedad m-dimensional de M(2) Para todo p āM existe una m -parametrizaciĆ³n local P :UāU āM de
M con dimensiĆ³n m , y p ā U
Aplicando el teorema de la funciĆ³n implĆcita (y en particular la observaciĆ³n1) se concluye:
3.5.3. Subvariedades en implĆcitas
Sea M = Fā1(0), el conjunto de los ceros de una funciĆ³n diferenciable F :D ā Rn siendo D un abierto de M (m > n) Si rang(dF (p)) = n para todop āM , entonces M es una subvariedad de M con dimensiĆ³n m = mā n.MĆ”s general:
Teorema 3.35 F : M ā N es una submersiĆ³n (n = dimN) entonces paracada x ā M , el conjunto Fā1 (F (x)) es una subvariedad de M con dimensiĆ³nm = mā n.
3.5.4. Cartas adaptadas.
Veremos que si M es una subvariedad de M , la estructura diferenciable deM , queda perfectamente predeterminada por la de M , y la propiedad de sersubvariedad solo depende por tanto, del subconjunto M .
Teorema 3.36 Si M es una subvariedad de M con dimensiĆ³n m = mā r > 0,entonces por cada p ā M , hay una carta (U , Ļ) de M con Ļ(U) =eUĆbU , deforma que Ļ(U ā©M) = eUĆ 0DemostraciĆ³n: Fijado p āM sea P :UāU es una m -parametrizaciĆ³n de
M en M con p ā U , sea U =U ā©M donde (U , Ļ = (x1, . . . , xm)) es una carta deM . AsĆ Ļ P : UāĻ(U) ā Rm es una aplicaciĆ³n diferenciable de rango m , yaque (Ļ = Pā1) es rg(DP(Ļ(p)) = m . Tomando Pi = xi P , podemos suponerpor ejemplo que ĀÆ
ā(P1, . . . ,Pm)
ā(u1, . . . , um)
ĀÆ(Ļ(p)) 6= 0
admitir sin perdida de generalidad que Ļ(U) = eUĆbU siendo eU ā Rm y bU ā Rrabiertos, y que la funciĆ³n eP = (P1, . . . ,Pm):UāeU tiene una inversa Ļ = ePā1 :eU ā U que es diferenciable. La funciĆ³n P Ļ : eU ā eUĆbU tiene ecuaciones deltipo:
x1 = x1, . . . , xm = xm, xm+1 = Ī¶1(x1, . . . , xm), . . . , xm = Ī¶r(x1, . . . , xm)
Las igualdades
3 VARIEDADES DIFERENCIABLES 27
u1 = x1, . . . , um = xm
um+1 = xm+1 ā Ī¶1(x1, . . . , xm), . . . , um = xm ā Ī¶r(x1, . . . , xm), (7)
definen un difeomorfismo ,Ļ : eUĆbU ā U, y Ļ =Ļ Ļ : U ā U, es la cartabuscada.
Nota 3.37 A la carta (U , Ļ) que aparece en el teorema de arriba, se le denominacarta por p adaptada a M .
Nota 3.38 Si P :UāU es una m -parametrizaciĆ³n de M , y la aplicaciĆ³n Ļ =Pā1 : U āU, es carta de M . Si M es subvariedad con dimensiĆ³n m de M , lafamilia
A = (U , Ļ=Pā1) : P es m-parametrizaciĆ³n de Mconstituye un atlas deM . AsĆ resulta queM tiene estructura natural de variedaddiferenciable de dimensiĆ³n m.
Con la ayuda de cartas adaptadas es fƔcil probar la siguiente
ProposiciĆ³n 3.39 Sea F : N ā M una aplicaciĆ³n diferenciable entre var-iedades, yM una subvariedad deM que contiene a F (N). Entonces F : N āMes aplicaciĆ³n diferenciable.
3.5.5. Estructura diferenciable de una subvariedad
Si M es una subvariedad de M con dimensiĆ³n m , admite entonces unaestructura de variedad de dimensiĆ³n m.En efecto, si p ā M , sea (U , Ļ) es una carta por p adaptada a M . Usando
las mismas notaciones que en el enunciado del teorema 3.36, y denotando porU = U ā© M , y Ļ = Ļ (Ļ|U) : U ā eU, resulta ser (U , Ļ) una carta de M ,donde Ļ : eUĆbUā eU es la proyecciĆ³n canĆ³nica. NĆ³tese que Ļā1 = Ļā1 i siendoi : eU ā eU Ć 0 es la inclusiĆ³n canĆ³nica, y las aplicaciones i, y Ļ son inversasla una de la otra eUĆ0Ć eU (vĆ©ase figura)
3 VARIEDADES DIFERENCIABLES 28
AsĆ, si (U1, Ļ1) y (U2, Ļ2) son dos cartas por p adaptadas a M , usando lasnotaciones obvias se tiene:
Ļ2 Ļā11 = Ļ (Ļ2 Ļā11 ) i : Ļ1 (U1 ā© U2)ā Ļ2 (U1 ā© U2)
es diferenciable, y asĆ (U1, Ļ1), (U2, Ļ2) son cartas compatibles.
3.5.6. Embedings (Incrustamientos).
Una aplicaciĆ³n F : M ā M una funciĆ³n diferenciable entre variedades sellama incrustamiento si es una inmersiĆ³n inyectiva y ademĆ”s F como aplicaciĆ³nF : M ā F (M) ā M es un homeomorfismo. NĆ³tese que si M es subvariedadde M una m -parametrizaciĆ³n local P :UāU āM de M es un incrustamiento.MĆ”s general:
Teorema 3.40 (a) Si F : M ā M es un incrustamiento entre variedades,entonces F (M) es una subvariedad de M , y ademĆ”s F como aplicaciĆ³n F :M ā F (M) ā M es un difeomorfismo.(b) Si M es subvariedad de M entonces la inclusiĆ³n Ī¹M : M ā M es un
incrustamiento.
Con ayuda de este teorema y de la proposiciĆ³n 3.39 es fĆ”cil resolver el sigu-iente
Ejercicio 3.41 Sea F : M ā M un incrustamiento y Ļ : N ā M , aplicaciĆ³ndiferenciable. Una aplicaciĆ³n Ļ : N ā M tal que F Ļ = Ļ es necesariamentediferenciable.Si solo se impone que F sea inmersiĆ³n el resultado sigue siendo cierto cuando
pedimos ademĆ”s que Ļ sea continua.
3.6. VARIEDAD PRODUCTO
Probaremos que puede darse estructura de variedad diferenciable (con latopologĆa producto) de dimensiĆ³n m = m1 +m2 al producto cartesiano M =M1Ć M2 de forma que las proyecciones ua :M 3 p = (p1, p2) 7ā pa ā Ma seansubmersiones. La variable a tomarĆ” siempre los valores 1 y 2.
3.6.1. La Carta Producto
Si (Ua, Ļa = (u1a, . . . , umaa )) es una carta de Ma , se define la carta pro-
ducto (U , Ļ) en M por la condiciĆ³n: Ļ : U = U1 Ć U2 3 p = (p1, p2) 7ā(Ļ1(p1), Ļ2(p2)) ā Ļ1(U1) Ć Ļ2(U2) , de forma que podemos escribir Ļ = Ļ1 ĆĻ2 = (u
11, . . . , u
m11 , u12, . . . , u
m22 ). Podemos recubrirM de cartas producto, obte-
niendo asĆ la estructura diferenciable pedida.
3.6.2. El Espacio Tangente del Producto. La Diferencial.
Sea N variedad diferenciable. Una funciĆ³n Ī¦ : N 7āā M se puede descom-poner en la forma Ī¦ = (Ī¦1,Ī¦2) con Ī¦a = ua Ī¦ , asĆ se tiene que Ī¦ es diferen-ciable si y solo si lo son cada una de sus componentes.Dos curvas diferenciables Ī± = (Ī±1, Ī±2) : IĪµ 7āāM y Ī± = (Ī±1, Ī±2) : IĪµ 7āāM
con Ī±(0) = Ī±(0) = p = (p1, p2) definen para t = 0 el mismo vector tangente en
3 VARIEDADES DIFERENCIABLES 29
TpM si y solo si Ī±a y Ī±a definen para t = 0 el mismo vector tangente en TpaM .En particular se tiene que la aplicaciĆ³n:
TpM 3 Ī±0(0) 7ā (Ī±01(0), Ī±02(0)) ā Tp1M Ć Tp2M
es un isomorfismo lineal que permite identificar ambos espacios. Este iso-morfismo canĆ³nico es exactamente el definido por (du1(p), du2(p)) : TpM 7āāTp1M ĆTp2M . Identificando TpaM como subespacio vectorial de TpM podemosescribir TpM = Tp1M ā Tp2M y es entonces vĆ”lida la descomposiciĆ³n: Ī¾ =du1(Ī¾) + du2(Ī¾) para todo Ī¾ ā TpM . AsĆ cuando Ī¦ : N 7āā M es aplicaciĆ³ndiferenciable, se verifica dĪ¦(q) = dĪ¦1(q) + dĪ¦2(q) para todo q ā N .Si suponemos ahora Ī¦ :M 7āā N fijado p = (p1, p2) āM y denotando por
Ī¦p1 :M2 3 x2 7ā (p1,x2) āM, Ī¦p2 :M1 3 x1 7ā (x1,p2) āM
se concluye que dĪ¦(p)(Ī¾) = dĪ¦p2(p1)(du1(Ī¾)) + dĪ¦p1(p2)(du2(Ī¾)) Ć³ simbĆ³li-camente:
dĪ¦ =āĪ¦
āu1du1 +
āĪ¦
āu2du2
4 CAMPOS DE VECTORES 30
4. CAMPOS DE VECTORESUn campo de vectores en una variedad diferenciable, es una aplicaciĆ³n que
asigna de forma diferenciable a cada punto, un vector apoyado en Ć©l, y puedeinterpretarse como un operador de derivaciĆ³n de funciones diferenciables convalores reales que generaliza la idea clĆ”sica de derivada direccional. Es la de-nominada derivada de Lie de una funciĆ³n respecto a un campo. Las curvas cuyavelocidad define en cada punto el vector del campo son sus curvas integrales. LateorĆa de existencia y unicidad de curvas integrales maximales, y de flujos, secorresponde en su versiĆ³n local con la teorĆa de integraciĆ³n y dependencia difer-enciable de las soluciones con las condiciones iniciales. Mirado asĆ, un campo sedenomina tambiĆ©n Sistema DinĆ”mico.
4.1. CAMPOSTANGENTES ENVARIEDADESABSTRAC-TAS
Se da aquĆ la definiciĆ³n de campo de vectores para una variedad abstracta.Se introduce el operador corchete de Lie de dos campos
4.1.1. DefiniciĆ³n
Sea M una variedad abstracta de dimensiĆ³n m . Un campo (tangente) enM , es un operador V que asigna a cada punto p ā M un vector tangenteV (p) ā TpM , verificando la siguiente condiciĆ³n de diferenciabilidad:Para todo f ā F(M), la aplicaciĆ³n V (f) : M 3 p ā V (p)(f) ā R, es
diferenciable. Se tiene asĆ una aplicaciĆ³n V : F(M) ā F(M)que verifica lassiguientes propiedades, para todo f, g ā F(M), y todo Ī», Ī¼ ā R :1) V (Ī»f + Ī¼g) = Ī»V (f) + Ī¼V (g) (R-linealidad)2) V (fg) = (V (f))g + f(V (g)) (Regla de Leibnitz)Por otra parte, se ve que un operador V : F(M) ā F(M) verificando las
propiedades 1) y 2) anteriores define un campo de vectores, que denotamostambiĆ©n por V por medio de la condiciĆ³n:
V (p)(f) = V (f)(p) para todo f ā F(M) y todo p āM
A la vista de la identificaciĆ³n (??), cuando M es variedad euclidea la defini-ciĆ³n de campo dada en ?? coincide con esta definiciĆ³n.
4.1.2. El F(M)-mĆ³dulo de los campos tangentes
La familia X(M) de campos (tangentes) en M , tiene estructura natural deF(M)-mĆ³dulo, y para todo f, g ā F(M) todo V,W ā X(M) se tienen las identi-dadesa) (V +W )(f) = V (f) +W (f)b) (fV )(g) = fV (g).
4.1.3. ExpresiĆ³n analĆtica
Si (U , Ļ) es una carta de M , entonces la asignaciĆ³n ā/āui que hace corre-sponder a cada p ā U , el vector (ā/āui)p define un campo tangente en U , quedenominamos campo coordenado. Usando (5), se demuestra fĆ”cilmente para ca-da V ā X(U) la identidad:
V =mXi=1
V (ui)ā
āui
4 CAMPOS DE VECTORES 31
Naturalmente, un campo V ā X(M) se restringe de forma natural a un campoV ā X(U) para cada abierto U de M . AsĆ las componentes intrĆnsecas V i queaparecen en (??) son V i = V (ui).
4.1.4. Corchete de Lie de dos campos tangentes
Si V,W ā X(M), entonces el operador [V,W ] definido por:
[V,W ] : F(M) 3 f ā [V,W ](f) = V (W (f))āW (V (f)) ā F(M)
verifica las propiedades de la definiciĆ³n 4.1.1, y define por tanto un campotangente en M, que se denomina corchete de Lie de V y W .Si (U , Ļ) es una carta de M , y V j, W i son las componentes de V W respec-
tivamente, se tiene:
[V,W ] =mXi=1
āā mXj=1
ĀµV j āW
i
āujāW j āV
i
āuj
Ā¶āā ā
āui
4.1.5. El Ɣlgebra de Lie de los campos tangentes
La aplicaciĆ³n corchete de Lie X(M) Ć X(M) 3 (V,W ) ā [V,W ] ā X(M)verifica las siguientes propiedades āU, V,W ā X(M), āf ā F(M)1) Es R-bilineal, y [U,V ] = ā[V,U ]2) [U, [V,W ]] + [V, [W,U ]] + [W, [U,V ]] = 0 āU, V,W ā X(M)3) [fV,W ] = f [V,W ]āW (f)V4) [V, fW ] = V (f)W + f [V,W ]Un R-espacio vectorial X, dotado de un operador corchete XĆX 3 (V,W )ā
[V,W ] ā X que verifique las propiedades 1) y 2), se denomina Ćlgebra de Lie.La propiedad 2) es conocida con el nombre de identidad de Jacobi.
4.1.6. Derivada de Lie
Un campo V ā X(M) induce un operador LV denominado derivada de Lieque actua de la siguiente forma:a) Sobre los campos: LV : X(M) 3W ā [V,W ] ā X(M).b) Sobre las funciones: LV : F(M) 3 f ā V (f) ā F(M)y se verifican para todo f ā F(M) y todo V,W ā X(M) las propiedades:1) LV es R-lineal y LV (fW ) = LV (f)W + fLV (W ).2) [LV , LW ] = L[V,W ] (donde [LV , LW ] = LV LW ā LW LV )
4.1.7. Campos relacionados
Sea Ļ : M ā M una aplicaciĆ³n diferenciable entre variedades, y sean V āX(M), y V ā X(M). Se dice que V y V estĆ”n Ļ-relacionados (y escribimosĻāV = V ) si se verifica:
dĻ(p)(V (p)) = V (Ļ(p)) āp āM
Fijados Ļ :M ā M diferenciable V ā X(M), y V ā X(M) son equivalentes lasafirmaciones:(a) ĻāV = V(b) āf ā F(M) =ā V (f Ļ) = V (f) Ļ, es decir, la conmutatividad del
primer diagrama implica la del segundo:
4 CAMPOS DE VECTORES 32
M M-Ļ
R
f@@@@R
fĀ”
Ā”Ā”Ā”ĀŖ ā
M M-Ļ
R
V (f)@@@@R
V (f)Ā”
Ā”Ā”Ā”ĀŖ
DemostraciĆ³n.(a)=ā(b) Sea f = f Ļ
V (f)(Ļ(p)) = df(Ļ(p))(V (Ļ(p)) =(a) df(Ļ(p)) dĻ(p)(V (p)) == d(f Ļ)(p)(V (p)) = df(p)(V (p)) = (V (f)) (p) āp āM
(b)=ā(a) Todas las igualdades anteriores escepto la indicada por =(a)estĆ”njustificadas independientemente de la hipĆ³tesis (a). NĆ³tese ahora que la hipĆ³tesis(b) une la cabeza y la cola de la serpiente anterior por un =(b) .
Nota 4.1 Si Ļ : M ā M es una aplicaciĆ³n diferenciable entre variedades,y V ā X(M), no siempre existe V ā X(M) tal que ĻāV = V , y si existe, notiene porquĆ© ser Ćŗnico. Sin embargo, cuando Ļ es difeomorfismo, entonces fijadoV ā X(M) existe un Ćŗnico V ā X(M), tal que ĻāV = V , y la aplicaciĆ³n
Ļā : X(M) 3 V ā ĻāV = V ā X(M)
resulta ser un isomorfismo R-lineal. Denotaremos Ļā = (Ļā)ā1.Por otra parte, si Ļ, y Ļ son difeomorfismos y existe la composiciĆ³n Ļ Ļ,entonces se verifica:
(Ļ Ļ)ā = Ļā Ļā, (Ļ Ļ)ā = Ļā Ļā
4.1.8. Corchete de Lie de campos relacionados
Sean V,W ā X(M), V , W ā X(M) campos Ļ-relacionados, siendo Ļ : M āM una aplicaciĆ³n diferenciable. Entonces [V,W ], estĆ” Ļ-relacionado con [V , W ].DemostraciĆ³n. Basta probar que si f ā F(M), entonces [V,W ](f Ļ) =
[V , W ](f) Ļ, y esto se sigue de
V (W (f Ļ))) = V (W (f) Ļ) = V (W (f)) Ļes decir:
M M-Ļ
R
f@@@@R
fĀ”
Ā”Ā”Ā”ĀŖ ā
M M-Ļ
R
W (f)@@@@R
W (f)Ā”
Ā”Ā”Ā”ĀŖ ā
M M-Ļ
R
V (W (f))@@@@R
V (W (f))Ā”
Ā”Ā”Ā”ĀŖ
intercambiando los papeles de V y W se obtiene el diagrama conmutativo:
4 CAMPOS DE VECTORES 33
M M-Ļ
R
W (V (f))@@@@R
W (V (f))Ā”
Ā”Ā”Ā”ĀŖ
y restando los dos Ćŗltimos diagramas se obtiene la igualdad pedida.
4.1.9. Campos de Vectores en el Producto .
Continuando con las notaciones dadas en la secciĆ³n 3.6, un campo Va enMa
(a = 1, 2) se identifica con un campo enM que denotamos por el mismo nombreVa mediante la sencilla fĆ³rmula Va(x) = Va(xa) para todo x āM . AsĆ X(Ma).es subespacio vectorial del Ć”lgebra de Lie X(M) de los campos de vectores deM .En particular, si tenemos cartas (Ua,Ī±a = (u1a, . . . , uma
a )) en cada Ma , entoncesĀµā
āu11, Ā· Ā· Ā· , ā
āum11
,ā
āu12, Ā· Ā· Ā· , ā
āum22
Ā¶forman una base local de campos, y Va se podrĆ” escribir localmente en la
forma:
Va =
maXi=1
V ia(u
1a, . . . , u
maa )
ā
āuia
en particular se concluye que [V1, V2] = 0 , y [Va,Wa] ā X(Ma) para .Va,Wa ā X(Ma)., y X(Ma) es subĆ”lgebra de Lie de X(M). Denotando por V =(V1, V2) = V1āV2 , W = (W1,W2) =W1āW2 los campos en X(M) correspon-dientes se tiene: [V,W ] = ([V1,W1], [V2,W2]) = [V1,W1]ā [V2,W2]
4.2. SISTEMAS DINĆMICOS
El objetivo es formalizar la reconversiĆ³n de la teorĆa de integraciĆ³n de unsistema de ecuaciones diferenciales autĆ³nomas de primer orden, al Ć”mbito de lasvariedades abstractas:Dado un campo, las curvas cuya velocidad define en cada punto el vector del
campo son sus curvas integrales. La teorĆa de existencia y unicidad de curvasintegrales maximales, y de flujos, se corresponde en su versiĆ³n local con la teorĆade integraciĆ³n y dependencia diferenciable de las soluciones con las condicionesiniciales. Mirado asĆ, un campo se denomina tambiĆ©n Sistema DinĆ”mico.
4.2.1. Curva integral de un campo tangente.
Una curva integral de un campo V ā X(M), es una curva Ī± : I ā Mdiferenciable que verifica la condiciĆ³n:
Ī±0(t) = V (Ī±(t)) para todo t ā I
si 0 ā I, y Ī±(0) = p, se dice que Ī± es una curva integral de V por el puntop āM .
Nota 4.2 Supuesto que Ī± : I ā M es una curva integral de V ā X(M),y si t : J 3 sā t(s) ā I es un cambio de parĆ”metro, la curva Ī± : J 3 sā
4 CAMPOS DE VECTORES 34
Ī±(t(s)) āM, no es en general curva integral de V a no ser que dt/ds ā” 1,(y esto sucede solo cuando t(s) = s0 + s). En efecto, se tiene
dĪ±
ds
ĀÆs
=dĪ±
dt
ĀÆt(s)
dt
ds
ĀÆs
= Ī±0(t(s)),1 = V (Ī±(t(s)) = V (Ī±(s))
El conjunto de las curvas integrales de campos de vectores se denominaSistema dinƔmico
4.2.2. Curvas integrales de campos relacionados
Sea V ā X(M), V ā X(M) campos Ļ-relacionados, siendo Ļ : M ā Muna aplicaciĆ³n diferenciable. Si Ī± es curva integral de V por p ā M , entoncesĪ± = Ļ Ī± es curva integral de V por p = Ļ(p).DemostraciĆ³n. Ī±0(t) = (Ļ Ī±)0(t) = dĻ(Ī±0(t)) = dĻ(V (Ī±(t))) = V (Ļ
Ī±(t)) = V (Ī±(t))
Nota 4.3 En particular si
V =mXi=1
V i ā
āui
es la expresiĆ³n analĆtica de un campo V ā X(M) respecto a una carta (U , Ļ= (u1, . . . , um)), con Ļ(U) = U ,entonces, el campo V ā X(U) con identica expresiĆ³n analĆti-ca.estĆ” Ļ-relacionado con V .
4.2.3. Teoremas de existencia en Rm
La observaciĆ³n anterior, prueba que el problema de existencia y unicidad(local) de curvas integrales por un punto de un campo definido en una variedaddiferenciable, puede plantearse directamente en un abierto de Rm.Sea X ā X(U) un campo de vectores definido sobre un abierto U de Rm.Tomando en Rm coordenadas (u1, ..., um), si Ī±(t) = (u1(t), ..., um(t)), y X =
(X1, ...,Xm) la condiciĆ³n necesaria y suficiente para que Ī± sea curva integral deX es que las funciones ui(t) verifiquen el sistema de ecuaciones diferenciales
dui
dt= Xi(u1(t), ..., um(t)
Ā¾i=1,...,m
la teorĆa general de ecuaciones diferenciales asegura que para cada t0 ā R y cadau0 = (u
10, ..., u
m0 ) ā U:
1. existe una curva integral de X, Ī± : I ā U con t0 ā I, y Ī±(t0) = u0. Porotra parte si Ī² : J ā U verifica la misma condiciĆ³n, entonces Ī± = Ī² enI ā© J
2. existe I intervalo con t0 ā I, V, abierto, con u0 ā V y una funciĆ³n difer-enciable
Ļ : I Ć I ĆV 3(t, t, u)āĻ(t, t, u) ā Ude forma que āu ā U la curva I 3 t ā Ļ(t, t, u) ā U es curva integral deX con Ļ(t, t, u) = u.
4 CAMPOS DE VECTORES 35
4.2.4. Existencia y unicidad de curvas integrales.
Sea V ā X(M), y p ā M . Existe entonces una curva integral Ī± : I ā M ,por p. Por otra parte, si Ī² : J āM , es otra curva integral de V por p, entoncesĪ±(t) = Ī²(t) āt ā I ā© J .DemostraciĆ³n. Tomando (U , Ļ) carta de M con p ā U y usando la obser-
vaciĆ³n 4.3 y el anterior epĆgrafe se deduce la existencia. La segunda parte sedemuestra probando que el conjunto
K = t ā I ā© J : Ī±(t) = Ī²(t)
es abierto y cerrado. La condiciĆ³n de ser abierto es tambiĆ©n consecuencia dela observaciĆ³n 4.3 y el anterior epĆgrafe. La condiciĆ³n de ser cerrado usa lapropiedad T2 de M, ya que:El conjunto de puntos en donde coinciden dos aplicaciones continuas sobre
un espacio de Haussdorf, es cerrado.
Nota 4.4 De la misma forma se prueba que si Ī± : I ā M , Ī² : J ā M soncurvas integrales de V y Ī±(t0) = Ī²(t0) para algĆŗn t0 ā Iā©J, entonces Ī±(t) = Ī²(t)āt ā I ā© J.
La curva integral Ī± : I ā M de V por p se dice no maximal, si existeĪ² : J ā M curva integral de V por p tal que I ( J. Es fĆ”cil ya obtener elsiguiente resultado:
Teorema 4.5 Sea V ā X(M), y p ā M . Existe entonces una Ćŗnica curvaintegral maximal Ī±p : Ip āM , de V por p.
DemostraciĆ³n. Sea I(p) = I intervalo de R: Existe Ī±I : I ā M curvaintegral de V por p, y sea I la uniĆ³n de los intervalos de la familia. Se defineentonces la curva Ī±p : Ip āM por la condiciĆ³n
āt ā Ip es Ī±p(t) = Ī±I(t) si t ā I ā I(p)
la definiciĆ³n carece de ambigĆ¼edad y define la curva integral maximal de V porp.
4.2.5. Flujos locales
ProposiciĆ³n 4.6 Sea V ā X(M), y p āM . existe entonces un entorno abiertoU de p, un intervalo abierto , con 0 ā J, y una funciĆ³n diferenciable Ī¦ : JĆU āM de forma que para cada x ā U , la curva
Ī±x : J 3 tā Ī¦(t, x) āM (8)
es una curva integral de V por x. Se llama a Ī¦ : JĆ U āM flujo local de Vpor p.
DemostraciĆ³n. El resultado, cuando se toma M = U abierto de Rm es unacaso particular de 4.2.3, para t0 = 0 tomando Ī¦ : IĆV 3 (t, u)ā Ļ(t, 0, u) ā U.En el caso general basta tomar (U , Ļ) carta de M con p ā U y aplicar el
siguiente Lema
4 CAMPOS DE VECTORES 36
Lema 4.7 Sea V ā X(M), V ā X(M) campos Ļ-relacionados, siendo Ļ :M āM un difeomorfismo. Entonces, si Ī¦ : JĆ U āM es un flujo local de V porp āM , entonces
Ī¦ : J Ć Ļ(U) 3 (t, x)āĻĀ”Ī¦(t, Ļā1(x))
Ā¢ā M
es un flujo local de V por p = Ļ(p)
Teniendo en cuenta que Ī¦(0, p) = p , por razones de continuidad, podemosencontrar Īµ > 0, U0 entorno de p, de forma que Ī¦(IĪµĆ U0) ā U , y denotandoĪ¦t(x) = Ī¦(t, x) se tiene:Ī¦ttāIĪµ
Corolario 4.8 Sea V ā X(M), y p āM . existe (U0,U , Īµ,Ī¦) donde
U0, y U son abiertos p ā U0 ā U , y Īµ > 0
Ī¦ : IĪµ Ć U āM es un flujo local de V por p. y Ī¦(IĪµ Ć U0) ā U
Se denomina a (U0,U , Īµ,Ī¦) caja de flujo de V por p, y a Ī¦ttāIĪµ grupouniparamĆ©trico local de V en torno a p.
Nota 4.9 En las condiciones anteriores, denotando Ī¦t(x) = Ī¦(t, x) se obtieneuna familia Ī¦ttāIĪµ que se denomina grupo uniparamĆ©trico local de V en tornoa p. NĆ³tese que para s, t ā IĪµ, tales que s+ t ā IĪµ , y x ā U0 , por la observaciĆ³n4.2, es t ā Ī±x(t + s) = Ī¦t+s(x) curva integral de V , por Ī¦s(x) igual quetā Ī²(t) = Ī¦t Ī¦s(x), por tanto
Ī¦t Ī¦s(x) = Ī¦t+s(x) āx ā U0
Llamando Ī¦t(U0) = Ut se tiene el siguiente diagrama conmutativo:U0 Ut-Ī¦t
Ut+s
Ī¦s+t@@@@R
Ī¦sĀ”
Ā”Ā”Ā”ĀŖ
si s = āt se concluye que Ī¦t Ī¦āt(x) = x āx ā U0, y por tanto Ī¦t : U0 ā Utes un difeomorfismo para cada t ā IĪµ
4.2.6. Campos completos.
Un campo V ā X(M) se dice completo si para cada p āM , la curva integralmaximal de V por p estĆ” definida en todo R es decir: Ī±p : Ip = RāM .
ProposiciĆ³n 4.10 Si V ā X(M) y M es una variedad compacta, entonces Ves necesariamente completo.
DemostraciĆ³n. Sea Ī± : I = (a, b) ā M curva integral de V . Probaremospor ejemplo que si b < +ā, entonces existe una curva integral de V , Ī± : (a, b)āM con b < b y Ī± | (a, b) = Ī±.En efecto, por ser M compacta, es posible encontrar una sucesiĆ³n (tn) ā I
con lım tn = b, y pn = Ī±(tn)ā p ā M. Si Ī¦ : IĪµ Ć U0 ā U es una caja de flujocon p ā U0, tomemos N de forma que
bā tN < Īµ, Ī±(tN ) = pN ā U0
4 CAMPOS DE VECTORES 37
la curva Ļ : IĪµ(tN ) 3 t ā Ļ(t) = Ī±pN (t ā tN ) = Ī¦(t ā tN , pN ) ā M es curvaintegral de V que para valor t = tN del parĆ”metro verifica Ļ(tN ) = Ī±pN (0) =pN = Ī±(tN ), asĆ Ī± y Ļ coinciden en la intersecciĆ³n de sus dominios, y la curva
Ī±(t) =
Ā½Ī±(t) si t ā (a, tN )Ļ(t) si t ā IĪµ(tN)
es curva integral de V definida en (a, tN + Īµ) ) (a, b) que extiende a Ī±
Teorema 4.11 Si V ā X(M) es un campo completo, entonces la aplicaciĆ³n:
Ī¦ : RĆM 3 (t, x)ā Ī±x(t) āM
es diferenciable
Nota 4.12 Tenemos asĆ para un campo completo V una enorme caja de flujo(U0,U , Īµ,Ī¦) = (M,M,ā,Ī¦). que se denomina flujo global de V . Este flujoglobal, da lugar a un grupo uniparamĆ©trico global Ī¦ttāR.
La demostraciĆ³n del teorema depende del siguiente
Lema 4.13 Si V ā X(M) , p ā M y Ī± : I ā M es una curva integral por p,entonces para cada t ā I, existe Ī¦ : J Ć U āM flujo local de V con p ā U , yt ā J
DemostraciĆ³n. Sea K = t ā I : āĪ¦ : J Ć U āM flujo local de V conp ā U , y t ā J, y demostremos que K = I. En efecto, K es evidentementeabierto, y no vacĆo. es mĆ”s, si t ā K ( t > 0), entonces [0, t] ā K. Probemos queK es tambiĆ©n cerrado (en I). Si b ā I, estĆ” en la adherencia de K, supongamospor ejemplo b > 0, y demostremos que b ā I :Sea (tn) ā K una sucesiĆ³n creciente lım tn = b. Si c(b) = p, entonces por
continuidad c(tn) = pn ā p. Tomemos un flujo local (U , IĪµ,Ī¦) por p, y seaN > 0 tal que b ā tN < Īµ, y pN ā U . Como tN ā K, podemos encontrar unflujo local Ī¦ : J Ć U ā M con p ā U y tN ā J = (a, a0). como Ī± : I ā M ,y Ī±p : J 3 t ā Ī¦(p, t) ā M , son curvas integrales de X por p , coincidenen I ā© J . En particular es Ī¦(p, tN ) = Ī±p(tN ) = pN ā U . Por continuidad,existe entorno eU de p, de forma que Ī¦tN (eU) ā U . Para cada x ā eU , seaĻx : IĪµ(tN ) 3 tā Ī±Ī¦(x,tN )(tā tN ) = Ī¦(tā tN ,Ī¦(x, tN )) āM . Como Ļx(tN ) =Ī¦(x, tN ) = Ī±x(tN ) se concluye que Ļx(t) = Ī±x(t) āt ā IĪµ(tN )ā©J y esto permitedefinir sin ambigĆ¼edad para (t, x) ā (a, tN + Īµ)
Ī¦(t, x) =
Ā½Ī¦(t, x) = Ī±x(t) si t ā (a, tN )Ī¦(tā tN ,Ī¦(x, tN )) = Ļx(t) si t ā IĪµ(tN )
asĆ Ī¦ : JĆ eUāM es flujo local con p ā eU , y b ā J = (a, tN +Īµ). AsĆ tN +Īµ ā K,y por como b <.tN + Īµ, resulta que b ā K.DemostraciĆ³n. (del Teorema)NĆ³tese que fijado (t, p) ā RĆM , si ĪØ : J ĆU āM es el flujo local de V por
p, con t ā J, entonces usando el teorema 4.5 se concluye que Ī¦ | J Ć U = ĪØ.
4.2.7. InterpretaciĆ³n dinĆ”mica de la derivada de Lie
Sean V,W ā X(M), y sea Ī¦ : IĪµ Ć U0 ā U caja de flujo local para V . Sidenotamos para f ā F(M) Ī¦āt (f) = f Ī¦t entonces en U0 se verifica la fĆ³rmula
LV (f) = V (f) = lımtā0
Ī¦āt (f)ā f
t
4 CAMPOS DE VECTORES 38
Probaremos que tambiĆ©n se tiene la fĆ³rmula:
LV (W ) = [V,W ] = lımtā0
Ī¦āt (W )āW
t(9)
donde hemos denotado para cada t ā IĪµ , por Ī¦t al difeomeorfismo Ī¦t : U0 3x ā Ī¦(t, x) ā Ut ,.y se entiende que Ī¦āt (W ) significa exactamente Ī¦āt (W ) :=Ī¦āt (W | Ut) ā X(U0).
Nota 4.14 Llamando Wt := Ī¦āt (W | Ut) ā X(U0), entonces para cada p ā U0,
resulta que IĪµ 3 t ā Wt(p) = dĪ¦āt(W (Ī¦t(p))) ā TpM , es una curva en elespacio vectorial TpM , con W0(p)=W (p), y asĆ la fĆ³rmula (9) significa que:
[V,W ](p) =d
dt
ĀÆt=0
Wt(p),āp ā U0
DemostraciĆ³n. Fijado p ā U0, y denotando pt = Ī¦t(p) se tiene para f āF(M):ā
dĪ¦āt(W (pt))āW (p)
t
Āø(f) =
d(f Ī¦āt)(W (pt))āW (f)(p))
t= A(t) +B(t)
en donde henos denotado:
A(t) = W (pt)
Āµf Ī¦āt ā f
t
Ā¶B(t) =
W (f)(pt)āW (f)(p)
t
Claramente es lımtā0B(t)= ddt
ĀÆt=0
W (f)(pt) = V (W (f) (p). Probaremos quelımtā0A(t) = ā W (V (f) (p). En efecto, la funciĆ³n ĪØ : IĪµ Ć U0 3 (t, x) āĪØ (t, x) = ĪØt(x) = f Ī¦t(x)ā f(x) ā R es diferenciable, con ĪØ (0, x) = 0 y paracada t = Ļ fijo se tiene
āĪØ (sĻ, x)
ās= Ļ
āĪØ
āt(sĻ, x)
por lo que
ĪØ (Ļ , x) =
Z 1
0
āĪØ (sĻ , x)
āsds = Ļ
Z 1
0
āĪØ
āt(sĻ , x)ds
tomando ahora,
g : IĪµ Ć U0 3 (t, x)ā gt(x) =
Z 1
0
āĪØ
āt(st, x)ds ā R
tambiƩn es diferenciable y verifica:
g0(x) =āĪØ
āt(0, x) = V (f)(x), ĪØ(t, x) = tgt(x)
asĆ se tienef Ī¦āt ā f
t=ĪØātt=ātgāt
t= āgāt
y por tanto, A(t) = āW (pt)(gāt), y lımtā0A(t) = āW (p)(g0) = āW (p)(V (f)
Una consecuencia de esto es
5 FORMAS. 39
ProposiciĆ³n 4.15 Sean V,W ā X(M) campos completos y sean Ī¦, ĪØ : R ĆM ā M sus correspondientes flujos globales. Entonces [V,W ] = 0 si y solo siĪØs Ī¦t = Ī¦t ĪØs para todo s, t ā R.
DemostraciĆ³n. Observese primero que si los flujos conmutan entonces
Ī¦t (Ī²x (s)) = Ī¦t (ĪØs (x)) = ĪØs (Ī¦t (x)) = Ī²Ī¦t(x) (s)
y por tanto Ī¦t preserva las curvas integrales de W . Es facil concluir ahora quese tiene la equivalencia
ĪØs Ī¦t = Ī¦t ĪØs ās, tāā (Ī¦t)āW =W āt
Supongamos primero que los flujos conmutan, entonces para cada p Wt(p) =(Ī¦āt)ā (W (Ī¦t(p))) =W (p) es constante y
0 =d
dt
ĀÆt=0
Wt(p) = [V,W ]|p
RecĆprocamente [V,W ] = 0 probaremos que para cada p es Wt(p) = W (p)constante, asĆ resulta que (Ī¦t)āW (p) = W (Ī¦t(p)) y por tanto (Ī¦t)āW = Wāt.YWt(p) es constante porque para cada t0 llamando (Ī¦to)
āW = fW , Ī¦to (p) =ep
d
dt
ĀÆt=t0
Wt(p) =d
dt
ĀÆt=0
(Ī¦t+to)āW (Ī¦t+to (p))
=d
dt
ĀÆt=0
(Ī¦t)āfW (Ī¦t (ep)) = h
V,fWiĀÆp= 0
ya que como (Ī¦āto)ā V = V se tienehV,fWiĀÆ
p= (Ī¦āto)ā [V,W ]|p = 0.
5. FORMAS.En esta secciĆ³n se introduce el cĆ”lculo tensorial en variedades comenzan-
do con los tensores covariantes. Esto permite entre otras cosas establecer loscimientos para presentar en capĆtulos siguientes el cĆ”lculo exterior de formasdiferenciales. Se hace estudio especial de las formas lineales y las bilineales,deteniendose brevemente en las variedades dotadas de estructura Riemanniana.Se pasa luego al estudio de tensores generales incluyendo las derivaciones
tensoriales de Lie y la derivaciĆ³n general covariante inducida por una conexiĆ³nlineal. Se construyen los tensores de torsiĆ³n y curvatura de una conexiĆ³n linealy se estudian en particular los tensores clĆ”sicos de curvatura de la conexiĆ³n deLevi_Civita en una variedad riemanniana.
5.1. PARALELIZACIONES
Una paralelizaciĆ³n de un abierto U una variedadM, es un sistema de campos(E1, . . . , Em) ā X(U), con la propiedad de que para cada p ā U , (E1(p), . . . , Em(p))sea base de TpM . Si U admite una paralelizaciĆ³n, se dice que es paralelizable.
Nota 5.1 Si (U , Ļ= (u1, . . . um)) es una carta deM entonces (ā/āu1, . . . , ā/āum)es una paralelizaciĆ³n en U , asĆ pues una variedad es localmente paraleliz-able.
5 FORMAS. 40
Si U es un abierto paralelizable de la variedad M, entonces U no tieneporquƩ ser dominio de una carta. De hecho, S1 es paralelizable, y sin em-bargo por ser un espacio compacto, no admite una carta global.
Curiosamente, el hecho de que una variedad sea o no paralelizable, de-pende mĆ”s de su topologĆa, que de la estructura diferenciable. Hay condi-ciones topolĆ³gicas (no orientabilidad, caracterĆstica de Euler no nula ...)que garantizan que una variedad M no es paralelizable, y otras ( conexiĆ³nsimple, contractibilidad ...) que garantizan todo lo contrario.
5.1.1. Paralelizaciones y bases de X(M)
Probaremos que son equivalentes la afirmaciĆ³n de que una variedad M seaparalelizable, y la de que X(M) sea F(M)-mĆ³dulo libre. La razĆ³n de esto, esque es lo mismo una paralelizaciĆ³n de M que una base para el F(M)-mĆ³duloX(M). En efecto, si (E1, . . . , Em) ā X(M) es una paralelizaciĆ³n de M entoncesdado V ā X(M), para cada p āM existen unos nĆŗmeros Ćŗnicos, digamos fi(p)tales que V (p) =
Pfi(p)Ei(p), ya que (E1(p), . . . , Em(p)) es base de TpM .
Tenemos que demostrar que las funciones fi : M ā R son diferenciables. Paraello probaremos que lo son en el dominio de cualquier carta
Ā”U , Ļ =
Ā”u1, . . . um
Ā¢Ā¢.
En efecto, tenemos,Ej =P
Ļijā/āui, donde
Ā”ĻijĀ¢es una matriz cuadrada con
entradas diferenciables y con detĀ”ĻijĀ¢6= 0 en cada punto. Por tanto admite
funciĆ³n inversaĀ”ĻijĀ¢ā1
=Ā”ĻijĀ¢que tambiĆ©n tiene entradas diferenciables y se
vericfica ā/āuj =P
ĻijEi, como V =P
V Ļj ā/āuj , con V Ļ
j diferenciables, se
concluye que V =P
i
Ā³Pj V
Ļj Ļij
Ā“Ei, y por la unicidad de las funciones fi se
concluye que fi =P
j VĻj Ļij que son por tanto diferenciables en U .
RecĆprocamente, supongase que (E1, . . . , Er) es base de X(M) siendo Mvariedad de dimensiĆ³n m. Fijado p āM , es claro que (E1(p), . . . , Er(p)) consti-tuyen un sistema generador, ya que fijado Ī¾ ā TpM , podemos tomar V ā X(M)con V (p) = Ī¾, y asĆ Ī¾ = V (p) =
Pfi(p)Ei(p) si V =
PfiEi. de esta forma,
necesariamente es r ā„ m. Si r = m, hemos terminado (pues (E1(p), . . . , Er(p))serĆa base de TpM), si r > m, podemos extraer de (E1(p), . . . , Er(p)) m vectoreslinealmente independientes, pongamos por ejemplo (E1(p), . . . , Em(p)). Es facilver (tomando una carta) que por razones de continuidad (E1, . . . , Em) consti-tuyen una paralelizaciĆ³n de un cierto abierto U deM que contiene a p, de formaque podemos escribir Em+1 =
Pm1 fiEi , fi ā F(U). Tomando finalmente una
funciĆ³n meseta Ī¼ en torno a p con soporte contenido en U , entonces Ī¼ui ā F(M)(ver observaciĆ³n ??) y Ī¼Em+1 ā
Pm1 (Ī¼fi)Ei = 0 como Ī¼ no es identicamente
nulo, se contradice la F(M)-independencia lineal de (E1, . . . , Er).
5.2. FORMAS MULTILINEALES.
En lo que sigue X es un mĆ³dulo sobre un anillo F ,y M serĆ” una variedaddiferenciable La teorĆa de tensores que vamos a establecer aquĆ se aplicarĆ” fun-damentalmente a tres ejemplos de F- mĆ³dulos
a) X = X(M), F = F(M)
b) X = X(U), F = F(U) donde U es un abierto paralelizable de M (porejemplo, dominio de una carta)
c) X = TpM espacio tangente a M en un punto p āM , y F = R.
5 FORMAS. 41
Escribimos Xr para denotar el producto cartesiano Xr = XĆ. . .ĆX (r veces)Al F-mĆ³dulo L1(X) se denomina mĆ³dulo dual de X, y se denota por Xā.Una forma multilineal o tensor (covariante) de Ć³rden r es una aplicaciĆ³n
A : Xr ā F que es F-lineal respecto a cada componente, es decir, para cadai = 1, . . . , r , cada (V1, . . . , Vr) ā Xr cada Wi ā X, y cada f, g ā F se tiene:
A(. . . , fVi + gWi, . . .) = fA(. . . , Vi, . . .) + gA(. . . ,Wi, . . .)
El conjunto Lr(X) de todos los tensores de Ć³rden r constituyen un F-mĆ³dulosi se define paraBāLr(X), (fA+gB) (V1, . . . , Vr) = fA(V1, . . . , Vr)+gB(V1, . . . , Vr)Convenimos en escribir L0(X) = F y
Lr(M) = Lr(X(M)),para r ā„ 0
Usando la tƩcnica de las funciones meseta, probaremos el siguiente resultado:
5.2.1. LocalizaciĆ³n.
Si A ā Lr(M), (V1, . . . , Vr) ā X(M)r, (r ā„ 1) p ā M , y para cierto i =1, . . . , r es Vi(p) = 0, entonces
A(V1, . . . , Vr)(p) = 0
En particular el valor de A(V1, . . . , Vr)(p) solo depende de los valores Vi(p) delos campos Vi en el punto p.DemostraciĆ³n: Sea (U , Ļ = (u1, . . . , um)) una carta de M , con p ā U , en
donde Vi se escribe:
Vi =mXj=1
Ījā
āujcon Īj ā F(U)
tomemos Ī¼ ā F(M) una funciĆ³n meseta con Ī¼(p) = 1, y sop(Ī¼) ā U . Lasfunciones Ī¼Īj pertenecen a F(M), y los campos Uj = Ī¼ā/āuj estĆ”n en X(M)
Ī¼2Vi =mXj=1
(Ī¼Īj)Uj ā X(M)
y se tiene: Ī¼2A(. . . , Vi, . . .) = A(. . . , Ī¼2Vi, . . .) =
= A(. . . ,mXj=1
(Ī¼Īj)Uj , . . .) =
āā mXj=1
Ī¼Īj
āā (. . . , Uj , . . .)particularizando esto en el punto p, como Īj(p) = 0 (ya que V (p) = 0), yĪ¼(p) = 1 queda A(. . . , Vi, . . .) = 0.Para ver que el valor de A(V1, . . . , Vr)(p) solo depende de los valores Vi(p)
de los campos Vi en el punto p, sean Vi ā X(M) tales que Vi(p) = Vi(p) parai = 1, . . . , r. Pongamos para simplificar r = 3. Se tiene:
A(V1, V2, V3)āA(V1, V2, V3) =
= A(V1 ā V1, V2, V3) +A(V1, V2 ā V2, V3) +A(V1, V2, V3 ā V3)
El segundo miembro evaluado en p es naturalmente nulo.El teorema anterior tiene dos importantes consecuencias ya inmediatas:
5 FORMAS. 42
Corolario 5.2 Cada tensor A ā Lr(M) asigna a cada p āM un tensor A(p) āLr(TpM) por la condiciĆ³n:
A(p)(Ī¾1, . . . , Ī¾r) = A(V1, . . . , Vr)(p) con Vi(p) = Ī¾i
y la asignaciĆ³n Lr(M) 3 Aā A(p) ā Lr(TpM) es Rālineal.
Corolario 5.3 Dada A ā Lr(M) y U abierto de M , existe una Ćŗnico tensorAU ā Lr(M) verificando la propiedad para todo V1, . . . , Vr ā X(M)
AU (V1 | U , . . . , Vr | U) = A(V1, . . . , Vr) | U
denotaremos usualmente por el mismo nombre a las tensores A y AU .
Nota 5.4 Un tensor A ā Lr(M) puede definirse tambiĆ©n, como un operadorque asigna a cada p ā M un tensor A(p) ā Lr(TpM) verificando la siguientecondiciĆ³n de diferenciabilidad:Para cada U abierto de M , y campos (V1, . . . , Vr) ā X(U), la funciĆ³n:
A(V1, . . . , Vr) :M 3 pā A(p)(V1(p), . . . , Vr(p)) ā R
es diferenciable. Naturalmente, es suficiente comprobar la condiciĆ³n solo paraabiertos U de M que son dominios de cartas.
5.3. FORMAS LINEALES.
Los elementos de Xā son 1-formas y se denominan formas lineales. EscribimosXā(M) en lugar de X(M)ā = L1(M)
5.3.1. Diferencial de una funciĆ³n real.
Si f ā F(M), se define df ā Xā por la condiciĆ³n
df(V ) = V (f) para todo V ā X(M)
NĆ³tese que para p āM se verifica (df)(p) = df(p) : TpM ā R
5.3.2. Base dual
Supongamos que X admite una base (E1, . . . , Em) . Una forma lineal Ī± ā Xāqueda unĆvocamente determinada por sus valores Ī±i = Ī±(Ei). En particulardenotando por Īµi ā Xā la 1-forma tal que
Īµi(Ej) = Ī“ij =
Ā½1, si i = j0, si i 6= j
se concluye que (Īµ1, . . . , Īµm) es una base deXā y se denomina dual de (E1, . . . , Em). Para cada Ī± ā Xā, y X ā X se tienen las identidades:
X =X
Īµi(X)Ei, Ī± =X
Ī±(Ei)Īµi
Si (U , Ļ = (u1, . . . , um)) es una carta de M , podemos tomar Ei = ā/āui
.como base de X (U) y
dujĀµ
ā
āui
Ā¶=
āuj
āui= Ī“ij
5 FORMAS. 43
se por tanto
(du1, . . . , dum) es base dual deĀµ
ā
āu1, Ā· Ā· Ā· , ā
āum
Ā¶NĆ³tese que si f ā F(M) se tiene la identidad:
df =X āf
āuidui
5.3.3. Pullback
Sea Ļ :M ā M aplicaciĆ³n diferenciable entre variedades, y sea Ī± ā Xā(M).Definimos el pullback de Ī±, como el operador ĻāĪ± que hace corresponder: acada p āM , la 1ā forma (ĻāĪ±)p en TpM definida por:
(ĻāĪ±)p (Ī¾) = Ī±p(dĻ(p)(Ī¾) āĪ¾ ā TpM
Para todo Ī±, Ī² ā Xā(M) y todo f , g ā F(M) se verifica (punto a punto laidentidad:
Ļā(fĪ±+gĪ²) = (Ļāf) (ĻāĪ±) + (Ļāg)Ā”ĻāĪ²
Ā¢en donde se ha denotado Ļāf = f Ļ que es el pullback de la funciĆ³n fPara comprobar que ĻāĪ± define una 1āforma enM , es suficiente demostrar-
lo para el caso Ī± =df con f ā F(M), ya que localmente en las coordenadasĻ = (u1, . . . , u
m) de una carta (U , Ļ), se escribe:
Ī± =X
Ī±idui y ĻāĪ± =
X(ĻāĪ±i)(Ļ
ādui) (10)
y por tanto ĻāĪ± definirĆa una 1 ā forma (diferenciable) en el dominio U . Setiene en estas condiciones el siguiente:
Lema 5.5 Si Ļ :M ā M aplicaciĆ³n diferenciable entre variedades, y f ā F(M)entonces:
Ļā(df) = d(Ļāf)
en particular Ļā(df) ā Xā(M).
Nota 5.6 Continuando entonces con la expresiĆ³n local de ĻāĪ± iniciada en (10)si suponemos ahora que (U , Ļ = (u1, . . . , um)) es una carta en M con Ļ(U) āU y ui = Ļi(u
1, . . . , um) son las ecuaciones de Ļ, siendo Ļi = Ļāui se concluyeque para
Ī± =X
Ī±i(u1, . . . , um)dui
la expresiĆ³n analĆtica de su pullback se obtiene haciendo en la expresiĆ³n de Ī±sustituciĆ³n formal de ui por Ļi(u
1, . . . , um), es decir
ĻāĪ± =X
Ī±i(Ļ1(u1, . . . , um), . . . , Ļm(u
1, . . . , um))dĻi
Nota 5.7 Naturalmente, si Ļ : M ā M , y Ļ : M ā N son funciones diferen-ciables entre variedades, entonces:
(Ļ Ļ)ā = Ļā Ļā : Xā(N)ā Xā(M)
5 FORMAS. 44
5.4. FORMAS BILINEALES.
El F-mĆ³dulo L2(X) es el mĆ³dulo de las formas bilineales de X,. que se denotapor L2(M), cuando X = X(M).
5.4.1. Producto tensorial de formas lineales
Si Ī±, Ī² ā Xā, se llama producto tensorial de Ī±, y Ī² a la forma bilineal
Ī±ā Ī² :XĆ X 3 V,W ā Ī±(V )Ī²(W ) āF
Es obvio que la aplicaciĆ³n Xā Ć Xā 3 (Ī±,Ī²)ā Ī±ā Ī² āL(X) es F-bilineal.
5.4.2. ExpresiĆ³n analĆtica de una forma bilineal
Si (E1, . . . , Em) es base de X, y (Īµ1, . . . , Īµm) es su base dual entonces
ĪµiāĪµj : i, j = 1, . . .m
constituye una base de L2(X) . De hecho, si B ā L2(X) se tiene la identidad:
B =X
B(Ei, Ej)(ĪµiāĪµj)
a los elementos bij = B(Ei, Ej) se denominan componentes de la forma bilinealB respecto a la base (E1, . . . , Em).SupĆ³ngase (E1, . . . , Em). se tiene que
(E1, . . . , Em) = (E1, . . . , Em)
āāā p11 Ā· Ā· Ā· p1m...
...pm1 Ā· Ā· Ā· pmm
āāā con pij = Īµi(Ej) entonces, si (Īµ1, . . . , Īµm) es la base dual se tiene
Īµi =X
Īµi(Ek)Īµj =X
pikĪµk
en particular, si bij = B(Ei, Ej) se tiene:
B =X
bijĪµiāĪµj =
XpikbijpjhĪµkāĪµh =
XbkhĪµkāĪµh
de donde se tiene la igualdad:
(bij) = (pij)t(bij)(pij)
Si (U , Ļ = (u1, . . . , um)) es una carta de M , podemos tomar Ei = ā/āui
.como base de X (U) y Īµi = dui de forma que podemos escribir:
B =X
bij(duiāduj)
donde las componentes bij = B(ā/āui, ā/āuj) son funciones diferenciables enU , asĆ si (U , Ļ=(u1, . . . , um)) es otra carta se verifica la identidad:
bkh =X
bijāui
āukāuj
āuh
5 FORMAS. 45
5.4.3. Pullback.
Sea Ļ :M ā M aplicaciĆ³n diferenciable entre variedades, y sea B ā L2(M).Definimos el pullback de B, como el operador ĻāB que hace corresponder: acada p āM , la 2ā forma
Ā”ĻāB
Ā¢pen TpM definida por:Ā”
ĻāBĀ¢p(Ī¾, Ī·) = Bp(dĻ(p)(Ī¾), dĻ(p)(Ī·)) āĪ¾, Ī· ā TpM
Para todo A, B ā L2(M) y todo f , g ā F(M) se verifica (punto a punto) laidentidad:
Ļā(fA+gB) = (Ļāf)Ā”ĻāA
Ā¢+ (Ļāg)
Ā”ĻāB
Ā¢Por otra parte, si Ī±, Ī² ā Xā(M) se verifica:
Ļā(Ī±ā Ī²) = (ĻāĪ±)ā (ĻāĪ²)
Fijados (U , Ļ = (u1, . . . , um)) es una carta deM y carta (U , Ļ=(u1, . . . , um))de M, con Ļ(U) ā U , si
B =X
bij(duiāduj)
entonces
ĻāB =X
Ļābij(ĻāduiāĻāduj) =
X(bij Ļ)dĻiādĻj
siendo Ļi = Ļāui = ui Ļ las componentes de la expresiĆ³n analĆtica de Ļ. Enconsecuencia ĻāB āL2(M) si B ā L2(M).
5.4.4. MĆ©tricas riemannianas.
Una mĆ©trica (Ć³ estructura) Riemanniana sobre una variedad diferenciableM , es una forma bilineal g ā L2(M) que verifica la siguiente propiedad:Para cada p ā M , la forma bilineal gp ā L2(TpM) define en TpM un
producto escalar euclĆdeoEs decir: g(V,W ) = g(W,V ) y g(V, V ) ā„ 0 para todo V,W ā X(M), ademĆ”s,
g(V, V )(p) = 0 =ā V (p) = 0
Se dice entonces que (M,g) es una variedad Riemanniana. Cuando en unavariedad M se supone prefijada una estructura Riemanniana g, diremos que Mes riemanniana y se denota genericamente por hV,W i = g(V,W ) al productoescalar de los campos V,W ā X(M). AnĆ”logamente si Ī¾, Ī· ā Tp(M) escribimoshĪ¾, Ī·i en lugar de gp(Ī¾, Ī·). Observese que con esta notaciĆ³n se tiene la identidad:
hV,W i (p) = hV (p),W (p)i
Por ejemplo Rn tiene una estructura canĆ³nica de variedad Riemanniana, sise define para Ī¾, Ī· ā TpRn el producto escalar canĆ³nico:
hĪ¾, Ī·i =< Ī¾, Ī· >=nX
k=1
Ī¾kĪ·k con Ī¾ = (Ī¾1, . . . , Ī¾n), Ī· = (Ī·1, . . . Ī·n) ā Rn
tomando en Rn la carta identidad (x1, . . . xn) esta mĆ©trica Riemanniana canĆ³ni-ca se escribe:
dx1 ā dx1 + Ā· Ā· Ā·+ dxn ā dxn
Nota 5.8 Es fƔcil probar usando las particiones diferenciables de la unidad,que cualquier variedad abstracta admite al menos una estructura riemanniana,pero no existe a priori ninguna especialmentre privilegiada. Sin embargo, no eseste el caso de las variedades euclideas.
6 CĆLCULO EXTERIOR 46
5.4.5. Estructura riemanniana canĆ³nica de una variedad euclidea
Una variedad euclĆdea M es una subvariedad de Rn y hereda una mĆ©tricaRiemanniana canĆ³nica g del espacio Rn en el que estĆ” sumergida. En efecto,para cada p āM , y vectores Ī¾, Ī· ā Tp(M) se define
g(Ī¾, Ī·) = hĪ¾, Ī·isiendo hĪ¾, Ī·i el producto escalar canĆ³nico de los vectores Ī¾, Ī· ā TpRn. Estoequivale a decir que g =iāM g, siendo g la mĆ©trica Riemanniana canĆ³nica de Rn,y iM :M ā Rn la inclusiĆ³n canĆ³nica.Si P :UāU es una parametrizaciĆ³n de M , y (U , Ļ= Pā1=(u1, . . . um)) es la
correspondiente carta se tiene:
ā
āui=Xk
āxk
āuiā
āxk
siendo xj = xj P de manera que
gij = g
Āµā
āui,ā
āuj
Ā¶=Xk
āxk
āuiāxk
āuj
Nota 5.9 En general, una subvariedad M de una variedad riemanniana (M, g)hereda de M una estructura riemanniana canĆ³nica g =iāM g, con iM :M ā M.
6. CĆLCULO EXTERIOREsta secciĆ³n estĆ” dedicada al cĆ”lculo exterior de formas diferenciables, y a
los operadores diferenciales clĆ”sicos, culminando con la diferencial exterior ylos grupos de cohomologĆa. Nuestra atenciĆ³n se dirige aquĆ, hacia las formasexteriores de grado mĆ”ximo, que permiten establecer los conceptos de elementoy forma de volumen. En particular se analiza la idea de orientaciĆ³n.
6.1. ĆLGEBRA EXTERIOR
En lo sucesivo, para m ā Nā denotaremos por Sm al grupo de permutacionesde m elementos, es decir:
Sm = Ļ : 1, . . .m 7ā 1, . . .m Ļ es biyectivaque tiene m! elementos. El homomorfismo signatura es
Sm 3 Ļ :7ā (ā1)Ļ ā ā1, 1Una permutaciĆ³n Ļ ā Sr puede interpretarse como una aplicaciĆ³n
Ļ : Xr 3 (X1, . . . ,Xr) 7ā (XĻ(1), . . . ,XĻ(r)) ā Xr
y de esta forma se tiene una actuaciĆ³n natural por la derecha del grupo Sr
sobre el F-mĆ³dulo Lr(X) de los tensores covariantes de Ć³rden r:
Lr(X)ĆSr 3 (A, Ļ) 7ā A Ļ = A.Ļ ā Lr(X)
Es fĆ”cil probar que se verifican las siguientes propiedades, para todo A,B āLr(X), todo Ļ, Ļ ā Sr y todo f ā F:1) (A.Ļ).Ļ = A.(ĻĻ)2) (A+B).Ļ = A.Ļ +B.Ļ3) (fA).Ļ = f(A.Ļ).
6 CĆLCULO EXTERIOR 47
6.1.1. El mĆ³dulo de Formas Exteriores de grado r
Se dice que A ā Lr(X) es una forma exterior de grado r si:
A.Ļ = (ā1)ĻA āĻ ā Sr
Evidentemente, el conjunto Ī©r(X) de todas las formas diferenciables de grador, es un F-submĆ³dulo de Lr(X). Se denota por Ī©r(M) al F-mĆ³dulo Īr(X(M))
6.1.2. Operador de AlternaciĆ³n
Si A ā Lr(X) se define
A(A) =XĻāSr
(ā1)ĻA.Ļ ,A(A) =1
r!A(A)
No es dificil probar que A(A) ā Īr(X), y que si Ī± ā Īr(X) entonces es A(Ī±) =r!Ī±. En particular es A2(A) = r!A y asĆ el endomorfismo A : Lr(X) 7ā Lr(X)verifica A2 = A, y es por tanto una proyecciĆ³n con imagen im(A) = Īr(X).Llamando Nr = Ker(A) se verifica entonces:
Lr(X) = Īr(X)M
Nr
Lema 6.1 SiAā Nr yBā Ls(X) entonces se verifica que AāBā Nr+s y.BāAāNr+s
DemostraciĆ³n. : Se hace, fijada Aā Nr por inducciĆ³n sobre el grado s deltensor Bā Ls(X). Para s = 0 el resultado es evidente. Para s = 1 se tiene:
(A(AāB)) (X1, . . . ,Xr+1) =X
ĻāSr+1
(ā1)ĻA(XĻ(1), . . . ,XĻ(r))B(XĻ(r+1)) = (ā)
sacando factor comĆŗn B(X1) despuĆ©s B(X2) ... etc la suma anterior se re-organiza en la forma
(ā) =r+1Xi=1
Ā±B(Xi) (A(A)) (. . . ,cXi, . . .) = 0
ya que por hipĆ³tesis A(A) = 0. (Hemos denotado por (. . . ,cXi, . . .) la r ā 1Ć©tupla (X1, . . . ,Xr), en la que se ha prescindido de la componente i-Ć©sima.)Supongamos cierto el resultado para s > 0, y sea B =BsāB1 con Bs ā
Ls(X) y B1 ā L1(X), entonces AāBs ā Nr+s por hipĆ³tesis, y asi A ā B =(AāBs)āB1 ā Nr+s+1 pues el resultado es cierto para s = 1. Como cualquierB ā Ls+1(X) se obtiene como suma de elementos del tipo BsāB1 se concluyela demostraciĆ³n.
6.1.3. Producto Exterior
Si Ī± ā Īr(X) y Ī² ā Īs(X) se define el producto exterior :
Ī± ā§ Ī² = 1
r!s!A(Ī±ā Ī²)
6 CĆLCULO EXTERIOR 48
Propiedades del producto exterior Es fĆ”cil probar que el producto exte-rior es una aplicaciĆ³n
Īr(X)Ć Īs(X) 3 (Ī±, Ī²)ā Ī± ā§ Ī² ā Īr+s(X)y ademĆ”s es F-bilineal, decir, para todo f, g ā F(M) Ī± ā Īr(X), Ī² ā Īs(X) yĪ³ ā Īk(X)
(fĪ±+ gĪ²) ā§ Ī³ = fĪ± ā§ Ī³ + gĪ² ā§ Ī³, Ī³ ā§ (fĪ±+ gĪ²) = fĪ³ ā§ Ī±+ gĪ³ ā§ Ī².Probemos que es asociativa, es decir,
(Ī± ā§ Ī²) ā§ Ī³ = Ī± ā§ (Ī² ā§ Ī³)En efecto, como cuestiĆ³n previa observese que la descomposiciĆ³n
Lr+s(X) = Īr+s(X)M
Nr+s
permite escribir, para A ā Lr(X) y B ā Ls(X), la igualdad:
AāB = A4B+AĀ¤Bdonde A4B = A(A ā B) ā Īr+s(X) y AĀ¤B ā Nr+s. AsĆ, usando el LEMA6.1, se tiene:
A((Ī±ā Ī²)ā Ī³)) = A((Ī±4Ī² + Ī±Ā¤Ī²)ā Ī³) = A((Ī±4Ī²)ā Ī³ + (Ī±Ā¤Ī²)ā Ī³) =
A((Ī±4Ī²)ā Ī³)) = A((Ī±4Ī²)4Ī³ + (Ī±4Ī²)Ā¤ Ī³ )) = A((Ī±4Ī²)4Ī³)) =
(Ī±4Ī²)4 Ī³ = A( Ī±ā (Ī² ā Ī³)) = Ā· Ā· Ā· = Ī±4(Ī²4 Ī³)
pero
Ī±4Ī² = A(Ī±ā Ī²) =1
r!s!A(Ī±ā Ī²) =
r!s!
(r + s)!Ī± ā§ Ī²
por tanto
(Ī±4Ī²)4Ī³ =
Āµr!s!
(r + s)!Ī± ā§ Ī²
Ā¶4Ī³ =
r!s!
(r + s)!
(r + s)!k!
(r + s+K)!(Ī± ā§ Ī²) ā§ Ī³
=r!s!k!
(r + s+ k)!(Ī± ā§ Ī²) ā§ Ī³
hemos probado por tanto que:
(Ī± ā§ Ī²) ā§ Ī³ = Ī± ā§ (Ī² ā§ Ī³) = 1
r!s!k!A(Ī±ā Ī² ā Ī³)
ProposiciĆ³n 6.2 Si Ī±i ā Īri(X) para i = 1, Ā· Ā· Ā· , s se tiene:
Ī±1 ā§ Ā· Ā· Ā· ā§ Ī±s =1
r1! Ā· Ā· Ā· rs!A(Ī±1 ā Ā· Ā· Ā· ā Ī±s)
DemostraciĆ³n: Ya se ha probado el resultado para s = 2, y s = 3. Supuestocierto para s ā„ 3, probĆ©moslo para s+ 1. En efecto,
(Ī±1 ā§ Ā· Ā· Ā· ā§ Ī±s) ā§ Ī±s+1 =(r1 + . . . rs+1)!
(r1 + . . . rs)!rs+1!A ((Ī±1 ā§ Ā· Ā· Ā· ā§ Ī±s)ā Ī±s+1) =
=(r1 + . . . rs+1)!
r1! Ā· Ā· Ā· rs!rs+1!A (A(Ī±1 ā Ā· Ā· Ā· ā Ī±s)ā Ī±s+1)
PeroA (A(Ī±1 ā Ā· Ā· Ā· ā Ī±s)ā Ī±s+1) =
= A ((A(Ī±1 ā Ā· Ā· Ā· ā Ī±s)ā Ī±1 ā Ā· Ā· Ā· ā Ī±s + Ī±1 ā Ā· Ā· Ā· ā Ī±s)ā Ī±s+1)
= A(Ī±1 ā Ā· Ā· Ā· ā Ī±s ā Ī±s+1)
de donde se concluye el resultado para s+ 1.
6 CĆLCULO EXTERIOR 49
6.1.4. Producto exterior de 1-formas
De la proposiciĆ³n anterior se deduce en particular, que si Ī±i ā Ī1(X) parai = 1, Ā· Ā· Ā· , r se tiene:
(Ī±1 ā§ Ā· Ā· Ā· ā§ Ī±r)(X1, Ā· Ā· Ā· ,Xr) =XĻāSr
(ā1)Ļ (Ī±1 ā Ā· Ā· Ā·ā Ī±r)(XĻ(1), Ā· Ā· Ā· ,XĻ(r)). =
XĻāSr
(ā1)ĻĪ±1(XĻ(1)) . . . Ī±r(XĻ(r)) = det(Ī±i(Xj)) = det(Ī±i(Xj))t
XĻāSr
(ā1)ĻĪ±Ļ(1)(X1) . . . Ī±Ļ(r)(Xr) =
(XĻāSr
(ā1)ĻĪ±Ļ(1) ā . . .ā Ī±Ļ(r)
)(X1, . . . ,Xr)
y queda : Ī±1 ā§ . . . ā§ Ī±r =XĻāSr
(ā1)ĻĪ±Ļ(1) ā . . .ā Ī±Ļ(r)
ProposiciĆ³n 6.3 Si Ī±i ā Ī1(X) para i = 1, . . . , r, y Ļ ā Sr entonces:
(ā1)ĻĪ±Ļ(1) ā§ . . . ā§ Ī±Ļ(r) = Ī±1 ā§ . . . ā§ Ī±r
6.1.5. Una base del espacio de las rāformas exteriores
Sea (E1, . . . , Em) una base de X, y (Īµ1, . . . , Īµm) su base dual. Si Ī± ā Īr(X)podemos escribir
Ī± =nX
i1,...,ir=1
Ī±i1,...,irĪµi1 ā . . .ā Īµir
donde Ī±i1,...,ir = Ī±(Ei1 , . . . Eir ) con lo que para todo Ļ ā Srse tiene:
Ī±iĻ(1),...,iĻ(r) = (ā1)ĻĪ±i1,...,irpor tanto, Ī±i1,...,ir serĆ” nulo cuando haya dos subĆndices iguales, asĆ:
Ī± =X
1ā¤i1<Ā·Ā·Ā·<irā¤m
(XĻāSr
Ī±iĻ(1),...,iĻ(r)ĪµiĻ(1) ā . . .ā ĪµiĻ(r)
)=
X1ā¤i1<Ā·Ā·Ā·<ir ā¤m
Ī±i1,...,ir
(XĻāSr
(ā1)ĻĪµiĻ(1) ā . . .ā ĪµiĻ(r)
)=
X1ā¤i1<Ā·Ā·Ā·<ir ā¤m
Ī±i1,...,i1Īµi1 ā . . .ā Īµir
hemos obtenido asĆ el siguiente
Teorema 6.4 Si (E1, . . . , Em) una base de X, y (Īµ1, . . . , Īµm) su base dual, en-tonces Ā©
Īµi1 ā§ . . . ā§ Īµir : 1 ā¤ i1 < Ā· Ā· Ā· < ir ā¤ mĀŖ
constituye una base de Īr(X). Concretamente, si Ī± ā Īr(X) podemos escribir
Ī± =X
1ā¤i1<Ā·Ā·Ā·<ir ā¤nĪ±i1,...,irĪµ
i1 ā§ . . . ā§ Īµir
donde Ī±i1,...,ir = Ī±(Ei1 , . . . Eir ). En particular Īr(X) = 0 si r > n.
Corolario 6.5 SiM es variedad diferenciable de dimensiĆ³n n, entonces Ī©r(M) =0 si r > n.
6 CĆLCULO EXTERIOR 50
6.1.6. Pullback de formas exteriores por una aplicaciĆ³n diferencia-ble.
Como se viĆ³ en el epĆgrafe 6.2.6, una aplicaciĆ³n diferenciable Ļ : M ā Mentre variedades induce un pullback Ļā:Lr(M) ā Lr(M), definido para Ī± āLr(M) por:
(ĻāĪ±)(x)(Ī¾1, . . . , Ī¾r) = Ī±(Ļ(x))(dĻ(x)(Ī¾1), . . . , dĻ(x)(Ī¾1))
para todo x ā M, Ī¾1, .., Ī¾r ā TxM . Es fĆ”cil comprobar que Ļā induce unaaplicaciĆ³n R-lineal
Ļā : Ī©r(M)ā Ī©r(M)y como Ļā preserva el producto tensorial, se concluye fĆ”cilmente de la definiciĆ³n6.1.3, que Ļā preserva el producto exterior, es decir:
Ļā(Ī± ā§ Ī²) = (ĻāĪ±) ā§ (ĻāĪ²)para todo Ī±, Ī² , formas exteriores de M.
6.2. OPERADORES DE CARTAN.
El objetivo es estudiar los operadores diferenciales clĆ”sicos (derivada de Lie,producto interior, y diferencial exterior) que actuan sobre el Ć”lgebra de formasdiferenciales de una variedad, y demostrar las fĆ³rmulas clĆ”sicas que los relacio-nan entre si.
6.2.1. Definiciones y resultados bƔsicos.
En los sucesivo M es una variedad diferenciable de dimensiĆ³n m.
Derivaciones y antiderivaciones a) Una derivaciĆ³n de Cartan de grado ken M es un operador D que actua para cada r ā„ 0 como aplicaciĆ³n D:Ī©r(M)āĪ©r+k(M), que es R-lineal y verifica:
D(Ī± ā§ Ī²) = (DĪ±) ā§ Ī² + Ī± ā§DĪ²
para todo Ī±, Ī² formas exteriores de M.b) Una antiderivaciĆ³n de Cartan grado r en M es un operador Ī“ que actua
para cada r ā„ 0 como aplicaciĆ³n Ī“ :Ī©r(M)ā Ī©r+rM , que es R-lineal y verifica:
Ī“(Ī± ā§ Ī²) = (Ī“Ī±) ā§ Ī² + (ā1)rĪ± ā§ Ī“Ī²para todo Ī± ā Ī©r(M),y Ī² formas exteriores de MLas derivaciones y antiderivaciones, se denominan Operadores de Cartan.
Se tiene el siguiente resultado preliminar suficiente para nuestras necesidadesposteriores::
Operaciones Sean Ī“, Ī“0 y D operadores de Cartan en la variedad M : Ī“ y Ī“0
antiderivaciones de grados 1 y ā1, respectivamente, y D derivaciĆ³n de grado 0.Entonces:
1. Ī“ Ī“ es derivaciĆ³n de grado 2
2. [D, Ī“] = D Ī“0 ā Ī“0 D es antiderivaciĆ³n de grado ā1
6 CĆLCULO EXTERIOR 51
3. Ī“0 Ī“ + Ī“ Ī“0 es derivaciĆ³n de grado cero.
Se tiene el siguiente resultado general:
Teorema de LocalizaciĆ³n a) Toda derivaciĆ³n (respect. antiderivaciĆ³n) eslocalizable. Es decir, si Ī“ es una derivaciĆ³n (respec. antiderivaciĆ³n y U es abiertode M , existe una Ćŗnica derivaciĆ³n (respectivamente, antiderivaciĆ³n) (Ī“ | U) enU de forma que para todo Ī± ā Ī©r(M) se verifica:
(Ī“ | U)(Ī± | U) = (Ī“Ī±) | Ub) Sea Ī“ : Ī©r(M) ā Ī©r(M) r ā„ 0 una aplicaciĆ³n R-lineal. Una condiciĆ³n
suficiente para que sea derivaciĆ³n (respect. antiderivaciĆ³n) es que para todoĪ±1, ..., Ī±r ā Ī©1(M) se verifique:
Ī“(Ī±1 ā§ ... ā§ Ī±r) = Ī£Ī±1 ā§ ...Ī“Ī±i... ā§ Ī±rĀ”= Ī£(ā1)i+1Ī±1 ā§ ...Ī“Ī±i... ā§ Ī±r
Ā¢c) Una derivaciĆ³n (respect. antiderivaciĆ³n) Ī“ queda unĆvocamente determi-
nada, si se conoce Ī“(f) y Ī“(df) para toda funciĆ³n f ā F(M).La demostraciĆ³n es automĆ”tica, usando la tĆ©cnica de las funciones meseta.
6.2.2. Dos operadores bƔsicos.
Daremos aquĆ dos ejemplos relevantes uno de derivaciĆ³n y otro de anti-derivaciĆ³n, que nos permitirĆ”n construir en el siguiente epĆgrafe la derivadaexterior.
La derivaciĆ³n de Lie. Sea D = LV la derivada de Lie respecto a un cam-po V ā M , entonces D aplica Ī©r(M) en Ī©r(M),y su restricciĆ³n induce unaderivaciĆ³n de Cartan de grado 0.DemostraciĆ³n:Usaremos que las transposiciones Ļ i(i = 1, . . . rā1) de Sr que intercambian
i con i+ 1, generan todo el grupo de permutaciones Sr.1) Si Ī± ā Ī©r(M), entonces para V1, . . . , Vr ā X(M) se tiene:
(DĪ±)(V1, . . . , Vr) = D(Ī±((V1, . . . , Vr))āXi
Ī±(. . . ,DVi, . . .)
y se observa que dicha expresiĆ³n se anula si Vi = Vi+1 para algĆŗn i. Esto pruebaque (DĪ±) Ļ i = āDĪ±, y por tanto DĪ± ā Ī©r(M).Por otra parte, Es facil ver que para todo A ā I0r (M) y todo Ļ ā Sr, se
verifica D(A Ļ) = (DA) Ļya que la igualdad anterior es cierta cuando de toma Ļ = Ļ i. En efecto, por
ejemplo para i = 1 se tiene:
D(A Ļ1)(V1, . . . , Vr) =
= D((A Ļ1)(V1, V2, . . . , Vr))ā (A Ļ1)(DV1, V2, . . . , Vr)ā
ā(A Ļ1)(V1,DV2, . . . , Vr)āXi>2
Ā· Ā· Ā· =
= D(A(V2, V1, . . . , Vr))āA(V2,DV1, . . . , Vr)āA(DV2, V1, . . . , Vr)ā . . .
6 CĆLCULO EXTERIOR 52
= (DA) Ļ1(V1, . . . , Vr)Tenemos asĆ de forma inmediata que
D(A(A)) = A(DA)y en consecuencia, para Ī± ā Ī©r(M), Ī² ā Ī©s(M) se verifica:
D(Ī± ā§ Ī²) = 1
r!s!D(A(Ī±ā Ī²)) =
1
r!s!A(D(Ī±ā Ī²)) =
=1
r!s!A(DĪ±)ā Ī²) + Ī±āDĪ² = (DĪ±) ā§ Ī² + Ī± ā§DĪ²
Esta derivaciĆ³n de Cartan de acuerdo con (??) admite la siguiente interpretaciĆ³ngeomĆ©trica para Ī± ā Ī©r(M):
LV (Ī±) = lımtā0
F āt Ī±ā Ī±
t
siendo Ft el flujo local del campo V .AdemĆ”s se tiene el siguiente:Lema. Si V ā X(M), y f ā F(M),se tiene LV (df) = d(LV (f)).DemostraciĆ³n:Para todo W ā X(M) se tiene,
(LV (df))(W ) = V (df(W ))ā df([V,W ]) =
= V (W (f))ā [V,W ](f) =W (V (f)) =W (LV f) = d(LV (f))(W ).
El producto interior Un campo V ā X(M), define naturalmente una an-tiderivaciĆ³n de Cartan de grado ā1, iV : Ī©r(M) ā Ī©rā1(M) de la siguienteforma: si Ī± ā Ī©r(M) y r > 1 es,
(iV Ī±)(V2, . . . , Vr) = Ī±(V, V2 . . . , Vr)āV2, . . . , Vr ā X(M)cuando Ī± es 1-forma, iV Ī± = Ī±(V ). Se supone iV f = 0 para todo f ā X(M).Probaremos que iV es una antiderivaciĆ³n (de grado ā1). Por 6.2.1 es sufi-
ciente probar iV (Ī±1ā§. . .ā§Ī±r) = Ī£(ā1)i+1Ī±1ā§. . . iV Ī±i . . .ā§Ī±r, para Ī±i ā Ī©1(M).En efecto, si V2, . . . , Vr ā X(M) tomando V1 = V , se tiene:
iV (Ī±1 ā§ . . . ā§ Ī±r)(V2, . . . Vr) = (Ī±1 ā§ . . . ā§ Ī±r)(V, V2, . . . , Vr) = det(Ī±i(Vj)) =
Ī£(ā1)i+1Ī±i(V1)(Ī±1 ā§ . . . Ī±iā1 ā§ Ī±i+1 . . . Ī±r)(V2, . . . , Vr) == Ī£(ā1)i+1(iV Ī±i) ā§ Ī±1 ā§ . . . Ī±iā1 ā§ Ī±i+1 . . . Ī±r)(V2, . . . , Vr) =
= Ī£(ā1)i+1Ī±1 ā§ . . . ā§ (iV Ī±i) ā§ . . . Ī±r)(V2, . . . , Vr)
6 CĆLCULO EXTERIOR 53
6.2.3. La diferencial exterior.
Demostraremos que hay una antiderivaciĆ³n d de grado +1, que verifica df =df, y d(df) = 0 para toda f ā F(M). Denominamos diferencial exterior a estaantiderivaciĆ³n.Si d existe, por 6.2.1 c) se concluye que es Ćŗnica. De hecho, con estos datos
podrĆamos determinar ya su actuaciĆ³n analĆtica local. Por ejemplo:si Ī± = Adx+Bdy + Cdz, entonces dĪ± = dA ā§ dx+ dB ā§ dy + dC ā§ dz=
=āA
āy(dy ā§ dx) + āA
āz(dz ā§ dx) + āB
āx(dx ā§ dy)+
+āB
āz(dz ā§ dy) + āC
āx(dx ā§ dz) + āC
āy(dy ā§ dx) =
=
ĀµāB
āxā āA
āy
Ā¶dx ā§ dy +
ĀµāC
āxā āA
āz
Ā¶dx ā§ dz +
ĀµāC
āyā āB
āz
Ā¶dy ā§ dz
Teorema de existencia Dada M variedad diferenciable, existe una (Ćŗnica)antiderivaciĆ³n d de Cartan de grado 1 tal que: df = df, y d(df) = 0 para todof ā F(M).La demostraciĆ³n se hace en dos etapas:(1) Supongamos M = U dominio de una carta:Sea Ļ = (u1, . . . um) una carta con dominio M = U sea Ī± ā Ī©r(M)
Ī± =X
1ā¤i1<Ā·Ā·Ā·<ir ā¤mĪ±i1,...,i1du
i1 ā§ . . . ā§ duir
definamos entonces
dĻĪ± =X
1ā¤i1<Ā·Ā·Ā·<ir ā¤m(dĪ±i1,...,i1) ā§ dui1 ā§ . . . ā§ duir
Evidentemente dĻ:Ī©r(M)ā Ī©r+1(M) es una aplicaciĆ³n Rālineal que veri-fica dĻf = df , para todo f ā F(M). AdemĆ”s,
dĻ (df) = dĻ
āā mXj=1
āf
āujduj
āā =
āā mXj=1
d
Āµāf
āuj
Ā¶ā§ duj
āā =
=mX
i,j=1
Āµā2f
āuiāuj
Ā¶dui ā§ duj =
=X
1ā¤i<jā¤m
Āµā2f
āuiāujā ā2f
āujāui
Ā¶dui ā§ duj = 0
Demostraremos por Ćŗltimo que dĻ(Ī± ā§ Ī²) = (dĻĪ±) ā§ Ī² + ( ā 1)rĪ± ā§ dĻĪ² siĪ± ā Ī©r(M) y Ī² ā Ī©s(M). Creemos suficiente demostrarlo cuando Ī± =fdui1 ā§. . . ā§ duir y Ī² =gduj1 ā§ . . . ā§ dujs . Se tiene:
dĻ(Ī± ā§ Ī²) = d (fg) ā§ dui1 ā§ . . . ā§ duir ā§ duj1 ā§ . . . ā§ dujs
= (gdf + fdg) ā§ dui1 ā§ . . . ā§ duir ā§ duj1 ā§ . . . ā§ dujs
= gdf ā§ dui1 ā§ . . . ā§ duir + (ā1)rfdui1 ā§ . . . ā§ duir ā§ dg ā§ duj1 ā§ . . . ā§ dujs
= (dĻĪ±) ā§ Ī² + (ā 1)rĪ± ā§ dĻĪ²
6 CĆLCULO EXTERIOR 54
Como d es Ćŗnica, no depende de la carta Ļ elegida, y podemos denotardĻ = dU(2) Caso general:Si Ī± ā Ī©r(M) se define dĪ±, como la Ćŗnica (r+1)ā forma tal que para cada
U abierto coordenado de M :
dĪ±|U = dU (Ī±|U )
6.2.4. Identidades Notables
Sea M variedad diferenciable y V,W ā X(M), se tiene entonces:a) d(dĪ±) = 0 para toda forma Ī± (es decir d2= d d = 0)b) LV dā dLV = 0c) iV d+ diV = LVd) [LV , iW ] = i[V,W ] .DemostraciĆ³n:Para probar estas cuatro identidades, basta con usar las propiedades 1), 2)
y 3) de 6.2.1 para los operadores de Cartan, y luego demostrar que el miembrode la izquierda toma el mismo valor sobre las funciones, y las diferenciales delas funciones. Se aplica ahora 6.2.1 (3) para demostrar la igualdad.Probemos por ejemplo d):Usando 6.2.1 (2) , se ve que [LV , iW ] es una antiderivaciĆ³n de grado ā1 al
igual que i[V,W ]. Claramente si f ā X(M):
[LV , iW ](f) = LV (iW f)ā iW (LV f) = 0ā 0 = 0 = i[V,W ](f).
ademƔs
LV , iW ](df) = LV (iWdf)ā iW (LV df) = V (W (f))ā iW (d(LV f)) =
= V (W (f))ā (d(LV f))(W ) = V (W (f))āW (V (f)) =
= [V,W ](f) = df([V,W ] = i[V,W ](df)
6.2.5. ExpresiĆ³n analĆtica global de la diferencial
Grados 1 y 2 Usando la identidad c) de 6.2.4 puede obtenerse una expresiĆ³nanlĆtica explĆcita de la diferencial. Por ejemplo, se puede probar que si Ī± āĪ©1(M), V,W ā X(M) entonces:
dĪ±(V,W ) = V (Ī±(W ))āW (Ī±(V ))ā Ī± ([V,W ])
ya que dĪ±(V,W ) = (iV dĪ±) (W ) = (LV Ī±ā d (iV Ī±)) (W ) = V (Ī±(W ))āĪ± ([V,W ])āW (Ī±(V )), y supuesta cierta esta fĆ³rmula se concluye anĆ”logamente que si Ī± āĪ©2(M), V,W,U ā X(M) se tiene:
dĪ±(V,W,U) = V (Ī±(W,U))āW (Ī±(V,U)) + U(Ī±(V,W ))
āĪ±([V,W ], U) + Ī±([V,U ],W )ā Ī±([W,U ], V )
de forma general se tiene:
6 CĆLCULO EXTERIOR 55
Caso general Para Ī± ā Ī©r(M), y V0, V1, ..., Vr ā X(M) se tiene
dĪ±(V0, ..., Vr) =rXi
(ā1)iVi(Ī±(...Vi...)) +Xi<j
(ā1)i+jĪ±([Vi, Vj ], ...Vi, Vj , ...)
DemostraciĆ³n:La fĆ³rmula es trivialmente cierta para r = 0., y ya hemos probado la fĆ³rmula
para r = 1 y r = 2. Supuesta cierta la fĆ³rmula para r ā 1 , (r > 1) probemoslapara Ī± ā Ī©r(M). Sean V = V0, V1, . . . , Vr ā X(M)
dĪ±(V, V1, . . . , Vr) = (LV Ī±)(V1, . . . , Vr)ā d(iV Ī±)(V1, . . . , Vr) =
V (Ī±(V1, . . . , Vr))ārX
i=1
Ī±(V1 . . . [V, Vi], . . . Vr)ā
ārX
i=1
(ā1)iVi((iV Ī±)(. . . , Vi, . . .))+X0<iā¤r
(ā1)i+j(iV Ī±)([Vi, Vj ], . . . , Vi, . . . Vj . . .) =
rXi=1
(ā1)iVi(Ī±(. . . Vi . . .)) +X
0ā¤i<jā¤r(ā1)i+jĪ±([Vi, Vj ], . . . Vi, ..., Vj , . . .)
6.2.6. Pullback
Sea Ļ :M ā M aplicaciĆ³n diferenciable, y Ī± ā Ī©r(M). Entonces:
d(ĻāĪ±) = Ļā(dĪ±)
En particular Ļā : Ī©r(M) ā Ī©r(M) aplica Zr(M) en Zr(M), y Br(M) enBr(M).DemostraciĆ³n:Es suficiente comprobarlo para las funciones y diferenciales de funciones.
Pero, Ļā(df) = Ļā(df) = d(Ļāf), y d(Ļādf) = d(d(Ļāf)) = 0 = Ļā(d(df)).AsĆ si Ī± ā Ī©r(M) se escribe Ī± = fdf1 ā§ . . . ā§ dfr, es dĪ± = df ā§ df1 ā§ . . . ā§ dfr
d(ĻāĪ±) = dĻā(fdf1 ā§ . . . ā§ dfr) = d(Ļāf)Ļā(df1) ā§ . . . ā§ Ļā(dfr) =
Ļādf ā§ Ļā(df1) ā§ . . . ā§ Ļā(dfr) = Ļā(dĪ±)
6.3. COHOMOLOGĆA DE DE RHAM
Se supondrĆ” que M es variedad diferenciable abstracta de dimensiĆ³n n, yd es la diferencial exterior asociada. Veremos que el operador d nos permiteasociar a cada entero r con 0 ā¤ r ā¤ n un espacio vectorial real Hr(M), de-nominado grupo r-Ć©simo de CohomologĆa de De Rham . La dimensiĆ³n br deHr(M), se denomina r-Ć©simo nĆŗmero de Betti de M . Los nĆŗmeros de Betti deM , son invariantes no solo diferenciales si no tambiĆ©n topolĆ³gicos (variedadesdiferenciables homeomorfas tienen los mismos nĆŗmeros de Betti). De hecho, losnĆŗmeros de Betti pueden obtenerse usando exclusivamente mĆ©todos de topologĆaalgebraica.
6 CĆLCULO EXTERIOR 56
6.3.1. Formas cerradas y exactas
Se dirĆ” que Ī± ā Ī©r(M) es cerrada si dĪ±= 0, y que Ī² ā Ī©r(M) es exacta,si existe Ī» ā Ī©rā1(M) con dĪ» = Ī².Tenemos Ī©rā1(M) āā Ī©r(M) āā Ī©r+1(M)Se denotarĆ” por Zr(M) al conjunto de formas cerradas de Ī©r(M), y por
Br(M) al de las formas exactas.Como d es R-lineal y d2 = 0 resulta que Br(M) y Zr(M) son subespacios
vectoriales de Ī©r(M), y Br(M) ā Zr(M).
6.3.2. CohomologĆa de DeRham
El espacio vectorial cociente Hr(M) = Zr(M)/Br(M) para 0 ā¤ r ā¤ n sedenomina r-Ć©simo grupo de De Rham de M . A la dimensiĆ³n (real) br de Hr(M)se denomina r-Ć©simo nĆŗmero de Betti.
6.3.3. Grupo cero de cohomologĆa
En una variedad M el nĆŗmero de Betti b0 de Ć³rden cero, es el nĆŗmero decomponentes conexas de M .Para probar que dos variedades difeomorfas tienen grupos de De Rham iso-
morfos necesitamos usar el resultado de 6.2.6
6.3.4. La cohomologĆa como invariante diferencial
Dada la aplicaciĆ³n diferenciable Ļ : M ā M , la aplicaciĆ³n R-lineal Ļā :Ī©r(M) ā Ī©r(M) (ver 6.2.6) induce por paso al cociente una aplicaciĆ³n R-lineal Ļā : Hr(M) ā Hr(M), de forma que, si Ļ:M ā M es otra aplicaciĆ³ndiferenciable, se tiene: (ĻĻ)ā = ĻāĻā, ademĆ”s, idāM = id : Hr(M)ā Hr(M).En particular, dos variedades difeomorfas tienen grupos de CohomologĆa de
deRham isomorfos.
6.3.5. Primer grupo de cohomologĆa
Analizemos el significado geomĆ©trico del primer grupo de CohomologĆa.Si Ī± ā Ī©1(M), y Ī³ : I ā M es curva diferenciable, entonces Ī³āĪ± es una
1-forma en I, y admite una expresiĆ³n del tipo (Ī³āĪ±)(t) = f(t)dt, con f : I ā Rdiferenciable,asĆ tiene sentido la siguiente
La integral de una 1-forma Se llama integral de la 1-forma Ī± ā Ī©1(M) alo largo de la curva diferenciable Ī³ : [a, b] ā M a
RĪ³Ī± =
R baĪ³āĪ±. La definiciĆ³n
no depende de los cambios (regulares) de parĆ”metro, y se extiende de formanatural a curvas Ī³ continuas y diferenciables a trozos. En todo caso la aplicaciĆ³nRĪ³: Ī©r(M)ā R es R-lineal, y verifica:
RĪ³1āØĪ³2
=RĪ³1+RĪ³2
Teorema de Green en variedades Sea r āM, y sea Ī± una 1-forma de M .Entonces:(a) Ī± es exacta si y solo si
RĪ³Ī± = 0 para toda curva Ī³ : [a, b] ā M con
Ī³(a) = Ī³(b) = r.(b) Si M es simplemente conexa, entonces Ī± cerrada ā Ī± exacta, es decir
H1(M) = 0.(c) Toda 1-forma cerrada es localmente exacta.
6 CĆLCULO EXTERIOR 57
NOTA: El apartado (c) se generaliza para cualquier r-forma cerrada. Seconoce este resultado por el nombre Lema de PoincarĆ© , que es equivalente alsiguiente enunciado: Hr(Rn) = 0 para r > 0.No haremos una demostraciĆ³n total de estos resultados pero como ilustraciĆ³n
probaremos que M = R2 tiene primer grupo de cohomologĆa trivial, es decirZ1Ā”R2Ā¢ā B1
Ā”R2Ā¢
Sea Ļ = Pdx+Qdy en una 1āforma de R2, donde P = P (x, y), yQ = Q(x, y)son funciones diferenciables con valores reales. Supongamos que Ļ es cerrada.Esto significa que
āQ
āx=
āP
āy(11)
Probemos que existe una funciĆ³n F : R2 ā R diferenciable tal que dF = Ļ.La idea es la siguiente: Si tal F existiera, entonces para cada curva diferenciableĪ³ : [a, b]ā R2, con Ī³(a) = 0 = (0, 0), Ī³(b) = p se tendrĆa (ver (??))Z
Ī³
Ļ =
ZĪ³
dF =
Z b
a
Ī³ā (dF ) =
Z b
a
d (Ī³āF )
=
Z b
a
(F Ī³)0 (t)dt = F (0)ā F (p)
y por tanto se tendrĆa
F (p) = F (0) +
ZĪ³
Ļ
independientemente de la curva (diferenciable a trozos) Ī³ en R2 que una elorigen 0 con el punto p ā R2. AsĆ que podemos proceder de esta manera:Definimos F (0, 0) = 0, y fijado p =
Ā”x0, y0
Ā¢debemos tomar
F (x0, y0) =
ZĪ³
Ļ =
ZĪ³1
Ļ+
ZĪ³2
Ļ
donde Ī³ = Ī³1 āØ Ī³2 es la curva diferenciable a trozos que une (0, 0) conĀ”x0, y0
Ā¢,
siendo
Ī³1 :
Ā½x = uy = 0
0 ā¤ u ā¤ x0, Ī³2 :Ā½
x = x0
y = v0 ā¤ v ā¤ y0
y queda entonces
F (x0, y0) =
Z x0
0
Ī³ā1Ļ+
Z y0
0
Ī³ā2Ļ
=
Z x0
0
P (u, 0)du+
Z y0
0
Q(x0, v)dv
o sea
F (x, y) =
Z x
0
P (u, 0)du+
Z y
0
Q(x, v)dv
6 CĆLCULO EXTERIOR 58
por tantoāF
āx
ĀÆ(x,y)
=d
dx
Z x
0
P (u, 0)du+
Z y
0
āQ
āx
ĀÆ(x,v)
dv
y usando (11) y la regla de barrow, queda
āF
āx
ĀÆ(x,y)
= P (x, 0)āZ y
0
āP
āy
ĀÆ(x,v)
dv
= P (x, 0)ā [P (x, v)]v=yv=0
= P (x, y)
anĆ”logamente se prueba queāF
āy= Q
En virtud del resultado de ??, toda 1āforma cerrada es exacta en cualquierespacio difeomorfo a R2. . Con un argumento parecido se demuestra la mismaafirmaciĆ³n para Rn.Teniendo en cuenta que cada punto de una variedad admiteun entorno difeomorfo a Rn se tiene el siguiente resultadoToda 1-forma cerrada de una superficie M es localmente exacta.(Una 1āforma Ļ ā Ī©1 (M) se dice localmente exacta, si en un entorno U de
cada punto de M existe una f ā F (U) con df = Ļ en U .)
7 TEORĆA DE INTEGRACIĆN EN VARIEDADES 59
7. TEORĆADE INTEGRACIĆNENVARIEDADESEl resto del libro estĆ” esencialmente dedicado a fabricar los cimientos, que nos
permitan establecer de forma consistente una teorĆa de integraciĆ³n de funcionesen variedades que generalize la de Riemann o Riemann-Stieljes o incluso la deLebesgue en Rn
7.1. ORIENTACIĆN Y FORMAS DE VOLUMEN.
Solo es posible establecer una teorĆa de inetgraciĆ³n de funciones, cuandose cuenta sobre la variedad con un ingrediente mĆ”s, denominado elemento (in-finitesimal) de volumen. Este ingrediente viene canĆ³nicamente definido cuandodisponemos de una estructura riemanniana, y en particular, si la variedad estĆ”sumergida en Rn. La posibilidad de poder establecer teoremas de tipo Stokesrequiere ademĆ”s de una orientaciĆ³n en la variedad. Comencemos estableciendoun concepto de orientaciĆ³n en espacios vectoriales:
7.1.1. OrientaciĆ³n en espacios vectoriales
Sea V un espacio vectorial sobre R de dimensiĆ³n finita m. El espacio Īm(V )de las formas exteriores de gradom constituye un espacio vectorial de dimensiĆ³nla unidad. Una forma de volumen en V es un elemento no nulo Ļ ā Īm(V ).Diremos que dos formas de volumen Ļ, Ļ0 ā Īm(V )ā 0 definen la misma
orientaciĆ³n, y escribimos Ļ ' Ļ0 cuando existe Ī» > 0 con Ļ0 = Ī»Ļ.Esta es una relaciĆ³n de equivalencia sobre el conjunto Īm(V )ā0 de las for-
mas de volumen con exactamente dos clases: (Īm(V )ā 0/ ') = O1,O2.SeaO+ : Īm(V )ā 0ā (Īm(V )ā 0/ ') la proyecciĆ³n canĆ³nica
DefiniciĆ³n Una orientaciĆ³n para V es un elemento O+ ā Īm(V )ā 0/ 'Podemos hacer otro planteamiento equivalente: Si E = (E1, . . . , Em) es base
de V,y Īµ = (Īµ1, . . . , Īµm) es su base dual, entonces ĻE = Īµ1 ā§ . . . ā§ Īµm constituyela Ćŗnica forma de volumen tal que ĻĪµ(E1, . . . , Em) = 1. Si E0 = (E0
1,. . . , E0m)
es otra base con E0 = E P, y P = (pij) se verifica ĻE0 = (det P )ĻE es decir,det P = ĻE(E
0).Las bases E y E0 se dice que definen la misma orientaciĆ³n, y escribimos
E ' E0, si ĻE(E0) > 0. Esta es una relaciĆ³n de equivalencia sobre el conjunto Ede las bases de V , e induce sobre E, conjunto de bases de V una particiĆ³n conexactamente dos clases: (E/ ') = E1, E2. Sea E+ : E ā (E/ ') la proyecciĆ³ncanĆ³nica
Bases positivas Una orientaciĆ³n para V puede entenderse tambiĆ©n como unelemento E+ ā (E/ '). Los elementos de E+ serĆ”n entonces las bases positivas.Por otra parte, una forma de volumen Ļ induce sobre el conjunto E de las
bases de V una particiĆ³n E = E+(Ļ) āŖ Eā(Ļ) con: E+(Ļ) = E ā E : Ļ(E) >0Eā(Ļ) = E ā E : Ļ(E) < 0.Observese que:(1) Si E ā E, entonces E+(ĻE) = E+(E).(2) E ā E+(Ļ)āā Ļ ' ĻE, ya que Ļ = Ļ(E)ĻE(3) E+(Ļ) = E+(Ļ0) si y solo si Ļ ' Ļ0.En consecuencia si E ā E+(Ļ), entonces E+(Ļ) = E+(E) es un elemento de
E/ '.
7 TEORĆA DE INTEGRACIĆN EN VARIEDADES 60
Esto permite establecer sin mĆ”s comentarios la equivalencia entre ambasdefiniciones de orientaciĆ³n.NĆ³tese que existe una biyecciĆ³n canĆ³nica:
(E/ ')Āæ (Īm(V )ā 0/ ')
en consecuencia, elegir un elemento de E/ ' equivale a elegirlo en Īm(V ) ā0/ '
7.1.2. OrientaciĆ³n en variedades.
Sea ahora M una variedad diferenciable real de dimensiĆ³n finita m .
DefiniciĆ³n a) Una forma de volumen en M , es un elemento Ļ ā Ī©m(M) talque Ļ(x) 6= 0 para todo x āM .b) Una orientaciĆ³n en M es una asignaciĆ³n O+ que hace corresponder a
cada punto p āM , una orientaciĆ³n O+p en el espacio vectorial TpM , verificandola siguiente condiciĆ³n de diferenciabilidad:Para cada p ā M , existe un entorno U de p,y una base (E1, ..., Em) de
campos para X(U) de forma que (E1(x), ..., Em(x)) es base positiva de TxMpara todo x ā U .c) Una variedad se dice orientable, si admite una orientaciĆ³n.Evidentemente una forma de volumen Ļ enM induce una orientaciĆ³n O+(Ļ)
enM de forma que O+(Ļ)p = O+(Ļ(p)) para todo p āM . AdemĆ”s si Ļ0 es otraforma de volumen, se verifica O+(Ļ) = O+(Ļ0) si y solo si existe f : M ā R+diferenciable y Ļ0 = fĻRecĆprocamente, si O+ es una orientaciĆ³n para M , es posible encontrar una
particiĆ³n diferenciable de la unidad (Ui, Ī¼i) : i ā I,y formas de volumen Ļien Ui que induzcan la misma orientaciĆ³n que O+. Entonces Ļ = Ī£Ī¼iĻi es unaforma de volumen que induce la orientaciĆ³n O+. Salvo cuestiones de detallepuede considerarse demostrado el siguiente teorema:
La condiciĆ³n de orientabilidad Son equivalentes las siguientes afirma-ciones:i) M es orientable.ii) Existe en M una forma de volumen Ļ.iii) Existe un atlas A = (Ui, Ļi) : i ā I de M formado por cartas que
ādefinen la misma orientaciĆ³nā
NOTA: Dos cartas Ļ = (u1, . . . , um), Ļ = (u1, . . . , um) definen la mismaorientaciĆ³n cuando en la intersecciĆ³n de sus dominios se tiene
det
Āµā(u1, . . . , um)
ā(u1, . . . , um)
Ā¶> 0
Fijada una orientaciĆ³n O enM , la carta Ļ se dice positiva si ĻĻ = du1ā§. . .ā§dumdefine en el dominio de Ļ la orientaciĆ³n O+.
7.1.3. La forma de volumen riemanniana.
Sea E = (V,<,>) un espacio vectorial euclideo orientado, y sean E =(E1, . . . , Em), y E0 = (E01 . . . , E
0m) = E P (con P = (pij)) dos bases ortonor-
males positivas de E. La matriz P es una matriz ortogonal (es decir P tP = I)
7 TEORĆA DE INTEGRACIĆN EN VARIEDADES 61
por lo que det P = 1. AsĆ, ĻE = (detP )ĻE0 = ĻE0 . A la forma de volumenĻ = ĻE se le denomina volumen canĆ³nico de E.Si E = (E1, . . . , Em) = EA es una base cualquiera positiva de E, denotando
por G a la matriz (gij =< Ei, Ej >), se verifica G = AtA, yādetG = detA.
AsĆ:
Ļ = Ļ(E)ĻE = (det A)ĻE =ādetGĪµ1 ā§ . . . ā§ Īµm
AsĆ para variedades Riemannianas se tiene el siguiente resultado:
ProposiciĆ³n 7.1 SeaM una variedad Riemanniana orientada. Existe entoncesuna Ćŗnica forma de volumen Ļ compatible con la orientaciĆ³n, tal que en cadapunto p ā M, Ļ(p)(e1, ..., em) = 1 para toda base ortonormal positiva de TpM .Por otra parte, si Ļ = (u1, ..., um) es una carta positiva de M,y G = (gij) es lamatriz de la mĆ©trica, entonces:
Ļ =ādetGdu1 ā§ . . . ā§ dum
7.2. TEORĆA DE INTEGRACIĆN DE m-FORMAS.
Supondremos ya conocida la teorĆa de integraciĆ³n de Riemann en Rm parafunciones con soporte compacto. Se entiende que una funciĆ³n f definida en undominio abierto Ude Rm con valores reales se dirĆ” integrable si admite integralfinita en cada compacto de C ā U. Es decir, si ĻC es la funciĆ³n carcaterĆsticade C, debe existir Z
C
f =
ZfĻC ā R
Denotamos por Fint(U) el anillo de las funciones integrables en U.Un subconjunto A acotado de Rm se dice medible, si la funciĆ³n caracterĆstica
ĻA es integrable, y en Ć©ste caso para una funciĆ³n f : Rm ā R integrable se definela integral de f en A
RAf =
RRm .ĻA.
Recordemos el siguiente:
7.2.1. Teorema del cambio de variable en Rm
Sea f : Rm ā Vā R una funciĆ³n integrable con soporte compacto contenidoen el abierto U, y sea Ļ : Rm ā U ā V un difeomorfismo con ecuacionesvi = Ļi(u
1, . . . , um). Sea
J(Ļ) = det
Āµā(v1, . . . , vm)
ā(u1, . . . , um)
Ā¶Si J(Ļ) > 0 entonces Z
Ļ(U)f =
ZU(f Ļ)J(P )
Una funciĆ³n f : M ā R con soporte compacto se dirĆ” integrable, si paracada p ā M es integrable la funciĆ³n f Ļā1 para cada (alguna) carta Ļ cuyodominio contenga a p. Si Ļ es una forma de volumen en M ,la m -forma Ļ = fĻse llamarĆ” entonces integrable.NĆ³tese que en el concepto de m -forma integrable, no depende de la forma
de volumen Ļ elegida.
7 TEORĆA DE INTEGRACIĆN EN VARIEDADES 62
7.2.2. Integral de una m -forma en una variedad
Sea Ļ una m -forma integrable con soporte compacto en la variedad ori-entable M . Se trata de definir
RMĻ. Procedamos por pasos:
1) SupĆ³ngase que sop Ļ ā U siendo U dominio de una carta positiva Ļ. sedefine entonces:
RMĻ =
RĻ(U)(Ļ
ā1)āĻ. Si Ļ es otra carta positiva con dominio
U ā sop Ļ, usando el teorema del cambio de variable en Rm se tiene:
ZĻ(U)
(Ļā1)āĻ =
ZĻ(Uā©U)
(Ļā1)āĻ =
ZĻ(Uā©U)
(Ļ Ļā1)(Ļā1)āĻ
=
ZĻ(Uā©U)
(Ļā1Ļ Ļā1)āĻ =ZĻ(U)
(Ļā1)āĻ
y asĆ el valor de la integral no depende de la carta positiva elegida, y dentro deella son vĆ”lidas las propiedades de aditividad de la integral.2) En el caso general, puede probarse fĆ”cilmente usando particiones diferen-
ciables de la unidad, el siguiente:
7.2.3. Lema
Sea M variedad orientada y K compacto de M . Existe entonces un abiertoU ā K una funciĆ³n diferenciable con soporte compacto Ī¼ : M ā R tal queĪ¼ ā„ 0, y Ī¼ ā” 1 en U . AdmĆ”s podemos suponer que Ī¼ = Ī¼1 + . . . + Ī¼r siendocada Ī¼k funciĆ³n diferenciable, Ī¼k ā„ 0, cuyo soporte (compacto) estĆ” incluido enuna carta positiva.DemostraciĆ³n:Sea P = (Ua, Ī¼a) : a ā A una particiĆ³n diferenciable de la unidad, sobor-
dinada a un atlas de la variedad M. Podemos suponer, por tanto que cada Uaes dominio de una carta.Para cada p ā K sea Up un entorno abierto de p, talque el conjunto Ap = a ā A : Ua ā© Up 6= ā es finito.Como K es compacto,podemos suponer K ā Up1 āŖ . . . āŖ Ups . El conjunto B = Ap1 āŖ . . . āŖ Aps esfinito, y verifica la propiedad de que
Ī± /ā B =ā Ua ā© (Up1 āŖ . . . āŖ Ups) = ā ā Ua ā©K =ā Ī¼a|K = 0
asĆ la funciĆ³n Ī¼ =P
bāB Ī¼b, verifica para cada x ā K:
1 =XaāA
Ī¼a(x) =XbāB
Ī¼b(x) = Ī¼(x)
Como sop Ļ es compacto, aplicando el lema se tiene la descomposiciĆ³nĻ = Ī£Ī¼iĻ, y cada Ļi = Ī¼iĻ tiene soporte contenido en una carta orientada.Definamos pues: Z
M
Ļ =rX
i=1
ZM
Ļi
. Es necesario ahora probar que si Ļ = Ļ1 + . . .+ Ļs es otra descomposiciĆ³n deĻ en suma de m -formas con soportes contenidos en cartas positivas, entonces:
rXi=1
ZM
Ļi =sX
j=1
ZM
Ļj
7 TEORĆA DE INTEGRACIĆN EN VARIEDADES 63
En efecto: Si K es el compacto uniĆ³n de todos los soportes de Ļi, y de Ļj ,sean Ī¼ = Ī¼1 + . . . + Ī¼n las funcines resultantes de aplicar el lema a K. Lasm -formas Ī¼kĻi, Ī¼kĻj tienen soporte compacto, contenido en una misma cartapositiva, y son por tanto vĆ”lidas las igualdades:
rXi=r
ZM
Ļi=rX
i=1
"nX
k=1
ZM
Ī¼kĻi
#=
nXk=1
"rX
i=1
ZM
Ī¼kĻi
#=
=nX
k=1
ZM
Ī¼kĻ =nX
k=1
ā”ā£ sXj=1
ZM
Ī¼kĻj
ā¤ā¦ = ... =sX
j=1
ZM
Ļj
7.3. INTEGRACIONDEFUNCIONES ENVARIEDADES.
SupĆ³ngase definida en la variedadM , una forma de volumen Ļ. Si f :M ā Res una funciĆ³n integrable con soporte compacto, se define la integral de f en Mcomo la integral en M de la forma fĻ, es decir:
RMf Ļ.
Si A es un conjunto medible se llama volumen de A,a la integralRMĻAĻ ,y
se denomina integral de f en A :ZA
f Ļ =
ZM
f.ĻA Ļ
La integral de funciones en M verifica todas las propiedades usuales de adi-tividad, asĆ como el siguiente teorema del cambio de variable:
7.3.1. Cambio de variable
Sean M, y N variedades con volumen ĻM y ĻN respectivamente, y seaĻ : M ā N un difeomorfismo. Si f : N ā R es una funciĆ³n integrablecon soporte compacto, y A es un conjunto medible de M entonces:Z
Ļ(A)
fĻN =
Z(f Ļ) det(Ļ) ĻM
siendo det(Ļ) la funciĆ³n de M en R definida por: Ļā(ĻN ) = det(Ļ)ĻM .
7.4. TEOREMAS DE STOKES EN VARIEDADES.
En lo sucesivoM serĆ” una variedad diferenciable con dimensiĆ³n finita m +1,conexa y orientada por una forma de volumen Ļ.
7.4.1. Dominios regulares.
Cartas adaptadas Un dominio regular es un subconjunto D de M que cer-
rado con interiorD 6= ā , cuya frontera āD verifica la siguiente propiedad:
para todo punto p ā āD existe una carta (U , Ļ) positiva de M , con Ļ =(u0, . . . , um), p ā U , Ļ(U) = (āa, a) Ć U0 y tal que Ļ(U ā© D) = (āa, 0] Ć U0.. Se dice entonces que (U , Ļ) es una carta de M adaptada a D. La aplicaciĆ³nāĻ = (u1, . . . , um) : U ā© āD ā U0 define una carta sobre āD, y el conjunto dedichas cartas proporciona un atlas que da estructura a āD de hipersuperficie deM (ver 3.5.5).
7 TEORĆA DE INTEGRACIĆN EN VARIEDADES 64
ObsƩrvese que se tiene el siguiente diagrama conmutativo:
U0 (āa, a)ĆU0-j
(āD) ā© U U-j
?
āĻ
?
Ļ
donde j denota las inclusiones canĆ³nicas. Esto prueba, que la aplicaciĆ³nj : āD ā M , es diferenciable, y dj(p) : TpāD ā TpM es aplicaciĆ³n linealinyectiva (canĆ³nica), que permite considerar a TpāD como hiperplano vectorialde TpM .TambiĆ©n se llaman cartas de M adaptadas a D, aquellas cuyo dominio
(conexo) estĆ” contenido enD (interiores a D) o en el complementario de D
(exteriores a D).Por razones de tipo tĆ©cnico (para la demostraciĆ³n del teoremade Stokes), cuando M tiene una orientaciĆ³n, usaremos solo cartas adaptadaspositivas (U , Ļ = (u0, . . . , um)), donde Ļ(U) ā [ā1, 1]m+1 y si:
Si U es interior a D se supondrĆ” Ļ(U) ā [ā1, 0]Ć [ā1, 1]m
Si U es exterior a D se supondrĆ” Ļ(U) ā [0, 1]Ć [ā1, 1]m
NĆ³tese que con la definiciĆ³n que hemos adoptado, se verifica que para cadap ā M , existe (U , Ļ) carta adaptada a D con p ā U , y con estos dominios Upuede construirse una base de entornos de p. Es fĆ”cil probar entonces el siguienteresultado:
ProposiciĆ³n 7.2 Si D es un dominio regular de la variedad diferenciable M ,existe entonces una particiĆ³n diferenciable de la unidad (Ua, Ī¼a) : a ā Aformada por dominios Ua de cartas adaptadas.
Vectores entrantes y salientes. Si p ā āD, entonces TpM ā TpāD, tienedos componentes conexas. El vector
Ā”ā/āu0
Ā¢pde la carta adaptada por p a D,
define una componente que se denomina de vectores salientes. Los vectores dela otra componente, se denominan entrantes. El concepto de vector entrante osaliente, no depende de la carta adaptada a D ,y puede establecerse medianteel siguiente criterio geomƩtrico:
7 TEORĆA DE INTEGRACIĆN EN VARIEDADES 65
Un vector Ī¾ ā TpM ā TpāD es saliente si para toda curva diferenciableĪ³ : I ā M por p tal que Ī³0(0) = Ī¾ se verifica que existe Īµ > 0, tal queĪ³(t) āM āD para 0 < t < Īµ.DemostraciĆ³n:Si Ī¾ =
Pmi=0 Ī¾i
Ā”ā/āui
Ā¢pes saliente, entonces Ī¾0 > 0, de forma que para
Ī³ : I ā U con Ī³0(0) = Ī¾, se verifica que (u0 Ī³)0(0) = Ī¾0 > 0. AsĆ por anĆ”lisiselemental, podemos suponer que para cierto Īµ > 0, la funciĆ³n u0Ī³ : (āĪµ, Īµ)ā Res estrictamente creciente, y u0 Ī³(t) > u0 Ī³(0) = 0 (y en particular Ī³(t) /ā D)para 0 < t < Īµ. RecĆprocamente, si Ī¾0 < 0, entonces para cualquier curvaĪ³ : I ā U con Ī³0(0) = Ī¾ no existe tal Īµ, (ya que la curva u0 Ī³ : (āĪµ, Īµ)ā R esestrictamente decreciente a partir de cierto Īµ > 0) y si Ī¾0 = 0, la curva Ī³ : I ā Ucon Ī³0(0) = Ī¾ y (u0 Ī³)(t) = 0 āt, estĆ” contenida en āD ā D..Hay un resultado anĆ”logo para vectores entrantes.La orientaciĆ³n establecida para āD responde entonces al siguiente criterio:
Si e0 ā TpM ā TpāD es un vector saliente, una base (e1, . . . , em) de TpāD espositiva, si (e0, e1, . . . , em) es base positiva de M . De esta forma un vector vserĆ” saliente si y solo si Ļ(v, e1, . . . , em) > 0.De hecho, usando particiones diferenciables de la unidad, puede probarse
que existe un campo Ī½ ā X(M) tal que Ī½(p) es vector saliente en cada p ā āD.La forma de volumen que orienta āD es entonces, si j : āD āM es la inclusiĆ³n:
jā(iĪ½Ļ)
Ejemplos (1) Considerese una funciĆ³n F : Rm+1 ā R, diferenciable conN = Fā1(0) 6= ā , y para cada p ā N , dF (p) 6= 0. Entonces D = x ā Rm+1 :F (x) ā¤ 0 es un dominio regular con frontera āD = N .En efecto, āD ā N ya que si p ā N , como F (p) = 0, y dF (p) 6= 0, se concluye
que p no es extremo local de F , por tanto cada entorno U de p tiene puntos x conF (x) > 0, y otros con F (x) < 0. AsĆ Uā©D 6= ā y Uā©
Ā”Rm+1 āD
Ā¢6= ā , con lo que
p ā āD. RecĆprocamente, si F (p) 6= 0, por razones de continuidad, es F (x) 6= 0para todo x de un entorno U de p. AsĆ o bien U āD o bien U ā Rm+1 āD porlo que p /ā āD.SupĆ³ngase p ā āD, y
Ā”āF/āx0
Ā¢(p) 6= 0, por el teorema de la funciĆ³n im-
plĆcita (ver 2.2.11, y la figura) se concluye que:a) Existe Īµ > 0, eĪ© abierto conexo de Rm tal que p ā Ī©= (p0ā Īµ, p0 + Īµ)Ć eĪ©b) Existe una funciĆ³n Ī¶ : eĪ©ā (p0 ā Īµ, p0 + Īµ) ā R diferenciable tal que
(āD) ā©Ī©=Ā©Ā”Ī¶(x1, . . . xm), x1, . . . xm
Ā¢: (x1, . . . xm) ā Ī©
ĀŖy Ī©ā ((āD) ā© Ī©) tiene exactamente dos componentes conexas:
Ī©ā = (x0, . . . xm) ā V : x0 ā Ī¶(x1, . . . xm) < 0
Ī©+ = (x0, . . . xm) ā V : x0 ā Ī¶(x1, . . . xm) > 0como F (x) 6= 0 para todo x ā Ī©āāŖĪ©+. Si por ejemplo es F (x) < 0 para x ā Ī©ā,restringiendo Ī© si fuera necesario podemos suponer que las ecuaciones :
Ļ:
ā§āŖāŖāŖāØāŖāŖāŖā©u0 = x0 ā Ī¶(x1, . . . xm)u1 = x1
...um = xm
7 TEORĆA DE INTEGRACIĆN EN VARIEDADES 66
y definen una carta Ļ = (u0, . . . um) : Ī©ā U =(āa, a)ĆU0 que por construcciĆ³nestĆ” adaptada a D.(2) El ejemplo anterior, puede generalizarse sustituyendo Rm+1 por una
variedad M de dimensiĆ³n m+ 1:Si F : M ā R, diferenciable con N = Fā1(0) 6= ā , y para cada p ā N ,
dF (p) 6= 0. Entonces D = x ā Rm+1 : F (x) ā¤ 0 es un dominio regular confrontera āD = N .En efecto, si p ā āD basta con empezar tomando una carta en torno a p con
imagen Rm+1.
7.4.2. Teorema de Stokes
Sea D un dominio regular de M,y Ļ ā Ī©m(M). Si D es compacto o Ļtiene soporte compacto. Entonces:
RDdĻ =
RāD
jāĻ, donde j : āD ā M es lainclusiĆ³n. En particular, si āD o sop(Ļ) ā© āD es el vacio se tiene:
RDdĻ = 0.
Nota 7.3 Si D es compacto, por el lema 7.2.3,podemos construir un abiertoU ā D, Ī¼ ā F(M) Ī¼ ā„ 0, Ī¼ | U = 1, y sop Ī¼ compacto, y es equivalente trabajarcon Ī¼Ļ, cuyo soporte es compacto contenido en sop Ī¼.Por otra parte, nĆ³tese que sop(dĻ) ā sop(Ļ), ya que si x /ā sop(Ļ), existe unentorno Ux de x, en donde Ļ es identicamente nula, por tanto dĻ = 0 en Ux, yx /ā sop(dĻ).
Probaremos pues el teorema suponiendo que sop Ļ compacto. Primero analizare-mos algunos particulares
Caso 1 M = Rm+1,D = Hm+1 = (u0, . . . , um) : u0 ā¤ 0, sopĻ ā [ā1, 1]m+1.
SupĆ³ngase para simplificarm = 2, y sea Ļ = Ļ0du1ā§du2āĻ1du0ā§du2+Ļ2du0ā§
du1, entonces
dĻ =
ĀµāĻ0āu0
+āĻ1āu1
+āĻ2āu2
Ā¶du0 ā§ du1 ā§ du2
si el soporte de Ļ estĆ” contenido en Q = [ā1, 1]3, entonces sop(dĻ) āsop(Ļ) ā Q y se tiene en particular que para i = 0, 1, 2:Z 1
ā1
āĻiāui
dui =Ā£Ļi(u
0, u1, u2Ā¤1ā1 = 0
7 TEORĆA DE INTEGRACIĆN EN VARIEDADES 67
por tanto:ZD
dĻ =
Z 0
ā1
āZ 1
ā1
ĀµZ 1
ā1
āĻ2āu2
du2 +
Z 1
ā1
ĀµāĻ0āu0
+āĻ1āu1
Ā¶du2
Ā¶du1
Āødu0 =
=
Z 0
ā1
āZ 1
ā1
ĀµZ 1
ā1
āĻ1āu1
du1 +
Z 1
ā1
āĻ0āu0
du1Ā¶du2
Āødu0 =
=
Z 1
ā1
āZ 1
ā1
ĀµZ 0
ā1
āĻ0āu0
du0Ā¶du1
Āødu2
=
Z 1
ā1
āZ 1
ā1
Ā”Ļ0(0, u
1, u2)ā Ļ0(ā1, u1, u2)Ā¢du1
Āødu2
=
Z 1
ā1
āZ 1
ā1Ļ0(0, u
1, u2)du1Āødu2 =
ZāD
iāĻ
ya que jāĻ = Ļ0(0, u1, u2)du1. NĆ³tese por Ćŗltimo que si Sop(Ļ) ā© āQ = ā ,
entonces:
Ļ0(0, u1, u2) = Ļ0(ā1, u1, u2) = 0 y
ZD
dĻ = 0 =
ZāD
iāĻ
Caso 2: sop (Ļ) contenido en una carta adaptada (U , Ļ = (u0, . . . , um)).Sabemos que sop
Ā”(Ļā1)ā(Ļ)
Ā¢ā Ļ(U) ā [ā1, 1]m+1.
Supongamos que U ā© āD 6= ā . Como Ļ(D ā© U) = (āa, 0] Ć U0 ā Hm+1,podemos aplicar el caso 1 la la forma (Ļā1)ā(Ļ), quedando:Z
D
dĻ =
ZDā©U
dĻ =
ZHm+1ā©Ļ(U)
Ā”Ļā1
Ā¢ā(dĻ) =
=
ZHm+1
Ā”Ļā1
Ā¢ā(dĻ) =
ZāHm+1
jāĀ”Ļā1
Ā¢āĻ =
=
ZāHm+1
Ā”Ļā1 j
Ā¢āĻ =
ZU0
Ā”āĻā1
Ā¢ājāĻ =
=
ZUā©āD
jāĻ =
ZāD
jāĻ
ya que Ļ j = j āĻ.Si Uā©āD = ā entonces si Uā©D = ā es evidente que
RDdĻ = 0 =
RāD
jāĻ. En
el caso U āD, podemos remitirnos al caso 1, (al final) cuando sop(Ļā1)ā(Ļ) ā©
(āQ) = ā para concluir que ambas integrales son nulas.
Caso 3: (Caso general) Tomemos (Ui, Ī¼i)iāI una particiĆ³n diferenciable dela unidad, tal que cada Ui es dominio de una carta de M adaptada a D. Comosop(Ļ) es compacto, existe un conjunto finito F = 1, 2, . . . ,m ā I tal quesop(Ļ) estĆ” contenido en la uniĆ³n de los (Ui)iāF . Si Ļi = Ī¼iĻ entonces segĆŗnel epĆgrafe 7.2.2 teniendo en cuenta que sop(Ļi) ā Ui , i = 1, . . . ,m se tiene:Ļ =
Pmi=1 Ļi, dĻ =
Pmi=1 dĻi, yZ
D
dĻ =Pm
i=1
RDdĻi =
mXi=1
ZāD
jāĻi =
=
ZāD
mXi=1
j
ā
Ļi =
ZāD
jāĻ
7 TEORĆA DE INTEGRACIĆN EN VARIEDADES 68
7.5. LOS TEOREMAS CLĆSICOS TIPO STOKES.
7.5.1. Integrales de linea
Sea L una subvariedad unidimensional de la variedad riemanniana orientadaM. L es necesariamente difeomorfa a R o a S1, por lo que es orientable, y esposible elegir un campo Ļ tangente a L con |Ļ | = 1, Ļ define entonces unaorientaciĆ³n en L, respecto a la cual Ļ(u) es base ortonormal positiva para todou ā L, y la forma dl de L definida por la condiciĆ³n dl(Ļ) = 1, define la forma devolumen canĆ³nica asociada a la variedad riemanniana L orientada por el vectorĻ .Supongamos Ī³ : (a, b)ā UL = U ā©L āM un difeomorfismo que preserva la
orientaciĆ³n. Esto significa que:
Ī³0(t) 6= 0 ,y Ī³0(t) = Ļ(Ī³(t)) |Ī³0(t)| , t ā (a, b).y se tiene la identidad
jL Ī³ = Ī³
Vamos a suponer que Ī³ se āextiendeā a Ī³ : [a, b] ā L ā M de formadifenciable y que L = Ī³(a, b) o biĆ©n L = Ī³[a, b]. Si Ī± es una 1-forma de Mentonces jāLĪ± es 1-forma de L, y tiene sentido la integral
RjāLĪ±. Como el soporte
de jāLĪ± estĆ” contenido en una carta orientada UL se tiene:ZL
jāLĪ± =
ZL
Ī³ā(jāLĪ±) =
Z b
a
(jLĪ³)āĪ± =
Z b
a
Ī³āĪ± (12)
Por otra parte se tiene:
Ī³ā(dl) = |Ī³0(t)| dt (13)
ya que:
Ī³ā(dl) =
Āµ(Ī³ā(dl))
Āµā
āt
Ā¶Ā¶dt = dl
ĀµdĪ³(t))
Āµā
āt
Ā¶Ā¶dt =
= dl(Ī³0(t))dt = dl(|Ī³0(t|)Ļ)dt = |Ī³0(t)| dt
Por tanto: ZL
dl =
ZL
Ī³ā(dl) =
Z b
a
|Ī³0(t)| dt
Sea X es un campo de M , se define la circulaciĆ³n de X a lo largo de L comoRL< X, Ļ > dl. Se tiene entonces:Z
L
< X, Ļ > dl =
Z b
a
< X, Ī³0(t) > dt
ya que usando (13)
ZL
< X, Ļ > dl =
Z b
a
< X, Ļ > Ī³(t)Ī³ā(dl) =
=
Z b
a
< X, Ļ > Ī³(t) |Ī³0(t)| dt =Z b
a
< X, Ī³0(t) > dt
7 TEORĆA DE INTEGRACIĆN EN VARIEDADES 69
7.5.2. Teorema de Green
Sea S un dominio regular de R2, cuya frontera es uniĆ³n de curvas Li =Ī³i([ai, bi]) i = 1, . . . r en donde cada Ī³i : [ai, bi] ā Li ā R2 es una curvadiferenciable, Ī³i(ai) = Ī³i(bi),y Ī³i : (ai, bi) ā R2 es inmersiĆ³n inyectiva, yĪ³0i da a Li la orientaciĆ³n inducida. Si Ī± = P (x, y)dx + Q(x, y)dy ā Ī©1(R2),entonces: Z
S
ĀµāQ
āxā āP
āy
Ā¶dxdy =
rXi=1
Z bi
ai
Ī³āiĪ±
DemostraciĆ³n:Es consecuencia del teorema de Stokes, y la identidad (12).
7.5.3. Operador Rotacional
Sea M variedad Riemanniana tridimensional orientada, y sea dv = Ļ3 suforma de volumen canĆ³nica.Cada campo X ā X(M) tiene canĆ³nicamente asociada una 2-forma Ļ2X =
iX(dv), y una 1-forma Ļ1X , que es la mĆ©tricamente equivalente aX ( i.e. Ļ1X(Y ) =<X,Y >para todo Y ā X(M)).Las aplicaciones X(M) 3 X āā Ļ2X ā Ī©2(M), X(M) 3 X ā Ļ1X ā Ī©1(M),
son isomorfismos F(M)- lineales, y permiten escribir de forma compacta la ac-ciĆ³n de los operadores diferenciales clĆ”sicos. AsĆ, si f ā F(M) , X ā X(M) setiene:
Ļ1gradf = df, dĻ1X = Ļ2rot(X), dĻ2X = div(X)Ļ3
7.5.4. CĆ”lculo de la circulaciĆ³n
Sea L una subvariedad unidimensional de la variedad riemanniana orientadaM como en el epĆgrafe 7.5.1 y parametrizada como allĆ por Ī³. Si X es un campoen M , se tiene la identidad:Z
L
jāL(Ļ1X) =
ZL
< X, Ļ > dl
DemostraciĆ³n:
7 TEORĆA DE INTEGRACIĆN EN VARIEDADES 70
ZL
jāL(Ļ1X) =
ZL
[jāL(Ļ1X)](Ļ)dl =
ZL
Ļ1X(Ļ)dl =
ZL
< X, Ļ > dl
7.5.5. Teorema clƔsico de Stokes.
Sea Ī£ una superficie orientada de una variedad riemanniana tridimensionalM, y S un dominio regular de Ī£ con borde āS = L, y SāŖL compacto. Denotamosrespectivamente por dv, ds , dl, las formas de volumen canĆ³nicas asociadas aM,S, y L. Ī½ es el vector normal unitario a S,y Ļ el tangente unitario a L. amboscompatibles con las orientaciones establecidas. Finalmente sea Ī³ : [a, b]ā L conĪ³(a) = Ī³(b),y Ī³ : (a, b)āM parametrizaciĆ³n positiva de L. Si X es un campoen M , entonces se verifica:Z
S
< rotX, Ī½ > ds =
ZL
< X, Ļ > dl =
Z b
a
< X, Ī³0 > dt
DemostraciĆ³n:Sean jS , jL, las correspondientes inclusiones de S y L en M,y j : L ā S.Usando la definiciĆ³n de rotacional, y el Lema de 7.5.5, se tiene:
djāS(Ļ1X) = jāS(d(Ļ
1X)) = jāS(ĻrotX) = jāS [irotX(dv)] =< rotX, Ī½ > ds
Por tanto:
ZS
< rotX, Ī½ > ds =
ZS
djāS(Ļ1X) =
ZL
jā(jāS(Ļ1X)) =
Z(iSj)ā(Ļ1X) =
ZL
jāL(Ļ1X)
Por una parte se tiene usando el resultado de 7.5.4:
Z< rotX, Ī½ > ds =
ZL
jāL(Ļ1X) =
Z< X, Ļ > dl =
Z b
a
< X, Ī³0 > dt
Flujo de un campo a traves de una superficie Sea S una hipersuperficieorientada compacta de la variedad riemanniana orientadaM , con vector normalunitario Ī½. Si dv es la forma de volumen canĆ³nica enM inducida por la mĆ©trica,es fĆ”cil probar que la forma de volumen ds en S, estĆ” relacionada con dv por laigualdad:
jāS(iĪ½(dv)) = ds
siendo jS : S āM la inclusiĆ³n canĆ³nica.Se denomina flujo de un campo X sobre S, a la integral:Z
S
< X, Ī½ > ds
Nota 7.4 El teorema clasico de Stokes, puede ahora parafrasearse asĆ :El flujo del rotacional de un campo sobre una dominio superficial compacto,coincide con la circulaciĆ³n del campo a lo largo de su borde
7 TEORĆA DE INTEGRACIĆN EN VARIEDADES 71
Lema Con las anteriores hipĆ³tesis se verifica jāS(iXdv) =< X, Ī½ > ds.DemostraciĆ³n:Para cada u ā S se tiene X(u) =< X(u), Ī½(u) > Ī½(u) + Y (u), donde Y es
un campo tangente a S. Fijados X1, ..,Xm ā TxS, como (Y (x),X1, ..,Xm) eslinealmente dependiente dv(Y (x),X1, ..,Xm) = 0 por tanto:
(dv)(X(x),X1, ..,Xm) = < X(x), Ī½(x) > [(dv)(Ī½(x),X1, ..,Xm)]
= < X(x), Ī½(x) > [(iĪ½dv)(X1, ..,Xm)]
= < X(x), Ī½(x) > ds((X1, ..,Xm)
7.5.6. Teorema de la divergencia de Gauss.
Operador Divergencia. Se denomina divergencia de un campo X de Mrespecto a una forma de volumen Ļ (en M) a la Ćŗnica funciĆ³n div X, queverifica la identidad: LXĻ = (div X)Ļ.Sea (U ,U0, Īµ, F ), un flujo local para X por el punto p de M . Entonces:
d
dt| t=0(vol(Ut)) = lım
tā0
1
t
ĀµZU0
F āt (Ļ)āZU0
Ļ
Ā¶=
=
ZU0lımtā0
F āt Ļ ā Ļ
t=
ZU0
div(X)pĻ.
Es fĆ”cil ahora probar la siguiente fĆ³rmula que proporciona una definiciĆ³n ge-omĆ©trica de divergencia:
(divX)p = lımvol(U0)ā0
Āµlımtā0
vol(Ut)ā vol(U0)vol(U0)
Ā¶.
Teorema de Gauss.Con las notaciones anteriores, y supuesto que S es el borde de un dominio
regular D compacto de M , se verifica:ZD
(divX)dv=
ZS
< X, Ī½ > ds
DemostraciĆ³n:(div X)dv = LX(dv) = (iX .d + d.iX)(dv) = d(ix(dv)) con lo que por el
teorema de Stokes y el lema anterior se tiene:ZD
(divX)dv =
ZD
d(ix(dv)) =
ZS
jāS(iXdv) =
ZS
< X, Ī½ > ds
7.6. APLICACIONES.
El Teorema de Stokes constituye una herramienta fundamental para la ob-tenciĆ³n de algunos de los teoremas mĆ”s profundos de la GeometrĆa. He aquĆ unabreve lista:A) El Teorema de los residuos de variable compleja.B) El teorema de Gauss-Bonnet.C) El teorema de deRham.D) El Teorema de dualidad de PoincarĆ©.E) El teorema del punto fijo de Brauwer . . . etc.Todos estos resultados requieren de cierta elaboraciĆ³n previa que estĆ” fuera
del alcance de nuestros objetivos. Nuestra pretensiĆ³n aquĆ, es establecer algunosresultados geometricamente interesantes, que utilizando el teorema de Stokes norequieran gran elaboraciĆ³n. Por ejemplo:
7 TEORĆA DE INTEGRACIĆN EN VARIEDADES 72
7.6.1. Sobre el Ćŗltimo grupo de cohomologĆa.
Remitimos al lector a la secciĆ³n 6.3 para recordar la definiciĆ³n del grupor-Ć©simo de CohomologĆa de De Rham Hr (M) (0 ā¤ r ā¤ n) de una variedaddiferenciable compacta abstracta M . Se trata realmente de un espacio vectorial(real) y su dimensiĆ³n br (M) <ā se denomina r-Ć©simo nĆŗmero de Betti de M .La afirmaciĆ³n br (M) > 0 indica que hay r-formas Ī± en M que son cerradas(dĪ± = 0) pero no exactas.Trivialmente se comprueba que b0 (M) es el nĆŗmero de componentes conexas
deM , solo hace falta tener en cuenta que Hn (M) = Zn (M) y que toda funciĆ³ndiferenciable f : M ā R con df = 0, es localmente constante y por tanto esconstante sobre cada componente conexa. AsĆ que si M es conexa, b0 (M) = 1ĀæQue podemos afirmar del Ćŗltimo nĆŗmero de Betti bn (M) de una variedad
M compacta y conexa?
Pues que tambiƩn es igual a la unidad ( bn (M) = 1)
Indicaremos cual es la lĆnea de la demostraciĆ³n de esta afirmaciĆ³n, en la queel teorema de Stokes juega un papel fundamental.Si M es orientable, podemos definir una forma lineal natural I : Zn (M) =
Ī©n (M)ā R con
I (Īø) =
ZM
Īø
Por el teorema de Stokes se concluye que para Ī± ā Ī©nā1 (M)
I (dĪ±) =
ZM
dĪ± =
ZāM
Ī± =
Zā Ī± = 0
y asĆ Bn (M) ā ker I. Por tanto I induce una aplicaciĆ³n lineal en el cocienteJ : Hn (M) = Zn (M) /Bn (M)ā R
J (Īø +Bn) =
ZM
Īø
La demostraciĆ³n se concluye si se prueba que J es isomorfismo lineal.Por un lado, la aplicaciĆ³n J no es idĆ©nticamente nula ya que si Ļ es forma
de volumen en M , entonces
J (Ļ +Bn) =
ZM
Ļ
pero el volumen de un abierto (en particular el volumen deM) es siempre mayorque cero. Este argumento prueba que Hn 6= 0, y que la aplicaciĆ³n J : Hn ā Res epimorfismo.Para ver que J es inyectiva es necesario y suficiente probar que ker I ā Bn
es decir
Teorema. Si Ļ es una forma de grado mĆ”ximo de una variedad M conexaorientada y compacta, tal que
RMĻ = 0, entonces Ļ es exacta.
7 TEORĆA DE INTEGRACIĆN EN VARIEDADES 73
7.6.2. Sobre las funciones armĆ³nicas
SiM es una variedad riemanniana y f es una funciĆ³n diferenciable, se llamaLaplaciano de f a la funciĆ³n.
āf = div(grad(f))
La funciĆ³n f se dice armĆ³nica, si su Laplaciano es cero es nulo.TeoremaSea D un dominio regular con frontera S = āD de una variedad riemanniana
orientada M, y sea U abierto que contiene a D āŖ S,y f ā F(U) una funciĆ³narmĆ³nica con soporte compacto. Entonces, si S = ā , f es necesariamenteconstante en D. Si S 6= ā , y f | S = 0, se concluye que f | D = 0.DemostraciĆ³n:Como div(fgrad(f)) = fdiv(grad(f))+(gradf)(f) = fāf+ < gradf, gradf >y
āf = 0 se tiene:div(fgrad(f)) = |gradf |2
Usando el teorema de la divergencia, quedaZD
|gradf |2 dv =ZD
div(fgrad(f)) =
ZS
f < gradf, Ī½ > ds
donde dv, ds, son las formas de volumen canĆ³nicas, y Ī½ es el campo exteriornormal unitario en S. Si S = ā o f = 0 en S, se concluye queZ
D
|gradf |2 dv = 0
en consecuencia, df = 0,y f es constante en cada componente conexa de D.En el caso S 6= ā , se deduce por continuidad, f = 0
7.6.3. Teorema del punto fijo de Brauwer
Sea V abierto de Rm+1 que contiene a la bola
Bā = (u0, . . . , um) : Ī£Ā”uiĀ¢2 ā¤ 1
y sea Ļ : Vā Rm+1 diferenciable, con Ļ(Bā) = Bā. Entonces Ļ tiene necesari-amente un punto fijo en Bā.DemostraciĆ³n:Si Ļ no tuviera un punto fijo en Bā, entonces existe un abierto U de Rm+1
que contiene a Bā, una funciĆ³n diferenciable f : U ā S ā Rm+1, en dondeS = āBā = (u0, . . . , um) : Ī£
Ā”uiĀ¢2= 1 tal que f | S = id.
La funciĆ³n f se construye de la siguiente forma:
f(x) = Ī»x+ (1ā Ī»)g(x) : Ī» > 0 ā© Sy esto es contradictorio, por la siguiente:Sean (f0, . . . , fm) las componentes de f . Como f | S = id se tiene jāSx
i = fipor lo que se verifica la igualdad:Z
jāS (x0dx1 ā§ . . . ā§ dxm) =
ZjāS (f0df1 ā§ . . . ā§ dfm)
aplicando a cada miembro el teorema de Stokes, se concluye:
7 TEORĆA DE INTEGRACIĆN EN VARIEDADES 74
0 <
ZD
dx0 ā§ dx1 ā§ . . . ā§ dxm) =ZD
df0 ā§ df1 ā§ . . . ā§ dfm
Pero esto es contradictorio, ya que df0 ā§ df1 ā§ . . . ā§ dfm = 0, pues comoim(f) ā S, se tiene df(x) : TxRm+1 ā Tf(x)S tiene rango m y (df0, df1, . . . , dfm)son linealmente dependientes.
REFERENCIAS 75
Referencias[1] R. Abraham and J. Marsden. Foundations of Mechanics Part. I. The Ben-
jamĆn/cummings publishing company Inc., 1978.
[2] M. de GuzmĆ”n. Ecuaciones diferenciales Ordinarias. TeorĆa de estabilidady control. Ed. Alhambra, 1980.
[3] F.Brickell and R. Clark. A comprensive introduction to differential Geome-try. (Vol. 1). Van Nostransd Rehinhold Company London., 1970.
[4] N. Hicks. Notes on differential geometry. Van Nostrand Reinholds, 1971.
[5] J. Munkres. Topology A first course. Prentice-Hall, 1975.
[6] OāNeil. Semi-riemannian Geometry with applications to relativity. Ed. Al-hambra, 1983.
[7] M. Spivak. Differential Geometry. (Vol. one). Publish or Perish, Inc, 1979.
[8] F. Warner. Foundations of differentiable manifolds and Lie groups. SpringerVerlag, 1971.
Ćndice alfabĆ©ticoĆlgebra
de Lie, 31de los campos tangentes, 31
Anillo de funciones, 18AntiderivaciĆ³n de Cartan, 50AplicaciĆ³n, vĆ©ase FunciĆ³nAtlas, 13
Maximal, 14
Base, 6CanĆ³nica, 8del espacio de r-formas, 49dual, 42Ortonormal, 6Positiva, 6, 59
Campos de vectoresCompletos, 36en la variedad producto, 33en variedades abstractas, 30Relacionados, 31
CartasAbstracta, 13adaptada a una subvariedad, 26adaptadas a un dominio regular,
63Compatibilidad, 13Positivas, 60Producto, 28que definen la misma orientaciĆ³n,
60CirculaciĆ³n de un campo, 68CohomologĆa de de Rham, 55Coordenadas, 13Corchete de Lie, 31
de campos relacionados, 32Curvas integrales
de campos relacionados, 34de un campo, 33
Curvas por un punto, 9
DerivaciĆ³n de Cartan, 50de Lie, 51
Derivadade Liede campos y funciones, 31InterpretaciĆ³n dinĆ”mica, 37
Parcial, 7Difeomorfismo
entre variedades, 17Difeomorfismos
En espacios Euclideos, 9Diferencial
ClĆ”sica, 7de un funciĆ³nentre subconjuntos, 11
de una funciĆ³nentre variedades abstractas, 23Real, 42
Exterior, 53GeomƩtrica, 8, 9
Distanciaen un espacio euclideo, 7
Dominio regular, 63
EspacioAfĆn EuclĆdeo, 6Tangenteen variedades abstractas, 21Producto, 28
Tangente en un puntodel espacio Euclideo, 8
TopolĆ³gicoNormal, 20Paracompacto, 20
Vectorial, 5Euclideo, 5
Estructurade variedad diferenciable, 14Riemanniana, 45CanĆ³nica de una variedad euclid-ea, 46
ExpresiĆ³n analĆticade una forma bilineal, 44global de la diferencial exterior, 55local de un campo en variedades
abstractas, 30local de una funciĆ³n entre variedades,
17
FlujoLocal de un campo, 35UniparamƩtricoGlobal, 37Local, 36
Flujo de un campo, 70Formas
Bilineales, 44
76
ĆNDICE ALFABĆTICO 77
de volumen, 59Riemanniana, 60
Exteriores, 47Cerradas, 56Exactas, 56
Integrables, 61Lineales, 41Multilineal, vƩase Tensor
FunciĆ³nArmĆ³nica, 73DiferenciableEntre abiertos euclĆdeos, 7entre subconjuntos euclideos, 11entre variedades, 17InmersiĆ³n, 24SubmersiĆ³n, 24
Integrable, 61lineal, 6Meseta, 19
Grupode cohomologĆa de de Rham, 56de permutaciones, 46
Identidad de Jacobi, 31Incrustamiento, 28Integral
de linea, 68de una forma lineal, 56de una funciĆ³nen el espacio euclideo, 61en una variedad con volumen,63
de una m-forma, 62
Lema de PoincarƩ, 57
MĆ©trica Riemanniana, 45MĆ³dulo, 5
de campos en variedades abstrac-tas, 30
de las formas exteriores de grador, 47
de lo tensores de Ć³rden r, 41Matriz, 6
Jacobiana, 7Ortogonal, 6
NĆŗmeros de Betti, 55
Operadoresde alternaciĆ³n, 47de Cartan, 50
de divergencia, 71Laplaciano, 73Rotacional, 69
OrientaciĆ³nen un espacio vectorial, 59en una variedad, 60
ParalelizaciĆ³n, 39ParametrizaciĆ³n local, 25Particion diferenciable de la unidad, 20Producto
de cartas, 28de variedades, 28Escalar, 5, 45Exterior, 47de formas lineales, 49
Interior, 52Tensorial, 44Vectorial, 5
Pullbackde una forma, 55de una forma bilineal, 45de una forma exterior, 50de una forma lineal, 43de una funciĆ³n, 43
Recta Proyectiva Real, 15Recubrimiento
Localmente finito, 20Puntualmente finito, 20Subordinado, 20
Regla de la cadenaEn espacios euclideos, 9en variedades, 24
Sistema dinƔmico, 34Soporte
de una fuciĆ³n, 19Subvariedad, 26
Tensor, 41Teorema
de existencia y unicidad de curvasintegrales, 35
de existencia y unicidad de unaEDO, 34
de Green, 56, 69de la divergencia de Gauss, 71de Stokes clĆ”sico, 70de Stokes general, 66del cambio de variable, 61, 63del punto fijo de Brauwer, 73FunciĆ³n implĆcita, 10
ĆNDICE ALFABĆTICO 78
FunciĆ³n inversa, 10en variedades, 24
Variedad diferenciableAbstracta, 14Difeomorfa, 17Orientable, 60Producto, 28Riemanniana, 45
Vectoresentrantes y salientes, 64
ĆNDICE ALFABĆTICO 79
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