Teoría de controlTeoría de control

¿En que consiste la teoria de ¿En que consiste la teoria de control?control?

Como su nombre indica controlar un Como su nombre indica controlar un sistema significa mantenerlo en sistema significa mantenerlo en torno a un valor de consigna de torno a un valor de consigna de forma automatica.forma automatica.

Homeostasis: Capacidad de un Homeostasis: Capacidad de un sistema para mantener sus variables sistema para mantener sus variables esenciales dentro de unos limites esenciales dentro de unos limites que permitan un funcionamiento que permitan un funcionamiento aceptable del sistema pese a la aceptable del sistema pese a la existencia de perturbaciones existencia de perturbaciones externas.externas.

es una característica básica de los es una característica básica de los organismos vivos.organismos vivos.

Requisitos para el diseño de un Requisitos para el diseño de un sistema de controlsistema de control

Estudio del sistema a controlar.Estudio del sistema a controlar. Modelado del sistema.Modelado del sistema. Análisis del modelo y determinacion Análisis del modelo y determinacion

de sus propiedades.de sus propiedades. Diseñar el controlador deacuerdo a Diseñar el controlador deacuerdo a

las especificaciones dadas.las especificaciones dadas. Testeo del control.Testeo del control.

Sistemas lazo abiertoSistemas lazo abierto Aquellos en los que la variable de salida (variable

controlada) no tiene efecto sobre la acción de control (variable de control).

• Características– No se compara la salida del sistema con el valor

deseado de la salida del sistema (referencia).– Para cada entrada de referencia le corresponde

una condición de operación fijada.– La exactitud de la salida del sistema depende dela calibración del controlador.– En presencia de perturbaciones estos sistemasde control no cumplen su función adecuadamente.

Sistemas lazo cerradoSistemas lazo cerrado Realimentacion significa que la señal que Realimentacion significa que la señal que

esta saliendo del sistema la estamos esta saliendo del sistema la estamos utilizando como elemento en el control utilizando como elemento en el control del mismo.del mismo.

C Suy

e

Tipos de feedback controlTipos de feedback control

Control proporcional: El error es Control proporcional: El error es multiplicado por una constante de multiplicado por una constante de proporcionalidad.proporcionalidad.

El control proporcional multiplica el El control proporcional multiplica el error por una constante, haciendo error por una constante, haciendo que el sistema responda que el sistema responda rapidamente ante cambios bruscos. rapidamente ante cambios bruscos. Hace al sistema inestable.Hace al sistema inestable.

Control Integral: El error es integrado Control Integral: El error es integrado en un intervalo de tiempo antes de en un intervalo de tiempo antes de introducirse de nuevo en la entrada.introducirse de nuevo en la entrada.

Control integral: Permite eliminar Control integral: Permite eliminar errores de ajuste en el estado errores de ajuste en el estado estacionario, pero realentiza el estacionario, pero realentiza el proceso de ajuste.proceso de ajuste.

Control diferencial: El error es diferenciado Control diferencial: El error es diferenciado antes de ser introducido en la entrada.antes de ser introducido en la entrada.

Control diferencial: Permite que el sistema Control diferencial: Permite que el sistema se anticipe ante futuros cambios aunque se anticipe ante futuros cambios aunque un parámetro de este tipo acelera la un parámetro de este tipo acelera la convergencia a una consigna respecto a convergencia a una consigna respecto a un PI aumenta las oscilaciones en torno a un PI aumenta las oscilaciones en torno a esta.esta.

Los sistemas de control estándar utilizan Los sistemas de control estándar utilizan estos tres sistemas acoplados en lo que se estos tres sistemas acoplados en lo que se conoce como controlador PID.conoce como controlador PID.

Su funcion de transferencia viene dada Su funcion de transferencia viene dada por:por:

PID(s)=K(1+1/(TPID(s)=K(1+1/(Tii s)+T s)+Tdd s) s) Para cada sistema se tratara de conseguir Para cada sistema se tratara de conseguir

el balance optimo entre los pesos de cada el balance optimo entre los pesos de cada uno de los parametros (estabilidad y uno de los parametros (estabilidad y velocidad)velocidad)

El parámetro integral tiene una El parámetro integral tiene una particularidad:particularidad:

El error de un sistema respecto a una El error de un sistema respecto a una consigna tiende a cero cuando el consigna tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito sii lo tiempo tiende a infinito sii lo sometemos a un control integral.sometemos a un control integral.