Un efector corresponde a cualquier dispositivo que afecte o modifique al medio ambiente. Los efectores robóticos son piernas, ruedas, brazos, dedos y pinzas. Un efector robótico esta siempre bajo el control del robot. Dentro de este contexto los elementos terminales de sujeción tienen la misión de agarrar y sostener los objetos para su transporte.

EFECTORES

Misión: Agarrar y sostener los objetos para su transporte.

Dispositivo de agarre:Mecánico.Ventosas.Adhesivo.Ganchos.

Especificaciones:Peso, forma y tamaño del objeto.Fuerza necesaria.Peso del terminal (afecta a las inercias del robot).Capacidad de control (para diversas posiciones del elemento).Necesidad de sensores (para controlar el estado del objeto)

Sistemas de sujeción para los

robots

Sistemas de sujeción para los

robots

Pinzas paralelas

Sistemas de sujeción para los

robots

Sistemas de sujeción para los

robots Pinzas Paralelas

Sistemas de sujeción para los

robots Pinzas Angulares

Sistemas de sujeción para los

robots Pinzas Radiales

Sistemas de sujeción para los

robots Pinzas de 3 dedos

Sistemas de sujeción para los

robots Pinzas especiales

Sistemas de sujeción para los

robots Pinzas especiales

Sistemas de sujeción para los

robots Ventosas Las ventosas tienen la característica que permiten la adhesión en diferentes tipos de superficie.

Misión: Realizar modificaciones sobre los objetos.

Aplicaciones:

Pintura: pistola.

Soldadura: al arco, por puntos, por plasma.

Corte: láser, agua a presión, sierra.

Mecanizado: perfilar, pulir, eliminar rebabas, atornillar.

Características:

Herramienta fija: Diseño específico para la aplicación.

Herramienta móvil: Necesidad de cambiadores de herramientas.

Suelen estar dotados de sensores integrados (posición, fuerza)

Operaciones con los elementos terminales

Operaciones con los elementos terminales

Operaciones con los elementos terminales Soldadura

Operaciones con los elementos terminales Pintura

Operaciones con los elementos terminales Mecanizado

Permiten cambiar rápidamente la herramienta terminal del robot.

Constan de un plato principal conectado rígidamente a la muñeca del robot,

y de varios platos secundarios que portan distintas herramientas.

Existen diversos sistemas de acoplamiento entre los platos. Es necesario transportar diversas señales (eléctricas,

neumáticas, hidráulicas) entre los platos.

Cambiadores de herramientas

Cambiadores de herramientasEjemplos

Misión: Inserción de piezas.Aplicaciones: Ensamblado. Medición. Verificación.Características: Elevada precisión de posicionamiento. Acomodación de la pieza: Pasiva: Elemento elástico entre la muñeca y el

elemento terminal del robot. Activa: Corrección de la posición del robot. Necesidad de preparación de las piezas a insertar. Necesidad de ayudas sensoriales y mayor

inteligencia.

Elementos terminales Montaje

Elementos terminales Montaje

Acomodación pasiva

Realizado por Milton Lalangui, estudiante de la Universidad Tecnológica Indoamericana de la facultad de Ingeniería en sistemas de la materia de Robótica.

Gracias por su amable atención