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ROBOTICS

Especificaciones del productoIRB 4600

Trace back information:Workspace OmniCore and R19C version a16Checked in 2019-09-16Skribenta version 5.3.012

Especificaciones del productoIRB 4600-60/2.05IRB 4600-45/2.05IRB 4600-40/2.55IRB 4600-20/2.50

ID de documento: 3HAC032885-005Revisión: Z

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Traducción del manual original.


Contenido7Descripción general de estas especificaciones ..............................................................................

111 Descripción111.1 Estructura ........................................................................................................111.1.1 Introducción a la estructura .......................................................................161.1.2 Distintas versiones de robot ......................................................................201.2 Normas ...........................................................................................................201.2.1 Normas aplicables ...................................................................................221.3 Instalación .......................................................................................................221.3.1 Introducción a la instalación ......................................................................231.3.2 Requisitos de funcionamiento ....................................................................241.3.3 Montaje del manipulador ..........................................................................281.4 Calibración ......................................................................................................281.4.1 Métodos de calibración ............................................................................311.4.2 Calibración fina con Calibration Pendulum ...................................................321.4.3 Calibración Absolute Accuracy ..................................................................351.5 Cargas del robot y diagramas de carga .................................................................351.5.1 Introducción a la carga del robot y los diagramas de carga .............................371.5.2 Diagramas de carga .................................................................................

441.5.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 (línea central hacia abajo) con

movimiento completo y limitado .................................................................461.5.4 Par de muñeca .......................................................................................471.5.5 Aceleración TCP máxima ..........................................................................481.6 Montaje de equipos ...........................................................................................481.6.1 Información acerca del montaje de equipos .................................................561.7 Mantenimiento y resolución de problemas .............................................................561.7.1 Introducción al mantenimiento y la solución de problemas ..............................571.8 Movimiento del robot .........................................................................................571.8.1 Introducción al movimiento del robot ..........................................................591.8.2 Rendimiento según la norma ISO 9283 ........................................................611.8.3 Velocidad ..............................................................................................621.8.4 Distancias y tiempos de paro del robot ........................................................631.9 Ventilador de refrigeración para el motor de los ejes de 1 a 2. ...................................641.10 Conexiones de usuario .......................................................................................641.10.1 Introducción a las conexiones de usuario ....................................................

672 Especificación de variantes y opciones672.1 Introducción a las variantes y opciones .................................................................682.2 Manipulador .....................................................................................................742.3 Cables de suelo ................................................................................................752.4 Proceso ...........................................................................................................762.5 Documentación del usuario .................................................................................

773 Accesorios773.1 Introducción a los accesorios ..............................................................................

79Índice

Especificaciones del producto - IRB 4600 53HAC032885-005 Revisión: Z

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Contenido

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Descripción general de estas especificacionesAcerca de estas especificaciones de producto

En este documento se describe el funcionamiento del manipulador o de una familiacompleta de manipuladores en cuanto a:

• Diagramas estructurales y de dimensiones• Cumplimiento de normas, seguridad y requisitos de funcionamiento• Diagramas de carga, montaje de equipos adicionales, movimiento y alcance

del robot• Especificación de variantes y opciones disponibles

UtilizaciónLas especificaciones del producto se utilizan para buscar datos e indicaciones derendimiento acerca del producto, por ejemplo acerca de qué producto adquirir. Laforma de utilizar el producto se describe en el manual del producto.

UsuariosEste manual está dirigido a:

• Responsables de productos y personal• Personal comercial y de marketing• Personal de pedidos y servicio al cliente

Referencias

ID de documen-to

Referencia

3HAC047400-005Especificaciones del producto - Controlador IRC5IRC5 con ordenador principal DSQC1000.

3HAC050945-005Especificaciones del producto - Controller software IRC5IRC5 con ordenador principal DSQC1000 y RobotWare 5.6x.

3HAC050945-005Especificaciones del producto - Controller software IRC5IRC5 con ordenador principal DSQC1000 y RobotWare 6.

3HAC033453-005Manual del producto - IRB 4600

3HAC052355--001

Product specification - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare6

Revisiones

DescripciónRevisión

Primera edición-

- Diagrama de carga actualizado/corregidoA

- Corrección del área de trabajo con montaje sobre el sueloB

- Actualizaciones y correcciones generalesC

- Capítulo corregido: Montaje y casquillosD

- Foundry Plus 2E

Continúa en la página siguienteEspecificaciones del producto - IRB 4600 73HAC032885-005 Revisión: Z


Descripción general de estas especificaciones


- Actualización sobre Foundry Plus 2F

- Actualizado el texto acerca de las normas, cambios menoresG

- Añadido Foundry Prime 2 + correcciones menoresH• Ajustada la tabla de temperaturas ambiente• Valor añadido al dibujo de Superficie de montaje y cas-

quillos• Correcciones menores

J

• Actualizada la Directiva de máquinasK• Actualizaciones generales y correcciones menores• Añadido Foundry Prime 2

L

• Actualizaciones generales y correcciones menoresM• Ajustado el texto acerca de la prueba ISO• Distancias y tiempos de paro de robot para los paros

de las categorías 0 y 1, trasladados a un documentoseparado, Product specification - Robot stopping distan-ces according to ISO 10218-1

N

• Actualizado el texto acerca de Foundry Plus.• Actualizaciones generales y correcciones menores

P

• Añadida información acerca de Foundry Prime 2 que noestaba presente en la revisión P.

Q

• Añadida la descripción de la opción 908-1.• Añadida la inclinación alrededor del eje X

R

• Opción 224-2 "Montaje en posición invertida" eliminada.• Modificado el número de orificios roscados M16 de la

base.

S

• Se añadió información relativa a las limitaciones paramanipulador montado en pared.

• Axis Calibration añadido el método

T

Publicado en la versión R17.1. En esta versión se hacen lossiguientes cambios:

• Descripción del método Axis Calibration revisada.• Pared montada retirada.• Se añadió restricción de diagrama de carga.

U


• Lista actualizada de normas aplicables.• TCP información de aceleración añadida

V


• Cambios menores.

W


• Se añadió el gráfico de la conexión de Ethernet delusuario.

• Se actualizó la figura de la dirección de rotación de losejes del manipulador.

X

Publicado en la versión 19B. En esta versión se hacen los si-guientes cambios:

• Cambiada la designación de la manguera de aire,Cone-xiones de usuario en la página 64.

• Actualizada la información de Absolute Accuracy.

Y

Continúa en la página siguiente8 Especificaciones del producto - IRB 4600

3HAC032885-005 Revisión: Z© Copyright 2009-2019 ABB. Reservados todos los derechos.

Descripción general de estas especificacionesContinuación


Publicado en la versión 19C. En esta versión se hacen los si-guientes cambios:

• Se ha añadido una nota sobre la necesidad de calibrarsi el robot se instala en una ubicación diferente al suelo.Consulte Métodos de calibración en la página 28.

Z



Descripción general de estas especificacionesContinuación

1 Descripción1.1 Estructura

1.1.1 Introducción a la estructura

Familia de robotsLa serie IRB 4600 es la serie pionera de ABB Robotics en la nueva generación dealta precisión con capacidadesmejoradas y añadidas. Su diseño ha sido optimizadopara conseguir unas prestaciones superiores para las aplicaciones específicas.El IRB 4600 se centrará en la expansión futura en aplicaciones como manejo demateriales, servicio a máquinas, corte con láser y chorro de agua, dispensación,medición, montaje y soldadura.

Sistema operativoEl robot está equipado con el controlador IRC5 y el software de control de robotsRobotWare. RobotWare admite todos los aspectos del sistema de robot, como elcontrol del movimiento, el desarrollo y la ejecución de programas, la comunicación,etc. Consulte las Especificaciones del producto - Controlador IRC5 conFlexPendant.

SeguridadNormas de seguridad válidas para todo el robot, manipulador y controlador.

Funcionalidad adicionalPara disponer de una funcionalidadmayor, es posible equipar al robot con softwareopcional para compatibilidad con determinadas aplicaciones, como la aplicaciónde adhesivo y la soldadura, funciones de comunicación o comunicaciones de red,además de funciones avanzadas como el procesamiento multitarea, el control desensores, etc. Para ver una descripción completa del software opcional, consultelas Especificaciones de producto - Software de controlador IRC5.

Tipo de protección Foundry Plus 2Los robots con la opción Foundry Plus 2 han sido diseñados para entornosagresivos en los que el robot está expuesto a los sprays de refrigerantes,lubricantes y virutas metálicas típicos de las aplicaciones de fundición a presiónu otras aplicaciones similares.Las aplicaciones típicas son la inserción con pulverización y la extracción de piezasde máquinas de fundición a presión, manipulación en la fundición con macho dearena y la fundición por gravedad, etc. (Consulte los robots Foundry Prime paraconocer las aplicaciones compatibles con lavado u otras aplicaciones similares).Se debe prestar una atención especial con respecto a los requisitos defuncionamiento y mantenimiento para las aplicaciones de fundición, así como enotras áreas de aplicaciones. Póngase en contacto con la organización comercialde ABB Robotics en caso de duda acerca de la viabilidad de aplicacionesespecíficas para el robot con protección Foundry Plus 2.



1 Descripción1.1.1 Introducción a la estructura

El robot está pintado con pintura epoxi bicomponente sobre una imprimación parala protección contra la corrosión. Para aumentar aún más la protección contra lacorrosión, se aplica antioxidante a las áreas cruciales expuestas, es decir, la bridapara herramientas tiene un tratamiento preventivo especial. No obstante, lasalpicadura continuada con agua u otros líquidos similares que dan lugar aoxidación puede dar lugar a ataques por óxido en las áreas no pintadas del robot,las articulaciones u otras superficies no protegidas. En estas circunstancias serecomienda añadir un inhibidor del óxido al líquido o tomar otras medidas paraimpedir la posible formación de óxido en las zonas mencionadas.Todo el robot presenta la protección IP67 de acuerdo con la norma IEC 60529desde la base hasta la muñeca, lo que significa que los compartimentos eléctricosestán sellados frente al agua y contaminantes sólidos. Entre otras cosas, todoslos componentes sensibles están mejor protegidos que en la versión estándar.Características seleccionadas de Foundry Plus 2:

• Mejor sellado para prevenir la penetración en las cavidades para garantizarel grado de protección IP67

• Protección adicional del cableado y los componentes electrónicos• Cubiertas especiales que protegen las cavidades• Conectores contrastados• Brida para herramientas tratada con níquel• Antioxidantes en los tornillos, arandelas y superficies no

pintadas/mecanizadas• Programa extendido de servicio y mantenimiento

El robot Foundry Plus 2 puede limpiarse con equipos de lavado adecuados y dela forma descrita en el manual de producto del robot. Para mantener la protecciónse requieren una limpieza y un mantenimiento adecuados; por ejemplo, elantioxidante puede ser eliminado si se usa un método de limpieza inadecuado.

Versiones de robot disponiblesEs posible que la opción Foundry Plus 2 no esté disponible para todas las versionesde robot.Consulte el Especificación de variantes y opciones en la página 67 para conocerqué versiones de robot y otras opciones no pueden seleccionarse conjuntamentecon Foundry Plus 2.

Tipo de protección Foundry Prime 2Los robots con la opción Foundry Prime han sido diseñados para la limpieza conchorro de agua de piezas de fundición y mecanizadas, así como para similaresentornos de aplicaciones robotizadas, muy agresivos pero contrastados. Laaplicabilidad en otras aplicaciones no puede garantizarse sin pruebas previas,experiencias anteriores o una evaluación profesional por parte de ABB. Póngaseen contacto con la organización comercial de ABB Robotics en caso de dudaacerca de la viabilidad de aplicaciones específicas.El manipulador puede resistir la presencia de detergentes basados en disolventes,que no obstante deben ser autorizados por ABB. Además, el manipulador puede



1 Descripción1.1.1 Introducción a la estructuraContinuación

resistir la pulverización indirecta a la presión del chorro (máx. 600 bares) y unahumedad del 100% (sólo mezcla gaseosa).El manipulador puede trabajar en entornos con una temperatura de baño delimpieza < 60 oC, normalmente utilizado en una aplicación de limpieza convelocidad de robot moderada. La temperatura ambiente no puede ser superior ala especificada para la opción.Si hay líquidos capaces de provocar la formación de óxido, por ejemplo agua, quesalpican continuamente el robot o se utilizan a corta distancia del robot, serecomienda encarecidamente añadir un inhibidor del óxido al líquido o tomar otrasmedidas para impedir la posible formación de óxido en las superficies no pintadas,las articulaciones u otras superficies no protegidas del robot.El robot está protegido por juntas bien probadas en las cajas reductoras y losrodamientos, presurización en los motores y el compartimento eléctrico y sistemade pintura tricapa resistente a los detergentes (pintura epoxi bicapa debajo de unacapa protectora de recubrimiento transparente). Las superficies no pintadas cuentancon un tratamiento antioxidante (Mercasol) y los motores (IRB 4400) están selladoscon un compuesto sellante.Dado que el robot se ha diseñado para entornos muy agresivos, se requiere unprograma de servicio y mantenimiento extendido. Debe prestarse una atenciónespecial al sustituir piezas o realizar otras tareas de mantenimiento y servicio quesupongan la rotura de la superficie pintada, dado que ésta actúa como barreraprotectora. Para obtener información detallada sobre el programa demantenimiento,consulte el capítulo Mantenimiento del manual del producto. Esmuy recomendableque firme un contrato de servicios con ABB debido a las condiciones ambientalesdifíciles y duras.El robot Foundry Prime puede limpiarse con equipos de lavado adecuados y dela forma descrita en el manual del producto. Para mantener la protección FoundryPrime se requieren una limpieza y un mantenimiento adecuados; por ejemplo, elantioxidante puede ser eliminado si se usa un método de limpieza inadecuado.

DetergentesRequisitos generales acerca de los detergentes

• Detergente de lavado con pH máx. <9,0, si no se indica otra cosa• El detergente de lavado debe ser autorizado por ABB• ABB mantiene una lista de limpiadores/detergentes; consulte

3HAC037554-001.• El detergente de lavado:

- debe estar limpio siempre- debe contener antioxidante- debe comprobarse de forma regular para determinar su valor de pH y

concentración- no usar aditivos, aparte del agua, sin pruebas previas

• El usuario debe seguir las recomendaciones relativas a la concentración yel valor de pH del detergente




Continuación

• No se garantiza ningún otro aditivo que el agua sin la comprobación o laconsulta previa a ABB. Otros aditivos distintos del agua podrían tener unefecto perjudicial en la vida del robot y sus componentes.

Póngase en contacto con la organización de ABB de su zona para obtener unalista actualizada de detergentes de lavado aprobados.

Versiones de robot disponiblesEs posible que la opción Foundry Prime no esté disponible para todas las versionesde robot.Consulte el Especificación de variantes y opciones en la página 67 para conocerqué versiones de robot y otras opciones no pueden seleccionarse conjuntamentecon Foundry Prime.

Ejes del manipulador

xx1800001381

DescripciónPosDescripciónPos

Eje 2BEje 1A



1 Descripción1.1.1 Introducción a la estructuraContinuación


Eje 4DEje 3C

Eje 6FEje 5E




Continuación

1.1.2 Distintas versiones de robot

GeneralidadesEl IRB 4600 está disponible en cuatro versiones y todas ellas pueden montarseen suelo, en posición invertida o inclinadas (hasta 15 grados alrededor del eje Yo el eje X).

Alcance (m)Capacidad de manejo (kg)Tipo de robot

2.05 m60 kgIRB 4600

2.05 m45 kgIRB 4600

2,55 m40 kgIRB 4600

2.50 m20 kgIRB 4600

Peso del manipulador

PesoTipo de robot

425 kgIRB 4600-60/2.05

425 kgIRB 4600-45/2.05

435 kgIRB 4600-40/2.55

412 kgIBB 4600-20/2.50

Otros datos técnicos

NotaDescripciónDatos

<72 dB (A) Leq (de acuerdo conla Directiva de máquinas2006/42/CE)

Nivel de presión sonora enel exterior del área de trabajo

Nivel de ruido propagadopor el aire

Consumo de potencia con la carga máxima

IRB 4600 (todas las variantes)Tipo de movimiento

-20/2.50-40/2.55-45/2.05-60/2.05

1,50 kW1,62 kW1,43 kW1,53 kWVelocidad máxima de cuboISO

IRB 4600Robot en la posición decalibración

-20/2.50-40/2.55-45/2.05-60/2.05

0,24 kW0,24 kW0,24 kW0,24 kWFrenos aplicados

0,52 kW0,65 kW0,60 kW0,66 kWFrenos desactivados



1 Descripción1.1.2 Distintas versiones de robot

xx0800000420




Continuación

Dimensiones del IRB 4600-60(45)/2.05 y el IRB 4600-40/2.55

xx0800000430

DescripciónPos

R 400 radio de giro mínimo del eje 1A

R 138 radio de giro mínimo del eje 4B

FEDCVariante

960 mm1.276 mm900 mm1.727 mmIRB 4600-60/2.05

960 mm1.276 mm900 mm1.727 mmIRB 4600-45/2.05

1.270 mm1.586 mm1.095 mm1.922 mmIRB 4600-40/2.55



1 Descripción1.1.2 Distintas versiones de robotContinuación

Dimensiones del IRB 4600-20/2.50

CL

xx0800000428

DescripciónPos

R 98 radio de giro mínimo del eje 4A

Para todas las demás dimensiones, consulte la Figura 3.B




Continuación

1.2 Normas

1.2.1 Normas aplicables

Nota

Las normas incluidas son válidas en el momento de la publicación de estedocumento. Las normas retiradas gradualmente o sustituidas se retiran de lalista cuando resulta necesario.

Normas, EN ISOEl producto se diseñó de acuerdo con los requisitos de:

DescripciónNorma

Safety of machinery - General principles for design - Risk as-sessment and risk reduction

EN ISO 12100:2010

Safety of machinery, safety related parts of control systems -Part 1: General principles for design

EN ISO 13849-1:2015

Safety of machinery - Emergency stop - Principles for designEN ISO 13850:2015

Robots for industrial environments - Safety requirements -Part1 Robot

EN ISO 10218-1:2011

Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motionnomenclatures

ISO 9787:2013

Manipulating industrial robots, performance criteria, and relatedtest methods

ISO 9283:1998

Classification of air cleanlinessEN ISO 14644-1:2015 i

Ergonomics of the thermal environment - Part 1EN ISO 13732-1:2008

EMC, Generic emissionEN 61000-6-4:2007 +A1:2011IEC 61000-6-4:2006 +A1:2010(opción 129-1)

EMC, Generic immunityEN 61000-6-2:2005IEC 61000-6-2:2005

Arc welding equipment - Part 1: Welding power sourcesEN IEC 60974-1:2012 ii

Arc welding equipment - Part 10: EMC requirementsEN IEC 60974-10:2014 ii

Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part1 General requirements

EN IEC 60204-1:2006

Degrees of protection provided by enclosures (IP code)IEC 60529:1989 + A2:2013i Sólo robots con protección Clean Room.ii Sólo válido para los robots de soldadura al arco. Sustituye a EN IEC 61000-6-4 para los robots de

soldadura al arco.



1 Descripción1.2.1 Normas aplicables

Normas europeas

DescripciónNorma

Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:Terminology and general principles

EN 614-1:2006 + A1:2009

Safety of machinery - Two-hand control devices - Functionalaspects - Principles for design

EN 574:1996 + A1:2008

Otras normas

DescripciónNorma

Safety requirements for industrial robots and robot systemsANSI/RIA R15.06

Safety standard for robots and robotic equipmentANSI/UL 1740

Industrial robots and robot Systems - General safety require-ments

CAN/CSA Z 434-14



1 Descripción1.2.1 Normas aplicables

Continuación

1.3 Instalación

1.3.1 Introducción a la instalación

GeneralidadesEl IRB 4600 está disponible en cuatro versiones y todas las versiones puedenmontarse sobre el suelo, en pared, inclinadas (con un máximo de 15 gradosalrededor del eje Y o el eje X; para obtener más detalles, consulte Manual delproducto - IRB 4600, también válido para un robot en posición invertida) oinvertidas. En función de la versión del robot, es posible fijar en la brida paraherramientas (eje 6) un elemento terminal con un peso máximo de 20 o 60 kg,incluida su carga útil. Consulte Diagramas de carga en la página 37.

Cargas adicionalesLas cargas adicionales incluidas en los diagramas de carga pueden montarse enel brazo superior. También es posible montar una carga adicional de 35 kg en elbastidor del eje 1. Consulte Información acerca del montaje de equipos en lapágina 48

Limitaciones del área de trabajoEl área de trabajo del eje 1 puede limitarse opcionalmente mediante topesmecánicos. También es posible utilizar la opción Electronic Position Switches entodos los ejes para la indicación de la posición del manipulador.

22 Especificaciones del producto - IRB 46003HAC032885-005 Revisión: Z


1 Descripción1.3.1 Introducción a la instalación

1.3.2 Requisitos de funcionamiento

Normas de protecciónEstándar IP67 y Foundry Plus IP67.

Entornos explosivosEl robot no debe ser instalado ni utilizado en entornos explosivos.

Temperatura ambiente

TemperaturaEstándar/opciónDescripción

+ 5 °C a) a + 45 °CNormaManipulador durante el funcio-namiento

Consulte las Especificaciones delproducto - Controlador IRC5 conFlexPendant.

Estándar/opciónPara el controlador

De -25 °C a +55 °CNormaRobot completo durante eltransporte y el almacenamiento

Hasta +70 °CNormaDurante periodos breves (demenos de 24 horas)

a) A baja temperatura ambiente de < 10o C, se recomienda realizar una fase decalentamiento con el robot, al igual que con cualquier otra máquina. De lo contrario,existe el riesgo de que el robot se detenga o funcione con un rendimiento reducidodebido a la viscosidad del aceite y la grasa en función de la temperatura.

Humedad relativa

Humedad relativaDescripción

95% como máx. a temperatura cons-tante

Robot completo durante el uso, el transporte y elalmacenamiento



1 Descripción1.3.2 Requisitos de funcionamiento

1.3.3 Montaje del manipulador

Carga máximaCarga máxima en relación con el sistema de coordenadas de la baseMontado sobre el suelo

Carga máxima (paro de emergen-cia)

Cargade resistencia (en funcionamien-to)

Fuerza

±7790 N±3940 NFuerza xy

4350 ±6360 N4350 ±2460 NFuerza z

±14090 Nm±6850 NmPar xy

±2960 Nm±1610 NmPar z

Suspendido

Carga máxima (paro de emergen-cia)

Cargade resistencia (en funcionamien-to)

Fuerza

±7790 N±3940NFuerza xy

-4350 ±6360 N-4350 ±2460NFuerza z

±14090 Nm±6850 NmPar xy

±2960 Nm±1610 NmPar z

ABB Roboti cs Products A B

xx0800000435



1 Descripción1.3.3 Montaje del manipulador

xx0800000436

Nota acerca de Mxy y FxyEl par de doblado (M xy) puede realizarse en cualquier dirección en el plano XYdel sistema de coordenadas de la base. Lo mismo se aplica a la fuerza transversal(F xy).

Orificios de fijación de la base del robot

xx0800000271

Orificio para el manguito de guíaC

Orificios para pernos posterioresD

Pernos de fijación, especificacionesEn la tabla siguiente se especifican los pernos y arandelas necesarios para fijarel robot al emplazamiento de instalación.

NotaDimensionesPiezas e información de fija-ción

6 unidadesM16 x 60 (instalación directasobre la base)

Tornillos de fijación, lubrica-dos con aceite 200 Nm

M16 x 70/80 (instalación so-bre la base o la placa de labase con casquillos de guía)Quality 8.8

6 unidades17 x 30 x 3Arandelas




Continuación

NotaDimensionesPiezas e información de fija-ción

Referencia: 21510024-169, 2unidades.

Manguitos de guía

Se añaden a los orificios parapernos posteriores, para per-mitir el cambio de la posiciónde montaje de un mismo ro-bot sin necesidad de hacerajustes en el programa.

xx1200000885

xx0300000251

Requisitos de superficie nive-lada

Nota

En cuanto al rendimiento de AbsAcc, se recomiendan los orificios de guíaelegidos de acuerdo con la Figura anterior.



1 Descripción1.3.3 Montaje del manipuladorContinuación

Superficie de montaje y casquillos

G G

Ø0.5 AB

Ø60

CC (3X120º)

B B

D

0.5

A A

50

0

43

5

216.5

433 ±0.5

M 16 x20 Min

A-A B-B

M 16 x20 Min

2x Ø 902x Ø 90

10

(37)

10

+0.024

-0.015

J8 Ø35

1x45º 1.6 C-C

(433±0.5)B

R

+0

.02

4

-0.0

15

J8

Ø3

5

1

1.6

2.5 25

2x 1x45º

Ø2

2

-0.0

25

-0.0

50

f7Ø

35

(A)

A

(C)

(D)

E F

Ø Ø

M 16 x 30 Min

xx0900000392

Zona común 3x(C)

Posición en la parte frontal del robotE

4xM16, profundidad mínima 30F

Casquillo de guía (2 uds.)G




Continuación

1.4 Calibración

1.4.1 Métodos de calibración

Descripción generalEn esta sección se especifican los distintos tipos de calibración y los métodos decalibración proporcionados por ABB.Los datos de calibración originales suministrados con el robot se generaron cuandoel robot estabamontado sobre el suelo. Si el robot no estámontado sobre el suelo,la precisión del robot podría verse afectada. Debe calibrarse el robot después delmontaje.Más información disponible en el manual del producto.

Tipos de calibración

Método de calibraciónDescripciónTipo de calibración

Axis Calibration o Cali-bration Pendulum i

El robot calibrado se sitúa en la posición decalibración.Los datos de calibración estándar se encuen-tran en la SMB (tarjeta de medida serie) o EIBdel robot.

Calibración están-dar

En el caso de los robots con RobotWare 5.04o anterior, los datos de calibración se entreganen un archivo, calib.cfg, que se suministra conel robot en el momento de la entrega. Estearchivo indica las posiciones correctas de losresolvers y motores para la posición inicial delrobot.



1 Descripción1.4.1 Métodos de calibración

Método de calibraciónDescripciónTipo de calibración

CalibWareBasada en la calibración estándar, además deposicionar el robot en la posición inicial, lacalibración Absolute accuracy también com-pensa:

• Las toleranciasmecánicas de la estruc-tura del robot

• Las deformaciones debidas a la cargaLa calibración Absolute accuracy se centra enla exactitud de posicionamiento en el sistemade coordenadas cartesianas del robot.

Absolute accuracy(opcional)

Los datos de calibración Absolute accuracyse encuentran en la SMB (tarjeta de medidaserie) del robot.En el caso de los robots con RobotWare 5.05o anterior, los datos de la calibración absoluteaccuracy se entregan en un archivo, ab-sacc.cfg, que se suministra con el robot en elmomento de la entrega. Este archivo sustituyeal archivo calib.cfg e indica las posiciones delos motores, además de los parámetros decompensación absolute accuracy.Los robots calibrados con Absolute accuracypresentan un adhesivo junto a la placa deidentificación del robot.Para recuperar el 100 % de rendimiento deAbsolute accuracy, el robot debe ser recalibra-do para precisión absoluta tras una reparacióno mantenimiento que afecte a la estructuramecánica.

xx0400001197

i El robot se calibra ya sea mediante Calibration Pendulum o Axis Calibration en la fábrica. Utilicesiempre el mismo método de calibración que se utilizó en la fábrica.La información sobre métodos de calibración válidos se encuentra en la etiqueta de calibración oen el menú de calibración en FlexPendant.Si no se encontró ningún dato relacionado con la calibración de serie, Calibration Pendulum seutiliza de forma predeterminada.

Breve descripción de los métodos de calibración

El método Calibration PendulumCalibration Pendulum es un método de calibración estándar de todos los robotsABB (excepto los modelos IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H y IRB 4400S).Para el método Calibration Pendulum existen dos rutinas diferentes:

• Calibration Pendulum II• Calibración de referencia

El equipo de calibración para Calibration Pendulum se entrega como un conjuntode herramientas completo que incluye el Manual del operador - CalibrationPendulum, que describe con más detalle el método y las distintas rutinas.



1 Descripción1.4.1 Métodos de calibración

Continuación

Método Axis CalibrationAxis Calibration es un método estándar de calibración para la calibración de IRB4600 y es también el método más exacto para el tipo de calibración estándar. Esel método recomendado para conseguir un rendimiento adecuado.Para el método Axis Calibration existen las siguientes rutinas:

• Calibración fina• Actualización de los cuentarrevoluciones• Calibración de referencia

El equipo de calibración para Axis Calibration se suministra como un kit deherramientas.Las instrucciones reales de cómo realizar el procedimiento de calibración y quéhacer en cada paso se proporcionan en el FlexPendant. Le guiará por elprocedimiento de calibración, paso por paso.

CalibWare - Calibración Absolute AccuracyLa herramienta CalibWare le guía por el proceso de calibración y calcula nuevosparámetros de compensación. Encontrará informaciónmás detallada enApplicationmanual - CalibWare Field.Si se realiza una operación de servicio en un robot que tiene la opción AbsoluteAccuracy, se requiere una nueva calibración de precisión absoluta para recuperartodo su rendimiento. En la mayoría de los casos, la calibración estándar essuficiente después de sustituciones que no suponen el desmantelamiento de laestructura del robot.



1 Descripción1.4.1 Métodos de calibraciónContinuación

1.4.2 Calibración fina con Calibration Pendulum

Descripción generalLa calibración fina se realiza usando Calibration Pendulum; consulte Manual deloperador - Calibration Pendulum.En la figura que aparece a continuación se muestran todos los ejes en la posicióncero.

xx0800000437


Eje 2BEje 1A

Eje 4DEje 3C

Eje 6FEje 5E

PosiciónCalibración

Todos los ejes en la posición ceroCalibración de todos losejes

Ejes 1 y 2 en la posición ceroCalibración del eje 1 y 2Ejes del 3 al 6 en cualquier posición

Eje 1 en la posición ceroCalibración del eje 1Ejes del 2 al 6 en cualquier posición



1 Descripción1.4.2 Calibración fina con Calibration Pendulum

1.4.3 Calibración Absolute Accuracy

FinalidadAbsolute Accuracy es un concepto de calibración quemejora la exactitud del TCP.La diferencia entre un robot ideal y un robot real puede ser de varios milímetros,como resultado de las tolerancias mecánicas y la desviación de la estructura delrobot. Absolute Accuracy compensa dichas diferencias.Estos son algunos ejemplos de las situaciones en las que esta exactitud esimportante:

• Intercambio de robots• Programación fuera de línea sin retoques o con un número mínimo de

retoques• Programación en línea con movimiento y reorientación exactas de la

herramienta• Alineación exacta de la célula para el movimiento coordinado conMultiMove• Programación con movimiento exacto de offset en relación, por ejemplo,

con sistemas de visión o programación con offset• Reutilización de programas de una aplicación a otra

La opción Absolute Accuracy está integrada en los algoritmos del controlador yno requiere equipos ni cálculos externos.

Nota

Los datos de rendimiento son aplicables a la versión de RobotWarecorrespondiente al robot individual.

xx0900000073



1 Descripción1.4.3 Calibración Absolute Accuracy

¿Qué se incluye?Todos los robots con Absolute Accuracy se suministran con los siguienteselementos:

• Parámetros de compensación guardados en la tarjeta de medida serie• un certificado de nacimiento que represente el protocolo de medición de la

Absolute Accuracy para la secuencia de calibración y verificación.Se ha marcado un robot con calibración Absolute Accuracy en el manipulador.Absolute Accuracy admite instalaciones con montaje de suelo y con montajeinvertido. Los parámetros de compensación varían dependiendo de si el robotestá montado en el suelo o con montaje invertido.

¿Cuándo se utiliza Absolute Accuracy?Absolute Accuracy funciona en la posición de un robot a partir de las coordenadascartesianas, no en los ejes individuales. Por consiguiente, losmovimientos basadosen los ejes (como, por ejemplo, MoveAbsJ) no resultarán afectados.Si el robot se invierte, la calibración Absolute Accuracy debe realizarse cuando elrobot está invertido.

Activación de Absolute AccuracyAbsolute Accuracy se activará en los siguientes casos:

• Cualquier función demovimiento basada en robtargets (por ejemplo, MoveL)y ModPos en robtargets

• Movimiento de reorientación• Movimiento lineal• Definición de herramienta (definición de herramientas con 4, 5 ó 6 puntos,

TCP fijo en el espacio, herramienta estacionaria)• Definición del objeto de trabajo

Absolute Accuracy no activadaEstos son algunos ejemplos de Absolute Accuracy no activada:

• Cualquier función de movimiento basada en un jointtarget (MoveAbsJ)• Eje independiente• Movimientos basados en ejes• Ejes adicionales• Track Motion

Nota

En los sistemas de robot en los que, por ejemplo, existe un eje adicional o trackmotion, la Absolute Accuracy está activada para el manipulador, pero no asípara el eje adicional o track motion.

Instrucciones de RAPIDEsta opción no incluye instrucciones de RAPID.



1 Descripción1.4.3 Calibración Absolute Accuracy

Continuación

MultiMoveSi el robot principal de un sistemaMultiMove está equipado con la opción AbsoluteAccuracy, éste abre las posibilidades de Absolute Accuracy a todos los robots delsistema. Sin embargo, sigue siendo necesario calibrar cada robot individualmente.

Nota

Recuerde que ésta es la única opción de RobotWare que es pertinente para unrobot adicional.

Nota

Es posible mezclar arbitrariamente robots con y sin la opción Absolute Accuracydentro de un sistema MultiMove.

Datos de producciónLos datos de producción típicos en relación con la calibración son:

Exactitud de posicionamiento (mm)Robot

% dentro de 1 mmMáx.Media

981,000,50IRB 4600-60/2.05

1000,800,40IRB 4600-45/2.05

981,000,40IRB 4600-40/2.55

1000,800,40IRB 4600-20/2.50



1 Descripción1.4.3 Calibración Absolute AccuracyContinuación

1.5 Cargas del robot y diagramas de carga

1.5.1 Introducción a la carga del robot y los diagramas de carga

Información

¡AVISO!

Es muy importante definir siempre los datos de carga reales y la carga útilcorrecta del robot. Una definición incorrecta de los datos de carga puede darlugar a la sobrecarga del robot.Si se utilizan datos de carga incorrectos y/o cargas que queden fuera deldiagrama de carga, las piezas siguientes pueden sufrir daños por sobrecarga:• Motores• Cajas reductoras• Estructura mecánica

¡AVISO!

En el sistema de robot está disponible la rutina de servicio LoadIdentify, quepermite al usuario hacer una definición automática de la herramienta y la cargapara determinar los parámetros de carga correctos. Consulte el Manual deloperador - IRC5 con FlexPendant, referencia 3HAC16590-1, para obtenerinformación detallada.

¡AVISO!

Los robots que funcionen con datos de carga incorrectos y/o cargas que esténfuera del diagrama no estarán cubiertos por la garantía para robots.

GeneralidadesLos diagramas de carga incluyen una inercia nominal de carga útil, J 0 de 2,5 kgm2 en los robots IRB 4600-60/2.05, -45/2.05, -40/2.55 y de 0.06 kgm 2 en los robotsIRB 4600-20/2.50, además de una carga adicional de 15 kg en la carcasa del brazosuperior en los robots IRB 4600-60/2.05, -45/2.05, -40/2.55 y de 10 kg en los robotsIRB 4600-20/2.50.Con un momento de inercia diferente, el diagrama de carga será distinto. Pararobots que pueden inclinarse, o que están montados en posición invertida, losdiagramas de carga proporcionados son válidos y, por lo tanto, también se puedeutilizar RobotLoad dentro de los límites de inclinación y de eje.

Control de caso de carga con "RobotLoad"Para comprobar fácilmente un caso de carga específico, utilice el programa decálculo ABB RobotLoad. Póngase en contacto con la organización de ABB localpara obtener más información.



1 Descripción1.5.1 Introducción a la carga del robot y los diagramas de carga

El resultado de RobotLoad solo es válido dentro de las cargas y ángulos deinclinación máximos. No hay ninguna advertencia si se supera la carga de brazomáxima permitida. Para casos de sobrecarga y aplicaciones especiales, póngaseen contacto con ABB para obtener un análisis adicional.



1 Descripción1.5.1 Introducción a la carga del robot y los diagramas de cargaContinuación

1.5.2 Diagramas de carga

IRB 4600 - 60/2.05

xx0800000448



1 Descripción1.5.2 Diagramas de carga

IRB 4600 - 60/2.05 "Muñeca vertical" (+-10)

xx0900000070

Con la muñeca hacia abajo (desviación 0 para la línea vertical).

Descripción

73 kgCargamáxima

0,216 mZmáx

0,028 mLmáx



1 Descripción1.5.2 Diagramas de cargaContinuación

IRB 4600 - 45/2.05

L (m)

xx0900000069

El diagrama de carga "Muñeca vertical" no es válido para el IRB 4600-45/2.05.El diagrama de carga anterior también es válido para la "Muñeca vertical"; no sepermite ninguna carga adicional.




Continuación

IRB 4600 - 40/2.55

0,000,00

0,10

0,20

0,30

0,40

0,50

0,60

0,70

0,80

0,90

1,00

1,10

1,20

0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70 0,80

40kg

30kg

20kg

10kg

5kg

Z (

m)

L (m)

xx0800000447





xx0900000068


Descripción

47 kgCargamáxima

0,157 mZmáx

0,044 mLmáx




Continuación

IRB 4600 - 20/2.50

L (m)

xx0900000071





Z (

m)

xx0900000067


Descripción

23 kgCargamáxima

0,1 mZmáx

0,06 mLmáx




Continuación

1.5.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 (línea central hacia abajo)con movimiento completo y limitado

Información

Nota

Carga total indicada como: Masa en kg, centro de gravedad (Z y L) en metros ymomento de inercia (J ox J oy J oz) en kgm 2 . L=sqr(x 2 + y 2), consulte la Figura18

Movimiento completo del eje 5

Máximo momento de inerciaTipo de robotEje

Ja5 = Carga x ((Z + 0,135)2 + L2 ) + máx (J0x, J0y) ≤ 30 kgm260/2.05, 45/2.055

Ja5 = Carga x ((Z + 0,135)2 + L2 ) + máx (J0x, J0y) ≤ 20 kgm240/2.55


Ja6 = Carga x L2 + J0Z ≤ 20 kgm260/2.05, 45/2.056

Ja6 = Carga x L2 + J0Z ≤ 15 kgm240/2.55

Ja6 = Carga x L2 + J0Z ≤ 1 kgm220/2.50

xx0800000458

DescripciónPos

Centro de gravedadA

Descripción

Momentomáx. de inercia alrededor de los ejes X, Y y Z y centrode gravedad.

Jox, Joy, Joz



1 Descripción1.5.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 (línea central hacia abajo) con movimientocompleto y limitado

Eje 5 limitado, línea central hacia abajo

Máximo momento de inerciaTipo de robotEje

Ja5 = Carga x ((Z + 0,135)2 + L2 ) + máx (J0x, J0y) ≤ 30 kgm260/2.05, 45/2.055



Ja6 = Carga x L2 + J0Z ≤ 20 kgm260/2.05, 45/2.056

Ja6 = Carga x L2 + J0Z ≤ 15 kgm240/2.55

Ja6 = Carga x L2 + J0Z ≤ 1 kgm220/2.50

xx0800000459

DescripciónPos

Centro de gravedadA

Descripción

Momentomáx. de inercia alrededor de los ejes X, Y y Z y centrode gravedad.

Jox, Joy, Joz



1 Descripción1.5.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 (línea central hacia abajo) con movimiento

completo y limitadoContinuación

1.5.4 Par de muñeca

Par máximo debido a la carga útilEn la tabla siguiente se muestra el par máximo permitido debido a la carga útil:

Nota

Los valores son sólo para referencia y no deben utilizarse para calcular el offsetde carga permitido (posición del centro de gravedad) dentro del diagrama decarga, porque también están limitados por los pares de los ejes principales ylas cargas dinámicas. Además las cargas del brazo tendrán influencia en eldiagrama de carga permitido; consulte a su organización local de ABB.

Parmáx. válido concarga

Par muñeca máx.eje 6

Par muñeca máx.ejes 4 y 5

Tipo de robot

60 kg105 Nm200 NmIRB 4600 - 60/2.05

45 kg77 Nm145 NmIRB 4600 - 45/2.05

40 kg68 Nm132 NmIRB 4600 - 40/2.55

20 kg15 Nm37 NmIRB 4600 - 20/2.50



1 Descripción1.5.4 Par de muñeca

1.5.5 Aceleración TCP máxima

GeneralidadesLos valores más altos se pueden alcanzar con cargas más bajas que la nominaldebido a nuestro control de movimiento dinámico QuickMove2. Para los valoresespecíficos de ciclo exclusivo para el cliente o de robots no listados en la siguientetabla, le recomendamos que utilice RobotStudio.

Aceleración de diseño cartesiano máximo para cargas nominales

Movimiento controladoMáxima aceleración a carga nomi-nal con CdG [m/s2 ]

Paro de emergenciaMáxima aceleración a carga nomi-nal con CdG [m/s2 ]

Tipo de robot

3569IRB 4600 - 60/2.05

4977IRB 4600 - 40/2.55

6596IRB 4600 - 20/2.50

Nota

Los niveles de aceleración del paro de emergencia y el movimiento controladoincluyen aceleración debido a las fuerzas de gravitación. La carga nominal sedefine con masa nominal y CdG con offset máximo en Z y L (véase el diagramade carga).



1 Descripción1.5.5 Aceleración TCP máxima

1.6 Montaje de equipos

1.6.1 Información acerca del montaje de equipos

GeneralidadesEs posible montar cargas adicionales en la muñeca, la carcasa del brazo superiory el bastidor. Las definiciones de las áreas de carga y la carga permitida semuestran en la figura siguiente. El centro de gravedad de la carga adicional debeestar dentro de las áreas de carga marcadas. El robot se suministra con orificiospara el montaje de equipos adicionales (consulte las figuras de Orificios paramontaje de equipos adicionales en la página 49.)

xx0800000434

Carga máximaÁrea de cargaRobot DA+CCBA

35 kg15 kg15 kg5 kg a15 kgIRB 4600 - 60/2.05

35 kg15 kg15 kg5 kg b15 kgIRB 4600 - 45/2.05



1 Descripción1.6.1 Información acerca del montaje de equipos

Carga máximaÁrea de cargaRobot DA+CCBA

35 kg15 kg15 kg5 kg c15 kgIRB 4600 - 40/2.55

35 kg10 kg10 kg1 kg10 kgIRB 4600 - 20/2.50

a. Carga útil + B máx. 60 kgb. Carga útil + B máx. 45 kgc. Carga útil + B máx. 40 kg

Orificios para montaje de equipos adicionales

J

CL Axis 2

0,4

125 75

11

0

3x M8 16C-C

0,51

6)

220

13

8

65 (

3x M

8

50

27

6

4x M8 16

19

0 (

4xM

8 1

6)

xx0800000414

D

0,3

1665

130

3x M8

19

0 8

0

E

0,3

19

0

110

80

2x M8 16

xx0800000412




Continuación

xx0800000419

xx0800000418



1 Descripción1.6.1 Información acerca del montaje de equiposContinuación

xx0800000416

xx0800000417

xx0800000421




Continuación

xx0800000409

xx0800000408

xx0800000411




IRB 4600-40/2.55 e IRB 4600-20/2.50

xx0800000423

IRB 460060(45)/2.05

xx0800000425




Continuación

Brida para herramientasIRB 4600-20/2.50

65°

63 h8 -0 0,046

1x45

10

1,6

2,5

0,05 A-B

0,07 A-B 0,03

C

E 6 H9 + 0,0300

1,5 ±0,5

R25

6x M6Not hardened

10

30°

6x 60°

90°

60°

21

A

A

B

B

1,6

0,05 C

0,4

CD

0,4 C D

D

31,5 H8

+ 0,039

01x45

0,5

30°

R0,8

0,5x45

7

5,1

8 min. (tol. H7)

SECTION A-A

1,6

0,05 A-B

25°

8,25 ±0,15

15°15°

R0,4

30°

8 H9 + 0,0360

0,8 ±0,3

for con

trol

measure

ment of

chamfe

r depth

17,621,6

19

45° (10)

8,5 ±0,1

11,7

SECTION B-B

3,2

0,3 C D E

0,1 F

F

90°

1,5

15°

+- 2°17°

xx0800000449




IRB 4600-60/2.05, IRB4600-45/2.05 e IRB 4600-40/2.55

xx0800000450

Para la sujeción de la brida para pinza a la brida para herramientas del robot, es necesario utilizarorificios alternos para tornillos, con 6 tornillos de calidad 12.9. Longitud de rosca libre de al menos 15mm.




Continuación

1.7 Mantenimiento y resolución de problemas

1.7.1 Introducción al mantenimiento y la solución de problemas

GeneralidadesEl robot requiere únicamente unmantenimientomínimo durante su funcionamiento.Se ha diseñado para permitir el servicio técnico más sencillo posible:

• Se utilizan motores de CA sin mantenimiento.• Se usa aceite como lubricante de las cajas reductoras.• El encaminamiento de los cables se ha optimizado para conseguir la máxima

longevidad. Además, en el caso poco probable de una avería, su diseñomodular permite sustituirlos fácilmente.

MantenimientoLos intervalos de mantenimiento dependen del uso del robot. Las actividades demantenimiento necesarias también dependen de las opciones seleccionadas. Paraobtener información detallada sobre los procedimientos demantenimiento, consultela sección Mantenimiento del Manual del producto.



1 Descripción1.7.1 Introducción al mantenimiento y la solución de problemas

1.8 Movimiento del robot

1.8.1 Introducción al movimiento del robot

IRB 4600

Área de movimientoTipodemovimientoEje

+180° a -180°.Movimiento de rota-ción

1

De +150° a -90°.Movimiento del bra-zo

2

De +75° a -180°.Movimiento del bra-zo

3

+400° a -400° de forma predeterminadaMovimiento de rota-ción

4+ 201 rev.a a - 201 rev. máximo c

De +120° a - 125°bMovimiento de do-blado

5

+400° a -400° de forma predeterminadaMovimiento de giro6+ 241 rev.a a - 241 c rev. máximo d

a. rev. = Revoluciones.b. IRB 4600-20/2.50, + 120° a -120°.c. El valor válido para el robot IRB 4600-20/2.50 es de +183 a -183 rev. d. El áreade trabajo predeterminada para los ejes 4 y 6 puede ampliarse mediante el cambiode valores de parámetros en el software. La opción 610-1 “Independent axis” puedeutilizarse para restablecer el cuentarrevoluciones tras el giro del eje (sin necesidadde “rebobinar” el eje)

Nota

Se producirá una colisión con el respiradero instalado en la base de los robotsFoundry Prime, si el eje 1 se encuentra en el rango de -100o a -180o y el eje 2se mueve hasta una posición de retroceso de más de +115o .



1 Descripción1.8.1 Introducción al movimiento del robot

Área de trabajo con montaje sobre el suelo

E F

DC

BA

xx0900000119

Pos. FPos. EPos. DPos. CPos. BPos. AVariante

2051 mm1701 mm593 mm1028 mm1260 mm2371 mmIRB 4600-60/2.05






1 Descripción1.8.1 Introducción al movimiento del robotContinuación

1.8.2 Rendimiento según la norma ISO 9283

GeneralidadesCon la carga nominal máxima, el offset máximo y una velocidad de 1,6 m/s en elplano de prueba ISO inclinado, cubo de 1 m con los seis ejes en movimiento. Losvalores de la tabla que aparece a continuación son el resultado medio de lasmediciones de un número reducido de robots. El resultado puede ser diferentedependiendo de la parte del área de trabajo en la que el robot está posicionándose,la velocidad, la configuración de brazos, desde qué dirección se realiza laaproximación a la posición y la dirección de la carga del sistema de brazos. Eljuego entre flancos de dientes de las cajas reductoras también afecta al resultado.Las cifras para AP, RP, AT y RT se miden de acuerdo con la figura que aparece acontinuación.

xx0800000424


Trayectoria programadaEPosición programadaA

Trayectoria actual durante la ejecu-ción del programa

DPosición media durante laejecución del programa

B

Desviación máxima desde E con res-pecto a la trayectoria media

ATDistanciamedia desde la po-sición programada

AP

Tolerancia de la trayectoria con laejecución repetida del programa

RTTolerancia de la posición Ben caso de posicionamientorepetido

RP

IRB 4600Descripción

- 20/2.50- 40/2.55-45/2.05- 60/2.05

0.050.060.050.06Repetibilidad de pose, RP (mm)

0.030.020.020.02Exactitud de pose, APa (mm)

0.170.280.130.46Repetibilidad de trayectoria lineal,RT b (mm)

0.930.570.480.74Exactitud de trayectoria lineal, ATb (mm)

0.190.400.130,10Tiempo de estabilización de pose,(PSt) dentro de 0.4 mm de la posi-ción (s)



1 Descripción1.8.2 Rendimiento según la norma ISO 9283

a. El valor AP en la prueba ISO anterior es la diferencia entre la posición alcanzada(posición modificada manualmente en la célula) y la posición media obtenidadurante la ejecución del programab. Los valores de RT y AT se miden a una velocidad de 250 mm/s.Los valores anteriores indican un rango de resultados medios de las pruebasrealizadas con distintos robots.



1 Descripción1.8.2 Rendimiento según la norma ISO 9283Continuación

1.8.3 Velocidad

Velocidad máxima del eje

Eje 6Eje 5Eje 4Eje 3Eje 2Eje 1Tipo de robot

360 °/s250 °/s250 °/s175 °/s175 °/s175 °/sIRB 4600 - 60/2.05

360 °/s250 °/s250 °/s175 °/s175 °/s175 °/sIRB 4600 - 45/2.05

360 °/s250 °/s250 °/s175 °/s175 °/s175 °/sIRB 4600 - 45/2.55

500 °/s360 °/s360 °/s175 °/s175 °/s175 °/sIRB 4600 - 20/2.50

Existe una función de supervisión que evita sobrecalentamientos en aplicacionesque requieren movimientos fuertes y frecuentes.

Resolución de ejeDe 0,001° a 0,005°.



1 Descripción1.8.3 Velocidad

1.8.4 Distancias y tiempos de paro del robot

IntroducciónLas distancias y los tiempos de paro de los paros de categoría 0 y categoría 1, taly como requiere EN ISO 10218-1 Annex B, aparecen enumerados en Productspecification - Robot stopping distances according to ISO 10218-1(3HAC048645--001).



1 Descripción1.8.4 Distancias y tiempos de paro del robot

1.9 Ventilador de refrigeración para el motor de los ejes de 1 a 2.

Opción 87-1, 88-1Destinado a evitar el sobrecalentamiento de los motores y las cajas reductoras enaplicaciones con movimiento intensivo (velocidad media elevada y/o par medioelevado y/o tiempos de espera breves) en el eje 1 y/o el eje 2.La protección válida del ventilador de refrigeración es la IP54.Para determinar el uso de ventiladores de refrigeración para el motor del eje 1 y/oel eje 2, utilice “Gearbox Heat Prediction Tool” (Herramienta de predicción térmicade cajas reductoras) de RobotStudio. Para obtener datos fiables a la hora de decidirla necesidad de un ventilador, introduzca la temperatura ambiente de un cicloespecífico. Póngase en contacto con la organización de ABB de su zona.



1 Descripción1.9 Ventilador de refrigeración para el motor de los ejes de 1 a 2.

1.10 Conexiones de usuario

1.10.1 Introducción a las conexiones de usuario

GeneralidadesLas conexiones de usuario son opcionales. Los cables correspondientes estánintegrados en el robot y sus conectores están situados en la carcasa del brazosuperior y en la base. Un conector UT0W71210SH06 (R2.CP(/ETHERNET)) y unconector UT0W71626H06 (R2.CS(/CP)). Los conectores correspondientes,R1.CP(/ETHERNET) y R1.CS(/CP) están situados en la base. El manipuladortambién cuenta con una manguera de aire comprimido integrada. Existe unaentrada (para manguera M16-3/8”) en la base y una salida en la parte posteriordel brazo superior.Conexiones del usuario:

xx1700002241

ValorCantidadDescripciónConexiónPos

Diámetro interior de la mangue-ra 9,5 mm

1Máx. 8 baresAire M16x1.5(retén cónicode 24°)

A

300 V, 2 A4 iAlimentación delusuario

R2.CPB

50 V, 0.5 A23Señales de usuarioR2.CSC

PROFINET, EtherNet/IPComunicación multi-bus

R2.ETHERNETDDeviceNet PROFIBUS

i Se incluye una tierra de protección.



1 Descripción1.10.1 Introducción a las conexiones de usuario

Conexiones del usuario en la base:

xx0800000288

R1.CP/CSA

Aire M16x1.5B

R1.ETHERNETC

R1.SMBD



1 Descripción1.10.1 Introducción a las conexiones de usuario

Continuación

2 Especificación de variantes y opciones2.1 Introducción a las variantes y opciones

GeneralidadesEn las secciones siguientes se describen las distintas variantes y opcionesdisponibles para el IRB 4600. Se usan los mismos números de opción que losindicados en el formulario de especificaciones.Las variantes y opciones relacionadas con el controlador de robot se describenen las especificaciones del producto para el controlador.



2 Especificación de variantes y opciones2.1 Introducción a las variantes y opciones

2.2 Manipulador

Variantes

Capacidad de manejo (kg)/alcance (m)Tipo de IRBOpción

60/2.05IRB 4600435-84

45/2.05IRB 4600435-85

40/2.55IRB 4600435-86

20/2.50IRB 4600435-94

Color del manipulador

NotaDescripciónOpción

Anaranjado ABB de serie209-1

Blanco estándar de ABB209-2

Color estándarBlanco grafito estándar de ABB209-202

El manipulador se pinta con el color RAL elegido.209-4--192

Nota

Recuerde que el plazo de entrega de los repuestos pintados esmayor en el casode los colores no estándar.

Tipos de protección

NotaTipo de protec-ción

Opción

IP 67Standard287-4

Consulte Tipo de protección Foundry Plus 2 en la página11para obtener una descripción completa del tipo de protec-ción Foundry Plus 2.

Foundry Plus 2287-3



2 Especificación de variantes y opciones2.2 Manipulador

NotaTipo de protec-ción

Opción

Consulte Tipo de protección Foundry Prime 2 en la pági-na 12 para obtener una descripción completa del tipo deprotección Foundry Prime 2.

Foundry Prime 2287-6

Sólo disponible para las versiones de robot IRB 4600-60/2.05.Las opciones siguientes NO son seleccionables junto conla opción 287-6:

• 209-2 Blanco ABB estándar• 209 Código RAL• 213-1 Lámpara de seguridad• 87-1 Ventilador de refrigeración para el motor del

eje 1• 88-1 Ventilador de refrigeración para el motor del

eje 2• 429-1 Underwriters Laboratories• 438-2 Estándar + 12 meses• 438-4 Estándar + 18 meses• 438-5 Estándar + 24 meses• 438-6 Estándar + 6 meses• Limitación del área de trabajo de los ejes 1 y 2,

consulte Limitación de la opción Foundry Prime.

Medios y comunicacionesSi se elige 803-2, 803-3 o 803-4, hay menos conexiones del usuario, consulteConexiones de usuario en la página 64.

DescripciónTipoOpción

Incluye la alimentación de usuario CP y las señalesde usuario CS + aire.

Comunicación Parallely aire

803-1

Incluye CP, CS y PROFINET o Ethernet/IP + aire.ComunicaciónEthernet,Parallel y aire

803-2

Incluye CP, CS y Devicenet + aireComunicación Device-Net, Parallel y aire

803-3

Incluye CP, CS y PROFIBUS + airePROFIBUS803-4




Continuación

Conexión de usuario.

xx1700002241

Aire M16x1.5 (retén cónico de 24°)A

R2.CPB

R2.CSC

R2.ETHERNETD

Kit de conexiónEl kit se compone de conectores, pines y enchufes

DescripciónOpción

Para los conectores del brazo superior.431-1

Para los conectores del pie si se usa la conexión al manipulador.239-1

Lámpara de seguridad

DescripciónOpción

El manipulador admite el montaje de una lámpara de seguridad con una luzanaranjada permanente. La lámpara permanece encendida en el modo MO-TORES ON. Los robots con autorización UL/UR requieren una lámpara deseguridad.

213-1

Ventiladores de refrigeración para los motores de los ejes 1 y 2Destinado a evitar el sobrecalentamiento de los motores y las cajas reductoras enaplicaciones con movimiento intensivo (velocidad media elevada y/o par medioelevado y/o tiempos de espera breves) en el eje 1 y el eje 2. IP54 válido para elventilador de refrigeración.

DescripciónOpción

Ventilador de refrigeración para el motor del eje 1.87-1



2 Especificación de variantes y opciones2.2 ManipuladorContinuación

DescripciónOpción

Ventilador de refrigeración para el motor del eje 2.88-1

Conexión de resolver del eje 7Un conector para señales de resolver del eje 7, situado en la base

ComentarioDescripciónOpción

Se utiliza junto con la primera unidad de accionamien-to, opción 907-1.

En la base864-1

Foundry Plus Cable GuardLos cables del manipulador están equipados con una protección adicional de cueroaluminizado frente a, por ejemplo, las chispas de aluminio, el calor y la viruta dela mecanización.


Para una protección extra de los cables.Foundry Plus CableGuard

908-1Requiere la opción 287-3 Foundry Plus.

Electronic Position Switches (EPS)Los interruptores de posición mecánicos que indican la posición de los tres ejesprincipales se sustituyen con interruptores de posición electrónicos para unmáximode 7 ejes, para disponer de una mayor flexibilidad y solidez. Para obtenerinformación más detallada, consulte Especificaciones del producto - ControladorIRC5 y Manual de aplicaciones - Electronic Position Switches.

Límite del área de trabajo del eje 1El área de trabajo del eje 1 puede limitarse entre los ± 129 o y los ± 16,5 o enpasos de 22,5 o

DescripciónOpción

Dos topes para restringir el área de trabajo. Los topes pueden montarse deacuerdo con el ejemplo de la figura siguiente.

28-1, eje 1




Continuación

A

B

C

xx0800000410

DescripciónPos

Tope mecánico móvil, limitado a - 129 oA

Tope mecánico móvil, limitado a +16,5 oB

Tope mecánico móvil, limitado a -16,5 oC

Garantía


El periodo de garantía estándar es de 12 meses desdela fecha de entrega al cliente o como muy tarde 18 me-ses tras la fecha de envío desde fábrica, lo que ocurraprimero. Sujeto a los términos y condiciones de la ga-rantía.

Garantía estándar438-1

Garantía estándar prorrogada 12 meses desde la fechafinal de la garantía estándar. Se aplican lo términos ycondiciones de la garantía. Póngase en contacto con elservicio al cliente en caso de otras necesidades.

Garantía estándar + 12meses

438-2

Garantía estándar prorrogada 18 meses desde la fechafinal de la garantía estándar. Sujeto a los términos ycondiciones de la garantía. Póngase en contacto con elservicio al cliente en caso de otras necesidades.


438-4



2 Especificación de variantes y opciones2.2 ManipuladorContinuación


Garantía estándar prorrogada 24 meses desde la fechafinal de la garantía estándar. Se aplican lo términos ycondiciones de la garantía. Póngase en contacto con elservicio al cliente en caso de otras necesidades.


438-5

Garantía estándar prorrogada 6 meses desde la fechafinal de la garantía estándar. Se aplican lo términos ycondiciones de la garantía.


438-6

Garantía estándar prorrogada 30 meses desde la fechafinal de la garantía estándar. Se aplican lo términos ycondiciones de la garantía.


438-7

Aplazamientomáximo de 6meses del inicio de la garan-tía estándar, comenzando desde la fecha de envío defábrica. Recuerde que no se aceptará ninguna reclama-ción de garantía que corresponda a una fecha anterioral fin de la garantía de stock. La garantía estándar co-mienza automáticamente después de 6 meses a partirde la Fecha de envío de fábrica o desde la fecha de ac-tivación de la garantía estándar en WebConfig.

Nota

Se aplican condiciones especiales, Consulte las Direc-trices de garantías de Robotics.

Garantía de stock438-8




Continuación

2.3 Cables de suelo

Longitud del cable del manipulador

LongitudesOpción

7 m210-2

15 m210-3

22 m210-4

30 m210-5

Interfaz de aplicación, conexión

DescripciónNombreOpción

Las señales se conectan a bornes con tornillo de 12polos, tipo Phoenix MSTB 2.5/12-ST-5.08, al ControlModule.

Armario16-1

Conexión de la comunicación Parallel/CAN DeviceNetLa información siguiente especifica las longitudes de los cables de suelo de lacomunicación Parallel/CAN DeviceNet/Ethernet + PROFIBUS para las conexionesentre los armarios y el manipulador.

LongitudesOpción

7m94-1/90-2/859-1/92-2

15m94-2/90-3/859-2/92-3

22m90-4/859-3/92-4

30m94-4/90-5/859-4/92-5



2 Especificación de variantes y opciones2.3 Cables de suelo

2.4 Proceso

Módulo de proceso


Consulte Especificaciones del producto - ControllerIRC5 with FlexPendant, lista de variantes

Armario vacío pequeño768-1


Armario vacío grande768-2

WeldGuide III


Sólo junto con las fuentes de corriente AristoMig4000i/5000i, MigRob y TPS. Para las funciones deWeldGuide se requieren E/S digitales o E/S combinadaanalógica-digital. Requiere la opción WeldGuide Multi-Pass [815-2].

Básico958-1

Sólo junto con las fuentes de corriente AristoMig4000i/5000i, MigRob y TPS. Para las funciones deWeldGuide se requieren E/S digitales o E/S combinadaanalógica-digital. Requiere la opción WeldGuide Multi-Pass [815-2].

Avanzado958-2

Kit de instalación



Kit de instalación715-1

Servicio de pistola


Centro de servicio de pistola de ABBABB TSC1037-1

ABB Torch CleanerABB TC961037-2

BullsEye independienteBullsEye1037-5

Opciones de servicio de pistola


Pedestal de extensión para TSC/TC/BullsEyePedestal de extensión1038-1



2 Especificación de variantes y opciones2.4 Proceso

2.5 Documentación del usuario

Documentación del usuarioLa documentación del usuario describe el robot en detalle, incluidas lasinstrucciones de servicio y seguridad.Todos los documentos pueden encontrarse en el portal myABB Business Portal,www.myportal.abb.com.



2 Especificación de variantes y opciones2.5 Documentación del usuario

http://www.myportal.abb.com

3 Accesorios3.1 Introducción a los accesorios

GeneralidadesDisponemos de toda una gama de herramientas y equipos diseñadosespecíficamente para el manipulador.

Software básico y opciones de software para robot y PCPara obtener más información, consulte Especificaciones del producto - ControllerIRC5 with FlexPendant y Especificaciones del producto - Controller software IRC5.

Periféricos del robot• Track Motion• Unidades de motor• Posicionadores



3 Accesorios3.1 Introducción a los accesorios

ÍndiceAAbsolute Accuracy, 32

MultiMove, 34Absolute Accuracy, calibración, 30accesorios, 77

Ccalibración

tipo Absolute Accuracy, 29tipo estándar, 28

calibración, Absolute Accuracy, 30calibración CalibWare, 29calibración fina, 31Calibration Pendulum, 31

Ddistancias de paro, 62documentación, 76documentación del usuario, 76

EElectronic Position Switches, 71EPS, 71

Ggarantía, 72garantía de stock, 72garantía estándar, 72

Iinstrucciones, 76instrucciones de servicio, 76

Mmanuales, 76

Nnormas, 20

ANSI, 21CAN, 21EN, 21EN IEC, 20EN ISO, 20

normas de productos, 20normas de seguridad, 20

Oopciones, 67

Pparámetros de compensación, 33paro de categoría 0, 62paro de categoría 1, 62

Ttiempos de paro, 62

Vvariantes, 67



Índice

ABB AB, RoboticsRobotics and MotionS-721 68 VÄSTERÅS, SwedenTelephone +46 (0) 21 344 400

ABB AS, RoboticsRobotics and MotionNordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, NorwayBox 265, N-4349 BRYNE, NorwayTelephone: +47 22 87 2000

ABB Engineering (Shanghai) Ltd.Robotics and MotionNo. 4528 Kangxin HighwayPuDong DistrictSHANGHAI 201319, ChinaTelephone: +86 21 6105 6666

ABB Inc.Robotics and Motion1250 Brown RoadAuburn Hills, MI 48326USATelephone: +1 248 391 9000

abb.com/robotics

3HAC032885-005,Rev

Z,es


robotics especificacionesdelproducto irb4600 · revisión descripción f...

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