Eva Muñoz Gómez

1. Robots i manipuladors

2. Per a que serveixen els robots?

3. Que es la robòtica?

4. Arquitectura d’un robot industrial.

5. Diferents estructures dels robots.

6. Actuador.

7. Sensor.

8. Control i programació de robots.

9.Les màquines eina. Introducció al control numèric.

10. Que es torn i una fresadora?Per a que serveixen?

11. L’equip de control.

12. L’autòmat programable.

13. Els circuits integrats programables PIC.

Els manipuladors i els robots són màquines

programables que poden fer tasques

representatives amb més precisió, reduint

els costos de fabricació.

http://www.youtube.com/watch?v=FnUX4

pUFyCY&feature=fvst

http://www.youtube.com/watch?v=VWB6xd8ZQEM&NR=1&feature=fvwp

http://www.youtube.com/watch?v=JMJni-

2WUrgÍNDEX

http://www.youtube.com/watch?v=E04QNAs

a5V4&NR=1&feature=endscreen

http://www.youtube.com/watch?v=yw3ym_3

7ZOw&feature=related

http://www.youtube.com/watch?v=a-

nFrC1F_FE&feature=related

http://www.youtube.com/watch?v=5jyNdVk1

fkM

http://www.youtube.com/watch?v=bbdQbyff

_Sk&NR=1&feature=endscreenÍNDEX

http://www.youtube.com/user/BotSportTV?v

=XLKKbz2mNyo

http://www.youtube.com/user/funnatic100?

feature=pyv&ad=6707818242&kw=robots&v=6

8qKoWVpD_U&lr=1

http://www.youtube.com/watch?v=jzWQx8V

LzpU

http://www.youtube.com/watch?v=AVx1Xw2l

aOU

ÍNDEX

Els robots i el manipuladors es

componen de diferents parts:

La part mecànica.

Els actuadors.

Els sensors.

L’equip de control.

ÍNDEX

La producció:

http://www.youtube.com/watch?v=GpXtjD

Jdkq0

L’assistència: http://www.youtube.com/watch?v=qHot

Q168glM&NR=1&feature=fvwp

http://www.youtube.com/watch?v=sv35ItWLBBk&feature=endscreen&NR=1

L’exploració:

ÍNDEX

El conjunt de coneixements que

permeten dissenyar, realitzar i controlar

equips basats en estructures mecàniques

Poliarticulades amb una certa capacitat

d’aprenentatge destinats a la producció

industrial i a la substitució del treball humà

en tasques diverses.

http://www.youtube.com/watch?v=ddnWkC

JwXaI&feature=related

ÍNDEX

La implantació de la robòtica en l'industria:

Obtenir productes de millor

qualitat, uniformitat, i de cost inferior.

Reducció dels llocs de treball.

http://www.youtube.com/watch?v=Mv7tvYjeml4

http://www.youtube.com/watch?v=ZcYaOIiz1LM&feature=relmfu

ÍNDEX

L’arquitectura dels robots i manipuladors esrefereixen a les formes constructives i a les

seves capacitats de moviment o

mobilitat.

Els braços poliarticulats clàssics, tenen labase fixa i una cadena de membres

unides a partir d’enllaços anomenats

parells cinemàtics.

L’element terminal és l’eina o dispositiu quees troba l’extrem de l’estructura.

ÍNDEX

Cada moviment independent d’una barra o membre respecte a l’altre original, diem

un grau de llibertat.

ÍNDEX

El parell de revolució o articulació:

Una barra que pot únicament girar

respecte a l’altra.

ÍNDEX

Parell prismàtic o de guia- corredora: Una barra pot lliscar respecte de l’altra sense

girar. Un únic grau de llibertat.

ÍNDEX

El parell cilíndric: Permet dos moviments independents, un de giratori i un altre

lliscant. Té dos graus de llibertat.

ÍNDEX

El parell helicoïdal o de rosca: Moviment de gir i el desplaçament al mateix temps,

lligat l’un a l’altre. Té un únic grau de

llibertat, ja que el moviment de rotació no

és independent del de translació.

ÍNDEX

El parell esfèric o ròtula esfèrica: Permet tres girs en les tres dimensions sense

desplaçaments. Té tres graus de llibertat.

ÍNDEX

Parell pla: Una barra o membre pot

moure’s en dues direccions i girar

respecte a l’altre.

ÍNDEX

El robot amb estructura cartesiana: Es potmoure linealment en tres eixos.

http://www.youtube.com/watch?v=TjA5

Qnf5SA8

ÍNDEX

El robot amb estructura cilíndrica.

El robot amb estructura polar.

El robot amb estructura angular.

Aquesta pàgina web, tindras tota

l’informació necessaria per entendre els

continguts.

http://www.kalipedia.com/tecnologia/tem

a/movimiento-

robots.html?x=20070821klpinginf_96.Kes&a

p=2

ÍNDEX

Els servomotors són motors que incorporen una caixa reductora i un sistema de

control de posicionament digital.

ÍNDEX

Controlar el posicionament dels elements.

Màxima precisió.

Cada articulació incorpora un sistema de

sensor de posició.

ÍNDEX

Els detectors de presència, permeten

informar a l’equip de control de la

detecció d’un objecte en un punt

determinat.

Els detectors magnètics, detecten

objectes de metalls ferromagnètics.

Els detectors capacitius detecten els

materials no metàl·lics.

ÍNDEX

Dos sistemes

Trajectòria punt a punt:

Coordenades del punt

inicial i del punt final.

Trajectòria continua:

Conjunt de

coordenades

prèviament establertes

per tal de seguir una

forma, per evitar

possibles obstacles.

Dues tècniques per a la

programació d’un robot:

La programació per guiatge:A mesura que es desplaçava memoritzar les

coordenades i les accionsque està realitzant.

La programació amb

llenguatge a nivell de robot: Defineix la

seqüència de treball amb

passos, indica els

moviments que han de fer.

LlenguatgeBASIC

LOGO

VAL

Les anomenades màquina-eina amb control numèric són màquines que realitzen operacions de mecanitzat per a la fabricació de peces de forma automàtica a partir d’un programa emmagatzemat a la memòria de l’ordinador que controla les seves funcions.

Les més bàsiques, són el torn i la fresadora, al ser controlades per un ordinador es diu que són del tipus CNC (Computer Numerical Controlled.)

ÍNDEX

Torn: Serveixen per a mecanitzar peces

de revolució.

ÍNDEX

http://www.youtube.com/watch?v=oGuqDT4

yL7w

http://www.youtube.com/watch?v=oeHfoy3h

QZs&feature=related

http://www.youtube.com/watch?v=DKxtQ2tz

q5U&feature=related

http://www.youtube.com/watch?v=kp6PkFgr

fF8&feature=related

ÍNDEX

Fresadora: Serveix per mecanitzar peces d’altres formes.

ÍNDEX

http://www.youtube.com/watch?v=Nu_oF82

hn_g

http://www.youtube.com/watch?v=S-

3RwXoLzUU&NR=1&feature=endscreen

ÍNDEX

Ports

Port paral·lel (LPT)

Port de

comunicacions(COM)

Port USB

ÍNDEX

Un autòmat programable és un equipelectrònic programable amb llenguatges

específics i dissenyat per controlar

processos industrials.

http://www.youtube.com/watch?v=aO81IR

S4OyI

ÍNDEX

Els autòmats tenen tres unitats bàsiques:

La unitat central del procés: Conté el

processador i la memòria. Té la funció d’executar el

programa emmagatzemat a la seva memòria.

La unitat d’entrades: S’encarrega de rebre

indormació dels sensors i derectors i lliurar-la a la

unitat central de procés.

La unitat de sortides: Rep senyals de la unitat central

del procés i les adequa als dispositius de sortida.

ÍNDEX

Booleà o llista d’instruccions.

Diagrama de contactes (Ladder diagram).

Blocs funcionals o logigrama.

ÍNDEX

Es un programa amb molta facilitat.

Les presentacions d’aquest autòmat són:

6 entrades binàries, 2 entrades duals:

analògiques o binàries, 4 sortides a

relé, alimentació a 24 Vdc, rellotgeintern, temporitzadors, comptadors, pant

alla i teclat, ports de comunicacions per

connectar a l’ordinador.

http://www.youtube.com/watch?v=tOSt5MH7U7A

ÍNDEX

8 entrades

digitals, disimulació.

Relé, 4 sortides

cada sortida

asosiada amb un

led.

ProgramadorDiferencial

1 led

Interruptor

automàtic

Potencio-

metre

2 entrades

analògiques

6 entrades digitals, per

conectar perifèrics

digitals EX: DETECTOR

DE

LLUM, TEMPERATURA…

ELEMENTS D’ENTRADA ELEMENTS DE SORTIDA

Mesurador del nivell de llum

(lux)

Reles d’un contacte

Mesurador nivell del so(dB) Control de motors

Mesurador de pressió(K Pa) Entrades digitals

Oxigen es mesura amb % Sortida 7 sectors

Pressió atmosferica (mB)

PH

Mesurador de la pressió

absoluta(Pa)

Mesurador temperatura

Mesurador d’infrarojos

ÍNDEX

Són xips electrònics que incorporen un processador, memòria, entrades i sortides per

comunicar-se amb l’exterior i altres

funcionalitats molt interessants.

ÍNDEX

http://dossiertecnologia.blogspot.com.es/p/co

ntrol-i-programacio-de-robots.html

ÍNDEX