presentació robòtica

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  • 1. Unidad Didctica Control y Robtica 4 ESO

2. Evolucin de los sistemas automticos (Introduccin) Trabajoartesanal Hombre con funciones de motor, operario y controlador. Trabajo mecnico Trabajo automtico Hombre con funciones de supervisor. Hombre con funciones de operario y controlador. 3. Evolucin de los sistemas automticos 1- Herramientas de uso cotidiano 2- Herramientas especializadas 3- Mquinas herramientas 4. Evolucin de los sistemas automticos 4- Sistemas automticos 5. Mecanizacin 2- Mquinas herramientas 1- Herramientas manuales 6. Automatizacin El trmino griego "automatos" significa que se mueve por el mismo. La automatizacin, actualmente, se emplea en la obtencin de productos sin la necesidad de intervencin humana 7. Sistemas de control De lazo abierto Ejemplo de lazo cerrado De lazo cerrado 8. Arquitectura de un robot Sensores Actuadores Robot 9. Tipos de sensores Proximidad Temperatura Magnticos Sonido Presin Iluminacin Inclinacin Tctil, piel robtica Microinterruptores 10. Tipos de actuadores De impulsin, motores y cilindros Contactores y rels Electrovlvulas Pinzas 11. Tipos de robots industriales Cartesiano Cilndrico Esfrico o polar Articulado Antropomrfico 12. Otra clasificacin Zoomrficos Nanorobots Androides Mviles Poliarticulados 13. Control por ordenador Robot - tarjeta - ordenador 14. Tarjetas controladoras LPT 999E Esquema 15. Robot MR 999E Control de motores M1 base M2 hombro M3 codo M4 mueca M5 pinza 16. Programa Hobbyrobot Aspecto del programa Opciones Ejecutar lnea. Ejecuta una lnea del programa. No continua con el programa. Para. Detiene la ejecucin del programa. Ejecutar. Ejecuta el programa. Desactivar PlugPlay. Testear entradas. Nos muestra el estado de las entradas. LPT1 o LPT2. Puerto en el que tenemos conectada la tarjeta y por tanto el robot. Robot interactivo. Permite mover los motores de forma manual Calibrar motores. Para realizar la calibracin de los motores deben situarse en el extremo opuesto de su movimiento. Inicio. Lleva al robot al punto de inicio, (base a la izquierda, codo y hombro arriba, pinza cerrada). Inicializa al robot. 17. Hobbyrobot (funciones) Nube de puntos. Nos ayuda para crear el recorrido que debe hacer el robot y lo transforma en lneas de programa. Desplaza una lnea de programa hacia abajo. Desplaza una lnea de programa hacia arriba. Salta a ... Salta el programa hasta la etiqueta que se le indique. Etiqueta. Pone una etiqueta en el programa. Sino. Crea un camino alternativo en caso de que no se cumpla la condicin. Si.. Sino.. Fin si. Introduce una estructura alternativa. Esperar ? Segundos.Introduce una temporizacin de segundos. Repetir. Funcin para generar bucles. Eliminar lnea. Borra una lnea de programa. Editar lnea. Cuando estamos sobre una lnea de programa, con este icono podemos modificarlo e incluso aadirle ms ordenes que se ejecutaran a la vez. Aadir una accin. Cuando introducimos una lnea de programa, el entorno nos muestra sobre que queremos actuar y nos ayuda a seleccionar el giro y el ngulo del motor. 18. Fundamentos de programacin 1 -Definicin del problema. 2 -Particin del problema. 3 -Desarrollo de algoritmos. 4 -Codificacin. 5 -Depuracin. 6 -Testeo y validacin. 7 -Documentacin. 8 -Mantenimiento. Programa que controla un robot Fases de un proyecto de programacin Procedimiento :es una secuencia de instrucciones y operaciones que pueden realizarse mecnicamente. Algoritmo :es un procedimiento que siempre termina. 19. Organigramas Organigrama ejemplo 20. Estructuras Estructura secuencial Estructuras repetitivas Hacer S hasta condicin C Repetir S hasta condicin CMientras condicin C hacer S 21. Estructuras Estructuras alternativas Si condicin C hacer S1 en caso contrario hacer S2Hacer (S1,S2,...,Sn) segn I 22. Programacin MR-999E 1 Actividad(estructura secuencial ) Organigrama Listado del programa 2 Actividad(estructurarepetitiva ) 23. Programacin MR-999E 3 Actividad(estructuraalternativa ) Organigrama Listado del programa 24. Programacin MR-999E 4 Actividad( combinacin deestructura s alternativas ) Organigrama Listado del programa