Prueba de ParcheoPrueba de Parcheo

HYPACK 2013HYPACK 2013

HYSWEEPHYSWEEP®®

Calibración de un Sistema MultihazCalibración de un Sistema Multihaz

• Prueba de Parcheo de Sistemas Multihaz de una y dos Cabezas.Prueba de Parcheo de Sistemas Multihaz de una y dos Cabezas.

• También:También: Prueba de Parcheo para Escaneadores LaserPrueba de Parcheo para Escaneadores Laser

Prueba de Parcheo MultihazPrueba de Parcheo Multihaz

Mala calibración de rolido resulta en una diferencia vertical de 6’ en los haces exteriores

Una Prueba de Parcheo Determina:Una Prueba de Parcheo Determina:•Corrección para el ángulo de montaje de Corrección para el ángulo de montaje de RolidoRolido ..

•Corrección para el ángulo de montaje de Corrección para el ángulo de montaje de CabeceoCabeceo..

•Corrección para el ángulo de montaje de Corrección para el ángulo de montaje de guiñadaguiñada ..

•LatenciaLatencia GPS GPS (retardo de tiempo).(retardo de tiempo).

Requerimientos USACE para Prueba de Parcheo (EM1110-2-1003)Requerimientos USACE para Prueba de Parcheo (EM1110-2-1003)

Pruebas de Parcheo son efectuadas despues de la instalación inicial, y periódicamente después de eso si los sensores son modificados, para cuantificar cualquier desviación residual desde la alineación inicial del sistema.

Errores de AlineaciónErrores de Alineación

Rolido:Rolido: • Alineamiento Alineamiento Sonar Sonar yy MRU MRU relativo a la relativo a la

horizontal.horizontal.• Causa Causa grandes errores de prof. grandes errores de prof. en los haces en los haces exteriores.exteriores.

Guiñada:Guiñada:• Alineamiento Alineamiento Sonar Sonar yy Giro Giro relativo al marco del relativo al marco del

bote.bote.• CausaCausa errores posicionaleserrores posicionales. .

Cabeceo:Cabeceo:• Alineamiento Alineamiento Sonar Sonar yy MRU MRU relativo a la relativo a la

horizontal.horizontal.• Causa Causa errores de prof. y posicionaleserrores de prof. y posicionales a través a través

del barrido.del barrido.

Error Latencia GPSError Latencia GPS

Latencia Equipo:Latencia Equipo: • Retardo Retardo entre el tiempo de llegada de la fija de entre el tiempo de llegada de la fija de posición y el del dato de sondaje.posición y el del dato de sondaje.• Puede causar Puede causar errores posicionaleserrores posicionales• Error es Independiente del sistema multihaz.Error es Independiente del sistema multihaz.

Se requiere la prueba de Latencia?Se requiere la prueba de Latencia? • Casi nunca.Casi nunca. Sistemas de posicionamiento y la mayoría de sistemas Sistemas de posicionamiento y la mayoría de sistemas

Multihaz más nuevos, ambos envían datos con Multihaz más nuevos, ambos envían datos con etiquetas hora UTC que etiquetas hora UTC que remueven latencia.remueven latencia.

• Disponible como una Disponible como una “verificación de realidad”.“verificación de realidad”.

Prueba Rolido:Prueba Rolido:• Busque un área que sea Busque un área que sea razonablemente razonablemente planaplana..• A lo largo del centro de un A lo largo del centro de un canal dragado canal dragado debe ser OK.debe ser OK.• Zonas de FondeoZonas de Fondeo son buenas también. son buenas también.

Ubicación Prueba de ParcheoUbicación Prueba de Parcheo

Pruebas de Latencia, Cabeceo y Pruebas de Latencia, Cabeceo y guiñada:guiñada:

• Busque un área con Busque un área con fondo de terreno fondo de terreno variablevariable..

• LosLos taludes lateralestaludes laterales de un canal dragado de un canal dragado servirán.servirán. Una corriente podría hacer difícil Una corriente podría hacer difícil permanecer en línea.permanecer en línea.

• Cruce de tuberíasCruce de tuberías son excelentes!son excelentes!

La prueba de parcheo puede hacerse toda allí.

Líneas de Levantamiento – Cabeza SencillaLíneas de Levantamiento – Cabeza Sencilla

Prueba Rolido:Prueba Rolido:• Línea A-B.Línea A-B. Líneas Reciprocas, fondo plano, Líneas Reciprocas, fondo plano,

velocidad de levantamiento.velocidad de levantamiento.

Prueba de Cabeceo:Prueba de Cabeceo:• Línea C-D. Líneas Reciprocas, fondo variable, Línea C-D. Líneas Reciprocas, fondo variable,

velocidad de levantamiento.velocidad de levantamiento.

Prueba Guiñada:Prueba Guiñada:• Líneas C-D y E-F.Líneas C-D y E-F. Líneas paralelas, Líneas paralelas,

misma dirección, fondo variable, misma dirección, fondo variable, velocidad de levantamiento.velocidad de levantamiento.

Prueba de Latencia:Prueba de Latencia:• Línea C-D. Misma dirección, fondo Línea C-D. Misma dirección, fondo

variable, velocidad alta luego variable, velocidad alta luego velocidad baja.velocidad baja.

Líneas de Levantamiento – Cabeza SencillaLíneas de Levantamiento – Cabeza Sencilla

Pruebas de Cabeceo, guiñada y Latencia sobre una PendientePruebas de Cabeceo, guiñada y Latencia sobre una Pendiente

Prueba de Cabeceo:Prueba de Cabeceo:• Línea C-D. Líneas Reciprocas, fondo Línea C-D. Líneas Reciprocas, fondo

variable, velocidad de variable, velocidad de levantamiento.levantamiento.

Prueba Guiñada:Prueba Guiñada:• Líneas C-D y E-F.Líneas C-D y E-F. Líneas paralelas, Líneas paralelas,

misma dirección, fondo variable, misma dirección, fondo variable, velocidad de levantamiento.velocidad de levantamiento.

• Separación = prof. media = (Tope Separación = prof. media = (Tope de Pendiente + fondo de de Pendiente + fondo de Pendiente ) / 2.Pendiente ) / 2.

Prueba de Latencia:Prueba de Latencia:• Línea C-D. Misma dirección, fondo variable, velocidad alta luego velocidad Línea C-D. Misma dirección, fondo variable, velocidad alta luego velocidad

baja.baja.

Líneas levantamiento – Doble CabezaLíneas levantamiento – Doble Cabeza

Traslapo: Verde = Cabeza Babor.

Rojo = Cabeza Estribor.

Prueba RolidoPrueba Rolido• Diferente geometría de línea para Diferente geometría de línea para

traslapar cabezas babor traslapar cabezas babor yy estribor estribor separadamente.separadamente.

• Requiere Requiere 3 líneas de levantamiento en vez 3 líneas de levantamiento en vez de 2.de 2.

• Líneas A y B traslapan cabeza de Líneas A y B traslapan cabeza de estriborestribor ..• Líneas B y C traslapan cabeza de Líneas B y C traslapan cabeza de baborbabor ..• Algunos sistemas de cabeza doble en Algunos sistemas de cabeza doble en

marcos de montaje diseñadosmarcos de montaje diseñados pueden ser pueden ser tratados como una tratados como una cabeza sencilla. cabeza sencilla. Verifique con la compañía del sonar.Verifique con la compañía del sonar.Pruebas de Cabeceo, Guiñada Pruebas de Cabeceo, Guiñada y Latenciay Latencia

• Algunos marcos diseñados pueden ser tratados como cabeza sencilla.

• Otros pueda que no. Verifique con la compañía del sonar por sus procedimientos.

Líneas de Levantamiento – Escáner LaserLíneas de Levantamiento – Escáner Laser

Datos HYPACK® desde Escáner Laser Optech ILRIS.

La mejor área de Parcheo es un parqueadero con postes La mejor área de Parcheo es un parqueadero con postes de luz!de luz!

• Pares de líneas A-C o B-D pueden ser comparadas para Pares de líneas A-C o B-D pueden ser comparadas para todas las alineaciones: todas las alineaciones: rolido, cabeceo y guiñada. rolido, cabeceo y guiñada.

Líneas de levantamiento del Parqueadero

Si su bote no tiene tráiler, necesitará Si su bote no tiene tráiler, necesitará algo similar en el agua.algo similar en el agua.

No vea la Prueba de Parcheo como EXACTA!No vea la Prueba de Parcheo como EXACTA! •Ver incertidumbres DGPS arriba.

•Ejecute cada prueba por lo menos dos veces para confirmar resultados.

•Múltiples pruebas serán promediadas en post procesamiento.

Evite Prueba de Parcheo con Evite Prueba de Parcheo con posicionamiento Maloposicionamiento Malo•Use GPS RTK cuando sea posible.Use GPS RTK cuando sea posible.

•Asumiendo un movimiento de 3’ DGPS en 40’ Asumiendo un movimiento de 3’ DGPS en 40’ de aguade agua

Prueba de Latencia:Prueba de Latencia: +/- 0.4 segundos.+/- 0.4 segundos.Prueba Cabeceo:Prueba Cabeceo: +/- 4.4 grados.+/- 4.4 grados.Prueba Guiñada:Prueba Guiñada: +/- 4.3 grados.+/- 4.3 grados.

Otras cosas a evitarOtras cosas a evitar

Evite Prueba de Parcheo Evite Prueba de Parcheo en aguas Muy Somerasen aguas Muy Someras•La Prueba de Parcheo se hace La Prueba de Parcheo se hace más confiable a medida que el más confiable a medida que el agua se hace más profunda.agua se hace más profunda.

•Haga la prueba en el Haga la prueba en el área más área más profunda disponibleprofunda disponible..

En MBMAX32En MBMAX32

•Cargue Líneas de Levantamiento en Cargue Líneas de Levantamiento en parespares (las dos líneas de prueba para ‘Cabeceo’ por (las dos líneas de prueba para ‘Cabeceo’ por ejemplo).ejemplo).

•Edite hasta Edite hasta la Edición Basada en Área.la Edición Basada en Área. Auto tamaño celdaAuto tamaño celda en Configuración Matriz funciona en Configuración Matriz funciona bien.bien.

Inicie la Prueba de ParcheoInicie la Prueba de Parcheo•La Prueba de Parcheo trabaja con una La Prueba de Parcheo trabaja con una sección transversalsección transversal cortada a través de las líneas de levantamiento.cortada a través de las líneas de levantamiento.

•Use ícono “Llave” para Use ícono “Llave” para manualmente manualmente cortar las secciones.cortar las secciones.

•Sección Rolido:Sección Rolido: A través del traqueo, área plana.A través del traqueo, área plana.

•Sección CabeceoSección Cabeceo: : A lo largo del traqueo, sobre el nadir.A lo largo del traqueo, sobre el nadir.

•Sección GuiñadaSección Guiñada:: A lo largo del traqueo, a medio camino A lo largo del traqueo, a medio camino entre las líneas.entre las líneas.

•Sección LatenciaSección Latencia: : A lo largo del traqueo, sobre el nadir.A lo largo del traqueo, sobre el nadir.

Procesamiento Prueba de ParcheoProcesamiento Prueba de Parcheo

Como TrabajaComo Trabaja

Buen AjusteBuen Ajuste•Secciones Transversales se sobreponen muy bien.•El Error es en el punto mínimo.

Ajuste PobreAjuste Pobre•Secciones Transversales se sobreponen pobremente.•Error Grande.

Método Numérico.Método Numérico.•Las secciones transversales son calculadas a varios Las secciones transversales son calculadas a varios ófsets angularesófsets angulares. . Por ejemplo; Por ejemplo; ófset cabeceo desde -10 hasta 10 grados en pasos de un grado.ófset cabeceo desde -10 hasta 10 grados en pasos de un grado.

•Un Un valor de errorvalor de error es calculado en cada ófset.es calculado en cada ófset. Error = Diferencia de prof. promedio Error = Diferencia de prof. promedio entre secciones transversales.entre secciones transversales.

•Error MínimoError Mínimo es usualmente el es usualmente el ófset correcto. ófset correcto. Pero no Siempre!Pero no Siempre!

Seleccione la pruebaSeleccione la prueba

•Seleccione la pestaña Seleccione la pestaña correspondiente a la correspondiente a la prueba que desea ejecutar.prueba que desea ejecutar.

Seleccione Seleccione Cabeza SonarCabeza Sonar

•Para sistemas de Para sistemas de cabeza doble, cabeza doble, seleccione cabeza seleccione cabeza 1 o 21 o 2

ResultadosResultados

•Lea resultados de la Lea resultados de la prueba aquí.prueba aquí.

Secciones Secciones TransversaleTransversaless

•RojaRoja es la es la primera línea, primera línea, Verde Verde es la es la segunda.segunda.

Gráfica de ErrorGráfica de Error

•Eje XEje X es ajuste de es ajuste de ángulo o tiempo.ángulo o tiempo.

•Eje YEje Y es el error; es el error; diferencia entre las diferencia entre las secciones secciones transversales.transversales.

Ajuste VerticalAjuste Vertical

•Mueva la primera línea arriba o abajo si lo requiere.Mueva la primera línea arriba o abajo si lo requiere.

AnulaAnula

•Seleccione ajuste Seleccione ajuste próximo o previo.próximo o previo.

Ventana Prueba de Parcheo – Parte 1Ventana Prueba de Parcheo – Parte 1

Controla:Controla:•Modifique Modifique Parámetros Parámetros PruebaPrueba

Información LevantamientoInformación Levantamiento

•Comentarios desde los Archivos de Datos.Comentarios desde los Archivos de Datos.

Pase SeleccionesPase Selecciones

•Angulo Por Defecto / Pasos de Angulo Por Defecto / Pasos de Tiempo.Tiempo. Pueden ser anulados en la Pueden ser anulados en la sección Control.sección Control.

•Grueso (Coarse)Grueso (Coarse): Use esto para : Use esto para quedar ‘cerca’.quedar ‘cerca’.

•MedioMedio: Usualmente apropiado : Usualmente apropiado para para DGPSDGPS..

•FinoFino:: Usualmente apropiado para Usualmente apropiado para GPS RTKGPS RTK..

Ventana Prueba de Parcheo – Parte 2Ventana Prueba de Parcheo – Parte 2

Salve la pruebaSalve la prueba

•Salve resultados de Salve resultados de la prueba en un la prueba en un documento RTF.documento RTF.

Historia Prueba de Historia Prueba de ParcheoParcheo•Resultados Resultados PromedioPromedio con con IncertidumbreIncertidumbre..

•Use el promedioUse el promedio en vez de la en vez de la prueba individual.prueba individual.

Cabeza SencillaCabeza Sencilla•Sección de Prueba de Parcheo es cortada a través del traqueo.

•Paso de Angulo de 0.1 grados. Puede ir hasta 0.05 o mejor.

•Buen traslapo en secciones transversales.

•Buena curva de error “Forma de U” .Cabeza DobleCabeza Doble•Sección a través del traqueo .

•En este ejemplo, se ven diferentes resultados para las cabezas 1 y 2.

Ejemplo:Ejemplo: Pruebas Rolido MBPruebas Rolido MB

Prueba Rolido Cabeza 1

Prueba Rolido Cabeza 2

Prueba CabeceoPrueba Cabeceo

•Sección de Prueba de Parcheo es cortada directamente sobre el nadir.

•Buen traslape, buena curva error.

•Paso de Angulo de 1.0 grados usando DGPS. Mejor resolución si RTK.

Ejemplo:Ejemplo: Pruebas Cabeceo/Guiñada MBPruebas Cabeceo/Guiñada MB

Prueba Guiñada:Prueba Guiñada:

•Sección Prueba Parcheo es cortada a medio camino entre los traqueos.

•Buen traslapo, buena curva de error.

•Paso de Angulo de 1.0 grado usando DGPS. Mejor resolución si RTK.

Secciones transversales Prueba Parcheo:Secciones transversales Prueba Parcheo:

•Prueba Rolido: Corte sección prueba a través del traqueo sobre el pavimento.

•Pruebas de Cabeceo y Guiñada: Corte sección de prueba a lo largo del traqueo sobre el poste.

•Podría ser difícil de obtener una buena curva de error en forma de U. Use Próximo/Previo para ajustarlo manualmente.

Ejemplo:Ejemplo: Escaner LaserEscaner Laser

Prueba Rolido: Ajuste para hacer coincidir secciones transversales del pavimento.

Prueba Cabeceo: Ajustes para hacer el poste vertical. Prueba Guiñada: Ajustes para alinear

la base del poste.

Orden del Procesamiento hace DiferenciaOrden del Procesamiento hace Diferencia•Encuentre primero el ófset de Latencia . (Si la Prueba de Latencia es necesaria.)

•Aplique latencia, luego haga la prueba de Cabeceo.

•Aplique cabeceo, luego haga la prueba de Rolido.

•Aplique rolido, luego finalice con la prueba de guiñada .

Orden de la Prueba y RepeticiónOrden de la Prueba y Repetición

Hágalo de nuevo!Hágalo de nuevo!•Después de encontrar los resultados iniciales, repita la prueba.

•Use el mismo orden – Cabeceo, luego Rolido, luego Guiñada.

•La segunda ejecución le da resultados mas ajustados.

Resultados Prueba (desde la Ventana Prueba Parcheo)Resultados Prueba (desde la Ventana Prueba Parcheo)

•Ajustes: Prueba Parcheo cambia el ófset inicial.

•Ófset Inicial: Ófset antes de la prueba de parcheo. (Desde HYSWEEP® HARDWARE.)

•Ófset Final: Ófset después de la Prueba de Parcheo. A ser incluido promedio para actualizar en HYSWEEP® HARDWARE.

ResultadoResultado

Buena.Buena.

No tan Bueno. No tan Bueno. Curva de error en forma de U es preferida. Pero no siempre es posible.

Algunas Curvas de Error

Ejemplo Prueba de Parcheo Cabeza SencillaEjemplo Prueba de Parcheo Cabeza Sencilla