programación de un robot industrial

7/25/2019 Programación de un Robot Industrial

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PR!R"M"#$ N D&LR'(

Un robot industrial es básicamente un

manipulador multifuncional reprogramable, lo cual permite su adaptación demanera rápida y económica a diferentes aplicaciones.La programación de un robot es el proceso mediante el cual se le indica aéste la secuencia de acciones que deberá llevar a cabo.Estas acciones consisten generalmente en moverse a puntos predefinidos ymanipular objetos del entorno.



Durante la ejecución de un programa se interacciona con lamemoria del sistema, leyendo y actualiando el contenido de lasvariables utiliadas en el programa!•"on el sistema de control cinemático y dinámico del robot a partirde las especificaciones del movimiento que se les proporciona.•

"on las entradas#salidas del sistema, logrando la sincroniación delrobot con el resto de las máquinas y elementos componen suentorno. $or lo tanto, el sistema de programación es la %erramienta con lacual el usuario puede acceder a las diversas prestaciones del robot.



M)(D* D& PR!R"M"#$%N

$rogramar un robot consiste en indicar paso por paso lasdiferentes acciones que éste deberá realiar durante sufuncionamiento.&ctualmente no e'iste normaliación en relación a losprocedimientos de programación de robots. (in embargo,algunos %an servido de modelo para el desarrollo de otros comoel lenguaje &L )*in+el#-.

(e puede clasificar a un robot seg/n la potencia del método oseg/n el sistema utiliado para indicar la secuencia de acciones arealiar.

Por el+i+tema,tiliza-o

Programa.i/n or

g,ia-oPrograma.i/n tet,al



Programa.i/n or g,ia-o"onsiste en %acer realiar al robot, o a una maqueta del mismo, latarea, registrando las configuraciones adoptadas para su posteriorrepetición en forma automática.$ara guiar al robot por los puntos deseados se utilian distintassoluciones!

Programa.i/n or

g,ia-o

!,ia-oa+ivo

Dire.to

Pormani2,í

!,ia-oa.tivo

'+i.o

&ten-i-o



!,ia-o Pa+ivo

D$R&#(

•

La ,ni-a- -e .ontrol-el root regi+tra -emanera a,tomti.a la+e5al -e lo+ +en+ore+-e o+i.i/n -e la+

arti.,la.ione+ ento-o+ lo+ ,nto+re.orri-o+6

PR M"N$8• *e -i+one -e ,n -ole -el

root :.il -e mover; La

rograma.i/n +e realizamani,lan-o a e+te -ole;mientra+ 2,e la ,ni-a- -e.ontrol m,e+trea yalma.ena .on .ierta:re.,en.ia lo+ valore+ 2,e

toman lo+ +en+ore+ -eo+i.i/n -e la+arti.,la.ione+; ara +,o+terior reeti.i/n or elroot6

*i lo+ a.t,a-ore+ -el root e+tn -e+.one.ta-o+ y elrograma-or aorta en :orma -ire.ta la energía ara moverel root6



&jemlo+=

Root -e int,ra !aiotto Root -e int,ra Nor-+on

R'( P"*$> D$R&#( R'( P"*$> PR M"N$8



!,ia-o ".tivo

'?*$#

• &l root e+ g,ia-o or lo+,nto+ or lo+ .,ale+ +e-e+ea 2,e a+e -,rante la:a+e -e eje.,.i/na,tomti.a -el rograma6D,rante @+ta; la ,ni-a- -e.ontrol interola -i.ho+,nto+ +egún-etermina-a+ traye.toria+;lo+ ,nto+ +on re.orri-o++iemre +e.,en.ialmente;en el mi+mo or-en 2,e +erogramaron6

&A(&ND$D• Permite e+e.iB.ar; j,ntoa lo+ ,nto+ or lo+ 2,e-eer a+ar el root;

-ato+ relativo+ a lavelo.i-a-; tio -etraye.toria; re.i+i/n .onla 2,e +e 2,iere al.anzarlo+ ,nto+; .ontrol -el

C,jo -el rograma;aten.i/n aentra-a++ali-a+ inaria+6&l g,ia-o or eten-i-oa,menta la oten.ia -el+i+tema -erograma.i/n6

Permite emlear el roio +i+tema -e a..ionamiento -elroot ara 2,e +ea @+te el 2,e m,eva +,+ arti.,la.ione+6



&jemlo+=

Root "'' Root E8E"

R'(* "#($>*



Programa.i/n tet,al

• &+ ,na alternativa a la rograma.i/n or g,ia-o6

• $n-i.ar la tarea a realizar me-iante el leng,aje -erograma.i/n e+e.íB.o6



• r-ene+ +on e-ita-a+ y l,ego eje.,ta-a+6

• Permite rograma.i/n :,era -e línea6

N i v e l e + Root

jeto

(area



NIVEL ROBOT

• &+e.iB.ar .a-a movimiento 2,e -ee realizar elroot; -ivi-ien-o la tarea gloal en múltile++,tarea+6



NIVEL OBJETO

• La+ in+tr,..ione+ +e -a en :,n.i/n a ojeto+e+e.íB.o+6



NIVEL TAREA

•

$n-i.a 2,e -ee ha.er el root ero no .omoha.erlo6



R&8&R$M$&N(* D& 8N"*$*(&M" D& PR!R"M"#$%N D&

R'(*&ntorno -e rograma.i/n

Mo-ela-o -el entorno

(io -e -ato+

Manejo -e entra-a+ +ali-a+

#om,ni.a.ione+

#ontrol -e movimiento

#ontrol -e C,jo -e eje.,.i/n -e rograma



&N(RN D& D&*"RLL

• *i+tema+ -e rograma.i/n -e root+ +on tiointerreta-o6

• Permite realizar +eg,imiento -e lo rograma-o6

• &vita reeti.i/n .on+tante -el e-itar; .omilar yeje.,tar6

• &ntorno+ +imilare+ a lo+ -e Fin-oG+ y Lin,; .onla Bnali-a- -e :a.ilitar +, ,+o al ,+,ario6



MD&L D&L &N(RN• &l mo-elo -el entorno e+ la rere+enta.i/n 2,e tiene el

root ara intera..ionar .on ojeto+6• Normalmente e+te mo-elo +e limita a .ara.terí+ti.a+

[email protected]+=• Po+i.i/n y orienta.i/n -e lo+ ojeto+; y en o.a+ione+ a +,

:orma; -imen+ione+; e+o; et.6



($P* D& D"(*• 8n +i+tema -e rograma.i/n -e root+ .,enta .on -ato+

.onven.ionale+ entero+; reale+; et.I y .on otro+ -e+tina-o+a -eBnir la+ oera.ione+ -e intera..i/n .on el entorno;

• &n e+te .a+o; ,na vez a+o.ia-o ,n +i+tema -e re:eren.ia -e.oor-ena-a+ J*1K al ojeto; +, o+i.i/n +e -e+.rie or la+

.oor-ena-a+ .arte+iana+ -el origen -e J*1K;y;zImientra+ 2,e la orienta.i/n a-mite -i:erente+ tio+ -erere+enta.i/n6



Manejo -e &ntra-a+*ali-a+• &+ :,n-amental ara .on+eg,ir +, integra.i/n y

+in.roniza.i/n en lo+ ro.e+o+ -e :ari.a.i/n6• Me-iante ella+ el root ,e-e -e.i-ir .omenzar ,na

-etermina-a a..i/n o in-i.ar a ,n -i+o+itivo eterno2,e .omien.e la +,ya6

• &l root tiene la .aa.i-a- .ontrolar el C,jo -elrograma en :,n.i/n -e +, valor; .omo e+era+ o+alto+ .on-i.iona-o+6

• La ,tiliza.i/n a mayor nivel -e la .om,ni.a.i/n

-el root .on +, entorno lo .on+tit,ye el emleo -e.om,ni.a.ione+6• "li.a.i/n imortante e+ la integra.i/n -e +en+ore+6

Lo+ +en+ore+ ermiten ante to-o realizar -etermina-a+ali.a.ione+ en ,n entorno no .ono.i-o6



#M8N$#"#$N&*

• &l Root -ee o-er .om,ni.ar+e tanto .on otro+root+ o m2,ina+ e2,ivalente+ 2,e arti.ian -ela ro-,..i/n; e+ta .om,ni.a.i/n ermite• La a-ata.i/n -e lo+ movimiento+ -el root a

+it,a.ione+ .amiante+6• La .arga o a.t,aliza.i/n -el rograma -el root en

:,n.i/n -e n,eva+ or-ene+ -e ro-,..i/n6• La monitoriza.i/n o +,ervi+i/n -el e+ta-o -e la

.@l,la6

• &l .ontrol -el e+ta-o -e la ro-,..i/n6



#N(RL D&L

M>$M$&N( D&L R'(• 8n m@to-o -e rograma.i/n -e root+ -ee in.l,ir la o+iili-a- -ee+e.iB.ar el movimiento -el root6 "-em+ -el ,nto -e -e+tino;,e-e +er ne.e+ario e+e.iB.ar el tio -e traye.toria e+a.ial 2,e-ee +er realiza-a; la velo.i-a- me-ia -e re.orri-o o la re.i+i/n .on2,e +e -ee al.anzar el ,nto -e -e+tino6

• &n alg,no+ .a+o+ e+ ne.e+ario in-i.ar +i el movimiento +e -ee realizaren .,al2,ier .a+o o +i -ee e+tar .on-i.iona-o a algún tio -e.ir.,n+tan.ia; or ejemlo alg,na me-i-a roor.iona-a or ,n +en+or6

• &n rela.i/n a la e+e.iB.a.i/n -e la velo.i-a-; @+ta +,ele +er in-i.a-aen la roia in+tr,..i/n -e movimiento .omo tanto or .iento -e ,navelo.i-a- a+e -eBni-a aarte6

•

&n m,.ha+ o.a+ione+; el movimiento -el root en ,n entorno .ono+t.,lo+ oliga a la ,tiliza.i/n -e ,na traye.toria -e línea re.ta; araa+eg,rar 2,e el root no .oli+ione .on ello+6 *in emargo; m,.ho++i+tema+ -e rograma.i/n -i+onen -e lo+ -enomina-o+ ,nto+ -ea+o o vía oint+; ara re+olver e+te tio -e +it,a.ione+6



• &l .ontrol -el root; re.ie la+ re:eren.ia+ -e o+i.i/nro.e-ente+ -el rograma; no a-mitien-o ,na n,evare:eren.ia ha+ta 2,e el root no al.anza la re:eren.ia en vigor.on la re.i+i/n in-i.a-a6

• &l re+,lta-o Bnal e+ 2,e el movimiento gana en .ontin,i-a- yvelo.i-a- a .o+ta -e er-er ,na re.i+i/n inne.e+aria en e+o+,nto+ -e a+o6

• La .on+i-era.i/n -e la+ +e5ale+ .ata-a+ or lo+ +en+ore+ enla e+e.iB.a.i/n -e lo+ movimiento+ -el root; ,e-e ha.er+e

a vario+ nivele+6• La rimera o+iili-a- re+on-e a la interr,.i/n -el

movimiento -el root or veriB.ar+e algún tio -e .on-i.i/neterna rograma-a; @+to +e -enomina movimiento rotegi-oo monitoriza-o6

•

La +eg,n-a alternativa; imli.a la mo-iB.a.i/n -elmovimiento; en .,anto a la +it,a.i/n -e -e+tino o la velo.i-a-;+egún la in:orma.i/n .ata-a -el entorno; -e e+ta manera elmovimiento -el etremo -el root 2,e-a altera-o;a-atn-o+e a la+ ne.e+i-a-e+ -e ,n entorno .amiante oar.ialmente in-etermina-o; e+to+ movimiento+ +e .ono.en

.omo a.omo-ati.io+6



#ontrol -el C,jo -e eje.,.i/n -elrograma

8n leng,aje -e rograma.i/n -e ,n root-ee=

• Permitir e+e.iB.ar ,n C,jo -e eje.,.i/n

-e oera.ione+6

• Po+eer .aa.i-a- -e realizarro.e+amiento aralelo6

• (ener ,n .ontrol -e interr,.ione+6



&*("ND"R$"#$%NHan ei+ti-o alg,no+ :ormato+ -e e+tan-ariza.i/n en.,anto a la rograma.i/n; tale+ .omo=

• $RD"(" Remol-OI 6 #rea-o en la 8niver+i-a- -eEarl+r,he; -e+ta.a-o en &8RP"; +e a-miti/ .omo norma>D$ Norma 2,e rige la *o.ie-a- "lemana -e $ngeniero+I6

• $RL $n-,+trial Root Lang,ageI6 #rea-o en 199; toma-o.omo norma D$N D$N9I +e ha in.l,i-o en alg,no++im,la-ore+ .omo #*$M$R -e Qe+to6 P,e-e +er tra-,.i-o

a ,n leng,aje interme-io ara el .ontrol -e ,n root6• "-em+; +e ,e-e men.ionar 2,e +e a+imila a ,n

leng,aje .onven.ional; al 2,e +e han a5a-i-oin+tr,..ione+ e+e.iB.a+ 2,e ermitan el .ontrol -elmovimiento -el root6



• &l ./-igo interme-io +irve .omo inter:az .omúnentre leng,aje+ [email protected]+ -e rograma.i/n y lo+mo-o+ e+e.íB.o+ -e rograma.i/n -e .a-aroot6



PR!R"M"#$%N D& 8N

R'( $ND8*(R$"L*e tiene la +ig,iente e+ta.i/n -e traajo S#@l,la -e veriB.a.i/n yeti2,eta-o -e .omonente+T=

La mi+ma -ee eje.,tar la+ +ig,iente+ tarea+=• Lo+ .omonente+ llegan a la .@l,la a trav@+ -el alimenta-or; el root

lo+ tomar y realizar la r,ea -e .ali-a- +ore ello+6• *i el .omonente a+a la r,ea; +e ro.e-er a .olo.arlo en el rimer

e+a.io lire -el alet -e 3O +it,a-o en la an-a tran+orta-ora6 *i nola a+a; +e ro.e-e a .olo.ar en la .aja -e -e+e.ho+6

• &l motor 2,e m,eve la an-a e+ .ontrola-o or el root

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