P R E S E N T A N :

S A R A I B A R R A S A A V E D R A  D I A N A M A R G A R I T A E L I Z O N D O M A G A L L Ó N

A S E S O R E S : 

M . E N C . R I C A R D O F U E N T E S C O V A R R U B I A S M . E N C . A N D R É S G E R A R D O F U E N T E S C O V A R R U B I A S

BRAZO ROBÓTICO CONTROLADO POR DISPOSITIVOS DE

REALIDAD VIRTUAL

ÍNDICE

• Introducción• objetivo• Justificación • Herramientas utilizadas• Hipótesis• cava virtual• Construcción de la consola

INTRODUCCIÓN

• El presente proyecto trata del desarrollo e implementación de una aplicación de software para el control de movimientos del brazo robótico mediante la interpolación del sistema de coordenadas del casco VFX-1 o cyberpuck.

JUSTIFICACIÓN

• Este proyecto concibe una metodología de localización de bajo costo computacional que permite la comunicación hombre- máquina basada en la localización de la posición cefálica voluntaria.

• La aplicación utiliza el procesamiento de coordenadas y la continua obtención de las posiciones, tanto de la cabeza (casco de realidad virtual VFX-1) como de la mano (cyberpuck) del usuario, permitiendo la actualización y coordinación de movimientos del brazo robótico RV-M1 (Mitsubishi) para obtener así un reflejo casi inmediato.

  OBJETIVO

• Desarrollo de la aplicación (software) e implementación del hardware de control de posicionamiento para el robot Mitsubishi RV-M1, mediante herramientas de realidad virtual.

ANTECEDENTES

• La realidad virtual es por lo general un mundo virtual generado por computadoras (o sistemas informáticos) en el que el usuario tiene la sensación de estar en el interior de este mundo, y dependiendo del nivel de inmersión este puede interactuar con este mundo y los objetos del mismo en un grado u otro.• Philco Corporation desarrolla un sistema basado

en un dispositivo visual de casco controlado por los movimientos de la cabeza del usuario.

HIPÓTESIS

• cava virtualLa forma de visualizar la interacción el brazo y el casco, podría ser por medio de una cave virtual (sugerida por el asesor).• Construcción de la consola

Poder utilizar el casco en un sistema operativo reciente( Windows XP, Windows 7)

HERRAMIENTAS UTILIZADAS

El sistema del casco VFX1 se completa con imágenes en color 3D estéreo, seguimiento de la cabeza, la capacidad de sonido 3D, micrófono, ACCESS.bus , conectividad y ergonomía confortable.

El CyberPuck, que incluye el casco VFX1, es un dispositivo “flotante” de entrada VR portátil con dos ejes de seguimiento y tres botones programables

El sistema que permite operar el Robot Mitsubishi, se encuentra constituido por un Brazo articulado, el Efector final (gripper, intercambiador de herramientas o sensor), un teaching box, controlador, los cables de conexión, una computadora con software para establecer comunicación con el robot.

Es un compilador para los lenguajes de programación C y C + +, que produce programas ejecutables para diversas plataformas y sistemas operativos.

Es el software que se utiliza para el desarrollo de la aplicación en el brazo.

METODOLOGÍA UTILIZADA

• El trabajo se define en un modelo de investigación aplicada, documental, descriptiva y experimental que define diversos protocolos de trabajo. El método parte del análisis documental para integrar las técnicas de procesamiento computacional en diferentes etapas, modelos de desarrollo de software para integrar un brazo robótico que permita la captación de las coordenadas así como la conversión de dichas.

PROCESAMIENTO DE DATOS

Interfaz OBTENCIÓN DE COORDENADAS

EVALUADOR DE COORDENADAS

IMTERPOLACIÓN DE

COORDENADAS

COMUNICACIÓN CON EL BRAZO ROBÓTICO

DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA

• El software utilizará el procesamiento de coordenadas y la continua obtención de las posiciones, de la cabeza (casco de realidad virtual VFX-1) o de la mano (cyberpuck) del usuario.• El resultado es la visualización de la actualización

y coordinación de movimientos del brazo robótico RV-M1 (Mitsubishi).

DEMOSTRACIÓN DEL SISTEMA

CONCLUSIONES

• Este trabajo presento el procesamiento de coordenadas y la continua obtención de las posiciones, tanto de la cabeza (casco de realidad virtual VFX-1) como de la mano (cyberpuck) del usuario, permitiendo la actualización y coordinación de movimientos del brazo robótico RV-M1 (Mitsubishi) para obtener así un reflejo casi inmediato.

• Como aplicaciones a futuro el sistema podrá integrar un modelado de los dispositivos en un ambiente virtual. Descartándose el brazo para un ambiente medico