Preguntas de Robtica:

Preguntas de Robtica:

1 De dnde proviene el trmino robot? El nombre de robots es tomado del vocablo checo "robota" que significa siervo y que es idntico al trmino ruso que significa trabajo arduo, repetitivo y montono, y lo us por primera vez el escritor Karel Capek en 1917 para referirse en su obras a mquinas con forma humanoide.

2 Qu es un robot industrial? Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable diseado para desplazar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales mediante movimientos programados variables para la ejecucin de una diversidad de tareas.

3 Segn la Robotics Industries Association (RIA), Qu es un robot industrial? Un robot industrial es un manipulador reprogramable y multifuncional, diseado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, a travs de movimientos variables programados para la ejecucin de diversas actividades.

4 Es extensa la analoga humana de un robot industrial Por qu? Hoy la analoga humana en referencia a un rubor industrial es muy exacta porque cada vez mas se parecen los robots a los humanos y tienen un comportamiento parecido. As mismo encontramos algunas mquinas que operan en un lugar fijo dentro de una fabrica. Los avances han ido en aumento con esto mismo existen atributos similares a los humanos, es decir, grandes capacidades, mayor inteligencia, un alto nivel de destreza manual y menores limitantes en el grado de movilidad. Esto denota las tendencias de crecimiento y desarrollo hacia mayores capacidades parecidas a las humanas.

5 Cul fue de las primeras obras donde se dio un concepto humanoide a los robots? Una novela de Mary Sheiley, publicada en Inglaterra en 1817, Con el ttulo Frankenstein, la narracin se refiere a los esfuerzos de un cientfico, el doctor Frankenstein, para crear un monstruo humanoide que luego produjo estragos en la comunidad local.

6 Cmo relaciona la obra el concepto humano hacia el robot? Qu es un ser sensible, que tiene movimientos propios y decisiones propias.

7 Qu obra dio lugar al trmino robot? Una obra checoslovaca publicada en el ao 1917 por Karel Capek, denominada Rossum's Universal Robots, dio lugar al termino robot.

8 Cmo se aplica el trmino robota en la obra? La palabra checa robota significa servidumbre o trabajador forzado, y cuando se tradujo al ingls se convirti en el trmino robot. La historia se refiere a un brillante cientfico llamado Rossum y su hijo que desarrollaron un a sustancia qumica que es similar al protoplasma. Ellos usaron la sustancia para manufacturar robots. Su plan era que los robots sirvieran para obedecer ordenes humanas y as realizar labores tpicas. Rossum continua para hacer mejoras en el diseo de los robots eliminando organos innecesarios. Finalmente desarrollar un ser perfecto.

9 Cul es la imagen de Issac Asimoy de un robot en su obra? La imagen de un robot que aparece en su obra es la de una mquina bien diseada y con una seguridad garantizada. Que se desarrolla de acuerdo a tres principios: Los 3 principios son llamados como las 3 leyes de la robtica.

10 A quin se le atribuye el trmino robtica? Isaac Asimov.

11 Cules son los tres principios o leyes de la robtica segn Asimov? Un robot no puede lastimar ni permitir que sea lastimado ningn ser humano. El robot debe obedecer a todas las rdenes de los humanos, excepto las que contraigan la primera ley. El robot debe autoprotegerse, salvo que para hacerlo entre en conflicto con la primera o segunda ley.

12 Alrededor del siglo XVIII y al XIX, Qu dispositivos mecnicos se crearon con caractersticas de robot? A mediados de los aos 1700 Jaques de Vaucanson construy varios msicos de tamao humano. Esencialmente se trataba de robots mecnicos diseados para un propsito especfico: la diversin. En 1805, Henri Mailardet construy una mueca que era capaz de hacer dibujos. Una serie de levas se utilizaban como el para el dispositivo en el proceso de escribir y dibujar. Hay otras invenciones mecnicas durante la revolucin industrial,

13 Quines participaron en estas creaciones? Jacques de Vaucanson, Henri Mailardet.

14 En qu consiste la telequerica y que ventajas proporciona un teleoperador? Consiste en la utilizacin de un manipulador remoto controlado por un ser humano. El teleoperador puede permanecer en un lugar seguro; no obstante mirando a travs de una ventana de cristal plomado o mediante televisin en circuito cerrado, el operador puede guiar los movimientos del brazo remoto.

15 Que constituye la base para un robot moderno? La combinacin del control numrico y la telequrca.

16 Quines lograron la confluencia de estas dos tecnologas? Ciril Walter Kenward y George C. Devol.

17 Cules son las invenciones desarrolladas por George Devol? 1) Un dispositivo para grabar magnticamente seales elctricas y reproducirlas para controlar una mquina. 2) Se denomina .

18 Cmo llego a involucrarse Joseph F. Engelberg a la robotica? Se gradu en la universidad de Columbia en Fsica en 1949. Siendo estudiante haba ledo con fascinacin varias de la novelas de Asimov. A mediados de los aos 50 era el ingeniero jefe para una divisin aeroespacial de una compaa localizada en Stanford, Connecticut. La divisin estaba dedicada a la obtencin de controles para motores de propulsin a chorro. En consecuencia, en el momento en que tuvo lugar en una reunin en 1956, estaba predispuesto, por su formacin, aficin y ocupacin, hacia la robtica. De forma casual, se reunin con George Devol, durante la conversacin Devol habl a Engelberg sobre su invencin y ambos iniciaron conversaciones sobre la posibilidad de comercializar la invencin.

19 Qu otras contribuciones hubo en el campo de la robtica? Cuales y quien los desarrollo? 1961-Ford Motor Company, para descarga de una mquina de fundicin en troquel. 1966-Trallsa construyo e instal un robot para pintura en spray. 1971-Universidad de Stanford desarrollo un poderoso robot elctrico para armamento. 1974-Kawasaki instal un robot para la operacin de soldadura de motocicletas. 1975-Olivetti utiliz un robot para el ensamblaje de operaciones. 1978-Puma introdujo un robot programado basado en el diseo de General Motors. 1982-IBM introdujo el robot ensamblador RS-1 basado en la automatizacin.

20 Cules son los componentes principales de un robot? Brazo mecnico. Controlador. Equipo de enseanza. Unidad de potencia externa. rgano terminal. Sensores. Cinta o Disco.

21 Cules son las caractersticas de un robot? Un robot industrial es un manipulador reprogramable y multifuncional, diseado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, a travs de movimientos variables programados para la ejecucin de diversas actividades.

22 Cules son las configuraciones ms comunes de los robots, definirlas e ilustrarlas? Configuracin polar. Configuracin cilindrica. Configuracin de coordenadas cartesianas. Configuracin de brazo articulado.

23 Defina la configuracin tipo Scara e ilustrarla Brazo articulado solo que sus articulaciones de codo y hombro son en el eje horizontal. Selective Compliance Assembly Robot Arm. Proporciona rigidez al brazo en direccin vertical pero elasticidad en el plano horizontal. Ideal para montaje.

24 Cul fue el primer lenguaje comercial y donde se desarrollo? VAL, Unimation. Inc. por Victor Scheinman y Bruce Simano.

25 Actualmente cmo suele considerarse el campo de la robtica? Hoy en da en la Robtica, a pesar de que existen muchos robots que efectan trabajos industriales, aquellos son capaces de desarrollar la mayora de operaciones que la industria requiere. Al no disponer de una capacidades sensoriales bien desarrolladas, el robot es incapaz de realizar tareas que dependen del resultado de otra anterior. Si los elementos del robot son cada vez ms potentes, tambin tendrn que serlo los programas que los controlen a travs de la computadora. Si los programas son ms complejos, la computadora deber ser ms potente y cumplir unos requisitos mnimos para dar una respuesta rpida a la informacin que le llegue a travs de los censores del robot. Paralelo al avance de los robots industriales ser el avance de las investigaciones de los robots, llamados androides, que tambin se beneficiarn de los nuevos logros en el campo de los aparatos sensoriales. De todas formas, es posible que pasen decenas de aos antes de que se vea un androide con mnima apariencia humana en cuanto a movimientos y comportamiento. Se puede decir que la Robtica no solo es un campo a desarrollar, sino que en base a ella se van a sostener el funcionamiento de la gran mayora de las actividades a realizar en nuestro futuro cercano.

26 Porqu es previsible un incremento de instalaciones robticas y que otras razones existen para determinar un incremento en el mercado de la tecnologa de la robtica? En 1987 era predecible un incremento de la tasa de crecimiento en Estados Unidos debido a varios factores. En primer lugar, haba ms personas en la industria que tenan conocimiento de la tecnologa y de su potencial para aplicaciones de utilidad. En segundo lugar, la tecnologa de la robtica mejorar en los prximos aos de manera que har los proyectos de aplicaciones de robots ms amistosos con los usuarios, ms fciles de interconectar con otro hardware y ms sencillos de instalar. En tercer lugar a medida que crece el mercado, previsibles economas de escala en la produccin de robots para proporcionar una reduccin en el precio unitario, lo que har los proyectos de aplicaciones de robots ms fciles de justificar. En cuarto lugar, se espera que el mercado de la robtica sufra una expansin ms all de las grandes empresas, que ha sido el cliente tradicional para esta tecnologa, y llegue a las empresas, de mediano tamao y pequeo.

27 En qu ao se estim el incremento de ventas de robots y cual fue el porcentaje? En 1988 y con un porcentaje de 40%

28 Cul es la vida media de un robot? 7 aos.

29 Cules son algunos atributos que algunos robots tendrn en el futuro? Sern unidades mviles con uno o ms brazos, capacidades de sensores mltiples y con la misma potencia de procesamiento de datos y de clculo que las grandes computadoras actuales. Sern capaces de responder a rdenes dadas con voz humana. As mismo, sern capaces de recibir instrucciones generales y traducirlas, utilizando inteligencia artificial, en un conjunto especfico de acciones requeridas para llevarlas a cabo. Podrn, or, palpar, aplicar una fuerza media con precisin a un objeto y desplazarse por sus propios medios.

30 Cul es la primera funcin del sistema de control del robot? Controlar en forma simultnea los diversos ejes de un robot.

31 Cul es la funcin del controlador? Controlar el manipulador de acuerdo a lo que el usuario program para ejecutar la actividad prescrita. El controlador de un robot no slo puede emplearse para controlar el robot en si mismo, sino que tambin puede funcionar como un controlador de una clula de trabajo, a travs de las interfaces con otros equipos diversos.

32 Qu funcin tiene el microprocesador en casi todos los robots actuales y como suele estar formado el controlador? Estn dispuestos en forma jerrquica con una microcomputadora en el nivel ms alto, la cual sirve como una computadora supervisora. En el nivel ms bajo, hay microprocesadores que funcionan como controladores para cada grado de libertad del robot y este nivel contiene tambin un amplificador de potencia, un convertidor de seales digitales a seales analgicas (DAC) y un codificador de articulacin para la retroalimentacin.

33 Qu funcin tiene el actuador? Proporcionan la potencia para mover las articulaciones de un robot, por lo general son dispositivos neumticos, hidrulicos o elctricos.

34 Con que dispositivos se pueden accionar el controlador y el actuador? Controladores Existen 4 acciones bsicas de control que pueden ser usadas de manera individual o en combinacin para proveer seis tipos diferentes de controladores: On-Off. Proporcional. Integral. Proporcional + Integral (P-I). Proporcional + Derivado (P-D). Proporcional + Integral + Derivado (P-I-D).

Actuadores. Los actuadores son dispositivos que proveen la fuerza motriz a las juntas del robot. Generalmente obtienen su poder de una de estas tres fuentes: aire comprimido, fluido presurizado o electricidad. Son comnmente llamados actuadores neumticos, hidrulicos o elctricos respectivamente. Los elementos necesarios para un controlador son: juntas servocontroladoras, juntas amplificadoras de poder, procesador matemtico, procesador ejecutador, memoria de programa, dispositivo de input. El nmero de juntas servocontroladoras y juntas amplificadoras de poder corresponden al nmero de juntas en el manipulador. Se pueden organizar de la siguiente manera: Los comandos de movimiento son ejecutados por el controlador desde dos fuentes: input operador o memoria de programa. En el primer caso, un operador input enva al sistema una seal usando un dispositivo input como lo puede ser un teach pendant o una terminal CRT, o bien puede ser que los comandos bajen al sistema desde un programa de memoria controlado por un procesador ejecutador. En el segundo caso, el set de comando debe ser previamente programado en la memoria usando un dispositivo de operador input. Para el comando motriz el procesador ejecutador informa al procesador matemtico de los clculos de la transformacin combinada que deben ser hechos. Cuando las transformaciones computadas son completadas, el procesador ejecutador bajan los resultados a la junta de controladores en posicin de comando. Cada junta de controlador despus dirige a su actuador correspondiente por medio del amplificador de poder.

35 Cuntas acciones bsicas de control se utilizan para proporcionar los seis tipos ms comunes de controladores? 4: Control todo o nada, control proporcional, control derivativo, control integral.

36 Cules son los seis tipos bsicos de control y describa cada uno? Todo o nada Proporcional Integral Proporcional + integral (P-I) Proporcional + derivativo (P-D) Proporcional + integral + derivativo (P-I-D)

37 Cules son los principales sensores utilizados en los robots? Sensores tctiles. Sensores de proximidad y de alcance. Sensores diversos y sistemas basados en un sensor. Visin de mquina.

38 De a su sistema de control como se clasifican los robots. Defina cada uno El tipo de control ms simple es el robot no servocontrolado o de secuencia limitada. Para un control ms complejo y una mayor flexibilidad, la prctica industrial actual emplea robots servocontrolados. Los robots no servocontrolados tambin se conocen como robots de secuencia limitada, robots de punto final, robots de seleccin y colocacin o robots bang-bang. Este tipo de robot es controlado por medio de una fijacin de paros mecnicos o de cambios lmites que establecen los puntos finales del recorrido de cada articulacin. La preparacin mecnica para proporcionar la posicin y la secuencia de los paros adecuados sirve ms como un enfoque rudimentario de programacin, que como un lenguaje intensivo de programacin de robots por computadora. El servocontrol de un robot industrial se lleva a cabo por medio de una comparacin de la informacin retroalimentada con la entrada de las instrucciones, de tal modo que permita un seguimiento de la trayectoria deseada, es decir, un sistema de circuito cerrado. La informacin de retroalimentacin sobre la posicin, la velocidad u otras variables fsicas, se proporciona al controlar en forma continua las variables de inters.

39 De acuerdo a su sistema de impulsin como se clasifican los robots. Defina cada uno. Elctricos. Caractersticas: Impulso elctrico. Alta repetibilidad. Baja capacidad de carga. Volumen de trabajo pequeo. Neumticos. Caractersticas: Impulsado por aire. De regular a alta repetibilidad. Capacidad de carga baja. Volumen de trabajo pequeo. Inconveniente con respecto a la fuga de aire. Hidrulico. Caractersticas: Baja repetibilidad. Alto volumen de trabajo. Alta capacidad de carga. Inconveniente, la fuga del fluido que es regularmente aceite.

40 Cules son las aplicaciones ms comunes de los robots, mencionando los principales pases y el parque de robots con que cuentan? El mayor nmero de aplicaciones en los que se utilizan los robots en estos tiempos son en la industria automotriz, en soldadura, pintado con "spray". Este tipo de robots constituye la clase ms grande de robots industriales en EU. Incluso algunos autores sugieren que cerca del 90% de los robots industriales en EU constituyen este tipo de aplicaciones. Entre los pases mas sobresalientes en la robtica se encuentran USA, Japn, Francia, Alemania e Inglaterra