practica micro servo

7/21/2019 Practica Micro Servo

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UNIVERSIDAD POLITCNICA DEL VALLE DE

MXICO

INGENIERA MECATRONICA

DR. ALEJANDRO TONATIU VELZQUEZ SANCHEZ

REPORTE DE PRCTICA CONTROL DE UNSERVOMOTOR CON PWM

ARANDA TELLEZ ANGEL DANIEL

GARCIA REYES HUMBERTO GEOVANNIMANZANO LUGO EDER IVAN


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OBJETIVO

El objetivo de la prctica es poder realizar diferentes secuencias en un Servomotor y poder

manipularlo a travs de PWM as como tambin entender la programacin que se necesita y a su

vez entender el circuito todo esto utilizando los conocimientos previos ya adquiridos.

MARCO TEORICO

Cmo trabaja un servo?

El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro (una resistencia variable)

esta es conectada al eje central del servo motor. Este potencimetro permite a la circuitera de

control, supervisar el ngulo actual del servomotor. Si el eje est en el ngulo correcto, entonces

el motor est apagado. Si el circuito chequea que el ngulo no es el correcto, el motor girar en la

direccin adecuada hasta llegar al ngulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de

los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero vara segn el fabricante. Un

servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y180 grados. Un servo normal

no es mecnicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor peso que el sugerido por las

especificaciones del fabricante. La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la

distancia que ste necesita viajar. As, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor

regresar a toda velocidad. Si este necesita regresar slo una pequea cantidad, el motor correr a

una velocidad ms lenta. A esto se le llama control proporcional. El cable de control se usa para

comunicar el ngulo. El ngulo est determinado por la duracin de un pulso que se aplica al

alambre de control. A esto se le llama PCM Modulacin codificada de Pulsos.


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DESARROLLO

Un servo es un motor controlado por una electrnica que lee el PWM y que se encarga de mover

al motor dependiendo de lo que ha ledo.

El servo, o mejor dicho la electrnica del servo coloca al motor en cada posicin dependiendo deltiempo en que el pulso que le inyectamos permanece en alto. Si el tiempo que dura en estado alto

dura exactamente 1.5 milisegundos entonces el Servo va y se coloca en el centro de su recorrido,

si dura exactamente 0.5 milisegundos el servo retrocede desde el punto medio unos 90 y se

coloca en su extremo izquierdo y si, por ltimo, dura exactamente 2.5 milisegundos el servo

avanza desde el punto medio unos 90 y se coloca en su extremo derecho. Al tiempo en que

permanece en alto un pulso le llamamos Duty Cicle.

Con duraciones intermedias del tiempo en que permanece el pulso en alto, o Duty Cicle, el servo

se posiciona en puntos intermedios de su recorrido.

COMO SE REALIZA LAPRACTICA

Para que el servo responda correctamente a estos distintos Duty Cicles los pulsos deben llegarle al

servo con una periodicidad, o frecuencia constante, uno tras otro, separados 20 milisegundos cada

uno del siguiente, cada flanco de subida debe estar separado del siguiente flanco de subida los

mismos 20 milisegundos; por lo tanto cada ciclo alto-bajo dura siempre exactamente 20

milisegundos y lo que variamos es la relacin entre el tiempo que est en alto y en bajo.

Decir que los pulsos estn separados unos de otros 20 milisegundos es exactamente lo mismo que

decir que se envan con una frecuencia de 50 Hercios, ya que 50 Hz son 50 pulsos por segundo y por

lo tanto 1000 milisegundos (que tiene un segundo) dividido entre 50 son exactamente eso: 20

milisegundos. O sea aplicamos la formula f (frecuencia en Hercios) = 1 / t (Periodo en Segundos).

En el fondo todo este asunto no es distinto de encender y apagar nuestro famoso led, que es algo

por lo que empezamos todos cuando comenzamos a trastear con los PIC"s, pero controlando muy

exactamente los tiempos durante los que est encendido y apagado.


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Se comenz haciendo el diagrama de flujo del programa.

INICIO

VARIABLES

CONSTANTES

PUERTOS

INICIALIZACION

PB ON

PB OFF

DELAY_1ms

DELAY_19ms

2

2

BC0=1? UP DELAY

BC1=1? DOWN DELAY


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Una vez entendido el diagrama de flujo se procedi a hacer la programacin.


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Una vez lograda y verificada la programacin se hizo la situacin en proteus.


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Una vez comprobada la simulacin procedimos a realizar el circuito.

CONCLUSIONES

Gracias a esta prctica pudimos conocer y manipular una seal con respecto al tiempo y poder

aplicarla por medio de su anchura posicionar el servo tanto en alto como en bajo, es importante

mencionar que los servos son muy utilizados tanto en la industria como en la investigacin y

obtuvimos este conocimiento para nuestro desarrollo.

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