PRACTICA # 1

OPERACIÓN EN MODO MANUAL DEL ROBOT INDUSTRIAL

CRS A255

1. OBJETIVO

Aplicar los procedimientos de inicialización y operación en modo manual del

Robot Industrial CRS A255.

2. PROCEDIMIENTO:

2.1 INICIALIZACION

1. Presione el botón ON/OFF del controlador

2. Energice los motores del brazo presionando el botón ARM POWER

3. Presione la tecla F1 del TP (Teach Pendant) para seleccionar la operación

manual del brazo

4. Utilizando las teclas Ax1, Ax2,….., Ax5 posicione cada articulación de

acuerdo a las marcas disponibles en el brazo

5. Presione la tecla HOME y confirme con F2 la intención de inicializar el

brazo

6. Confirme la correcta inicialización mediante la apreciación visual de la

ubicación final de cada articulación con respecto a las marcas indicadoras.

De no haberse producido una correcta inicialización repita el procedimiento

a partir del paso 4.

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2.2 OPERACIÓN EN MODO MANUAL

1. Inicialice el robot y verifique que en el display del TP se presenta la opción

de operación VEL JOINT.

2. Utilizando las teclas SPEED UP y SPEED DOWN seleccione la velocidad

de operación (1% …50%)

3. Utilizando las teclas Ax1, Ax2, …, Ax5 verifique en esta opción el

movimiento independiente de cada articulación a la velocidad especificada

4. Presione F2 y verifique que en el display del TP se presenta la opción de

operación VEL CYL

5. Utilizando las teclas SPEED UP y SPEED DOWN seleccione la velocidad

de operación (1% …50%)

6. Utilizando las teclas Ө, R, Z verifique en esta opción el movimiento del

brazo en coordenadas cilíndricas a la velocidad especificada

7. Presione F2 y verifique que en el display del TP se presenta la opción de

operación VEL WORLD

8. Utilizando las teclas SPEED UP y SPEED DOWN seleccione la velocidad

de operación (1% …50%)

9. Utilizando las teclas X, Y, Z verifique en esta opción el movimiento del

brazo en coordenadas cartesianas a la velocidad especificada

10. Presione F2 y verifique que en el display del TP nuevamente se presenta la

opción de operación VEL JOINT

11. Presione F1 y verifique que en el display del TP se presenta la opción de

operación JOG JOINT

12. Utilizando las teclas SPEED UP y SPEED DOWN seleccione el

incremento para los movimientos (0.1 deg … 5 deg)

13. Utilizando las teclas Ax1, Ax2, …, Ax5 verifique en esta opción el

movimiento independiente incremental de cada articulación

14. Presione F2 y verifique que en el display del TP se presenta la opción de

operación JOG WORLD

15. Utilizando las teclas SPEED UP y SPEED DOWN seleccione el

incremento para los movimientos (0.001 in … 0.5 in)

16. Utilizando las teclas X, Y, Z verifique en esta opción el movimiento del

brazo en coordenadas cartesianas según el incremento especificado

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17. Presione F2 y verifique que en el display del TP nuevamente se presenta la

opción de operación JOG JOINT

18. Presione F1 y verifique que en el display del TP se presenta la opción de

operación ALIGN WORLD

19. Utilizando las teclas X, Z verifique en esta opción el alineamiento del brazo

con los ejes cartesianos X o Z

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PRACTICA # 2

APLICACIÓN DE ROBCOMM EN MODO INMEDIATO – I CONTROL POR

OPERADOR

1. OBJETIVO

Aplicar el software ROBCOMM en modo inmediato (terminal) para control por

operador utilizando los siguientes comandos de RAPL II: READY, SPEED,

HERE, MOVE, APPRO, DEPART, CPATH.

2. PROCEDIMIENTO

� Conectar el cable y conversores de comunicación entre el controlador A-

500 y computador del operador.

� Inicialice el Robot CRS A255 (realice la operación HOME del brazo

manipulador) � Una vez encendido el computador de operaciones, confirmar que se

encuentre configurado el puerto de comunicación COM respectivo para la

comunicación entre el software ROBCOMM y la plataforma del

computador.

� Ingrese a ROBCOMM y seleccione la opción de operación en modo

Terminal

� Verifique que existe comunicación entre el controlador del robot y Terminal

de ROBCOMM, oprimiendo Ctrl+X, posterior a ello el Terminal debe

presentar en su ventana >> ó J>.

� Verifique la operación de los siguientes comandos según la sintaxis y

procedimientos indicados.

READY:

Sintaxis:

›› READY

Procedimiento:

• Manualmente desplace el TCP (Tool Center Point) a cualquier ubicación

dentro del workenvelope

• Ejecute el comando READY.

• Verifique y anote el resultado observado.

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SPEED:

Sintaxis:

›› SPEED K (K=1..50%)

Procedimiento:

• Manualmente desplace el TCP (Tool Center Point) a cualquier ubicación

dentro del workenvelope.

• Ejecute el comando SPEED asignando a K un valor que represente la

velocidad porcentual a la cual Ud. desea se desplace el TCP

• Ejecute el comando READY

• Repita el procedimiento con dos valores adicionales de velocidad.

• Verifique y anote los resultados observados

HERE:

Sintaxis:

›› HERE nombre_localidad

Procedimiento:

• Manualmente desplace el TCP (Tool Center Point) a cualquier ubicación

dentro del workenvelope.

• Ejecute el comando HERE asignando un nombre de localidad (máximo

de 8 caracteres e iniciando con una letra).

• Repita este procedimiento almacenando cuatro localidades adicionales

diferentes

MOVE:

Sintaxis:

››MOVE nombre_localidad [,S] (S para línea recta)

Procedimiento:

• Ubique al TCP en la posición de READY.

• Ejecute el comando MOVE utilizando la primera localidad almacenada

en el procedimiento anterior.

• Repita el procedimiento para cada localidad adicional almacenada.

• Repita el procediendo utilizando la opción [,S]

• Verifique y anote los resultados observados

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APPRO:

Sintaxis:

››APPRO nombre_localidad, ±distancia [,S]

Procedimiento:

• Ubique el TCP en la posición de READY

• Ejecute el comando MOVE para la primera localidad almacenada

• Memorice visualmente la nueva ubicación del TCP

• Regrese a la posición de READY

• Ejecute el comando APPRO utilizando la primera localidad almacenada

y asignando una distancia positiva (en pulgadas)

• Verifique y anote el resultado observado

• Regrese a la posición de READY y repita la ejecución de APPRO con

una distancia negativa (en pulgadas)

• Verifique y anote el resultado observado

• Repita todo el procedimiento para la segunda localidad almacenada y

utilizando la opción [,S]

• Verifique y anote los resultados observados

DEPART:

Sintaxis:

››DEPART ±distancia [,S]

Procedimiento:

• Ubique el TCP en la primera localidad almacenada

• Ejecute el comando DEPART con una distancia positiva (en pulgadas)

• Repita la ejecución de DEPART con una distancia negativa

• Verifique y anote los resultados observados

• Repita todo el procedimiento utilizando la opción [,S]

• Verifique y anote los resultados observados

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CPATH:

Sintaxis:

››CPATH nom_loc_1, nom_loc_2, ………., nom_loc_15

Procedimiento:

• Ubique el TCP en la posición de READY

• Ejecute el comando CPATH utilizando las cinco localidades

almacenadas

• Verifique y anote el resultado observado

• Almacene 10 localidades adicionales y ejecute el comando CPATH

utilizando indistintamente y en cualquier orden las 15 localidades

almacenadas