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PRACTICA # 1
OPERACIÓN EN MODO MANUAL DEL ROBOT INDUSTRIAL
CRS A255
1. OBJETIVO
Aplicar los procedimientos de inicialización y operación en modo manual del
Robot Industrial CRS A255.
2. PROCEDIMIENTO:
2.1 INICIALIZACION
1. Presione el botón ON/OFF del controlador
2. Energice los motores del brazo presionando el botón ARM POWER
3. Presione la tecla F1 del TP (Teach Pendant) para seleccionar la operación
manual del brazo
4. Utilizando las teclas Ax1, Ax2,….., Ax5 posicione cada articulación de
acuerdo a las marcas disponibles en el brazo
5. Presione la tecla HOME y confirme con F2 la intención de inicializar el
brazo
6. Confirme la correcta inicialización mediante la apreciación visual de la
ubicación final de cada articulación con respecto a las marcas indicadoras.
De no haberse producido una correcta inicialización repita el procedimiento
a partir del paso 4.
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2.2 OPERACIÓN EN MODO MANUAL
1. Inicialice el robot y verifique que en el display del TP se presenta la opción
de operación VEL JOINT.
2. Utilizando las teclas SPEED UP y SPEED DOWN seleccione la velocidad
de operación (1% …50%)
3. Utilizando las teclas Ax1, Ax2, …, Ax5 verifique en esta opción el
movimiento independiente de cada articulación a la velocidad especificada
4. Presione F2 y verifique que en el display del TP se presenta la opción de
operación VEL CYL
5. Utilizando las teclas SPEED UP y SPEED DOWN seleccione la velocidad
de operación (1% …50%)
6. Utilizando las teclas Ө, R, Z verifique en esta opción el movimiento del
brazo en coordenadas cilíndricas a la velocidad especificada
7. Presione F2 y verifique que en el display del TP se presenta la opción de
operación VEL WORLD
8. Utilizando las teclas SPEED UP y SPEED DOWN seleccione la velocidad
de operación (1% …50%)
9. Utilizando las teclas X, Y, Z verifique en esta opción el movimiento del
brazo en coordenadas cartesianas a la velocidad especificada
10. Presione F2 y verifique que en el display del TP nuevamente se presenta la
opción de operación VEL JOINT
11. Presione F1 y verifique que en el display del TP se presenta la opción de
operación JOG JOINT
12. Utilizando las teclas SPEED UP y SPEED DOWN seleccione el
incremento para los movimientos (0.1 deg … 5 deg)
13. Utilizando las teclas Ax1, Ax2, …, Ax5 verifique en esta opción el
movimiento independiente incremental de cada articulación
14. Presione F2 y verifique que en el display del TP se presenta la opción de
operación JOG WORLD
15. Utilizando las teclas SPEED UP y SPEED DOWN seleccione el
incremento para los movimientos (0.001 in … 0.5 in)
16. Utilizando las teclas X, Y, Z verifique en esta opción el movimiento del
brazo en coordenadas cartesianas según el incremento especificado
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17. Presione F2 y verifique que en el display del TP nuevamente se presenta la
opción de operación JOG JOINT
18. Presione F1 y verifique que en el display del TP se presenta la opción de
operación ALIGN WORLD
19. Utilizando las teclas X, Z verifique en esta opción el alineamiento del brazo
con los ejes cartesianos X o Z
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PRACTICA # 2
APLICACIÓN DE ROBCOMM EN MODO INMEDIATO – I CONTROL POR
OPERADOR
1. OBJETIVO
Aplicar el software ROBCOMM en modo inmediato (terminal) para control por
operador utilizando los siguientes comandos de RAPL II: READY, SPEED,
HERE, MOVE, APPRO, DEPART, CPATH.
2. PROCEDIMIENTO
� Conectar el cable y conversores de comunicación entre el controlador A-
500 y computador del operador.
� Inicialice el Robot CRS A255 (realice la operación HOME del brazo
manipulador) � Una vez encendido el computador de operaciones, confirmar que se
encuentre configurado el puerto de comunicación COM respectivo para la
comunicación entre el software ROBCOMM y la plataforma del
computador.
� Ingrese a ROBCOMM y seleccione la opción de operación en modo
Terminal
� Verifique que existe comunicación entre el controlador del robot y Terminal
de ROBCOMM, oprimiendo Ctrl+X, posterior a ello el Terminal debe
presentar en su ventana >> ó J>.
� Verifique la operación de los siguientes comandos según la sintaxis y
procedimientos indicados.
READY:
Sintaxis:
›› READY
Procedimiento:
• Manualmente desplace el TCP (Tool Center Point) a cualquier ubicación
dentro del workenvelope
• Ejecute el comando READY.
• Verifique y anote el resultado observado.
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SPEED:
Sintaxis:
›› SPEED K (K=1..50%)
Procedimiento:
• Manualmente desplace el TCP (Tool Center Point) a cualquier ubicación
dentro del workenvelope.
• Ejecute el comando SPEED asignando a K un valor que represente la
velocidad porcentual a la cual Ud. desea se desplace el TCP
• Ejecute el comando READY
• Repita el procedimiento con dos valores adicionales de velocidad.
• Verifique y anote los resultados observados
HERE:
Sintaxis:
›› HERE nombre_localidad
Procedimiento:
• Manualmente desplace el TCP (Tool Center Point) a cualquier ubicación
dentro del workenvelope.
• Ejecute el comando HERE asignando un nombre de localidad (máximo
de 8 caracteres e iniciando con una letra).
• Repita este procedimiento almacenando cuatro localidades adicionales
diferentes
MOVE:
Sintaxis:
››MOVE nombre_localidad [,S] (S para línea recta)
Procedimiento:
• Ubique al TCP en la posición de READY.
• Ejecute el comando MOVE utilizando la primera localidad almacenada
en el procedimiento anterior.
• Repita el procedimiento para cada localidad adicional almacenada.
• Repita el procediendo utilizando la opción [,S]
• Verifique y anote los resultados observados
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APPRO:
Sintaxis:
››APPRO nombre_localidad, ±distancia [,S]
Procedimiento:
• Ubique el TCP en la posición de READY
• Ejecute el comando MOVE para la primera localidad almacenada
• Memorice visualmente la nueva ubicación del TCP
• Regrese a la posición de READY
• Ejecute el comando APPRO utilizando la primera localidad almacenada
y asignando una distancia positiva (en pulgadas)
• Verifique y anote el resultado observado
• Regrese a la posición de READY y repita la ejecución de APPRO con
una distancia negativa (en pulgadas)
• Verifique y anote el resultado observado
• Repita todo el procedimiento para la segunda localidad almacenada y
utilizando la opción [,S]
• Verifique y anote los resultados observados
DEPART:
Sintaxis:
››DEPART ±distancia [,S]
Procedimiento:
• Ubique el TCP en la primera localidad almacenada
• Ejecute el comando DEPART con una distancia positiva (en pulgadas)
• Repita la ejecución de DEPART con una distancia negativa
• Verifique y anote los resultados observados
• Repita todo el procedimiento utilizando la opción [,S]
• Verifique y anote los resultados observados
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CPATH:
Sintaxis:
››CPATH nom_loc_1, nom_loc_2, ………., nom_loc_15
Procedimiento:
• Ubique el TCP en la posición de READY
• Ejecute el comando CPATH utilizando las cinco localidades
almacenadas
• Verifique y anote el resultado observado
• Almacene 10 localidades adicionales y ejecute el comando CPATH
utilizando indistintamente y en cualquier orden las 15 localidades
almacenadas