Los robots

disponen de

cuerpo rígido, en

el que hay

eslabones con

movimiento.

Los eslabones se

unen entre sí

mediante

articulaciones, qu

e permiten el

movimiento.

Las partes más importantes son:

1. Sensores: herramientas para la

percepción

2. Efectores: herramientas para la

ejecución

Los sensores permiten percibir lo que sucede

en el medio ambiente, estas pueden ser:

1. Propio-percepción

2. Percepción de fuerza

3. Percepción táctil

4. El sonar

5. Datos de la cámara

Saber donde se encuentran susarticulaciones.

Codificadores: se acoplan a lasarticulaciones y proporcionan datos muyprecisos sobre el ángulo.

Odómetro: utilizada por los robots paramedir cambios de posición basándose en elgiro de sus ruedas.

Orientación: mediante brújulas ogiroscopios.

Acelerómetros. Mide cambios develocidad.

Tacómetro. Mide las RPM de un motor.

Sensor de fuerzas. Tiene la

capacidad de detectar

fuerzas, permite tener

movimientos obedientes

donde el robot puede

desplazarse en una dirección

mientras mantiene contacto y

presión fija.

Percepción táctil. Utiliza un

material elásticos y un

esquema de percepción

mediante el que se mide la

distorsión del material que

El sonar. Usa el tiempo quetarda un impulso sonoroproducido por el sensor en llegara un objeto y ser reflejado poréste. Es bueno para evitarobstáculos y seguirle la pista aun blanco cercano, pero no sirvepara el trazo de mapas.

Cámara. Se usa para captarescenas del medio ambiente.

Para facilitar el trabajo del robotse ponen etiquetas que el robot

Son herramientas para la ejecución:

Dispositivo que produce efectos en elentorno bajo el control del robot.

Están provisto de un actuador queconvierte comandos de soft enmovimientos físicos.

Son motores eléctricos o cilindroshidráulicos o neumáticos.

Ventosas de succión

Pinzas de presión

Desarmadores

Pistolas para soldar

Los efectores se utilizan de dos maneras:

• Locomoción: modifica

la ubicación del robot

respecto del ambiente.

• El movimiento

valiéndo-se de

extremidades

inferiores es muy difícil

para los robots.

• Las ruedas y llantas

• Manipulación: desplaza

objetos del entorno.

• Permiten transportar

objetos en el ambiente

de trabajo.

• Dos tipos de

movimientos:

• Giratorios:

alrededor de un

eje

• Prismáticos:

movimiento lineal

(pistón en

Caminante estable: pueden detenerse en

cualquier etapa de su marcha sin caerse.

Son lentos e ineficiente en cuanto a

consumo de energía

Dinámicamente estables: Tienen buen

desempeño si están en movimiento.

Utilizan un movimiento rítmico de 4, 2 o 1

piernas. Se caen si chocan contra algo.

Ruedas y llantas. Versus extremidades

antropomórficas son: más eficientes, más

fáciles de controlar, más fáciles construir y

Son efectores quetransportan objetos en elambiente. Se estudiamediante la cinemática.

Las cinemática es el estudiode la correspondencia entrelos movimientos del actuadory el movimiento obtenido.

Tipos de movimientos: Giratorios: Prismáticos:

Para que un robot puedallegar al último eslabón encualquier posición yorientación son necesarias 6articulaciones.