metodos de conformación
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FABRICACIÓN ROBÓTICA
CONTROL NUMÉRICO
VISION ARTIFICIAL
METRONOGÍA INDUSTRIAL
ÁLVARO JOAQUÍN ROMERO RUIZ
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FABRICACIÓN ROBÓTICA
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ContenidoContenidoPARTE IPARTE I�� ConceptoConcepto�� AntecedentesAntecedentes�� ClasificaciónClasificación�� AplicacionesAplicaciones�� ActuadorActuador finalfinal�� LimitacionesLimitaciones�� DesventajasDesventajas�� JustificaciónJustificación
PARTE IIPARTE II�� Marco de referenciaMarco de referencia�� ControladorControlador�� Lenguajes de Lenguajes de
programaciónprogramación�� SimulaciónSimulación
PARTE IIIPARTE III�� Caso “Robot Caso “Robot
soldador”soldador”
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Robot Robot InstituteInstitute ofof AmericaAmerica
Un manipulador Un manipulador multifuncionalmultifuncionalreprogramablereprogramable diseñado para diseñado para
mover material, partes o mover material, partes o dispositivos especiales a través dispositivos especiales a través de movimientos programados de movimientos programados variables para la ejecución de variables para la ejecución de
una variedad de tareas. una variedad de tareas. ((ShlusselShlussel, 1985), 1985)
Concepto de RobotConcepto de Robot
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Concepto de RobotConcepto de Robot
Un robot es una máquina que Un robot es una máquina que puede ser programada para puede ser programada para efectuar un número de tareas, de efectuar un número de tareas, de la misma manera que una la misma manera que una computadora es un circuito computadora es un circuito electrónico que se puede electrónico que se puede programar para hacer una programar para hacer una variedad de tareas. (variedad de tareas. (MckerrowMckerrow, , 1986)1986)
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RobóticaRobóticaEs una conexión inteligente Es una conexión inteligente
de percepción a acción. de percepción a acción. ((BradyBrady, 1985), 1985)
Concepto de RobotConcepto de Robot
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¿Qué es un robot?¿Qué es un robot?Subsistema mecánicoBrazos, manos, muñeca, vehículo, actuadores, engranes, tendones, frenos.
Subsistema procesoEntorno, gente, fábrica, tarea, otros robots.
Subsistema eléctricoMotores, computadoras, interfases, ligas de comunicación, sensores, fuentes de poder.
Subsistema sensoresInternos Externos
Posición Visión
Velocidad Tacto
Fuerza Químico
Subsistema controlModelos de mecánica, modelos de procesos, transformaciones geom, lazos de control.
Subsistema planeaciónPercepción, fisura de dos imágenes, modelado del entorno, planeación de trayectorias.
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�� A mediados del siglo XX entra la A mediados del siglo XX entra la computadora que permite un control computadora que permite un control de lazo cerrado de de lazo cerrado de actuadoresactuadores, , transmisiones a través de engranes, transmisiones a través de engranes, tecnología de sensores.tecnología de sensores.Esto despertó un número de Esto despertó un número de aplicaciones.aplicaciones.�� Automatización flexible.Automatización flexible.�� TeleoperaciónTeleoperación..
¿Qué es un robot?¿Qué es un robot?
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ClasificaciónClasificación
�� Grados de libertad y Grados de libertad y envolventeenvolvente�� Fuentes de energíaFuentes de energía�� GeneracionesGeneraciones�� Nivel de inteligenciaNivel de inteligencia�� Nivel de controlNivel de control
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Clasificación por Grados de Clasificación por Grados de LibertadLibertad
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Clasificación por Fuentes de Clasificación por Fuentes de EnergíaEnergía
�� NeumáticoNeumático�� HidráulicoHidráulico�� EléctricoEléctrico�� Motor de Motor de
combustióncombustión
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Clasificación por Nivel de InteligenciaClasificación por Nivel de Inteligencia�� Dispositivos de manejo manual controlados por una Dispositivos de manejo manual controlados por una
persona.persona.�� Robots de secuencia fija.Robots de secuencia fija.�� Robots de secuencia variable, donde el operador Robots de secuencia variable, donde el operador
modifica la secuencia con anterioridad.modifica la secuencia con anterioridad.�� Robots de repetición.Robots de repetición.�� Robots controlados numéricamente, en donde el Robots controlados numéricamente, en donde el
operador le proporciona un programa de operador le proporciona un programa de movimientos.movimientos.
�� Robots inteligentes, los cuales pueden entender e Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio ambiente.interactuar con cambios en el medio ambiente.
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Clasificación por Nivel de ControlClasificación por Nivel de ControlNivel de inteligencia artificialNivel de inteligencia artificial
El programa acepta una orden como “levanta un engrane” y El programa acepta una orden como “levanta un engrane” y la desglosa en una secuencia de ordenes de bajo nivel la desglosa en una secuencia de ordenes de bajo nivel
basadas en un modelo estratégico de una tarea.basadas en un modelo estratégico de una tarea.Nivel de modo de controlNivel de modo de control
Los movimientos del sistema son modelados, incluyendo las Los movimientos del sistema son modelados, incluyendo las interacciones dinámicas entre los diferentes mecanismos, interacciones dinámicas entre los diferentes mecanismos,
trayectorias planeadas y puntos seleccionados.trayectorias planeadas y puntos seleccionados.Nivel de servo controlNivel de servo control
Los Los actuadoresactuadores controlan los parámetros del mecanismo controlan los parámetros del mecanismo usando retroalimentación de sensores internos.usando retroalimentación de sensores internos.
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AplicacionesAplicaciones
�� Soldadura.Soldadura.�� Pintura.Pintura.�� Ensamble.Ensamble.�� Manejo de Manejo de
materiales.materiales.
�� Transportación.Transportación.�� Excavación de Excavación de
minas.minas.�� Entre otrasEntre otras..
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ActuadorActuador FinalFinal
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ActuadoresActuadores NeumáticosNeumáticosVentajasVentajas
Alta velocidadAlta velocidadFuente de energía Fuente de energía común en la común en la industriaindustriaNo se utilizan fluidosNo se utilizan fluidos
DesventajasDesventajas
La compresibilidad La compresibilidad del aire limita del aire limita aspectos de control aspectos de control y precisióny precisiónRuido en los Ruido en los escapesescapesSecado y filtrado del Secado y filtrado del aire necesarioaire necesario
ActuadorActuador FinalFinal
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ActuadorActuador FinalFinal
ActuadoresActuadores HidráulicosHidráulicosVentajasVentajas
�� Alta razón de Alta razón de potencia a pesopotencia a peso
�� Muy buen servo Muy buen servo control puede ser control puede ser alcanzado.alcanzado.
�� Velocidades Velocidades moderadas, moderadas, respuesta rápidarespuesta rápida
DesventajasDesventajasLos sistemas Los sistemas hidráulicos son caroshidráulicos son carosProblemas de Problemas de mantenimiento con mantenimiento con sellado puede sellado puede causar pérdidascausar pérdidasNecesitan una Necesitan una fuente remota de fuente remota de energía la cual energía la cual ocupa espacio de ocupa espacio de pisopiso
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ActuadorActuador FinalFinal
ActuadoresActuadores EléctricosEléctricosVentajasVentajas
�� Son rápidos y Son rápidos y precisosprecisos
�� Es posible aplicar Es posible aplicar sofisticadas técnicas sofisticadas técnicas de control al de control al movimientomovimiento
�� Precios Precios relativamente bajosrelativamente bajos
DesventajasDesventajasProblemas con el Problemas con el sobrecalentamientosobrecalentamientoSon necesarios Son necesarios frenos para fijarlo en frenos para fijarlo en una posiciónuna posiciónLa energía eléctrica La energía eléctrica puede ser puede ser considerada como considerada como flamableflamable
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LimitacionesLimitaciones
�� Un robot es ciegoUn robot es ciego
�� Un robot ciego es Un robot ciego es sensible a variación en sensible a variación en el producto, el proceso el producto, el proceso y las tolerancias del y las tolerancias del producto.producto.
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Desventajas del Trabajo Desventajas del Trabajo RobotizadoRobotizado
El costo de un robot permanece El costo de un robot permanece constante con baja reducciónconstante con baja reducción
Requieren gran capital al instalarse que Requieren gran capital al instalarse que se deprecia con los años se deprecia con los años vsvs el recurso el recurso humano que cuesta el tiempo humano que cuesta el tiempo trabajandotrabajando
Un robot se debe justificar Un robot se debe justificar económicamenteeconómicamente
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El recurso humano puede El recurso humano puede sentirse amenazado por el sentirse amenazado por el desempleodesempleo
Desuso del equipo al terminar el Desuso del equipo al terminar el proyecto.proyecto.
Desventajas del Trabajo RobotizadoDesventajas del Trabajo Robotizado
AlternativasCompañerismoEntrenamientoReubicación
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Justificación de un RobotJustificación de un Robot�� Aumentar utilidades.Aumentar utilidades.�� Efectuar tareas imposibles para Efectuar tareas imposibles para
un humano.un humano.�� Realizar tareas que son muy Realizar tareas que son muy
peligrosas.peligrosas.�� Aumentar/mejorar calidad.Aumentar/mejorar calidad.
Los robots deben ser Los robots deben ser costeablescosteables y y ahorrarle dinero a la compañíaahorrarle dinero a la compañía
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Sugerencias e Implementación...Sugerencias e Implementación...
�� Evitar complicaciones extremas e Evitar complicaciones extremas e innecesarias (simplifica)innecesarias (simplifica)�� Definir las operaciones tal que Definir las operaciones tal que
sean ordenadas y sistemáticas.sean ordenadas y sistemáticas.�� La rapidez de un robot es La rapidez de un robot es
aproximadamente igual a la de un aproximadamente igual a la de un humano.humano.�� Para carreras muy cortas usa Para carreras muy cortas usa
gente, para carreras muy largas gente, para carreras muy largas usa automatización fija.usa automatización fija.
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Sugerencias en Sugerencias en ImplementaciónImplementación
�� Si no produce utilidades Si no produce utilidades no tiene sentidono tiene sentido
�� Un robot no es Un robot no es necesariamente mejor necesariamente mejor que ningunoque ninguno
�� Si la gente no lo quiere, Si la gente no lo quiere, va a fallarva a fallar
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Marcos de referenciaMarcos de referencia
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ControladorControlador
�� Topes mecánicosTopes mecánicos
�� Lógica de Control Lógica de Control
ProgramableProgramable
�� TeachTeach pendantpendant
�� Lenguaje de Lenguaje de
programaciónprogramación
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TeachTeach PendantPendant
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Lenguaje de Programación Lenguaje de Programación VALVAL
�� Opera en tiempo realOpera en tiempo real�� Puede manejar diferentes sistemas Puede manejar diferentes sistemas
de coordenadasde coordenadas�� Incluye rutinas de diagnostico del Incluye rutinas de diagnostico del
robotrobot�� La programación es interactiva, se La programación es interactiva, se
pueden realizar cambios mientras el pueden realizar cambios mientras el robot esta en movimientorobot esta en movimiento
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Manejo de MaterialesManejo de MaterialesIndustria AutomotrizIndustria Automotriz
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CONTROL NUMÉRICO
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Mayor exigencia en la precisión de los mecanizados.
Diseños son cada vez más evolucionados y complejos.
Diversidad de productos, lo que ocasiona la necesidad de estructuras de producción más flexibles y dinámicas.
Necesidad de reducir errores en la producción para no encarecer el producto.
Plazos de entrega cada vez más exigentes, lo que exige mantener los niveles de producción lo más altos posibles.
El abaratamiento de los sistemas CNC, lo que favorece la adquisición de los mismos.
Factores que favorecen la implantación del CNC
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Mejora de la precisión, así como un aumento en la calidad de los productos. Una mejor uniformidad en la producción.
Posibilidad de utilización de varias máquinas simultáneamente por un solo operario. Mecanización de productos de geometría complicada.
Fácil intercambio de la producción en intervalos cortos.
Posibilidad de servir pedidos urgentes.
Reducción de la fatiga del operario.
Aumento de los niveles de seguridad en el puesto de trabajo.
Disminución de tiempos por máquina parada.
Posibilidad de simulación de los procesos de corte antes de la mecanización definitiva lo que ahorra en piezas defectuosas.
Ventajas de la utilización de sistemas CNC
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Elevado costo de la accesorios y maquinaria.
Necesidad de cálculos, programación y preparación de forma correcta para un eficiente funcionamiento.
Costos de mantenimiento más elevados, ya que el sistema de control y mantenimiento de los mismos es más complicado, lo que genera la necesidad de personal de servicio y mantenimiento con altos niveles de preparación.
Necesidad de mantener grandes volúmenes de pedidos para una mejor amortización del sistema.
Desventajas de la utilización de sistemas CNC
![Page 34: Metodos de conformación](https://reader033.vdocuments.co/reader033/viewer/2022052913/55c01dffbb61ebb13e8b480f/html5/thumbnails/34.jpg)
Conocimientos en geometría, álgebra y trigonometría.
Conocimientos de elección y diseño de las diferentes herramienta de corte.
Conocimientos de los diferentes sistemas de sujeción de las herramientas de corte. Uso de aparatos de medida y conocimientos de metrología.
Interpretación de Planos.
Conocimientos de la estructura de la máquina CNC.
Conocimientos de los diferentes procesos de mecanización.
Conocimientos de la programación CNC.
Conocimientos del Mantenimiento y operación CNC.
Conocimientos generales de ordenadores.
Conocimientos de parámetros y condiciones de corte.
Conocimientos y habilidades necesarios para operar los sistemas CNC
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Máquina herramienta Convencional
Máquina herramienta CNC
Un operario, puede manejar una sola máquina
Una operario, puede operar varias máquinas
Es necesario consultar constantemente el plano
No es necesario consultar el apenas el plano.
Se necesita una amplia experiencia
No es necesario una amplia experiencia
El operar tiene el control de profundidad, avance, etc.
El programa tiene todo el control de los parámetros de corte
Mecanizados imposibles de realizar.
Posibilidad de realizar prácticamente cualquier mecanizado.
Comparación de utilización entre máquinas convencionales y sistemas CNC
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Ejes de movimiento.
Sistemas de transmisión.
Sistemas de control de posición y desplazamientos.
Cabezal.
Sistemas de sujeción de la diferentes piezas.
Cambiadores automáticos de herramientas.
Ejes complementarios.
Los dispositivos y sistemas de las MHCN, son:
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Torno CNC
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Fresadora CNC
![Page 39: Metodos de conformación](https://reader033.vdocuments.co/reader033/viewer/2022052913/55c01dffbb61ebb13e8b480f/html5/thumbnails/39.jpg)
Ejes de torno CNCCon herramienta atacando desde la parte delantera
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Ejes de fresadora CNC
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Ejes de sistemas CNC
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Generación de una trayectoria de herramienta 3D
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El perfil y orografía de las piezas a construir.
El tamaño de las piezas a mecanizar.
La precisión necesaria en el mecanizado.
Los diferentes tipos de materiales a mecanizar.
Las exigencias de apriete o sellado.
Etc.
Disposición y estructura de los ejes en la MHCN
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Ejes complementarios
![Page 45: Metodos de conformación](https://reader033.vdocuments.co/reader033/viewer/2022052913/55c01dffbb61ebb13e8b480f/html5/thumbnails/45.jpg)
VISION ARTIFICIAL
![Page 46: Metodos de conformación](https://reader033.vdocuments.co/reader033/viewer/2022052913/55c01dffbb61ebb13e8b480f/html5/thumbnails/46.jpg)
Indice
� ¿Qué es la Visión Artificial?� Visión Artificial� Diversos nombres� Áreas de Aplicación� Visión Artificial en Sistemas de Calidad� Los pasos a tener en cuenta� Áreas de Investigación� Métodos de detección de contornos� Ejemplos de Aplicaciones� Bibliografía
![Page 47: Metodos de conformación](https://reader033.vdocuments.co/reader033/viewer/2022052913/55c01dffbb61ebb13e8b480f/html5/thumbnails/47.jpg)
¿Qué es la Visión Artificial?
Antes de dar una definición…:� ¿Qué problemas intenta resolver?: Calcularpropiedades del mundo 3-D a partir de una o variasimágenes digitales.
� ¿Cuáles son sus herramientas?. El hardware paraadquirir y almacenar las imágenes, el procesado y,en algunos casos, el análisis de dichas imágenes yel suministro de los resultados al usuario o sistemaautónomo.
![Page 48: Metodos de conformación](https://reader033.vdocuments.co/reader033/viewer/2022052913/55c01dffbb61ebb13e8b480f/html5/thumbnails/48.jpg)
Visión Artificial
� Describe la detección automática de laestructura y propiedades de un posiblemundo dinámico en 3 dimensiones a partiruna o varias imágenes bidimensionales delmundo.
� Las imágenes pueden ser monocromáticas(por ej: blanco y negro) o a color; pueden sercapturadas por una o varias cámaras, y cadacámara puede ser estacionaria o móvil.
![Page 49: Metodos de conformación](https://reader033.vdocuments.co/reader033/viewer/2022052913/55c01dffbb61ebb13e8b480f/html5/thumbnails/49.jpg)
Visión Artificial
� La estructura y propiedades del mundotridimensional que se intentan deducir en la visiónartificial incluye no sólo propiedades geométricas,sino también propiedades del material y laluminosidad.
� Ejemplos de propiedades geométricas: tamaños,formas y localización de objetos.
� Ejemplos de propiedades de los materiales:luminosidad u oscuridad de las superficies, suscolores, sus texturas y la composición de losmateriales.
![Page 50: Metodos de conformación](https://reader033.vdocuments.co/reader033/viewer/2022052913/55c01dffbb61ebb13e8b480f/html5/thumbnails/50.jpg)
Diversos nombres
� Traducción de Computer Vision, MachineVisión, Robot Vision, etc., siendo tal vez elprimero el más utilizado cuando realizamosla traducción de Visión Artificial a inglés.
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Áreas de Aplicación
� Inspección industrial y control de calidad: aplica para lainspección automatizada; permite identificar que las piezas notengan defectos.
� Vigilancia y seguridad,� Reconocimiento de caras,� Reconocimiento de gestos,� Monitorización de carreteras,� Vehículos autónomos,� Sistemas robóticos mano-ojo,� Espacio y aplicaciones,
![Page 52: Metodos de conformación](https://reader033.vdocuments.co/reader033/viewer/2022052913/55c01dffbb61ebb13e8b480f/html5/thumbnails/52.jpg)
Áreas de Aplicación
� Aplicaciones militares: se desarrollan complejas armas comomisiles que se guían por sí solos por zonas previamentegrabadas; en la identificación de aeropuertos, barcos, tanqueso cualquier imagen tomada desde aviones o satélites,
� Análisis de imágenes médicas: facilita el diagnósticoautomático de las enfermedades del corazón, a partir defotogramas del movimiento del mismo y de un análisis de lasdeformaciones que se producen,
� Bases de imágenes,� Realidad virtual,� Telepresencia y telerobótica.
![Page 53: Metodos de conformación](https://reader033.vdocuments.co/reader033/viewer/2022052913/55c01dffbb61ebb13e8b480f/html5/thumbnails/53.jpg)
Visión Artificial en Sistemas deCalidad
� La visión artificial se esta convirtiendo rápidamente en un factorclave en el desarrollo de la calidad total dentro de losdiferentes procesos de automatización industrial.
� Su implementación en una empresa genera un aumento en elnivel de producción y una reducción en los costos defabricación, elevando los niveles de competitividad en elmercado nacional e internacional.
� La visión artificial permite inspeccionar el proceso deproducción sin fatigas ni distracciones, facilitando lacuantificación de las variables de calidad traduciéndose en unmejoramiento continuo.
![Page 54: Metodos de conformación](https://reader033.vdocuments.co/reader033/viewer/2022052913/55c01dffbb61ebb13e8b480f/html5/thumbnails/54.jpg)
Visión Artificial en Sistemas deCalidad
�� HHoy en día, en muchos procesos de
fabricación, los limites de detección de
defectos han superado la percepción del
ojo humano; por esta razón las empresas
del mundo moderno han visto la
necesidad de crear un sistema que
permita controlar en forma precisa y
acertada la calidad de sus productos. Es
asi como nace la visión artificial o visión
por computador.
� Pero un sistema de visión no puede
detectar una falla o característica de
manera confiable si esta muy pequeña
comparada con la resolución que se ha
elegido para el sistema, al mismo tiempo,
mientras más pixeles tiene que analizar
el sistema, el proceso de inspección se
vuelve más lento.
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Los pasos a tener en cuenta
1. Adquisición y digitalización de la imagen: Paraello necesitamos sensores y la capacidad paradigitalizar la señal producida por el sensor. Elsensor puede ser una cámara a color omonocromo que produce una imagen completa deldominio del problema. Después de capturar laimagen a inspeccionar se envía esta información ala computadora para ser analizada.
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Los pasos a tener en cuenta
2. Preprocesamiento: En este proceso se modifica la imagen queacabamos de adquirir con el fin de mejorarla de acuerdo a losparámetros a analizar con los siguientes objetivos:
� Eliminación de ruido.� Acentuar o perfilar las características de una imagen tales
como bordes y limites� Contrastar la imagen para que sea más útil la visualización
gráfica y el análisis de la misma.� Mejorar la calidad de algunas partes de imagen.� Transformar la imagen a otro espacio de representación.
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Los pasos a tener en cuenta
3. Segmentación: Su objetivo es dividir la imagen en las partesque la constituyen o los objetos que la forman. En esteproceso se diferencia el objeto y el fondo.
4. Descripción: Este proceso etiqueta los objetos teniendo encuenta información suministrada por la inspección que puedeser :
� Cuantitativa: Realización de medidas (áreas, longitudes,perímetros etc.) y ángulos de orientación.
� Cualitativa: Verificación de la correcta realización del trabajocomo el ensamblado, el embotellado, el etiquetado, elempaquetado etc.
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Los pasos a tener en cuenta
5. Clasificación: Con base en los datosanalizados se efectúa el control de calidad.
6. Toma de decisiones: Frecuentemente lossistemas de visión artificial controlanaparatos mecánicos que efectúan lamanipulación de los productos después deser clasificados.
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Áreas de Investigación
� Detección de rasgos en imágenes,� Representación de contornos,� Segmentación basada en rasgos,� Análisis de imágenes de distancias,� Modelización y representación de la forma,� Reconstrucción de la forma a partir de una imagen(forma a partir de X),
� Visión estéreo,� Análisis del movimiento,
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Áreas de Investigación
� Visión del color,� Visión activa,� Sistemas calibrados y sin calibrar,� Detección de objetos,� Reconocimiento de objetos 3-D (por ejemplo identificarpersonas a partir de su fotografía),
� Localización de objetos 3-D,� Establecimiento de relaciones espaciales entre varios objetos.(Para guiar a un robot en el ensamblaje de piezas).
� Arquitecturas de altas prestaciones y en tiempo real.
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Métodos de Detección de Contornos
� Para el análisis de imágenes digitales laextracción de los bordes de dichasimágenes resulta de gran utilidad.Podemos considerar que existe un bordecuando en un conjunto de puntos de laimagen aparece un cambio significativoen la intensidad luminosa
� Método basado en las primeras derivadas.En este método primero se miden loscambios de intensidad en todos los puntosde la imagen, haciendo uso de la primeraderivada, después se seleccionan comopuntos de bordes aquellos puntos en losque el cambio de intensidad rebasa algúnumbral preestablecido.
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Métodos de Detección de Contornos
� Un factor clave en su éxito es laanticipación en la detección delmovimiento. Por ejemplo, sisuponemos que un ordenador siguela trayectoria de un intruso,capturada por un vídeo deseguridad, ayuda enormemente siel ordenador está programado paraesperar un cierto rango de formasde la cabeza del intruso. Pero nosólo las formas sino también elmovimiento puede ser anticipadopor el ordenador.
� Seguir un movimiento ágil: unasecuencia de vídeo de una niñabailando es seguido durante unossegundos. Una anticipación efectivapor el ordenador de losmovimientos es crucial para permitirver tantos movimientos ágiles.
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Ejemplos de Aplicaciones
� Columbia University Robotics Group: Seguir el movimiento de objetos
http://www.cs.columbia.edu/robotics/
� Universidad de Edimburgo: Segmentación de imágenes de distancias
http://www.ipab.informatics.ed.ac.uk/mvu
� Fraunhofer Institut Graphische Datenvearbeitung: Aplicaciones
médicas
http://www.igd.fhg.de
� Dept Engineering Science Oxford University: Aplicaciones de
Contornos Activos
http://www.robots.ox.ac.uk/~ab/dynamics.html
� Universidad de Cambridge. Depto de Ingeniería Speech Vision and
Robotics Group
http://svr-www.eng.cam.ac.uk/svr.html
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Adquisición y eliminación deruido
Imágenes
Extracción de rasgos Análisis de movimientodiferencial
rasgos Flujo óptico
Calibrado Reconocimiento
Estéreo Forma a partir deuna imagen
Análisis delmovimientobasado enrasgos
Análisis deflujo óptico
Parámetros delsistema
Estructura 3DLocalización deobjetos
Identificación deobjetos
Movimiento 3D
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Bibliografía
� http://verona.fi-p.unam.mx/fardi/pagina/VISONCOM.htm
� Dept. Engineering Science, University of Oxford:
http://www.robots.ox.ac.uk/~ab/dynamics.html
� Asociación Española de Reconocimientos de
Formas y Análisis de Imágenes:
http://decsai.ugr.es/aerfai/
� Vishvjit S.Nalwa: A Guided Tour of Computer Vision
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METRONOGÍAINDUS
TRIAL
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La Metrología
En un intento de definición lo más completa posible, el profesor D. C a r l o s G r a n a d o s p r o p o n e l a siguiente: "La Metrología es la ciencia que tiene por objeto el estudio de las propiedades medibles, las escalas de medida, los sistemas de unidades, los métodos y técnicas de medición, así como la evolución de lo anterior, la valoración de la calidad de las mediciones y su mejora constante, facilitando el progreso científico, el desarrollo tecnológico, el bienestar social y la calidad de vida".
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La Metrología comprende pues todos
los aspectos, tanto teóricos como prácticos, que se refieren a las mediciones, cualesquiera que sean sus incertidumbres, y en cualesquiera de los campos de la ciencia y de la tecnología en que tengan lugar. Cubre tres actividades principales:
1.La definición de las unidades de medida internacionalmente aceptadas.2.La realización de las unidades de
medida por métodos científicos.3.El establecimiento de las cadenas de
trazabilidad, determinando y documentando el valor y exactitud de una medición y diseminando dicho conocimiento.
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Clases de Metrología
La metrología tiene varios campos:
1.metrología Legal.
2.metrología Industrial.
3.metrología Científica.Estas divisiones se han
aceptado en el mundo encargadas en cubrir todos los aspectos técnicos y prácticos de las mediciones:
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Metrología legal
Garantizar medidas correctas en áreas de interés público, como el comercio, la salud, el medio ambiente y la seguridad.
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Metrología científica
Se ocupa de los problemas teóricos y prácticos relacionados con las unidades de medida (como
la estructura de un sistema de unidades o la conversión de las unidades de medida en
fórmulas), del problema de los errores en la medida; del problema en las propiedades metro
lógicas de los instrumentos de medidas aplicables independientemente de la magnitud
involucrada.
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Metrología industrial
Esta disciplina se centra en las medidas aplicadas a la producción y el control de la calidad. Materias típicas son los procedimientos
e intervalos de calibración, el control de los procesos de medición y la gestión de los equipos de medida.
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Propósito de la Metrología Industrial
Aseguramiento de la calidad.Repetitividad y
Reproducibilidad de los productos.Mejor la productividadLograr la certificación de
la industria para mejorar la competitividad.
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Importancia de la Metrología Industrial
La Metrología tiene un
campo de acción en la actividad científica, comercial e industrial. Toda empresa e industria cuya organización tenga una política de control calidad, para dar al consumidor productos óptimos, tendrá obligatoriamente que mantener un sistema de control metrológico de sus equipos e instrumentos de inspección, medición y ensayo.
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Principios Básicos
En el estudio y la práctica de la metrología exige, quizá más que en el de cualquier otra rama de la ingeniería de producción, un conocimiento claro de ciertos principios básicos matemáticos y físicos. En matemáticas se necesitan conocimientos básicos en trigonometría, algebra y calculo, en física conocimientos básicos en mecánica, estática, termodinámica, electricidad y magnetismo.
En Colombia el instituto encargado de controlar la metrología es el INM “Instituto Nacional de Metrología” , el ICONTEC es el encargado de la normalización técnica, las industrias pueden consultar sus manuales para normalizar sus patrones de medida en especial el NTC 60.