METODOS TOPOGRAFICOS EN BATIMETRIA1. Mtodos de posicionamiento planimtrico1. Mtodos de posicionamiento altimtrico1. Mtodos de posicionamiento 3D

Como hemos indicado anteriormente, el objetivo de los levantamientos batimtricos es la determinacin de las coordenadas X, Y, Z de los puntos del fondo. Hasta poca reciente los trabajos necesarios se dividan en dos partes, separando los mtodos de obtencin de los datos en planimetra de la altimetra. En cada punto observado se meda la situacin horizontal y la profundidad por separado, en la actualidad la tecnologa GPS hace posible abarcar ambas tareas.

Una batimetra realizada por mtodos clsicos precisa en primer lugar que se realicen una serie de trabajos topogrficos terrestres para poder representar la lnea de costa (implantacin de una red bsica, trabajos de nivelacin y la radiacin). En una segunda fase se realiza el levantamiento del relieve submarino, que es el fin de todas estas operaciones.

Para las tareas de georeferenciacin se determina con precisin la posicin de un nmero de bases sobre el terreno. Estas bases pueden estar referidas directamente a los vrtices geodsicos o bien a otras bases de orden superior, todo ello depender de la distancia existente de los vrtices geodsicos y de las necesidades del trabajo.

1. MTODOS DE POSICIONAMIENTO PLANIMTRICO

El levantamiento topogrfico de las costas realizado desde tierra, se realiza como en cualquier trabajo topogrfico, pero para determinar la posicin planimetra de un punto marino (materializado por la embarcacin que efecta el sondeo), cuya profundidad queremos medir, es necesario recurrir a procedimientos especiales. El problema consiste en guiar el barco por el perfil que pretende levantarse (replantear el perfil), perfil que se ha diseado en funcin de la densidad de puntos que requiere el levantamiento; y dentro del perfil se han de determinar las coordenadas (X, Y) de los puntos en los que se mide la profundidad.

Existen varios mtodos de posicionamientos para obtener las coordenadas (X, Y) de los puntos submarinos, mtodos que han ido evolucionando a medida que lo han hecho las tecnologas. Algunos mtodos de posicionamiento planimetrico son:

RadiacinSe realiza con una estacin total situado en tierra en un punto de coordenadas conocidas, y que se ha orientado a otro punto de coordenadas tambin conocidas. La cabeza del perfil se replantea previamente. El barco va recorriendo el perfil y se van observando topogrficamente los puntos de la embarcacin desde los que a su vez se sondea la profundidad. La observacin se realiza con la estacin total tomando ngulos horizontales, cenitales y distancia para poder calcular las coordenadas de dichos puntos posteriormente. El prisma va en la embarcacin. El mayor inconveniente es el movimiento del barco y el oleaje del agua. El prisma, que refleja la onda emitida por el distancimetro, est en continuo movimiento y esto provocar una prdida de seales.

BiseccinEn tierra se estacionan dos teodolitos sobre dos puntos de coordenadas conocidas y se orientan los equipos visando a puntos tambin conocidos. Por interseccin directa simple (biseccin) se determina la posicin del punto visado en la embarcacin. El instante de toma de datos de los tres operadores (profundidad el operador en el barco, y los datos angulares de los dos operadores en tierra) han de ser simultneos. Recordemos que antiguamente (y para precisiones inferiores) se utilizaba para ello la brjula topogrfica desde puntos terrestres, con observaciones angulares.

Metodologa GPSLos equipos GPS han hecho posible la aplicacin de las observaciones a satlites en la determinacin de la posicin de puntos en la superficie terrestre o en embarcaciones. Los escasos tiempos de observacin que se requieren permiten alcanzar elevadas precisiones, evitando la excesiva influencia del movimiento de la embarcacin. Se necesita situar una estacin de referencia en tierra y llevar un receptor en la embarcacin.

1. MTODOS DE POSICIONAMIENTO ALTIMTRICO

La determinacin altimtrica consiste en determinar la cota de los puntos midiendo la distancia vertical existente entre la superficie del agua y el punto en el fondo. Estas cotas habrn de referirse siempre, a las coordenadas (X,Y) del punto en el que se est situado en el momento de la obtencin de la profundidad. A esta determinacin altimtrica del relieve submarino se la denomina operacin de sondeo o, simplemente, sondar. Ya hemos indicado anteriormente que el trabajo previo consista en situar un origen altimtrico (punto de cota conocida) en tierra, respecto al cual se determina la cota de la superficie de agua.

El sondeo es la parte definitiva de cualquier batimetra y aporta los elementos suficientes para garantizar la seguridad en la navegacin al facilitar informacin de las profundidades submarinas. Un perfecto conocimiento del relieve submarino exige un alto nmero de puntos de profundidad conocida o puntos sondados sistemticamente espaciados. Las zonas que queden sin sondar se han de considerarse linealmente crecientes entre dos puntos de profundidad determinada, el mtodo de sondeo es generalmente un mtodo discreto con todas las consecuencias que ello conlleva. Cuando se trabaja por perfiles, se usan generalmente dos sistemas para llevar a cabo el sondeo: 4. Por lneas rectas paralelas. 4. Por lneas radiales.

Las lneas rectas paralelas suelen presentar direcciones normales a la costa. La utilizacin de perfiles paralelos tiene el inconveniente de ocultar informacin entre lneas. Para reducir la perdida de informacin, se realiza una densificacin de la malla mediante perfiles transversales. La distancia entre cada dos lneas paralelas vara, segn la escala del levantamiento. El sistema de lneas radiales se emplear en aquellos lugares donde el perfil de costa cambie bruscamente de direccin y alrededor de islas de pequea dimensin. Las lneas de sonda radiales se proyectarn de tal forma que la zona a sondar por este sistema quede suficientemente cubierta. Es de vital importancia evitar que la embarcacin sufra desviaciones con respecto al rumbo de navegacin diseado, si esto sucede se rompe la uniformidad del levantamiento. El control del rumbo se consigue de diversas formas: 4. Manteniendo un rumbo fijo con una brjula. 4. Sealizando los extremos de un perfil en tierra mantenindolo lo ms alineado posible. 4. Materializando la lnea con un lser o con un teodolito desde tierra. 4. Mediante el sistema de radiobalizas, manteniendo un arco de radio constante (a distancias grandes se pueda confundir la cuerda con el arco). Como hemos indicado, a la medida de la profundidad se denomina sonda o sondeo. El instrumento que se utiliza se denomina SONAR: Sound Navigation and Ranging. Son aparatos que graban informacin de transmisiones bajo el agua. Consta de un emisor de ondas de sonido y de un receptor. Las ondas regresan tras rebotar en algn cuerpo material. Mediante el sonar, la medida de la profundidad es continua a lo largo de la lnea que sigue la embarcacin, pudindose obtener bien en un registro grfico o en un medio magntico. Para correlacionar este registro con las determinaciones planimtricas, se efectan marcas en l para indicar el momento en que se realizan las medidas horizontales. Antes de utilizarla no debe olvidarse el realizar el calibrado. El problema que presenta este tipo de aparatos es la posibilidad de obtener un registro errneo al interponerse algn material en el camino de la onda, falsendose el relieve del fondo. Desde el escandallo hasta las sondas de eco (ecosondas), los instrumentos de sondeo han ido evolucionando. Podemos encontrar los siguientes equipos:

Escandallo Las primeras sondas eran simples pesos de plomo de forma troncocnica (escandallo) atados a una cuerda (sondaleza), que se dejaba caer hasta tocar el fondo. Este tipo de sonda slo se utiliza hoy en da para trabajos muy expeditos y cercanos a la costa.

Sondas acsticas Permiten una mayor rapidez en el levantamiento, a la par que proporcionan una mejor representacin del fondo submarino, al registrar de una forma continua la lnea que se va levantando. En 1920 se empez a emplear esta sonda de eco o ecosonda. El principio fundamental consiste simplemente en registrar el tiempo que transcurre desde que un impulso sonoro es emitido desde el buque y recogido nuevamente en l tras reflejar en el fondo del mar. Se basa en el principio de que todo sonido producido cerca de la superficie del agua se refleja en el fondo y vuelve a la superficie como un eco. Como la velocidad del sonido en el agua es conocida, el problema se reduce a medir el tiempo empleado en el doble recorrido.

Sondas ultrasnicos Son sondadores que utilizan como fuente sonora las oscilaciones de frecuencia audible. Presentaban el inconveniente, desde el punto de vista militar, de que la onda sonora esfrica que generan se propaga en todas las direcciones posibles y puede ser captada por algn buque en inmersin. Estas sondas requieren, para sondar en grandes profundidades, mayor energa para producir ondas de gran potencia cuyo eco llegue al hidrfono con intensidad suficiente para su recepcin. Puede ocurrir que en fondos muy escarpados la onda se refleje sobre cualquier superficie ms prxima a la quilla que al fondo del mar. Estas dificultades han desaparecido con el empleo de ondas ultrasonoras de frecuencia inaudible superior a 20.000 periodos por segundo y longitudes inferiores a 7 cm, suponiendo que la velocidad de propagacin es de 1450 m/s.

1. METODOS DE POSICIONAMIENTO 3D

Como se ha indicado el problema en los levantamientos batimtricos es correlacionar la posicin planimtrica y la determinacin de la profundidad para no introducir errores en la determinacin de la posicin del punto situado por debajo de la superficie del agua, y que va a ser el que se represente en la cartografa final. El problema del movimiento en la superficie se consigue disminuir al aumentar la rapidez en la determinacin de las coordenadas del punto radiado. Como hemos visto existen gran variedad de mtodos para realizar las levantamientos batimtricos, pero sin lugar a dudas, el ms extendido y utilizado actualmente, es el mtodo combinado de GPS + Ecosonda digital.

El equipo de sondeo est proyectado para producir el sonido, recibir y amplificar el eco, medir el tiempo transcurrido desde la emisin y la recepcin del sonido, convertir este intervalo de tiempo en unidades de profundidad y registrar estas medidas de profundidad en una banda de papel arrollada sobre un tambor giratorio. El sonido es producido por un transductor, que automticamente convierte un impulso elctrico en una onda sonora. En instalaciones permanentes de sondeo por eco, este dispositivo va montado en el casco del barco de sondeo; en los modelos porttiles el transductor va montado por lo menos 50 cm por debajo del nivel del agua, y preferiblemente a ras con la quilla. En funcin de la profundidad existen diversos transductores. Para los sondeos en aguas profundas se hace uso de seales de baja frecuencia, ya que las seales de alta frecuencia estn sujetas a una mayor absorcin y necesitan una potencia inicial ms elevada cuando se emplean en aguas muy profundas. El transductor tambin recoge el eco reflejado por el fondo y lo convierte en una seal elctrica, que es amplificada y registrada en unidades de profundidad sobre una banda graduada. Las ondas sonoras son emitidas por el transductor a intervalos de tiempo muy cortos; as por ejemplo un modelo porttil de sonda de esta clase, cuya mxima profundidad de alcance no llega a los 75 m, hace los sondeos a la velocidad de 600 por minuto.La precisin en la medida puede ser definida en funcin de la resolucin del equipo acstico. sta est determinada por: 1. Duracin del pulso o longitud: un pulso tiene una duracin finita, determinada por la frecuencia, la velocidad de propagacin y la duracin del pulso. La resolucin es la mitad de la duracin del pulso. 1. Angulo de incidencia de la onda en el objetivo: si el rayo, no incide normal a la superficie a representar, la longitud del pulso efectivo ser mayor disminuyendo entonces la precisin. 1. Resolucin del medio de grabacin: se debe disponer de un medio de recogida de datos capaz de recoger ondas reflejadas con una resolucin acorde con el pulso. Normalmente se graba sobre papel tratado qumicamente, o bien sobre papel carbn, tambin se pueden registrar los datos en medio magntico. 1. Naturaleza del objetivo: las superficies en las que rebotan las ondas pueden ser de distinta naturaleza. 1. Ancho de emisin de la transmisin: la energa devuelta por un objeto depende de su tamao, de la densidad de sus elementos y de la inclinacin del proyector. Se recogern mejor las ondas que rebotando en los lados del objeto se reflejen en la direccin del buque. El sonido atraviesa el agua a una velocidad casi constante, siendo el valor medio de la velocidad de propagacin de las ondas acsticas en el mar de 1500 m*s-1. variando con la temperatura, salinidad y profundidad (presin). Existen tablas y nomogramas que dan la correccin que hay que aplicar para los distintos valores de la temperatura, la salinidad y la profundidad. Muchas de las sondas porttiles estn equipadas de mecanismos y software capaz de corregir los sondeos teniendo en cuenta estos valores para obtener la profundidad real del sondeo. La ecosonda es muy utilizada en los grandes pesqueros para localizar bancos de pesca y en los buques oceanogrficos para realizar batimetras. La metodologa GPS ha permitido aumentar la precisin planimtrica. El registro de tiempos que en ella se efecta permite sincronizar los datos de los ficheros GPS con los datos de los ficheros de la ecosonda, mediante el campo comn (tiempos), teniendo especial cuidado en la sincronizacin de relojes de ambos tipos de registros. El mtodo de observacin GPS que ms precisin nos puede aportar es el mtodo diferencial en tiempo real anulndose las principales fuentes de error y disponiendo de nuestra posicin precisa en el instante de medicin. Esto exige el trabajar con dos receptores GPS de forma simultnea. Para trabajar en tiempo real se utiliza un radio enlace entre la estacin de referencia y el equipo mvil que va instalado en la embarcacin. Un sistema que realice levantamientos batimtricos segn este mtodo ha de realizar fundamentalmente dos tareas: 1. Navegacin, el sistema debe ser capaz de indicar la ruta a seguir para no crear zonas de solapes indeseados, o bien, de guiar la embarcacin por unos perfiles predeterminados. 1. Sincronizacin de los datos recibidos por el instrumento de medidas de profundidades (ecosonda) con el instrumento que nos indica planimtricamente donde se ha producido esta medida de profundidad (GPS). La precisin que se puede obtener en la posicin estar condicionada por el tipo de observables que utilicemos, cdigo o fase. Esta precisin va a ser la que determine nuestra metodologa de trabajo. GPS (Fase)+ ECOSONDA DIGITALEste mtodo nos ofrece precisiones del orden de 2-3 cm1ppm. La sincronizacin de datos obtenidos en el mismo instante por el GPS y la ecosonda es mucho ms eficaz, con grados por debajo del segundo. Los errores producidos por el efecto de las mareas y variacin de altura debido al oleaje quedan total y automticamente eliminados. Adems no precisa de instrumentacin clsica para completar el trabajo en tierra. Todas estas caractersticas hacen que este mtodo sea el ms eficaz y de mayor rendimiento en las operaciones de levantamientos batimtricos. Se han llegado a comparar modelos digitales del terreno obtenidos segn esta metodologa con modelos fotogramtricos y en ningn caso las diferencias excedan de los 5 cm. Bsicamente el sistema se compone de los siguientes elementos: 0. Como estacin de referencia dispondremos de un GPS de doble frecuencia, unidad de control conectada a un radio-modem, enviando correcciones de cdigo y fase con observables de fase en tiempo real. 0. El sistema de a bordo de la embarcacin est compuesto por un receptor GPS de doble frecuencia, unidad de control en la que corre el software para el tratamiento de observables de fase en tiempo real, radio-modem recibiendo las correcciones procedentes del equipo de referencia, ecosonda digital y PC porttil. En cuanto a las conexiones, se puede observar que existen dos variantes, con relacin al sistema estndar de batimetra con GPS: 0. En primer lugar, consideramos el hecho de utilizar como opcin ms aconsejable receptores de doble frecuencia, puesto que al trabajar con medidas de fase, es necesaria la inicializacin para la resolucin de ambigedades, y tan solo los equipos de doble frecuencia son capaces de inicializar en movimiento (OTF), evitando por tanto, tener que desmontar el equipo de la embarcacin e inicializar en tierra cada vez que el sistema se quede con menos de cuatro satlites. Con un equipo de estas caractersticas y utilizando el mtodo apropiado, se puede obtener en tiempo real, coordenadas en el sistema de referencia local, con precisin de 2-3 cm1 ppm., tanto en planimetra como en altimetra. El hecho de obtener la cota del punto nos permite realizar la batimetra sin tener en cuenta el estado de la marea, y corregir la variacin de altura de la antena GPS transductor debido al oleaje. 0. En segundo lugar, se consigue un grado de sincronizacin mucho ms alto debido a que los registros tomados, tanto la posicin de la antena GPS (X,Y,Z) como la profundidad medida por la ecosonda, incorporan una seal de tiempo enviada por el receptor GPS, que nos permite realizar una correlacin entre ambas medidas.Para aplicar este mtodo es imprescindible que la ecosonda incluya la posibilidad de entrada del mensaje NMEA (el cual incluye el instante de la toma de la posicin en tiempo GPS), para que de esta manera asocie instante de toma de posicin (X,Y,Z) al instante de toma de profundidad. Los datos de profundidad, ms tiempo, quedan almacenados en el PC porttil, el cual incluye el software de navegacin, cuya nica misin, es la de planificar los perfiles y guiarles por ellos. De esta manera evitamos la deficiente sincronizacin que nos proporciona este tipo de programas. Existe una configuracin alternativa que nos permite simplificar el sistema. Para ello es necesario que el sistema GPS posea una unidad de control con la capacidad de gestin y replanteo de lneas (perfiles). De este modo podemos eliminar de la configuracin el software de navegacin y sustituir el PC por un palmtop PC cuya autonoma y tamao es ms apropiado para su instalacin en pequeas embarcaciones.