MECANISMOS

ING. CARLOS ACOSTA

INTRODUCCIÓN.

En todo diseño de ingeniería mecánica es imprescindible conocer la cinemática del sistema pues siempre se necesitan saber las posiciones y a través de las velocidades, conocer las aceleraciones; para así calcular las fuerzas dinámicas puestas en juego debida a las masas. Por lo tanto con las fuerzas y las resistencias de los materiales se puede definir el diseño. Siempre se tiene que tener en cuenta la sencillez del diseño el costo del mismo y también el factor tiempo.

Un mecanismo: Se puede definir como un dispositivo que transforma el movimiento según un esquema deseable y que desarrolla fuerzas de baja intensidad y transmite poca potencia.

Una máquina: Contiene mecanismos que están diseñados para proporcionar fuerzas significativas y transmitir potencia apreciable.

HISTORIA.

Las maquinas y los mecanismos fueron ideados desde el amanecer de la historia. Los antiguos egipcios aunque no conocían la rueda y polea, conocían el plano inclinado, la palanca y el rodador de troncos; y con ellos construyeron pirámides y monumentos. La primera aparición de la rueda y la polea de eje ocurrió en Mesopotamia alrededor del 3mil y 4mil a.C.

Mucho del diseño primitivo estuvo dirigido hacia aplicaciones militares como catapultas, aparatos para escalar, etc. Más adelante fue acuñado el término ingeniero civil para diferenciarlo del militar. La ingeniería mecánica tuvo sus principios en el diseño de maquinas, a medida que las invenciones de la Revolución Industrial requerían soluciones más complicadas en problemas de control de movimiento.

ALGUNOS EJEMPLOS DE LA ANTIGÜEDAD.

La garra de Arquímedes.

Catapultas y arietes de asedio.

Molinos.

El potro

La pera de la angustia.

OTROS EJEMPLOS MODERNOS.

Máquina de vapor.

Cigüeñal

Grúas.

Dragas.

Zanjadoras.

Prótesis biomecánicas.

GENERALIDADES.

El grado de libertad (GDL) de un sistema es el número de parámetros independientes que se necesitan para definir unívocamente la posición de un sistema mecánico en el espacio en cualquier instante. Así, un cuerpo rígido en el plano posee 3 grados de libertad. Por ejemplo: 2 longitudes y un ángulo.

Un cuerpo rígido con movimiento, en el caso general, tendrá un movimiento complejo, definido por una combinación de rotación y traslación.

Rotación pura: El cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene movimiento respecto al marco de referencia estacionario, los demás puntos describen arcos respecto a ese centro.

Traslación pura: Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias paralelas.

Movimiento complejo: Es una combinación simultanea de rotación y traslación. Los puntos del cuerpo se moverán en trayectorias no paralelas y habrá en todo momento un centro de rotación que cambiara continuamente de ubicación (C.I.R.).

Un eslabón es un cuerpo rígido que posee al menos dos nodos (que son los puntos de unión entre eslabones).

Estos eslabones se unen para formar los eslabonamientos cinemáticos que son los componentes básicos de todos los mecanismos. Todos los mecanismos (levas, engranajes, cadenas) son variantes de eslabonamientos cinemáticos.

Los eslabones pueden ser:

Los eslabones están unidos por juntas o pares cinemáticos, que es una conexión que permite algún movimiento entre los eslabones conectados. El par es cinemático si el GDL de cada elemento del par es igual a 1.

Los mecanismos se pueden clasificar por: número de grados de libertad, tipo de contacto, tipo de cierre o número de eslabones cerrados.

Pueden ser inferiores, es decir; aquellos que permiten contacto superficial. Sus superficies conjugadas deben poder ser deslizadas por si mismas sin ser deformadas.

También pueden ser superiores, es decir; aquellos que permiten contacto puntual o lineal.

Una cadena cinemática se define como un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que proporciones un movimiento de salida controlado con respuesta a un movimiento de entrada proporcionado.

Con estos conceptos previos podemos definir (desde otro punto de vista) a:

Un mecanismo: Se define como una cadena cinemática en la cual por lo menos un eslabón está sujeto al marco de referencia.

Una máquina: Es una combinación de cuerpos resistentes dispuestos para hacer que las fuerzas mecánicas de la naturaleza realicen trabajo, acompañados por movimientos determinados o es un conjunto de mecanismos dispuestos para transmitir fuerzas y realizar trabajo.

DETERMINACIÓN DE LOS GRADOS DE LIBERTAD.

La determinación de los grados de libertad es fundamental en el cálculo de los mecanismos, estos pueden ser abiertos o cerrados.

Los mecanismos abiertos siempre tendrán más de 1 GDL y por lo tanto necesitará para su accionamiento tantos motores como grados de libertad tengan; por ejemplo, un brazo robótico.

Los mecanismos cerrados por su parte, carecen de nodos con apertura, y pese a que pueden tener más de 1 GDL, estos solo necesitan un motor. Por ejemplo, una bomba de agua.

La determinación de grados de libertad mediante formulas, se realiza a través de las expresiones de Gruebler.

Para juntas completas tenemos:

Mientras que para juntas incompletas o abiertas:

EJEMPLOS.

Para junta completa.

Para junta incompleta.

Las juntas múltiples se cuentan como el nº de eslabones menos 1 y se las agrega a las completas.

Durante este transcurso, y lo que resta; se han visto y se verán constantemente tres términos:

Mecanismo. Máquina. Estructura.

Cabe realizar un pequeño énfasis en la diferencia entre estos conceptos, y es fácil; un mecanismo es un conjunto de eslabones donde estos tienen un movimiento, en las estructuras hay un conjunto de eslabones, pero sin movimiento; y una máquina normalmente es un conjunto de ambos.