manual - festo usa

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Controlador de motor

Manual Montaje e instalación Tipo CMMS-ST-C8-7

Manual 554 341 es 0903b [748 686]

Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b 3

Edición _____________________________________________________________ es 0903b

Denominación ____________________________________________ P.BE-CMMS-ST-HW-ES

N° de referencia ______________________________________________________ 554 341

(Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2009)

Internet: http://www.festo.com

E-mail: [email protected]

Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o su exhibición o comunicación a terceros. El incumplimiento de lo anterior obliga al pago de una indemnización por da-ños y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estéticos.

http://www.festo.com/

4 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b

Lista de revisiones

Autor: Festo AG & Co. KG

Nombre del manual: MOTORCONTROLLER CMMS-ST-C8-7

Nombre del archivo:

Lugar de almacenamiento del archivo:

Nº Descripción Indicador de revisión Fecha de modificación

001 Redacción 0702NH 28.06.2007

002 Revisión 0810a 30.10.2008

003 Revisión - Técnica funcional de seguridad 0903b 07.09.2009


ÍNDICE

1. Datos generales ...................................................................................................... 9

1.1 Documentación ..................................................................................................... 9

1.2 Código del producto CMMS-ST-C8-7 ..................................................................... 9

1.3 Dotación del suministro ...................................................................................... 10

2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos ............. 11

2.1 Símbolos utilizados ............................................................................................. 11

2.2 Indicaciones generales ........................................................................................ 12

2.3 Peligros ocasionados por un uso incorrecto ........................................................ 14

2.4 Instrucciones de seguridad ................................................................................. 14

2.4.1 Instrucciones generales de seguridad ................................................. 14

2.4.2 Instrucciones de seguridad para el montaje y el mantenimiento ......... 16

2.4.3 Protección contra el contacto con piezas eléctricas ............................. 18

2.4.4 Protección mediante tensión baja de protección (PELV) contra descarga eléctrica ............................................................................................... 20

2.4.5 Protección ante movimientos peligrosos ............................................. 20

2.4.6 Protección contra el contacto con piezas calientes .............................. 21

2.4.7 Protección durante la manipulación y el montaje ................................ 22

3. Descripción del producto ...................................................................................... 23

3.1 Datos generales .................................................................................................. 23

3.2 Características ..................................................................................................... 23

3.3 Interfaces ............................................................................................................ 25

3.3.1 Interfaces de control ............................................................................ 25

3.3.2 Resumen de interfaces ........................................................................ 26

3.3.3 Valor de referencia analógico .............................................................. 26

3.3.4 Interfaces para el funcionamiento sincronizado directo ...................... 27

3.3.5 Funciones I/O y control del dispositivo ................................................ 33

3.3.6 Interface RS232 (Diagnosis/Interface de parametrización) ................. 34

3.3.7 Estrategia multi-firmware .................................................................... 41

3.3.8 Entrada de encoder incremental .......................................................... 42

3.3.9 Interruptor chopper de freno ............................................................... 42

3.3.10 Interface de control X1 ......................................................................... 42

3.3.11 Interface serie de parametrización RS232 y RS-485 – X5 ..................... 45


3.3.12 Soporte de tarjeta SD – X12 ................................................................. 45

3.3.13 Tarjeta de memoria SD ........................................................................ 45

3.4 Conexión de bus de campo .................................................................................. 46

3.4.1 FHPP .................................................................................................... 47

3.4.2 Bus CAN ............................................................................................... 48

3.4.3 PROFIBUS ............................................................................................ 49

3.4.4 DeviceNet ............................................................................................ 49

3.4.5 Motores paso a paso de la serie MTR-ST ............................................. 50

3.4.6 Motores paso a paso de la serie EMMS-ST .......................................... 50

3.5 Funcionamiento ................................................................................................... 50

3.5.1 Modos de funcionamiento ................................................................... 50

3.5.2 Diagrama de temporización de conmutación de modo de funcionamiento ............................................................................................................ 52

3.5.3 Procesamiento de valores nominales .................................................. 52

3.5.4 Supresión de áreas .............................................................................. 53

3.5.5 Función I²t ............................................................................................ 53

3.5.6 Control de posiciones .......................................................................... 54

3.5.7 Recorrido de referencia ........................................................................ 56

3.5.8 Diagramas de temporización en el recorrido de referencia .................. 59

3.5.9 Generador de trayectoria ..................................................................... 61

3.5.10 Control secuencial I/O ......................................................................... 62

3.5.11 Mensajes de error ................................................................................ 64

3.5.12 Comportamiento al desconectar la habilitación ................................... 64

3.5.13 Función del osciloscopio ...................................................................... 66

3.5.14 Funcionamiento por pulsación y teach-in I/O ...................................... 67

3.5.15 Encadenamiento de registros de posición con conmutación posicionamiento/regulación del par .................................................... 72

3.5.16 Medición flotante ................................................................................. 78

3.5.17 Posicionamiento ilimitado ................................................................... 78

3.5.18 Registros de posicionamiento relativos ............................................... 79

4. Técnica funcional de seguridad ............................................................................ 80

4.1 Uso previsto general ........................................................................................... 80

4.2 STO, Safe Torque Off ........................................................................................... 80

4.3 SS1, Safe Stop 1 .................................................................................................. 84


5. Instalación mecánica ............................................................................................ 90

5.1 Indicaciones importantes .................................................................................... 90

5.2 Montaje ............................................................................................................... 92

6. Instalación eléctrica.............................................................................................. 93

6.1 Vista del aparato ................................................................................................. 93

6.2 Interfaces ............................................................................................................ 95

6.3 Sistema completo CMMS-ST ............................................................................... 96

6.4 Interfaces ............................................................................................................ 98

6.4.1 Interface I/O [X1] .................................................................................. 98

6.4.2 Entrada de encoder incremental [X2] ................................................. 102

6.4.3 Bus de campo CAN [X4] ...................................................................... 102

6.4.4 RS232/RS-485 [X5] ............................................................................ 103

6.4.5 Conexión del motor [X6] ..................................................................... 103

6.4.6 Fuente de alimentación [X9] ............................................................... 104

6.4.7 Interface encoder incremental/señales de mando [X10] .................... 104

6.4.8 Tarjeta SD .......................................................................................... 105

6.4.9 Ajustes del bus de campo y cargador de arranque ............................ 105

6.5 Indicaciones para una instalación segura y adecuada a la EMC ........................ 106

6.5.1 Explicaciones y conceptos ................................................................. 106

6.5.2 Generalidades acerca de la EMC ........................................................ 107

6.5.3 Áreas EMC: segundo entorno ............................................................. 107

6.5.4 Cableado adecuado según EMC ......................................................... 108

6.5.5 Funcionamiento con cables de motor largos ...................................... 108

6.5.6 Protección EDS .................................................................................. 109

7. Preparación para la puesta a punto .................................................................... 110

7.1 Instrucciones generales de conexión ................................................................. 110

7.2 Herramienta/material ........................................................................................ 110

7.3 Conexión del motor ........................................................................................... 110

7.4 Conectar el controlador de motores paso a paso CMMS-ST en la alimentación de corriente 111

7.5 Conexión del PC ................................................................................................. 111

7.6 Comprobación de disponibilidad para funcionar ............................................... 111

7.7 Diagrama de temporización de secuencia de conexión ..................................... 112


8. Funciones de servicio y mensajes de fallo .......................................................... 113

8.1 Funciones de protección y de servicio ............................................................... 113

8.1.1 Cuadro general .................................................................................. 113

8.1.2 Control de sobrecorriente y cortocircuitos ......................................... 113

8.1.3 Control de la tensión para el circuito intermedio ............................... 113

8.1.4 Control de la temperatura para el disipador de calor ......................... 113

8.1.5 Control I²t .......................................................................................... 114

8.1.6 Control de potencia para el interruptor chopper de freno .................. 114

8.1.7 Estado de puesta a punto .................................................................. 114

8.2 Mensajes de modo de funcionamiento y de fallo............................................... 114

8.2.1 Indicación de modo de funcionamiento y de fallo .............................. 114

8.2.2 Mensajes de error .............................................................................. 115

A. Especificaciones técnicas ................................................................................... 120

A.1 Información general .......................................................................................... 120

A.2 Elementos de mando e indicación ..................................................................... 121

A.3 Interfaces .......................................................................................................... 121

A.3.1 Unidad de alimentación [X9] .............................................................. 121

A.3.2 Conexión del motor [X6] ..................................................................... 122

A.3.3 Entrada de encoder incremental [X2] ................................................. 123

A.3.4 Interface encoder incremental [X10] .................................................. 123

A.3.5 RS232/RS-485 [X5] ............................................................................ 123

A.3.6 Bus CAN [X4] ...................................................................................... 123

A.3.7 Interface I/O [X1] ................................................................................ 124

B. Glosario ............................................................................................................... 125

C. Índice .................................................................................................................. 126

1. Datos generales


1. Datos generales

1.1 Documentación Este manual de producto sirve para trabajar con seguridad con el controlador de motor paso a paso de la serie CMMS-ST. Contiene las medidas de seguridad que deben obser-varse.

La presenta documentación facilita información acerca de:

- el montaje mecánico

- la instalación eléctrica, así como

- un resumen del funcionamiento.

Para más información, consulte los manuales siguientes relativos a la familia de produc-tos CMMx:

- Manual CANopen "P.BE-CMMS-CO-…": Descripción del protocolo CANopen implementado según DSP402

- Manual PROFIBUS "P.BE-CMMS-FHPP-PB-…": Descripción del protocolo PROFIBUS-DP implementado

- Manual DeviceNet "P.BE-CMMS-FHPP-DN-…": Descripción del protocolo DeviceNet implementado

- Manual FHPP "P.BE-CMM-FHPP-…": Descripción del perfil Festo implementado para posicionado y manipulación (FHPP)

1.2 Código del producto CMMS-ST-C8-7

CMM — S — ST — C8 — 7

Serie

CMM Controlador de motor

Modelo

S Estándar

Tecnología de motor

ST Motor paso a paso

Corriente nominal del motor

C8 8 A

Tensión de entrada

7 48 V DC

1. Datos generales


1.3 Dotación del suministro

El suministro comprende:

Cantidad Suministro

1 Controlador de motor paso a paso CMMS-ST-C8-7

1 CD (software de parametrización, documentación, módulo S7, GSD, EDS, Firmware)

1 Descripción resumida

1 Set de conectores NEKM-C-1

Tab. 1.1: Dotación del suministro

2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos


2. Instrucciones de seguridad para accionamien-tos y controles eléctricos

2.1 Símbolos utilizados

Información

Importante

Información e indicaciones importantes.

Atención

La inobservancia puede ocasionar daños materiales graves.

Advertencia

La inobservancia puede ocasionar daños personales y materiales graves.

Advertencia

¡PELIGRO!

La inobservancia puede ocasionar daños personales y materiales graves.

Advertencia

¡Tensión peligrosa que puede causar la muerte!

Esta advertencia de seguridad indica que puede aparecer una ten-sión peligrosa que puede causar la muerte.

Accesorios

Medio ambiente



2.2 Indicaciones generales La empresa Festo AG & Co. KG no asume ninguna responsabilidad por daños ocasionados por la inobservancia de las indicaciones de advertencia del presente manual de instruc-

ciones.

Importante

Antes de la puesta en marcha deben leerse las Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos a partir de la página 11, así como el capítulo 6.5 Indicaciones para una instala-ción segura y adecuada a la EMC, página 106.

Si la documentación en este idioma no es comprensible diríjase a su proveedor e infórme-le.

El funcionamiento perfecto y seguro del controlador de motor paso a paso presupone un transporte, almacenamiento, montaje y planificación del proyecto adecuados y profesio-nales, teniendo en cuenta los riesgos y las medidas de protección y de emergencia, así

como también la instalación, y un manejo y mantenimientos cuidadosos.

Importante

El manejo de las instalaciones eléctricas debe ser llevado a cabo únicamente por personal debidamente formado y cualificado:

Personal formado y cualificado

En este manual de instrucciones y en las indicaciones de advertencia en el propio produc-to, se denomina personal formado y cualificado al personal que dispone de los conoci-mientos necesarios para la planificación del proyecto, la instalación, el montaje, la puesta a punto y el funcionamiento del producto, conoce todas las advertencias y medidas de seguridad del presente manual de funcionamiento y posee las cualificaciones correspon-dientes a la actividad que desarrolla:

- Formación e instrucción y/o autorización, conexión y desconexión de dispositivos/ sistemas según el estándar de la tecnología de seguridad, puesta a tierra e identifica-ción según las prescripciones de trabajo.

- Formación o instrucción según el estándar de la tecnología de seguridad en manteni-miento y uso de equipo de seguridad adecuado.

- Formación en primeros auxilios.

Las siguientes indicaciones deben leerse antes de la primera puesta en funcionamiento de la instalación para evitar daños personales y/o materiales:

Estas instrucciones de seguridad deben observarse en todo mo-mento.



No intente instalar ni poner en marcha el controlador de motor paso a paso, sin antes haber leído con atención todas las ins-trucciones de seguridad relativas a los mandos y accionamien-tos eléctricos que se incluyen en el presente documento.

Antes de iniciar cualquier actividad o trabajo con el controlador de motor paso a paso es indispensable volver a leer estas instruccio-nes de seguridad.

En caso de que no tenga a su disposición ningún tipo de instruccio-nes de uso para el controlador de motor paso a paso, póngase en contacto con su distribuidor local autorizado.

Solicite el envío inmediato de dicha documentación a las per-sonas responsables para poder garantizar el uso, bajo condi-ciones de seguridad, del controlador de motor paso a paso.

En caso de venta, alquiler o transmisión del controlador de motor paso a paso se deberán suministrar con éste las presentes instruc-ciones de seguridad.

Por razones de seguridad y garantía no le está permitido al opera-dor abrir el controlador de motor paso a paso.

Para garantizar un funcionamiento del controlador de motor paso a paso sin problemas es indispensable contar con una planificación realizada por una persona experta.

Advertencia

¡PELIGRO!

El manejo indebido del controlador de motor paso a paso, así como la no observancia de las advertencias especificadas en este docu-mento y la manipulación indebida de los dispositivos de seguridad pueden provocar daños materiales, lesiones, descargas eléctricas e incluso, en casos extremos, la muerte.



2.3 Peligros ocasionados por un uso incorrecto

Advertencia

¡PELIGRO!

¡Alto voltaje y alta corriente de trabajo!

¡Peligro de muerte o lesiones graves a causa de descargas eléctri-cas!

Advertencia

¡PELIGRO!

¡Alto voltaje a causa de una conexión incorrecta!

¡Peligro de muerte o lesiones a causa de descargas eléctricas!

Advertencia

¡PELIGRO!

¡Las superficies de los cuerpos de los dispositivos pueden estar calientes!

¡Riesgo de lesiones! ¡Riesgo de quemaduras!

Advertencia

¡PELIGRO!

¡Movimientos que ocasionan riesgos!

¡Peligro de muerte, lesiones graves o daños materiales a causa de movimientos no intencionados de los motores!

2.4 Instrucciones de seguridad

2.4.1 Instrucciones generales de seguridad

Advertencia

El controlador de motor paso a paso cumple el grado de protección IP20 así como el grado de contaminación 1.

Debe asegurarse que el entorno corresponda al grado de pro-tección y al grado de contaminación mencionados.

Advertencia

Utilizar únicamente accesorios y piezas de repuesto autoriza-dos por el fabricante.



Advertencia

Los controladores de motor paso a paso deben conectarse a la red conforme a las normas EN y normativas VDE, de forma que

puedan desconectarse de la red mediante medios de desco-nexión apropiados (p.ej. interruptores generales, contactores, disyuntores).

Advertencia

Para conmutar los contactos de control deberían utilizarse contac-tos dorados o contactos con elevada presión de contacto.

Como prevención deben tomarse medidas de eliminación de aver-ías, como p.ej. la conexión de contactores y relés con elementos RC o diodos.

Deben observarse las normas y regulaciones de seguridad vigentes en el país en que se va a utilizar el dispositivo.

Advertencia

Deben asegurarse las condiciones ambientales indicadas en la documentación del producto.

No están permitidas las aplicaciones que puedan poner en peligro la seguridad, excepto cuando el fabricante lo especifique por escri-to.

Puede consultar las instrucciones para la realización de una

instalación conforme a las normas de EMC en el capítulo 6.5 In-dicaciones para una instalación segura y adecuada a la EMC (página 106).

El cumplimiento de los valores límite establecidos por las normas nacionales es responsabilidad del fabricante de la instalación o de la máquina.

Advertencia

Las especificaciones técnicas y las condiciones de conexión e insta-lación del controlador de motor paso a paso están recogidas en este manual de producto y su cumplimiento es obligatorio.



Advertencia

¡PELIGRO!

Deben observarse las normas generales de establecimiento y

seguridad para los trabajos en instalaciones de alta intensidad (p.ej. DIN, VDE, EN, IEC u otras normativas nacionales e interna-cionales).

La inobservancia puede causar la muerte, lesiones o importantes daños materiales.

Son aplicables, entre otras, las siguientes normas, que se citan meramente de modo enunciativo:

VDE 0100 Normativa alemana respecto a la construcción de instalaciones de alta tensión de hasta 1000 vol-tios

EN 60204 Equipo eléctrico de las máquinas.

EN 50178 Equipo electrónico para uso en instalaciones de potencia.

EN ISO 12100 Seguridad de las máquinas. Conceptos básicos y

principios generales de diseño.

EN 1050 Seguridad de las máquinas. Evaluación del ries-go. Principios.

EN 1037 Seguridad de las máquinas. Prevención de una puesta en marcha intempestiva.

EN ISO 13849-1 Partes de los sistemas de mando relativas a la seguridad.

EN 61800-5-2 Accionamientos eléctricos de potencia de veloci-dad variable. Requisitos de seguridad. Funcional.

2.4.2 Instrucciones de seguridad para el montaje y el manteni-miento

Para el montaje y el mantenimiento de la instalación son aplicables en cualquier caso las normas DIN, VDE, EN e IEC pertinentes, así como las normas y regulaciones locales y na-

cionales respecto a la seguridad y la prevención de accidentes. El constructor de la insta-lación o el explotador de la misma debe asegurar el cumplimiento de dichas normas y re-gulaciones.

Advertencia

El manejo, mantenimiento y reparación del controlador de motor paso a paso sólo podrá realizarlo personal cualificado y formado para trabajar con aparatos eléctricos.



Prevención de accidentes, lesiones y/o daños materiales:

Advertencia

El freno de retención del motor suministrado de serie o un freno externo de retención de motor controlado por el dispositivo de re-gulación del accionamiento no son adecuados para la protección de personas.

Los ejes verticales deben asegurarse adicionalmente contra caídas o descensos tras la desconexión del motor, por ejemplo mediante − bloqueo mecánico del eje vertical, − dispositivo externo de frenado/retención/sujeción o − suficiente compensación de pesos del eje.

Advertencia

Durante el funcionamiento la resistencia interna de frenado condu-ce una tensión peligrosa del circuito intermedio y puede conducirla incluso hasta un minuto después de la desconexión del controlador de motor paso a paso. En caso de contacto esta tensión puede pro-vocar la muerte o lesiones graves.

Antes de realizar trabajos de mantenimiento debe asegurarse que la alimentación de corriente está desconectada y bloquea-da y el circuito intermedio está descargado.

El equipo eléctrico debe desconectarse mediante el interruptor general y debe asegurarse contra una reconexión; debe espe-rarse a que el circuito intermedio esté descargado − antes de realizar trabajos de mantenimiento y reparaciones − antes de realizar trabajos de limpieza − durante largas interrupciones del funcionamiento.

Advertencia

El montaje debe realizarse cuidadosamente. Es preciso asegurarse de que ni durante el montaje ni durante el posterior funcionamiento del accionamiento caen virutas de taladrado, polvo metáli-co o piezas de montaje (tornillos, tuercas, segmentos de conduc-tos) en el controlador de motor paso a paso.

Se debe comprobar que el suministro de corriente externo del regu-lador (24 V) está desconectado.

Antes de interrumpir la alimentación de la tensión de mando de 24 V se debe desconectar siempre el circuito intermedio o la ten-sión de carga.



Advertencia

Sólo se deben realizar trabajos en la zona de la máquina cuan-do la alimentación de corriente alterna y/o continua esté des-

conectada y bloqueada.

Los pasos de salida desconectados o la habilitación de regulador desconectada no son bloqueos apropiados. En caso de error puede originarse un comportamiento no intencionado del accionamiento.

Advertencia

La puesta a punto debe realizarse con motores sin carga para evitar daños mecánicos, p.ej. a causa de un sentido de giro incorrecto.

Advertencia

Los dispositivos electrónicos en general no ofrecen seguridad total.

El usuario es el responsable de poner la instalación en un estado seguro en caso de fallo del dispositivo eléctrico.

Advertencia

¡PELIGRO!

El controlador de motor paso a paso y en particular la resistencia de frenado pueden alcanzar unas temperaturas muy altas, por lo que el contacto con sus superficies puede provocar quemaduras graves en el cuerpo.

2.4.3 Protección contra el contacto con piezas eléctricas Esta sección se refiere sólo a dispositivos y componentes de accionamiento con tensiones superiores a 50 voltios. Si se tocan piezas con una tensión superior a 50 voltios, éstas pueden ser peligrosas para las personas y ocasionar descargas eléctricas. Durante el fun-cionamiento de dispositivos eléctricos es inevitable que ciertas piezas estén bajo tensión peligrosa.

Advertencia

¡Tensión peligrosa que puede causar la muerte!

¡Alta tensión eléctrica!

¡Peligro de muerte, de lesión o de lesiones graves a causa de des-cargas eléctricas!

Para el funcionamiento son aplicables en cualquier caso las normas DIN, VDE, EN e IEC pertinentes, así como las normas y regulaciones locales y nacionales respecto a la seguri-dad y la prevención de accidentes. El constructor de la instalación o el explotador de la misma debe asegurar el cumplimiento de dichas normas y regulaciones.



Advertencia

Antes de la conexión deben colocarse en los aparatos las cu-biertas y dispositivos de protección previstos para evitar el con-

tacto.

En dispositivos de montaje empotrado debe asegurarse la protec-ción contra el contacto directo con piezas eléctricas mediante una caja exterior, como p.ej. un armario de distribución.

¡Deben tenerse en cuenta las prescripciones BGVA3!

Advertencia

Debe respetarse, de conformidad con la norma EN 60617, la sec-ción transversal mínima de cobre obligatoria para todo el recorrido de la conexión del conductor de protección.

Advertencia

Antes de la puesta punto, incluso para breves mediciones y en-sayos, debe conectarse el conductor de protección a todos los dispositivos eléctricos según el diagrama de conexiones o bien conectar un conductor a tierra.

En caso contrario pueden originarse tensiones elevadas que cau-san descargas eléctricas.

Advertencia

Los puntos de conexión eléctrica de los componentes no deben tocarse cuando estén conectados.

Advertencia

Antes de acceder a piezas eléctricas con tensiones superiores a 50 voltios debe desconectarse el aparato de la red o de la fuen-te de alimentación.

Asegurar contra reconexiones.

Advertencia

Durante la instalación debe tenerse en cuenta la magnitud de la tensión de circuito intermedio, especialmente en cuanto a ais-lamiento y medidas de protección.

Debe asegurarse que la conexión a tierra, el dimensionado de ca-bles y la protección ante cortocircuito correspondiente se realicen adecuadamente.



2.4.4 Protección mediante tensión baja de protección (PELV) contra descarga eléctrica

Todas las conexiones y terminales con tensiones de 5 a 60 voltios del controlador de mo-

tor paso a paso son tensiones bajas de protección, que se deberán realizar a prueba de contactos de conformidad con las siguientes normas.

Estándares - Internacional: IEC 60364-4-41

- Países europeos en la UE: EN 50178/1998, sección 5.2.8.1.

Advertencia

¡PELIGRO!

¡Alto voltaje a causa de una conexión incorrecta!

¡Peligro de muerte o lesiones a causa de descargas eléctricas!

En todas las conexiones y bornes con tensiones de 0 a 60 voltios sólo pueden conectarse aparatos, componentes eléctricos y cables que presenten una tensión baja de protección (PELV = Protective Extra Low Voltage).

Conectar únicamente tensiones y circuitos que tengan un aislamiento seguro de las ten-siones peligrosas. El aislamiento seguro se consigue, por ejemplo, con transformadores de separación, optoacopladores seguros o el funcionamiento con baterías sin red.

2.4.5 Protección ante movimientos peligrosos El accionamiento incorrecto de los motores conectados puede causar movimientos peli-grosos. Las causas de dichos movimientos pueden ser:

Causas - alambrado o cableado incorrecto o defectuoso

- errores en el manejo de los componentes

- errores en los transmisores de valores medidos y de señales

- componentes defectuosos o no conformes a las normas de EMC

- errores en el software en el sistema de control de nivel superior

- cancelación de la habilitación de paso de salida.

Estos errores pueden aparecer inmediatamente después de la conexión o tras un tiempo indeterminado de funcionamiento.

Los controles en los componentes de accionamiento excluyen ampliamente un funciona-miento incorrecto de los accionamientos conectados. Sin embargo, no puede confiarse

únicamente en esto en cuanto a la protección de personas, especialmente al peligro de lesiones y/o daños materiales. Hasta que los controles integrados sean efectivos pueden ocasionarse movimientos de accionamiento incorrectos, cuya medida depende del tipo de control y del estado de funcionamiento.



Advertencia

¡PELIGRO!

¡Movimientos que ocasionan riesgos!

¡Peligro de muerte, peligro de lesiones graves o daños materiales!

Por los motivos mencionados debe garantizarse la protección de personas mediante con-troles o medidas de un nivel superior de la instalación. Según las características específi-cas de la instalación el constructor de la instalación debe realizar un análisis de riesgos y errores. Las normas de seguridad aplicables para la instalación se consideran incluidas. A causa de desconexión, derivación o activación insuficiente de los dispositivos de seguri-dad pueden ocasionarse movimientos arbitrarios de la máquina u otros fallos de funcio-namiento.

2.4.6 Protección contra el contacto con piezas calientes

Advertencia

¡PELIGRO!

¡Las superficies de los cuerpos de los dispositivos pueden estar calientes!

¡Riesgo de lesiones! ¡Riesgo de quemaduras!

Advertencia

¡Riesgo de quemaduras!

¡No tocar las superficies que se encuentren cerca de fuentes de calor!

Después de desconectar los dispositivos dejar que se enfríen durante 10 minutos antes de acceder a ellos.

¡Si se tocan piezas calientes del equipamiento, tales como los cuerpos de los dispositivos en los que se encuentran los disipado-res de calor y las resistencias, pueden causarse quemaduras!



2.4.7 Protección durante la manipulación y el montaje En circunstancias desfavorables, la manipulación y el montaje incorrectos de ciertas pie-zas y componentes pueden causar lesiones.

Advertencia

¡PELIGRO!

¡Riesgo de lesiones a causa de manipulación inadecuada!

¡Lesiones por aplastamiento, cizallamiento, cortes y choques!

Son aplicables las medidas de seguridad generales:

Advertencia

Observar las normas generales de establecimiento y seguridad para la manipulación y el montaje.

Utilizar dispositivos adecuados de montaje y de transporte.

Tomar las precauciones necesarias para prevenir aprisiona-mientos y aplastamientos.

Utilizar únicamente herramientas apropiadas. Utilizar herra-mientas especiales siempre que se haya prescrito.

Utilizar los dispositivos de elevación y las herramientas correc-tamente.

Si es necesario, utilizar equipos de protección adecuados (por ejemplo gafas protectoras, zapatos de seguridad, guantes de protección).

No detenerse debajo de cargas en suspensión.

Limpiar inmediatamente cualquier líquido derramado en el sue-

lo para evitar el riesgo de resbalar.

3. Descripción del producto



3.1 Datos generales El controlador de motor paso a paso CMMS-ST es un servoregulador de posiciones total-mente digital para accionar motores paso a paso híbridos de dos fases.

El CMMS-ST ha sido diseñado para accionar motores paso a paso híbridos con una co-rriente máxima de hasta 8 A. En particular, éstos corresponden a las series MTR-ST y EMMS-ST de Festo. Los motores de la serie MTR-ST así como los de la serie EMMS-ST sin encoder funcionan en un circuito de regulación abierto (bucle abierto, open loop).

Los motores de la serie EMMS-ST con encoder funcionan en un circuito de regulación ce-rrado (bucle cerrado, closed loop).

El dispositivo puede funcionar a través de señales de mando digitales y analógicas, y se puede encadenar mediante el bus CAN que lleva integrado. Asimismo, cabe la posibilidad de realizar otros sistemas de bus de campo por medio de la posición de enchufe del módulo para tecnología.

Con el interface de parametrización FCT (Festo Configuration Tool) es posible manejar y realizar la puesta a punto del controlador de motor paso a paso de forma sencilla. Las representaciones gráficas y los pictogramas facilitan una parametrización intuitiva.

3.2 Características

Compacto

Dimensiones muy pequeñas

Integración completa de todos los componentes para controlador y unidad de poten-cia, incluido

Interface RS232/485 y CANopen

Chopper de frenado integrado

Filtros EMC integrados

Control automático para un freno de retención integrado en el motor

Cumplimiento de las actuales normas de CE y EN sin necesidad de medidas externas adicionales (con cables de motor de hasta 15 m).

Input/Output

I/Os de libre programación

Entrada analógica de 12 bits de alta resolución

Funcionamiento por pulsación / Teach-in

Fácil acoplamiento a un control de nivel superior mediante I/O

Funcionamiento sincronizado

Funcionamiento master / slave



Módulos de ampliación y de bus de campo

PROFIBUS-DP (P.BE-CMMS-FHPP-PB-...)

DeviceNet (P.BE-CMMS-FHPP-DN-...)

Interface CANopen integrado

Interface abierto con CANopen

Perfil Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP)

Protocolo conforme al estándar de CANopen DS301 y DSP402

Incluye "Interpolated Position Mode" para aplicaciones de ejes múltiples

Control de movimientos

Funcionamiento como regulador de par, de velocidad o de posición

Control de posicionamiento integrado

Posicionamiento optimizado en el tiempo (forma trapecio) o sin sacudidas (forma S)

Movimientos absolutos y relativos

Posicionamiento punto por punto

Sincronización de posición

Engranaje electrónico

64 registros de posición

8 perfiles de desplazamiento

Diversos métodos de recorrido de referencia

Control secuencial integrado

Secuencia automática de registros de posición sin control de nivel superior

Secuencias de posición lineales y cíclicas

Tiempos de retardo ajustables

Posiciones de espera y destinos de salto limitados

Posiciones de parada definibles para puntos de parada no críticos

Movimiento interpolado de ejes múltiples

Con una unidad de control apropiada el CMMS-ST puede ejecutar movimientos guiados con interpolación a través de CANopen.

Para lograrlo, la unidad de control define valores de posiciones nominales según secuen-

cias fijas. Entre esas posiciones, el servorregulador de posiciones interpola automática-mente los valores correspondientes a los datos entre dos puntos de apoyo.



Programa de parametrización "Festo Configuration Tool"

Puesta en funcionamiento y diagnosis sencillas

Configuración del controlador de motor, motor y eje

Ajuste automático de todos los parámetros del controlador al utilizar sistemas mecá-nicos de Festo

Función de osciloscopio de 2 canales

Inglés y alemán

3.3 Interfaces

3.3.1 Interfaces de control

Interfaces de control Tipo de señal

Analógico Señal analógica

Señales de frecuencia Señales de pista A/B (RS422)

CLK/DIR – pulso/sentido

CW/CCW pulso

I/O I/O digitales: señales para el control de la selección de registros y funciona-

miento por pulsación

Bus de campo CANopen (FHPP/DS402)

PROFIBUS-DP (FHPP)

DeviceNet (FHPP)

Tab. 3.1: Interfaces de control



3.3.2 Resumen de interfaces

Interface de valor nominal / interface

Especificación de valor nominal por

Función Modo de funcionamiento

Remisión

Analógico X1 (±10 V) Valor de referencia

analógico

Regulación de veloci-

dad Regulación del par

3.3.3

Tab. 6.2 y

sig.

Interface pul-

so/sentido

X1 (24 V / mode 3)

X10 (5 V)

CW/CCW

CLK/DIR

Sincronización 3.3.4

Tab. 6.5

Tab. 6.13

Señales A/B +

I/O mode 3 (inicio

sincronización)

X10 (5 V)

Master / slave (slave) Sincronización 3.3.4

Tab. 6.13

Tab. 6.5

I/O X1 (24 V /

mode 0/1/2)

Selección de registro

Funcionamiento por

pulsación

Registros de posición

encadenados

Control de posiciones 3.3.5

Tab. 6.2 y

sig.

Bus de campo CANo-

pen

X4 (CAN) Tarea directa

Recorrido de referen-

cia

Funcionamiento por

pulsación

Selección de registro

Interpolated position

mode (DS402)

Regulación de veloci-

dad

Regulación del par

Control de posiciones

3.4.2

Tab. 6.7

Tab. 3.2: Interfaces

3.3.3 Valor de referencia analógico El valor de referencia analógico ±10 V DC se puede configurar como un valor de referencia

- Valor nominal de velocidad

- Valor nominal del par de giro



Conexión necesaria en caso de valor de referencia analógico

El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo.

*) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)

3.3.4 Interfaces para el funcionamiento sincronizado directo El controlador de motor permite una operación master-slave, denominada a partir de aho-ra sincronización. El regulador puede actuar tanto de master como de slave.

Si el controlador de motor actúa como master, éste puede suministrar señales A/B en la salida del encoder incremental (X10) (RS422).

Si el controlador de motor debe actuar como slave, hay distintas entradas y formas de señales disponibles para la sincronización.

X10 [5V RS422]: A/B, CW/CCW, CLK/DIR

X1 [24V]: CW/CCW, CLK/DIR.

El interface del encoder incremental se puede configurar por software como salida o tam-bién como entrada (master o slave). Además, en el conector enchufable hay dos entradas previstas para la conexión de señales de pulso/sentido de 5 V (CLK/DIR), (CW/CCW).

Las señales de pulso/sentido de 24 V DC se generan mediante X1 DIN2 y DIN3.



Importante

5 V DC Señales de pulso/sentido por X10 máx. 150 kHz

24 V DC Señales de pulso/sentido por X1 máx. 20 kHz

Salida: generación de señales del encoder incremental (X10)

En base a los datos del encoder, el controlador de motor genera las señales de pista A y B así como el impulso de puesta a cero de un encoder incremental. El número de impulsos se puede ajustar en el FCT con valores de entre 32 y 2048.

Importante

Para la versión de Firmware 1.2.0.1.1 :

para evitar fallos de redondeo, el número de impulsos por revolu-ción debe contener el factor 2n. (32, 64 ... ) 1024.

Las modificaciones en este interface serán efectivas sólo después de un "Reset".

(Download, guardar, reset) Un controlador de motor paso a paso RS422 proporciona señales a X10 de forma diferen-cial.

Entrada: procesamiento de señales de frecuencia (X10)

Las señales se evalúan como señales de pista A/B de un encoder incremental o bien como señales pulso/sentido (CW/CCW o CLK/DIR) de un control de motor paso a paso. La forma de señal se selecciona en el FCT. El número de pasos por revolución se puede parametri-zar. Además es posible parametrizar un engranaje electrónico adicional.

Se pueden evaluar las siguientes señales:

Señales de pista A/B


CW/CCW pulso

Entrada: procesamiento de señales de encoder incremental o de pulso/sentido 24 V DC (X1)


CW/CCW pulso

Las señales de pulso/sentido de 24 V DC se generan mediante X1 DIN2 y DIN3.

Frecuencia de ciclos señales de pulso/sentido

Tensión Entrada Frecuencia de ciclos

5 V X10 150 kHz

24 V X1 Hasta 20 kHz

Tab. 3.3: Frecuencia máxima de entrada



Activación de la sincronización

La sincronización se puede ajustar de distintas maneras.

Con el software de parametrización FCT en la página "Datos de la aplicación", en el

registro "Selección modo de funcionamiento" seleccionar el interface de control "Sin-cronización".

A través de X1 (interface I/O digital) por selección del modo 3.

Importante

Si se ajusta la sincronización desde el FCT, el regulador sólo reac-ciona a través del interface de sincronización. Todas las demás fun-ciones del modo de funcionamiento Posicionamiento ya no están disponibles.

Importante

Después de modificar la configuración con FCT deben cargarse en el controlador de motor las configuraciones modificadas con los botones "Download" y guardarlas de forma permanente con el botón "Guardar".

Mediante un "Reset" (apagar y volver a encender) del controlador de motor se activa la nueva configuración.

Para garantizar la flexibilidad del regulador se recomienda conectar la sincronización a través del interface I/O.

Activación de I/O necesaria para la sincronización con FCT

- DIN4 Habilitación de paso de salida

- DIN5 Habilitación de regulador

- DIN6 Detector de final de carrera 0

- DIN7 Detector de final de carrera 1

- DIN13 Stop



Conexión de I/O necesaria para la sincronización mediante el cambio de modo con señales de frecuencia de 24 V DC





Conexión de I/O necesaria para la sincronización mediante el cambio de modo con señales de frecuencia de 5 V DC





Diagramas de temporización I/O

ENABLE

START

STOP

Drive is moving

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

DOUT0: READY

DOUT1: MC

DOUT3: ERROR

DOUT2: Speed

reached

t1 t1 txtxtmc

t1 = 1,6 ms

tx = x ms (depende de las rampas)

tmc = x ms (depende de la ventana MC)

Fig. 3.1: Desarrollo de la señal al seleccionar el modo de sincronización / al activar la sincronización mediante START (DIN8)

Importante

A partir de la versión del Firmware 1.3.0.1.7 en DOUT2 se emite el mensaje "Position synchron".

La señal MC está activada mientras que con la sincronización activa (DIN8: START activo) el accionamiento esté parado. Es decir, mientras que no se salga de la ventana "DZ = 0 detectado" la señal MC estará activada.



Para la confirmación "Número de revoluciones alcanzado", se pone a cero el número de revoluciones comparativo y se ajusta sólo un campo de mensaje en la ventana de mensa-jes.

Indicaciones generales

Las limitaciones y los ajustes generales a través de FCT también son válidos durante la sincronización.

Limitaciones de ejes, velocidades, aceleraciones, ventanas de mensajes, etc.

Hasta FW 1.2.0.1.2: Al sincronizar con un master de avance aparece el mensaje "Va-

lor nominal alcanzado" en cuanto se alcanza la velocidad dentro de la ventana de mensajes ajustada. Si se produce un desbordamiento durante la fase de recuperación o la ventana de mensajes ajustada es demasiado pequeña, puede suceder que el mensaje aparezca varias veces o parpadee.

A partir de FW 1.3.0.1.7 en DOUT2 se emite el mensaje "Position synchron".

La desviación se configura mediante la ventana de tolerancia para "Motion Complete" en el FCT.

3.3.5 Funciones I/O y control del dispositivo

Detector de final de carrera

Los detectores de final de carrera sirven para delimitar la seguridad de la zona de movi-miento. Durante un recorrido de referencia, cada uno de los dos detectores de final de carrera pueden utilizarse como punto de referencia para el control del posicionamiento.

Entrada sample

Al activar a través de un bus de campo, en tareas de tiempo crítico, se dispone de una entrada de muestra de alta velocidad para varias aplicaciones (detección de posición, aplicación especial...).

Entrada analógica

El controlador de motor paso a paso CMMS-ST cuenta con una entrada analógica para el nivel de entrada desde +10 V a -10 V. Se trata de una entrada diferencial (12 bits) para garantizar una elevada seguridad contra perturbaciones. Las señales analógicas se cuan-tifican y digitalizan en el convertidor analógico-digital con una resolución de 12 bits. Las entradas analógicas sirven para indicar los valores nominales (velocidad o par) para la regulación.



Conmutación MODE

Para el uso de otras funciones como, p.ej., el funcionamiento por pulsación, el encadena-miento de registros y la sincronización, la entrada analógica AIN0 también está disponible como entrada digital. Con una conmutación MODE se puede cambiar entre los siguientes

ajustes predeterminados:

Mode Función

Mode 0 Posicionamiento

Mode 1 Funcionamiento por pulsación

Mode 2 Encadenamiento de registros

Mode 3 Sincronización

Tab. 3.4: Conmutación de modo

3.3.6 Interface RS232 (Diagnosis/Interface de parametrización) El interface RS232 está previsto como interface de parametrización.

Parámetros

Nivel de la señal Según especificación RS232 o según especificación RS-485

Velocidad de transmisión Entre 9600 Baud y 115 kBaud

Protección EDS Controladores protegidos EDS (16 kV)

Conexión Módem cero estándar, X5

Conexión Mediante X5 / DSUB 9 pines / clavija

Tab. 3.5: Parámetros del interface RS232

El interface RS-485 se encuentra en el mismo conector enchufable que el interface RS232. El usuario debe activar la comunicación por separado. No obstante, es posible recibir los avisos de RS232 incluso con la comunicación RS-485 activada, de forma que el aparato permanece siempre accesible para la parametrización.

Después de un reset el interface dispone siempre de los siguientes ajustes básicos.

Parámetros Valor

Velocidad de transmisión 9600 Baud

Bits de datos 8

Paridad Ninguna

Bits de parada 1

Tab. 3.6: Parámetros por defecto



Para el manejo de un interface con un programa emulador de terminal, p.ej. para realizar pruebas, se requieren los siguientes ajustes (recomendaciones):

Parámetros Valor

Control del flujo Ninguno

Emulación VT100

Configuración ASCII - Finalizar caracteres enviados con avance de línea

- Emitir localmente los caracteres introducidos (eco local)

- Tras la recepción añadir avance de línea al final de la línea

Tab. 3.7: Ajustes para programa emulador de terminal

Observe que inmediatamente después de un reset el controlador de motor emite automá-ticamente una señal de conexión a través del interface serie. Un programa receptor en el lado de control debe procesar o bien desechar los caracteres recibidos.

Órdenes generales

Orden Sintaxis Respuesta

Reiniciar el servorregulador de posicionamiento RESET! Ninguna (señal de conexión)

Guardar registro actual de parámetros y de todos los

registros de posición en la memoria flash no volátil

SAVE! DONE

Ajustar la velocidad de transmisión para la comunica-

ción en serie

BAUD9600

BAUD19200

BAUD38400

BAUD57600

BAUD115200

Orden desconocida Indiferente ERROR!

Leer el número de versión de la actualización de GC

(gestión de configuración) del firmware

VERSION? 2300:VERSION:MMMM.SSSS *)

*) MMMM: versión principal de la actualización de GC (formato hexadecimal)

SSSS: versión secundaria de la actualización de GC (formato hexadecimal)

Tab. 3.8: Órdenes generales

Órdenes de parámetros

El intercambio de parámetros y datos se realiza mediante los llamados "objetos de comu-nicación" (OC). Se utilizan con una sintaxis fija. Para errores durante un acceso de escritu-ra o de lectura se han definido valores devueltos especiales.




Leer un OC OR:nnnn nnnn:HHHHHHHH o bien OR:EEEEEEEE

Escribir un OC OW:nnnn:HHHHHHHH OK! o bien OW:EEEEEEEE

Leer el límite inferior de un OC ON:nnnn nnnn:HHHHHHHH o bien ON:EEEEEEEE

Leer el límite superior de un OC OX:nnnn nnnn:HHHHHHHH o bien OX:EEEEEEEE

Leer el valor real de un OC OI:nnnn nnnn:HHHHHHHH o bien OI:EEEEEEEE

*) nnnn: número del objeto de comunicación (OC), 16 bits (formato hexadecimal)

HHHHHHHH: datos 32 bits / valores (formato hexadecimal)

EEEEEEEE: valor de retorno en caso de error de acceso

Tab. 3.9: Órdenes de parámetros

Significado de los valores de retorno.

Valor de retorno Significado

0x0000 0002 Los datos son menores que el límite inferior, no se han escrito los datos

0x0000 0003 Los datos son mayores que el límite superior, no se han escrito los datos

0x0000 0004 Los datos son menores que el límite inferior, se han limitado al límite inferior y a conti-

nuación se han aceptado

0x0000 0005 Los datos son mayores que el límite superior, se han limitado al límite superior y a con-

tinuación se han aceptado

0x0000 0008 Los datos están fuera del margen válido de valores y no se han escrito

0x0000 0009 Los datos están actualmente fuera del margen válido de valores y no se han escrito

Tab. 3.10: Valores de retorno

Órdenes de funciones


Activar habilitación de regulador. Para ello la lógica de

habilitación de regulador debe estar ajustada en

"DIN 5 y RS232".

OW:0061:00000001 OK! o bien OW:EEEEEEEE 1)

Desactivar habilitación de regulador. Para ello la lógica

de habilitación de regulador debe estar ajustada en

"DIN 5 y RS232"


Desconectar paso de salida. Para ello la lógica de habi-

litación de regulador debe estar ajustada en

"DIN 5 y RS232"


Validación de error OW:0030:00010000 OK!

1) Los valores de retorno erróneos pueden originarse p.ej. por una lógica de habilitación de regulador

ajustada de forma inadecuada, un circuito intermedio no cargado, etc.

Tab. 3.11: Órdenes de funciones



Ajuste del modo de funcionamiento

Dado que es necesaria una sincronización de procesos internos, el cambio de modo de funcionamiento puede requerir algunos tiempos de ciclos del regulador. Por ello reco-mendamos encarecidamente verificar la aceptación del modo de funcionamiento deseado

y esperar.

Modo de funcionamiento Sintaxis Respuesta

Regulación del par OW:0030:00000004

OK! o bien OW:EEEEEEEE Regulación de velocidad OW:0030:00000008

Posicionamiento OW:0030:00000002

Tab. 3.12: Modo de funcionamiento

Los valores de retorno erróneos pueden originarse a causa de valores no válidos que no provienen del grupo mencionado arriba. El modo de funcionamiento actual se puede leer mediante la orden "OR".

Control a través de RS-485

Importante

Antes de activar el interface RS-485 asegúrese de que está utili-zando un cable módem cero completamente cableado. Todos los pines del cable deben estar asignados según la especificación si-guiente.

Pin Denominación breve

Denominación Sentido de la señal Descripción

1 DCD Data Carrier Detect

Dispositivo de transmi-

sión -->

Dispositivo terminal

La señal del soporte de datos ha sido

registrada por el dispositivo de trans-

misión

2 RxD Receive (x) Data


sión -->


Línea que en el dispositivo terminal

recibe un bit de datos del dispositivo

de transmisión.

3 TxD Transmit (x) Data

Dispositivo terminal -->


sión

Línea que en el dispositivo terminal

envía un bit de datos al dispositivo de

transmisión.

4 DTR Data Terminal

Ready



sión

El dispositivo terminal está listo para

funcionar

5 GND Ground (masa) Ninguna Potencial de referencia para 0 V

6 DSR Data Set Ready


sión -->


El dispositivo de transmisión está listo

para funcionar



Pin Denominación breve

Denominación Sentido de la señal Descripción

7 RTS Request To Send



sión

El dispositivo terminal indica que el

otro dispositivo debe enviar (solicitud

de envío)

8 CTS Clear To Send


sión -->


El dispositivo de transmisión indica

que está listo para la recepción (per-

miso de envío)

9 RI Ring Indicator


sión -->


El dispositivo de transmisión recibe

una señal de timbre o llamada en la

línea telefónica

Tab. 3.13: Estructura de una línea módem cero

Configuración en el FCT

Para la configuración es necesario realizar los siguientes ajustes en la ventana "Puesto de trabajo":

- en la página "Datos de la aplicación", en el registro "Selección modo de funciona-miento" seleccionar el interface de control "RS-485"

- en la página "Controlador, interface de control" no activar la selección de modo "Utili-zado".

A continuación cargar en el controlador de motor las configuraciones modificadas con los botones "Download" y guardarlas de forma permanente con el botón "Guardar".

Mediante un "Reset" (apagar y volver a encender) del controlador de motor se activa la nueva configuración.



Sintaxis de órdenes en RS-485

El control del regulador de motor paso a paso mediante RS-485 se realiza con los mismo objetos que con RS232. La única diferencia es que la sintaxis de las órdenes de escritu-ra/lectura de los objetos está ampliada respecto a RS232.

Sintaxis: XTnn:HH……HH:CC

Significados:

XT: constantes fijas

HH……HH: datos (sintaxis de comando normal)

nn: número de nodo 1 … 31

Importante

La respuesta envía en los primeros cinco dígitos los siguientes caracteres: "XRnn:" nn = número de nodo del dispositivo.

Todos los dispositivos reaccionan al número de nodo 00 como "Broadcast". De este modo es posible dirigirse a todos los dis-positivos sin conocer el número de nodo.

Las órdenes del tipo "OW", "OR", etc. permiten una suma de prueba opcional. La suma de prueba se forma sin los cinco pri-meros caracteres.

La señal de conexión del cargador de arranque así como la se-ñal de conexión del firmware se envían en el modo RS232.

Ejemplo "Profile Position Mode" mediante RS232

Importante

Si desea ejecutar un posicionamiento, después de cada conexión del controlador debe realizarse una única vez un recorrido de refe-rencia. Éste se puede ejecutar mediante el FCT o como se describe en el capítulo "Ejemplo "Homing Mode" mediante RS232".

Con el acceso CAN simulado a través de RS232 el controlador de motor también puede hacerse funcionar en el "Profile Position Mode" de CAN. A continuación se describe la secuencia principal para ello.

1. Modificación de la lógica de habilitación de regulador

Mediante el COB 6510_10 puede modificarse la lógica de habilitación de regulador. Dado que la simulación del interface CAN a través de RS232 se adopta por comple-to, la lógica de habilitación también se puede modificar a DINs + CAN.

Comando: =651010:0002

Así se puede emitir la habilitación a través de CAN Controlword (COB 60040_00).

Comando: =604000:0006 Comando "Shutdown"

Comando: =604000:0007 Comando "Switch on / Disable Operation"

Comando: =604000:000F Comando "Enable Operation"



2. Activación del "Profile Position Mode"

Mediante el COB 6060_00 (Mode of Operation) se activa el modo de posicionamien-to. Se debe escribir una única vez, al hacerlo se ajustan correctamente todos los se-lectores internos.

Comando: =606000:01 Profile Position Mode

3. Escribir parámetro de posición

Mediante el COB 607A_00 (target position) se puede escribir la posición de destino. La posición de destino se escribe en "Position Units". Esto significa que depende del CAN Factor Group ajustado. El ajuste por defecto es 1 / 216 revoluciones. (16 bits antes de la coma, 16 bits después de la coma).

Comando: =607A00:00058000 posición de destino 5,5 revoluciones

Mediante el COB 6081_00 (profile velocity) se puede escribir la velocidad de trasla-ción y a través del COB 6082_00 (end velocity) la velocidad final.

Las velocidades se escriben en "Speed Units". Esto significa que dependen del CAN Factor Group ajustado.

El ajuste por defecto es 1 / 212 revoluciones/min. (20 bits antes de la coma, 12 bits después de la coma).

Comando: =608100:03E80000 velocidad de traslación 1000 R/min

Mediante el COB 6083_00 (profile acceleration) se puede escribir la aceleración, con el COB 6084_00 (profile deceleration) la deceleración y a través del COB 6085 (quick stop deceleration) la rampa de parada brusca.

Las velocidades se escriben en "Acceleration Units". Esto significa que dependen del CAN Factor Group ajustado.

El ajuste por defecto es 1 / 28 revoluciones/min/s. (24 bits antes de la coma, 8 bits después de la coma).

Comando: =608300:00138800 aceleración 5000 R/min/s

4. Iniciar posicionamiento

Mediante el CAN Controlword (COB 6040_00) se inicia un posicionamiento:

1. La habilitación de regulador se controla mediante BIT 0 ... 3 (ver arriba).

2. Con un flanco ascendente en el bit 4 se inicia el posicionamiento. Los ajustes siguientes se aceptan.

3. El bit 5 determina si un posicionamiento en curso debe realizarse hasta el final antes de aceptar la siguiente tarea de posicionamiento (0) o si debe interrumpirse (1).

4. El bit 6 determina si el posicionamiento debe ser absoluto (0) o rela-tivo (1).

Comando: =604000:001F iniciar posicionamiento absoluto o

Comando: =604000:005F iniciar posicionamiento relativo

5. Una vez finalizado el posicionamiento, el estado del controlador debe restablecerse para que se pueda iniciar un nuevo posicionamiento.

6. Comando: =604000:000F poner controlador en el estado "operacional"



7. Funcionamiento a través de RS-485

Si el CMMS-ST se hace funcionar con RS-485, el control también se puede realizar a través de RS232 del mismo modo que durante el funcionamiento. Si es necesario, se escribe el número de nodo antes del comando. El número de nodo se ajusta con el microinterruptor.

Comando: XT07:=607100:000A0000 posición de destino 10 revoluciones enviar a nodo 7

Ejemplo "Homing Mode" mediante RS232

Con el acceso CAN simulado a través de RS232 el CMMS-ST también puede hacerse fun-cionar en el "Homing Mode" de CAN. A continuación se describe la secuencia principal para ello.

1. Modificación de la lógica de habilitación de regulador

2. Mediante el COB 6010_10 puede modificarse la lógica de habilitación de regulador. Dado que la simulación del interface CAN a través de RS232 se adopta por completo, la lógica de habilitación también se puede modificar a DINs + CAN.

3. Comando: =651010:0002

4. Así se puede emitir la habilitación a través de CAN Controlword (COB 6040_00).

Comando: =604000:0006 Comando "Shutdown"

Comando: =604000:0007 Comando "Switch on / Disable Operation"

Comando: =604000:000F Comando "Enable Operation"

5. Activación del "Homing Mode"

6. Mediante el COB 6060_00 (Mode of Operation) se activa el modo de referencia.

7. Comando: =606000:06 Homing Mode

8. Iniciar recorrido de referencia

9. Mediante el CAN Controlword (COB 6040_00) se inicia un recorrido de referencia:

10. Mediante BIT 0 ... 3 se controla la habilitación del regulador.

11. Mediante un flanco ascendente en el bit 4 se inicia el posicionamiento.

12. Comando: =604000:001F

13. Una vez finalizado el recorrido de referencia, el estado del controlador debe restablecerse para que se pueda iniciar un nuevo posicionamiento.

14. Comando: =604000:000F poner controlador en el estado "operacional"

3.3.7 Estrategia multi-firmware Mediante el lector de tarjetas SD integrado se puede realizar una actualización del firm-

ware con un firmware del cliente. Ver capítulo 3.3.13 Tarjeta de memoria SD.



3.3.8 Entrada de encoder incremental En los motores de la serie EMMS-ST, la detección de la velocidad real y de la posición se efectúa por medio de un encoder incremental opcional montado en el árbol de motor. La

velocidad real se calcula sobre la base de la posición del rotor medida. La posición del rotor se equilibra con un filtro PT1 parametrizable.

Para el posicionamiento, el contador de posiciones dispone de un tamaño de datos de 32 bits. La posición dentro de una revolución del motor se despliega en un máximo de 16 bits. Por consiguiente, se obtiene una área de posicionamiento máxima posible de ±32767 revoluciones.

3.3.9 Interruptor chopper de freno En el paso de salida de potencia hay integrado un interruptor chopper de freno con resis-tencia de frenado. Si durante la alimentación de retorno se excede la capacidad de carga permitida del circuito, la energía de frenado puede transformarse en calor por medio de la resistencia de frenado interna. La activación del interruptor chopper de freno se controla

por software. La resistencia interna de frenado está protegida por software y hardware frente a posibles sobrecargas.

Importante

Si se sobrepasa la energía máxima de frenado de la resistencia de

frenado se emite el mensaje "070 – Sobretensión en el circuito in-termedio" y se desconectan los pasos de salida.

3.3.10 Interface de control X1 El interface de control X1 es un Sub-D de 25 pines. Están disponibles las siguientes seña-les:

Pin Denominac.

Mode 0 (DIN12=0)

Mode 1 (DIN12=1)

Mode 2 (DIN9=1 & DIN12=0)


1 AGND Apantallamiento para señales

analógicas

14 AGND Potencial de referencia para

señales analógicas

2 AIN0

DIN12

Entrada de valor nominal 0

Conmutación de modo

"1" "0" "1" Slave synch.

15 #AIN0

DIN13

Entrada de Stop (low activo)

STOP STOP STOP

3 DIN10 Selección de registro 4

(high activo)

Pulsación + Next 1 –


(high activo)

Pulsación - Next 2 –



Pin Denominac.

Mode 0 (DIN12=0)

Mode 1 (DIN12=1)



4 +VREF Salida de referencia para po-

tenciómetro de valor nominal

17 AMON0 Salida analógica de monitor 0

5 Libre Libre Libre Libre Libre

18 + 24 V Alimentación de 24 V

conducida

6 GND24 Potencial de referencia para

I/Os digitales


(high activo)

Selección de

registro 0

Selección de

registro 0


(high activo)

Selección de

registro 1

Selección de

registro 1


(high activo)

Selección de

registro 2

Selección de

registro 2

CLK_24


(high activo)

Selección de

registro 3

Halt

Encadenamiento

de registros

DIR_24

21 DIN4 Habilitación de paso de salida

(high activo)

Habilitación de

paso de salida

Habilitación de

paso de salida

Habilitación de

paso de salida

9 DIN5 Habilitación del regulador

(high activo)

Habilitación de

regulador

Habilitación de

regulador

Habilitación de

regulador

22 DIN6 Detector de final de carrera 0 Detector de final

de carrera 0

Detector de final

de carrera 0

Detector de final

de carrera 0

10 DIN7 Detector de final de carrera 1 Detector de final

de carrera 1

Detector de final

de carrera 1

Detector de final

de carrera 1

23 DIN8 Inicio paral proceso de posi-

cionamiento

Programación tipo

teach-in

Start

Encadenamiento

de registros

Start Registrar

sincronización

11 DIN9 Entrada de alta velocidad "0" =

Funcionamiento

por pulsación

"1" =

Encadenamiento

de registros

"1" =

Sincronización

slave

24 DOUT0 Salida de disponibilidad

(high activo)

12 DOUT1 Salida Default Motion

Complete (high activo)

Velocidad 0 alcan-

zada

25 DOUT2 Salida inicio Ack (low activo) Teach-in Ack. Default Ack-Start Position synchron

13 DOUT3 Salida Default Error Error Error Error

Tab. 3.14: Asignación de interfaces



Señal: Descripción

AMON

AIN0 / #AIN0

Salida analógica para funciones de monitor

Entrada analógica diferencial con resolución de 12 bits.

Como alternativa se puede parametrizar la entrada analógica diferencial con la función

Mode y Stop. (DIN12 y DIN13) (dependiendo del interface parametrizado).

DOUT0 ... DOUT3 Salidas digitales con nivel de 24 V,

DOUT0 tiene asignada de forma fija la función "Listo para funcionar".

Es posible configurar más salidas (destino alcanzado, eje en movimiento, velocidad de

destino alcanzada...).

DIN0 … DIN13 Entradas digitales para nivel de 24 V, funciones siguientes:

(dependiendo de la selección del Mode a las entradas se les asigna su función)

1 x habilitación paso de salida (DIN4)

1 x habilitación regulador / confirmación error (DIN5)

2 x detector final de carrera

Mode 0:

6 x selección de posición (DIN0 ... 3, DIN10, 11)

1 x inicio posicionamiento (DIN8)

2 x conmutación MODE (DIN9 , 12)

1 x Stop (DIN13)

Mode 1:

2 x Funcionamiento por pulsación (DIN10 , 11)

1 x Teach-in (DIN8)

Mode 2:

1 x Halt encadenamiento de registros (DIN3)

1 x Start encadenamiento de registros (DIN8)

2 x Next para encadenamiento de registros condición de conmutación progresiva

(DIN10, 11)

Mode 3:

2 x pulso/sentido (CLK/DIR o CW/CCW en DIN2, 3)

1 x Iniciar Sync (DIN8)

Tab. 3.15: Interface de control X1

Las entradas digitales son configurables:

Mode DIN9 DIN12 Función

0 0 0 Posicionamiento

1 0 1 Funcionamiento por pulsación

2 1 0 Encadenamiento de registros

3 1 1 Sincronización




Para poder conmutar entre distintas configuraciones de I/O es posible configurar DIN12 y DIN9 como señales de selector.

Así es posible seleccionar como máximo cuatro asignaciones de I/O diferentes. Hallará una descripción de dichas asignaciones en las tablas

- Tab. 6.2: Asignación de pines: Interface I/O [X1] Mode 0,

- Tab. 6.3: Asignación de pines: Interface I/O [X1] Mode 1,

- Tab. 6.4: Asignación de pines: Interface I/O [X1] Mode 2 y

- Tab. 6.5: Asignación de pines: Interface I/O [X1] Mode 3.

3.3.11 Interface serie de parametrización RS232 y RS-485 – X5 Permite parametrizar el regulador así como la descarga del firmware y el bloque de pará-metros a través de un interface de módem cero RS232 con hasta 115 KBit/s.

El interface se puede utilizar como interface RS232 o bien como interface RS-485. El uso simultáneo como los dos interfaces no es posible, ya que ambos utilizan el mismo UART en el DSP.

3.3.12 Soporte de tarjeta SD – X12 Para guardar los parámetros de regulación así como todo el firmware del regulador se ha previsto una conexión para una tarjeta de memoria SD (soporte de datos habitual en

cámaras digitales). Por motivos de calidad la conexión está diseñada como un soporte "push-push".

3.3.13 Tarjeta de memoria SD La tarjeta de memoria SD permite cargar un bloque de parámetros o realizar una descarga de firmware.

Mediante un menú del software de parametrización se puede introducir, cargar y guardar

un bloque de parámetros en la tarjeta de memoria.

Importante

Al cargar un conjunto de parámetros de la tarjeta de memoria siempre se carga el más reciente.

Asimismo, en un conjunto de parámetros se puede determinar si, automáticamente des-pués de la conexión, se debe cargar un firmware y/o un conjunto de parámetros de la tar-jeta de memoria.



Si está activada la descarga automática de firmware (microinterruptor 8 = 1) o no hay ningún firmware válido en el regulador, durante la inicialización se comprobará si hay una tarjeta de memoria SD insertada y, en caso afirmativo, ésta se inicializa. Si en la tarjeta hay un archivo firmware, éste se comprueba en primer lugar (tipo de dispositivo, suma de prueba). Si en este proceso no se produce ningún fallo, el firmware de la tarjeta se trans-fiere al regulador y se guarda en el programa FLASH.

Si con el software de puesta a punto se ha activado la carga automática del conjunto de parámetros, al iniciar el firmware se comprueba si hay una tarjeta introducida y, en caso afirmativo, ésta se inicializa.

3.4 Conexión de bus de campo Con el CMMS-ST pueden utilizarse distintos buses de campo. El bus CAN está integrado en el controlador de forma estándar en el CMMS-ST. Opcionalmente se pueden utilizar PROFIBUS o DeviceNet mediante módulos enchufables. No obstante sólo puede estar ac-tivo un bus de campo al mismo tiempo.

Para todos los buses de campo se ha implementado el Perfil Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) como protocolo de comunicación. Además se ha implementado para el bus CAN el protocolo de comunicación basado en el perfil CANopen según CiA Draft Standard DS301 y en el perfil Drive según CiA Draft Standard Proposal DSP402.

Independientemente del bus de campo se puede utilizar un grupo de factores para poder transmitir datos de aplicación en unidades específicas del usuario.



Conexión de interface I/O necesaria para la activación del bus de campo



3.4.1 FHPP FHPP permite poner en práctica un concepto de control uniforme independientemente del bus de campo utilizado. Por lo tanto el usuario no necesita ocuparse de las características específicas del bus correspondiente o de los controles (PLC), ya que recibe un perfil com-pletamente parametrizado para poder poner en marcha y controlar el accionamiento lo

antes posible.

En FHHP se distingue entre los modos de manejo Selección de registro y Modo directo.

En la selección de registro se utilizan los registros de posicionamiento memorizados en el controlador.

En el modo directo se puede utilizar

el modo de posicionamiento,

la regulación de velocidad o bien

el control de fuerza.

En el modo directo es posible conmutar entre ellos dinámicamente si es necesario.

Hallará información detallada en el manual FHHP P.BE−CMM−FHPP−SW−ES.



3.4.2 Bus CAN

Comunicación

El bus CAN está integrado de forma permanente en el controlador y se puede parametri-zar y activar/desactivar con los microinterruptores de la parte frontal. Con los microinterruptores se pueden ajustar la dirección del nodo y la velocidad de transmisión, visibles desde fuera. Además es posible conectar una resistencia de termina-ción así como conectar y desconectar el bus CAN. El controlador soporta velocidades de transmisión de hasta 1 Mbit/s.

Si se utiliza el protocolo de comunicación FHPP están disponibles los modos de funcio-namiento mencionados más arriba.

Si se activa como alternativa el protocolo CANopen conforme a DS301 con el perfil de aplicación DSP402, puede utilizarse

el modo de posicionamiento (CiA: Profile Position Mode),

el modo de recorrido de referencia (CiA: Homing Mode),

el modo de posicionamiento interpolado (CiA: Interpolated Position Mode)

la regulación de la velocidad (CiA: Profile Velocity Mode) y

el modo de fuerza (CiA: Torque Profile Mode).

La comunicación puede tener lugar opcionalmente mediante SDOs (Service Data Objects) y/o PDOs (Process Data Objects). Por cada dirección de envío (Transmit/Receive) hay 2 PDOs disponibles.

Control de trayectoria con interpolación lineal

Con el "Interpolated position mode" se puede realizar un control de trayectoria en una aplicación multiaxial del regulador. Para lograrlo, una unidad de control de nivel superior define valores de posiciones nominales en una retícula de tiempo fija. Si la retícula de tiempo de los valores nominales de posición es mayor que el tiempo interno de ciclo del regulador de posición para el controlador, el regulador interpola por sí mismo los valores de los datos entre dos valores nominales de posición predefinidos. El controlador calcula además un servopilotaje correspondiente del número de revoluciones.



1 Retícula de

tiempo valor de posición

2 Tiempo de ciclo

regulación de posición

3 Desarrollo

interpolado de la posición

4 Desarrollo

recorrido de la posición

Fig. 3.2: Interpolated position mode

3.4.3 PROFIBUS La conexión del controlador con PROFIBUS se realiza mediante un módulo de ampliación correspondiente (CAMC-PB) que se introduce en la posición de enchufe de ampliación X7. Cuando el módulo está enchufado, se activará automáticamente la próxima vez que se ponga en marcha el controlador.

La configuración de la dirección de slave tiene lugar a través de los microinterruptores en la parte frontal del controlador.

Se soportan velocidades de transmisión de hasta 12 MBaud.

Como protocolo de comunicación se utiliza FHPP con los modos de manejo y de funcio-namiento indicados más arriba.

3.4.4 DeviceNet La conexión del controlador con una red DeviceNet se realiza mediante un módulo de am-

pliación correspondiente (CAMC-DN) que se introduce en la posición de enchufe de am-pliación X7. Cuando el módulo está enchufado, se activará automáticamente la próxima vez que se ponga en marcha el controlador.

La configuración de la MAC-ID y la velocidad de transmisión tiene lugar a través de los microinterruptores en la parte frontal del controlador.

Se soportan velocidades de transmisión de hasta 500 kBaud.

Como protocolo de comunicación se utiliza FHPP con los modos de manejo y de funcio-namiento indicados más arriba.

1

2

3

4



3.4.5 Motores paso a paso de la serie MTR-ST Los motores paso a paso de la serie MTR-ST son motores paso a paso híbridos de dos fases. Están diseñados para el funcionamiento controlado (bucle abierto).

3.4.6 Motores paso a paso de la serie EMMS-ST El EMMS−ST−...−SE/−SEB está equipado con un encoder (500 impulsos/rev) que se utiliza

para regular la corriente, la velocidad y la posición. Con el encoder también se controla la conmutación del motor.

La pérdida de paso se evita creando una distancia de seguimiento en caso de sobrecarga y controlándola hasta un tamaño máximo ajustado.

En combinación con el controlador CMMS-ST es posible el funcionamiento "Servo-Light" (bucle cerrado, closed loop).

El EMMS−ST−...−SB/−SEB dispone de un freno de retención integrado.

3.5 Funcionamiento

3.5.1 Modos de funcionamiento

- Valor de referencia a través de señales de encoder incremental, adecuado para fre-cuencias de hasta 150 kHz.

- Especificación de velocidad con resolución de 12 bits.

- Desplazamiento hasta punto de referencia.

- Fácil acoplamiento, por medio de entradas y salidas digitales, a una unidad de control de nivel superior como, p.ej., un PLC.

- Posicionamiento con limitación de sacudidas u optimizado en cuanto al tiempo, relati-vo o absoluto con respecto a un punto de referencia por medio de un generador de trayectoria integrado.

- Especificación de posición por medio del bus de campo integrado CANopen con inter-polación automática entre los valores nominales.



Modo de funcionamiento

Función Interface de valor nominal / interface

Especificación de valor nominal por

Regulación del par Valor nominal analógico X1

Bus de campo Tarea directa

Regulación de

velocidad

Analógico X1

Señales CW/CCW X1 (24 V / Mode 3)

X10 (5 V)

CLK/DIR

Señales de pulso/sentido

X1 (24 V / Mode 3)

X10 (5 V)


Master/Slave Señales A/B +

I/O (inicio sincronización)

X10

X1 (Mode3)

Control de

posiciones

I/O Selección de registro


Bus de campo Selección de registro

Recorrido de referencia I/O Selección de registro


Bus de campo Selección de registro

Funcionamiento por

pulsación

I/O


Función teach-In Por medio de I/O

Tab. 3.17: Modos de funcionamiento



3.5.2 Diagrama de temporización de conmutación de modo de funcionamiento

ENABLE

STOP

DIN12

1

0

1

0

1

0

1

0

0

1

0

1

0

1

0

1

0

DIN91

0

1

DOUT0: READY

DOUT1: MC

DOUT2: ACK

DOUT3: ERROR

21 1 3 4 1

t1 t1 t1 t1 t1

t1 = 1,6 ms

1 Posicionar

2 Secuencias / encadenamiento de registros

3 Funcionamiento por pulsación / teach-in

4 Sincronización

Fig. 3.3: Temporización para activar cada uno de los modos de funcionamiento

3.5.3 Procesamiento de valores nominales Mediante la selección de valores nominales en el interface de control RS-485 es posible conectar un valor nominal adicional a través del valor de corrección.

En función del signo, el valor nominal de velocidad se bloquea con la señal de la entrada del detector de final de carrera correspondiente. Las entradas de los detectores de final de carrera también afectan sobre el generador de rampas para el valor nominal de veloci-

dad.

El regulador transforma el valor nominal de velocidad en la frecuencia correspondiente para accionar los motores paso a paso.

El valor nominal de velocidad (sin el valor de corrección) se alcanza por medio de una rampa de valor nominal. Para ello se pueden parametrizar las cuatro rampas de acelera-ción en un ciclo de regulación de hasta 10 s aprox. La rampa del valor nominal se puede desactivar.



3.5.4 Supresión de áreas Al alcanzar las velocidades cerca de la resonancia propia mecánica se produce un salto de frecuencia de forma que se supera la resonancia. Tanto la resonancia propia mecánica

como el ancho de banda (histéresis) se pueden ajustar. Se pueden suprimir hasta tres gamas de velocidades.

3.5.5 Función I²t Un integrador supervisa la integral corriente²-tiempo del controlador CMMS-ST. En el momento en que se sobrepasa el tiempo parametrizado, se emite un aviso de adver-tencia y la corriente máxima se limita a la corriente nominal.

Importante

Con un umbral de I²t = 80 % se produce el mensaje de advertencia "0190 – I²t a 80 %" y la corriente máxima se limita a la corriente nominal.

Con un umbral de I²t = 100 % se produce el mensaje de adverten-cia "0310 – I²t fallo de motor" y la corriente máxima se limita a la corriente nominal.

El tiempo I²t del motor puede ajustarse mediante el software de parametrización FCT.



3.5.6 Control de posiciones A la regulación de la corriente se le sobrepone un control de posiciones. Se pueden selec-cionar hasta 64 posiciones (recorrido de referencia + 63 posiciones) y se pueden alcanzar

mediante un generador de trayectoria. Adicionalmente se cuenta con registros de datos de posición no volátiles para el posicionamiento por medio del bus de campo.

Los registros de posición se componen de un valor de posición y un perfil de posiciona-miento. Se pueden ajustar los siguientes parámetros para los ocho perfiles de posiciona-miento:

- Velocidad de traslación

- Aceleración

- Deceleración

- Limitación de sacudidas

- Fecha y hora

- Deceleración inicial

- Velocidad final

- Esperar el posicionamiento en curso, cancelar o ignorar la orden de inicio.

Desde cada registro de posicionamiento se puede iniciar directamente otro registro de posicionamiento cualquiera. No es necesario el estado de parada para efectuar un traspa-

so a un registro de posicionamiento nuevo.

Se puede acceder a los bloques de parametrización a través de:

- entradas digitales (registro de posición 0 … 63)

- interface RS232 (sólo para fines de prueba) o

- interface de bus de campo.



Conexión de I/O necesaria para el posicionamiento





3.5.7 Recorrido de referencia Para el recorrido de referencia puede escogerse entre los siguientes métodos.

Desplazamiento a Método positivo

Método negativo

Representación gráfica

Dec. Hex. Dec. Hex.

Detector de final de carrera con

evaluación de impulso de pues-

ta a cero

2 02 1 01

Tope fijo con evaluación de

impulso de puesta a cero

-2 FE -1 FF

Detector de final de carrera 18 12 17 11

Tope fijo -18 EE -17 EF

Impulso de puesta a cero 34 22 33 21

Aceptar posición actual 35 23 35 23

Tab. 3.18: Métodos del recorrido de referencia



Recorrido de refe-rencia

1 Detector de final de carrera negativo con pulso de indexado.

Si el detector de final de carrera negativo está inactivo:

Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el detector de fi-

nal de carrera negativo.

Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta que el interruptor

de final de carrera queda inactivo; luego prosigue hasta el primer pulso de indexado.

Esta posición se toma como punto de referencia.

Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto ce-

ro del eje.

2 Detector de final de carrera positivo con pulso de indexado.

Si el detector de final de carrera positivo está inactivo:

Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el detector de fi-

nal de carrera positivo.

Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta que el inter-

ruptor de final de carrera queda inactivo; luego prosigue hasta el primer pulso de in-

dexado. Esta posición se toma como punto de referencia.


ro del eje.

-1 Tope negativo con pulso de indexado

Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el tope.

Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta el próximo

pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia.


ro del eje.

-2 Tope positivo con pulso de indexado

Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el tope.

Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta el próximo

pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia.


ro del eje.

17 Final de carrera negativo

Si el detector de final de carrera negativo está inactivo:

Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el detector de fi-

nal de carrera negativo.

Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta que el detec-

tor de final de carrera esté inactivo. Esta posición se toma como punto de referencia.


ro del eje.



Recorrido de refe-rencia

18 Final de carrera positivo

Si el detector de final de carrera positivo está inactivo:

Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el detector de fi-

nal de carrera positivo.

Movimiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta que el interruptor

de final de carrera esté inactivo. Esta posición se toma como punto de referencia.


ro del eje.

-17 Tope negativo

Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el tope.



ro del eje.

-18 Tope positivo

Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el tope.



ro del eje.

33 Pulso de indexado en sentido negativo

Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta el pulso de

indexado. Esta posición se toma como punto de referencia.


ro del eje.

34 Pulso de indexado en sentido positivo

Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta el pulso de in-

dexado. Esta posición se toma como punto de referencia.


ro del eje.

35 Posición actual

La posición actual se toma como punto de referencia.


ro del eje.

Importante:

Desplazando el sistema de referencia se puede efectuar un recorrido sobre el interruptor de

final de carrera o el tope fijo. Se usa la mayoría de las veces en caso de ejes de rotación.

Tab. 3.19: Explicación de los métodos de recorrido de referencia



3.5.8 Diagramas de temporización en el recorrido de referencia

Controller release

START

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

Limit switch E0

1

0

DOUT0: READY

DOUT1: MC

DOUT2: ACK

DOUT3: ERROR

Statusword referenced

1

Limit switch E10

1

0– +

t1 t1 tx tx txtx

t1 = 1,6 ms


Fig. 3.4: Desarrollo de la señal al iniciar el recorrido de referencia y con ejecución positiva



Controller release

START

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

Limit switch E0

1

0

DOUT0: READY

DOUT1: MC

DOUT2: ACK

DOUT3: ERROR

Statusword: referenced

1

Limit switch E10

Drive is moving1

0neg pos

t1 t1 tx txtx tx

t1 = 1,6 ms


Fig. 3.5: Desarrollo de la señal en caso de interrupción incorrecta (error de seguimiento, ...)



Controller release

START

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

Limit switch E0

1

0

DOUT0: READY

DOUT1: MC

DOUT2: ACK

DOUT3: ERROR

Statusword: referenced

1

Limit switch E10

1

0– +

STOP1

0

t1 t1 t1tx txtx tx

t1 = 1,6 ms


Fig. 3.6: Desarrollo de la señal en caso de interrupción por entrada de STOP

3.5.9 Generador de trayectoria Con una señal de arranque para el registro de posicionamiento a través de DIN8, bus de campo o interface RS232 se carga el registro de posicionamiento en el generador de tra-yectoria.

Sobre la base del registro de datos cargado se ejecutan los cálculos previos internos ne-cesarios. Dichos cálculos previos pueden durar entre 1,6 y 5 ms. Para el procesamiento de la señal de arranque se dispone de las siguientes posibilidades parametrizables:

- Tras detectar una señal de arranque durante un posicionamiento en curso, éste se desplaza hasta el final de la posición de destino.

- Tras detectar una señal de arranque, el posicionamiento se cancela y el accionamiento prosigue a una velocidad constante. Una vez que finalizado el cálculo previo, el accio-namiento se desplaza a la nueva posición de destino.

El generador de trayectoria emite los avisos siguientes:

- Objetivo alcanzado, (predeterminado: salida digital DOUT1 – MC)

- Recorr. remanente alcanzado.



3.5.10 Control secuencial I/O

T Condición de transición (Transition condition) Actividades del usuario

T1 RESET / Power ON

T2 Ha finalizado el tiempo de espera o la descarga de firm-

ware

T3 La inicialización ha finalizado correctamente

T4 DIN4=1 y DIN5=1

T5 En el software de puesta a punto se seleccionó "Regula-

ción del par de giro"

Valor de referencia a través de

AIN0/AGND

T22

T25

T24

T23

T20

T21

T18

T19

T17

T16

T15

T13

T10

T11

T9

T8

T5

T4

T3

T2

T1

RESET

Power ON

Programa de arranque

Descarga firmware

Inicialización

Preparado para funcionar

Inicializar tarjeta SD

Cargar/guardar parámetros tarjeta SD

De todos excepto RESET / conexión ON

Estado de error

Validar error

Conectar paso de salida

Regulación del par

Regulación de velocidad

Funcionamiento por pulsación

Recorrido de referencia

Desconectar paso de salida

Regulación de la posición

T12

T6



T Condición de transición (Transition condition) Actividades del usuario

T6 En el software de puesta a punto se seleccionó "Regula-

ción de la velocidad"

Valor de referencia a través de

AIN0/AGND

T8 En el software de puesta a punto se seleccionó "Posicio-

namiento"

Selección de registro a través de

DIN0 … DIN3, DIN10, DIN11

Inicio parada operación de posiciona-

miento: DIN8=1

T9 En el software de puesta a punto se ajustaron todos los

parámetros para el funcionamiento por pulsación

(p.ej. velocidad máx., aceleración...)

Selección I/O Mode:

DIN9=0, DIN12=1

Jog +: DIN10=1

Jog -: DIN11=1

T10 Selección I/O Mode:

DIN9=0, DIN12=0

T11 Selección del método de un recorrido de referencia, así

como de la parametrización de velocidades y aceleracio-

nes en el software de puesta a punto.

Selección del registro del posiciona-

miento 0

Inicio para la operación de posiciona-

miento: DIN8=1

T12 Accionamiento referenciado.

T13 DIN5=0

T15 DIN5=0

T16 DIN5=0

T17 DIN4=0

T18 Requerimiento de escritura o lectura a la

tarjeta SD, como:

− Cargar parámetros

− Guardar parámetros

− Descargar firmware.

T19 La tarjeta SD se inicializó con éxito.

T20 En el software de puesta a punto se seleccionó

"Cargar desde SD tras un nuevo arranque".

T21 El bloque de parámetros ha sido cargado.

T22 Se ha producido un error que ha provocado la desco-

nexión del paso de salida.

T23

T24 Validación de error accionada por flan-

cos DIN5: 1 ... 0

T25 Se ha emitido una validación del error y no consta ningún

otro error.

Tab. 3.20: Control secuencial I/O



3.5.11 Mensajes de error Para un funcionamiento fiable del CMMS-ST se controlan los estados siguientes:

- Temperatura de paso de salida,

- Valor mínimo y máximo de la tensión del circuito intermedio

- Error de inicialización

- Fallo en suma de prueba en transferencia de parámetros

- Error de comunicación

- Error de seguimiento (sólo con encoder incremental)

- Recorrido de referencia

- Sobrecorriente/cortocircuito en el paso de salida de potencia

- Sistema emisor

- Watchdog (control del procesador).

Todos los mensajes de error están documentados en el capítulo 8.2.2 Mensajes de error.

3.5.12 Comportamiento al desconectar la habilitación

Controller enable

Drive is moving

1

0

1

0

1

0

1

0

Holding brake Current-carrying

1

0

DOUT0: READY

Output stage release

1

0

t1 tx

Motorcontrolled

ty

t1 = 1,6 ms

tx = x ms (depende de las rampas de frenado)

ty = x ms (depende de la deceleración de desconexión ajustada)

Fig. 3.7: Comportamiento al desconectar la habilitación del regulador



Controller released

Drive is moving

1

0

1

0

1

0

1

0

Holding brakecurrent-carrying

1

0

DOUT0: READY


1Motorcontrolled 0

tyt1

t1 = 1,6 ms


Fig. 3.8: Comportamiento al desconectar la habilitación del paso de salida

Importante

El freno de retención del EMMS-ST-…-SB/-SEB no es apropiado

para frenar el motor.



Controller release

START

Intermedicate circuit

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

Holding brake current-carrying

1

0

DOUT0: READY

DOUT1: MC

DOUT2: ACK

DOUT3: ERROR


1Output stage switched on 0

Drive is moving1

0

t1 t1 tx t1

t1 = 1,6 ms

tx = x ms (circuito intermedio se descarga)

Fig. 3.9: Comportamiento al interrumpir la alimentación del circuito intermedio (error: paso de salida inmediatamente desconectado)

Importante

El freno de retención del EMMS-ST-…-SB/-SEB no es apropiado

para frenar el motor.

3.5.13 Función del osciloscopio La opción de osciloscopio incorporada es un importante recurso para optimizar los ajus-tes de regulación con la herramienta de puesta a punto sin necesidad de utilizar otro apa-rato de medida aparte. Esta función permite registrar cursos de señal importantes a lo largo del tiempo. Consta de tres bloques:

La parte de inicialización, que se ejecuta con prioridad baja, efectúa los cálculos pre-vios para la operación de medición propiamente dicha.

La parte de medición se ejecuta con la prioridad más alta en la interrupción de la regu-lación y registra los canales de medición. Al producirse una condición de disparo, la operación de medición se interrumpe transcurrido un número definido de pasos de de-tección.

La parte de transferencia de datos también posee una prioridad baja. Está integrada en el intervalo de tiempo de la comunicación en serie.



Se pueden registrar dos canales con, cada uno, 256 valores de 16 bits. Es posible parametrizar lo siguiente:

- Fuente disparadora (corriente, velocidad, posición, liberación del regulador, detector de final de carrera)

- Nivel disparador

- Posibilidad de disparo (automática, normal, flanco ascendente/descendente)

- Frecuencia de medición

3.5.14 Funcionamiento por pulsación y teach-in I/O El funcionamiento por pulsación / teach-in se parametriza por medio del interface de pa-rametrización (FCT) o a través de un objeto CANopen. Puede activarse mediante las entra-das digitales para MODE 1. Si se activa el funcionamiento por pulsación / teach-in, otras dos entradas digitales sirven para controlar el motor. En este modo, el control del funcio-namiento por pulsación se sobrepone al control actual.

En caso de control de posición, el motor prosigue con señal positiva en la entrada digital de forma continua con el perfil parametrizado (funcionamiento por pulsación) (positivo / negativo).

La entrada digital DIN8 sirve para aceptar la posición de destino ajustada. Se evalúa el estado de las entradas digitales DIN0 hasta DIN3 y se memoriza la posición de destino en el punto correspondiente.

Indicaciones generales

Se pueden programar por teach-in las primeras 15 posiciones de la tabla de registros de posición (posición 1 ... 15). Con DIN8 se acepta la posición actual en el registro de posi-ción, que se ha seleccionado con DIN0 ... DIN3.

Las posiciones programadas por teach-in se memorizan de forma definitiva en la memoria

permanente con flanco descendente de habilitación de regulador DIN5.

Importante

Sólo es posible memorizar las posiciones en la tarjeta SD mediante FCT. Si se utiliza el funcionamiento por pulsación / teach-in (sin FCT), no puede haber ninguna tarjeta SD introducida o bien la función "leer desde la tarjeta SD después de reiniciar" debe estar inactiva; en otro caso al reiniciar el regulador se volverían a leer los valores antiguos de la tarjeta SD.

Activar funcionamiento por pulsación/teach-in

El funcionamiento por pulsación/teach-in se inicia al seleccionar el Mode 1 en el funcio-namiento I/O.



Activación de I/O necesaria para pulsación/teach-in





Ajustes en el FCT

Los parámetros ajustados aquí son válidos para el funcionamiento por pulsación por in-terface I/O y a través de FCT. Las aceleraciones también son válidas para "paso indivi-dual" mediante FCT.




ENABLE

START/TEACH

STOP

DIN10: Jog +

Drive is moving

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0neg

DIN11: Jog -1

0

pos

DOUT0: READY

DOUT1: MC

DOUT2: ACK-TEACH

DOUT3: ERROR

t1 t1tx tx

t1 = 1,6 ms


Fig. 3.10: Desarrollo de la señal con pulsación positiva y negativa



ENABLE

START/TEACH

STOP

DIN10: Jog +

Drive is moving

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0–

DIN11: Jog -1

0

– – –+ + –

DOUT0: READY

DOUT1: MC

DOUT2: ACK-TEACH

DOUT3: ERROR

t1 t1tx tx t1 tx t1 t1tx tx

t1 = 1,6 ms


Fig. 3.11: Desarrollo de la señal al activar ambas señales simultáneamente o con poca diferencia de tiempo



ENABLE

START / TEACH

STOP

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0–

1

0

+

(1)

(1)

DIN0 - DIN3

1

0(1)

DOUT0 : READY

DOUT1 : MC

DOUT2 : ACK- TEACH

DOUT3 : ERROR

t1 t1tx tx t1 t1 t1

DIN11: Jog -

DIN10: Jog +

t1 = 1,6 ms


(1) Ajuste de la posición de destino a programar

Fig. 3.12: Comportamiento en teach-in entrada

3.5.15 Encadenamiento de registros de posición con conmuta-ción posicionamiento/regulación del par

El encadenamiento de registro de posicionamiento permite encadenar varias tareas de posicionamiento en una secuencia. Las posiciones se recorren de forma consecutiva. Ca-racterísticas del encadenamiento de registro de posicionamiento:

Los 63 registros de posiciones de la tabla de registros se pueden ajustar.

Además de secuencias lineales también se admiten encadenamientos en forma de anillo (encadenamiento sin fin).

Para cada paso se puede ajustar una posición siguiente libre.

Como condición de conmutación progresiva están disponibles 2 entradas digitales como Next1 y Next2.

En el encadenamiento de registro de posicionamiento con activación de I/O hay 7 opciones de punto de entrada, es decir, son posibles 7 secuencias distintas. En FHHP el acceso se puede seleccionar libremente y el número sólo está limitado por la cantidad máxima de registros de posición.



El procesamiento de las líneas del programa se realiza cada 1,6 ms. De este modo se garantiza que una salida activada esté ocupada, como mínimo, durante 1,6 ms.

El control del encadenamiento de registro de posicionamiento se puede realizar por medio de entradas digitales. Las entradas digitales para las que se evalúan los niveles

(High/Low), deben permanecer estables como mínimo durante 1,6 ms (tiempo de ciclo del control secuencial para el encadenamiento de registro de posicionamiento).

Desde cada registro de posicionamiento se puede iniciar directamente otro registro de posicionamiento cualquiera. No es necesaria una velocidad final previa = 0 para efec-tuar un traspaso a un registro de posicionamiento nuevo.

Condiciones de conmutación progresiva

Valor Condición Abr. Descripción

0 - End Sin conmutación progresiva automática.

1 Motion Complete MC La conmutación progresiva tiene lugar cuando se cumple la condición

Motion Complete (ventana de tolerancia). En el posicionamiento el

eje se detiene durante un momento si se ha introducido "0,00" como

velocidad final.

4 Parada STS La conmutación progresiva tiene lugar cuando el accionamiento está

en parada y ha finalizado el tiempo programado para la transición de

la fase de aceleración. En este caso, "parada" no significa únicamen-

te el final del registro de posición (MC) sino también el desplazamien-

to en bloque en un punto cualquiera.

El cronometraje empieza cuando arranca el registro de posiciona-

miento.

5 Fecha y hora TIM La conmutación progresiva tiene lugar cuando ha finalizado el tiempo

programado.

El cronometraje empieza cuando arranca el registro de

posicionamiento.

6 NEXT

(flanco positivo)

NRI La conmutación progresiva tiene lugar inmediatamente después de

un flanco positivo en DIN10 (NEXT1) o DIN11 (NEXT2).

7 NEXT

(flanco negativo)

NFI La conmutación progresiva tiene lugar inmediatamente después de

un flanco negativo en DIN10 (NEXT1) o DIN11 (NEXT2).

9 NEXT

(flanco positivo)

en espera

NRS La conmutación progresiva tiene lugar después de un aviso de Mo-

tion Complete y un flanco positivo en DIN10 (NEXT1) o DIN11

(NEXT2).

10 NEXT

(flanco negativo)

en espera

NFS La conmutación progresiva tiene lugar después de un aviso de Mo-

tion Complete y un flanco negativo en DIN10 (NEXT1) o DIN11

(NEXT2).

Tab. 3.21: Condiciones de conmutación progresiva



Importante

La indicación del tiempo para STS y TIM es el tiempo que se intro-duce en el perfil de posicionamiento. El tiempo empieza con la eje-cución del registro de posicionamiento.

Perfiles de velocidad con velocidad final <> 0

Importante

Los perfiles de registro de posicionamiento que contienen una ve-locidad final <> 0 NO deben utilizarse para registros individuales, ya que en ese caso el accionamiento sigue desplazándose de forma descontrolada.



Activación del encadenamiento de registros

El encadenamiento de registros se inicia en el modo de funcionamiento I/O al seleccionar Mode 2.

Conexión de I/O necesaria para el encadenamiento de registros



Al suprimir DIN3 "Pausa de encadenamiento de registros" se detiene el encadenamiento de registros en la posición actual. Si vuelve a aparecer DIN3 el encadenamiento de regis-tros se reanuda automáticamente a partir de esa posición.

Al suprimir DIN9 "Cambio de modo" finaliza el encadenamiento de registros en curso. El registro de posicionamiento en curso se realiza hasta el final.

Al suprimir DIN13 "Stop" se interrumpe el encadenamiento de registros. Entonces debe inicializarse de nuevo encadenamiento de registros.




ENABLE

START

STOP

Positioning record

Drive is moving

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

DOUT0: READY

DOUT1: MC

DOUT2: ACK

DOUT3: ERROR

t1 t1 t1 t1 t1 tx

(1)

t1 = 1,6 ms

tx = x ms (depende del posicionamiento)

(1) Válido para registros de posicionamiento con velocidad final = 0

Fig. 3.13: Desarrollo de la señal al iniciar una secuencia



ENABLE

START

STOP

Positioning record

Drive is moving

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

DOUT0: READY

DOUT1: MC

DOUT2: ACK

DOUT3: ERROR

t1 t1 t1 t1 t1 txt1

t1 = 1,6 ms


Fig. 3.14: Desarrollo de la señal en caso de interrupción por entrada de STOP

ENABLE

START

STOP

Positioning record

Drive is moving

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

HALT1

0

DOUT0: READY

DOUT1: MC

DOUT2: ACK

DOUT3: ERROR

t1 t1 t1 t1 t1tx tx tx tx

t1 = 1,6 ms


Fig. 3.15: Desarrollo de la señal en caso de interrupción y reanudación por entrada de

HALT (pausa)



3.5.16 Medición flotante Esta función ofrece la posibilidad de almacenar el valor real de posición en el flanco as-cendente o descendente de la entrada digital DIN9. Después ese valor real de posición se

puede leer, p.ej. para el cálculo dentro de un control.

FHPP

PNU 350_1 sample_position_rising_edge

PNU 350_2 sample_position_falling_edge

CANopen

Object 204A_05 sample_position_rising_edge

Object 204A_06 sample_position_falling_edge

Durante la configuración se activa la función y se selecciona el flanco que se ha de super-visar

La función de medición flotante permite el muestreo continuo, es decir, se supervisa el flanco configurado y los valores reales de posición guardados serán sobrescritos cada vez que haya un evento de muestra.

3.5.17 Posicionamiento ilimitado Para aplicaciones como "cinta transportadora sincronizada" o plato divisor es posible un posicionamiento ilimitado en un sentido mediante registros relativos de posicionamiento.

En el modo de funcionamiento por pulsación no es posible un posicionamiento ilimitado dado que se utilizan siempre posiciones absolutas como destino.

En registros de posición relativos es posible un rebose del contador de posiciones, es de-cir, el contador salta, p.ej., de +32767 revoluciones a -32768 revoluciones.

Para poder utilizar la función de posicionamiento ilimitado deben realizarse los siguientes ajustes durante la configuración.



En ejes lineales:

En ejes de rotación:

La función de posicionamiento ilimitado se selecciona en la casilla "Carrera de trabajo / margen de posicionamiento ilimitado". Actualmente la selección sólo es posible en ejes lineales y de rotación definidos por el usuario.

Importante

Los finales de carrera por hardware en ejes ilimitados sólo pue-den utilizarse para el recorrido de referencia.

Las posiciones finales por software están desactivadas.

3.5.18 Registros de posicionamiento relativos Cuando se utilizan registros de posicionamiento relativos debe tenerse en cuenta lo si-guiente.

El regulador es de 16 bits. Esto significa que el regulador cuenta internamente con 65536 incrementos por revolución. El regulador calcula con números enteros (Integer). En registros de posiciones en los que el resultado no es un número entero, el regulador redondea hacia arriba al siguiente número entero. Esto puede ocasionar desviaciones en el posicionamiento ilimitado.

Ejemplo: pato divisor

4 posiciones. (90°) 65536:4 = 16384 ----> Integer

6 posiciones. (60°) 65536:6 = 10922,666 ----> El regulador posiciona en 10923.

4. Técnica funcional de seguridad



Advertencia

Las funciones generales de seguridad no protegen de las descargas eléctricas (electrocución), sino exclusivamente de los movimientos peligrosos.

4.1 Uso previsto general Los controladores de motor ocasionan peligros a causa de los movimientos de las máqui-nas. Mediante dispositivos de protección de separación se impide el acceso a los puntos peligrosos durante el funcionamiento. Para los trabajos de preparación y de ajuste en la zona de peligro es de suma importancia tomar medidas adecuadas para evitar una puesta en marcha imprevista. En el controlador de motor paso a paso CMMS-ST las funciones de seguridad STO y SS1 se han realizado mediante circuitos de protección externos. La fun-ción de seguridad STO sólo debe utilizarse en accionamientos detenidos.

Función de seguridad según EN 61800-5-2

Componente PILZ Comportamiento de desconexión

Categoría de Stop según

EN 60204-1

STO Safe Torque OFF PNOZ X2P

0

SS1 Safe Stop 1 PNOZ XV2P

1

Tabla 4.1 Sicherheitsfunktionen

4.2 STO, Safe Torque Off

Explicación

Con la función Safe Torque Off (STO) mediante la desconexión de la habilitación del paso de salida y de la tensión del circuito intermedio se interrumpe de forma segura la alimen-tación del paso de salida de potencia. El accionamiento no puede generar ningún par de giro ni fuerza y por lo tanto ningún movimiento peligroso. Si se activa la función STO para un accionamiento en movimiento, tras 3,2 ms como máximo el motor queda en marcha libre de forma descontrolada. Al mismo tiempo se activa el control de frenos automático.



Si se utilizan motores con un freno de retención, con cada desconexión STO se desgasta el freno. Por eso con STO recomendamos utilizar motores sin freno de retención. Ejemplos de la función STO: manipulación manual al realizar ajustes, trabajos de preparación y eli-minación de averías.

Diagrama de temporización de activación de la función STO

Controller release

Drive is moving

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0


1

0

tyt1

1

0

DOUT0 : READY

UZK+


Motor controlled

t1 =1,6 ms (tiempo de ciclo del regulador)


Figura 4.1 Verhalten bei Abschaltung der Endstufenfreigabe

Importante

Si hay fuerzas externas que actúan sobre el accionamiento (p. ej. cargas en suspensión) deben tomarse medidas adicionales (p. ej. frenos mecánicos) para evitar riesgos.

Por ello es preferible la función Safe Stop 1 (SS1) con la que el ac-cionamiento se detiene de forma controlada.



Ejemplo de conexión de circuito



Explicaciones del ejemplo de conexión de circuito

El ejemplo de conexión de circuito muestra una combinación del CMMS-ST con un disposi-tivo de conmutación de seguridad PILZ PNOZ X2P. El contactor auxiliar K2 (con contactos guiados forzados) sirve para que el circuito intermedio no se conecte directamente a

través del contacto normalmente abierto del PNOZ. De este modo se protege el contacto normalmente abierto del dispositivo PNOZ. Las especificaciones técnicas, tales como la corriente máxima etc. se encuentran en la hoja de datos del dispositivo de conmutación de seguridad.

Requerimiento de PARADA DE EMERGENCIA, supervisión de puertas protec-toras

Después de accionar el pulsador de parada de emergencia o de abrir las puertas de pro-tección, se abren inmediatamente los dos contactos normalmente abiertos de K1 (13, 14 y 23, 24). Como consecuencia se cancela inmediatamente la habilitación del paso de salida y se desexcita el contactor auxiliar. De este modo se da una desconexión de dos canales. El cliente debe encargarse de impedir la apertura involuntaria de las puertas de protec-ción.

Después el estado del regulador depende de la reacción de error programada para el error 020 (subtensión en el circuito intermedio).

En base al circuito de la ilustración es posible un funcionamiento de dos canales con de-

tección de circuitos cruzados. Esto permite detectar lo siguiente:

Conexiones a tierra en el circuito inicial y de entrada

Cortocircuitos en el circuito de entrada / inicial

Circuitos cruzados en el circuito de entrada

La cancelación de la habilitación de paso de salida así como la desconexión de la tensión del circuito intermedio provocan que el accionamiento se detenga lentamente.

Restablecimiento del funcionamiento normals

Antes de una nueva conexión es preciso asegurarse de que se han eliminado todos los riesgos y de que la instalación se puede volver a poner en marcha de forma segura. Si hay zonas de peligro no visibles debe realizarse manualmente una validación mediante el pul-sador S2.

Comprobación de la función de seguridad

El dispositivo PILZ PNOZ X2P comprueba en cada ciclo On/Off de la máquina si los relés del dispositivo de seguridad abren y cierran correctamente.

Mediante el PLC debe controlarse regularmente (p. ej. una vez al mes) la función de des-conexión de la habilitación del paso de salida.



4.3 SS1, Safe Stop 1

Explicación

Con la función "Safe Stop 1" (SS1) se desconecta el accionamiento de forma regulada y después se desconecta el paso de salida de potencia. Por ello cuando el accionamiento se encuentra en parada no puede generar ningún par de giro ni fuerza y por lo tanto ningún movimiento peligroso.

Diagrama de temporización: Activación de la función SS1

Controller release

Drive is moving

1

0

1

0

1

0

1

0


1

0

DOUT0: READY


1

0

tx

Motorcontrolled

ty

1

0

UZK+

tz



tz = t(PNOZ XV2p)

Figura 4.2 Verhalten bei Abschaltung der Reglerfreigabe

El retardo de desconexión ty se pone en marcha en cuanto el controlador de motor ha de-tectado una parada.

Ajuste de la deceleración de desconexión

La deceleración de desconexión del freno de retención debe ajustarse en el FCT. El tiempo ajustado es necesario ya que el freno, por razones de mecánica, no se cierra inmediata-mente. Si el tiempo está ajustado con un valor = 0 o <= 10 ms puede suceder que las car-gas en suspensión vertical se deslicen durante un breve tiempo.



Ejemplo de parametrización FCT

Ejemplo de conexión de circuito



Determinación del tiempo de frenado

El tiempo de frenado se puede determinar fácilmente mediante la función FCT Trace. De-



bido a las diferentes cargas, el tiempo de frenado puede variar considerablemente. De-termine los valores para el tiempo máximo de frenado.

Para ello deben realizarse los siguientes ajustes en el FCT en el punto "Configurar datos de medición".

En cuanto se acciona el botón se registran inmediatamente ambos valores de velocidad durante 2,55 s. Durante ese tiempo se suprime la habilitación del regulador para determinar el tiempo de frenado en la curva de medición. Ésta se encuentra en el punto "Datos de medición".

FCT PlugIn Version V1.0 El tiempo máximo hasta que el accionamiento alcanza la velocidad = 0 después de la habilitación del regulador es de 499,2 ms. Si se sobrepasa dicho tiempo es necesario ajustar la deceleración Quick Stop con un valor mayor.

FCT PlugIn Version V1.1 El tiempo máximo hasta que el accionamiento alcanza la velocidad = 0 después de la habilitación del regulador se puede ajustar con un valor de entre 2 y 10.000 ms a través de "Retardo máximo de desconexión".

Una posible curva de medición podría tener el siguiente aspecto.



Tiempo de frenado leído gráficamente: 210 ms.

Ajuste de la deceleración de desconexión

El tiempo de deceleración del PILZ PNOZ XV2P puede ajustarse manualmente en el dispo-sitivo. Dicho tiempo debe ser mayor que el tiempo de frenado determinado. Si no es así, el accionamiento no frenará de forma definida. La función de los contactos de decelera-ción se describe a continuación.

Explicaciones del ejemplo de conexión de circuito

El ejemplo de conexión de circuito muestra una combinación del CMMS-ST con un disposi-tivo de conmutación de seguridad PILZ PNOZ XV2P. El contactor auxiliar K2 sirve para que el circuito intermedio no se conecte directamente a través del contacto normalmente abierto del PNOZ. De este modo se protege el contacto normalmente abierto del dispositi-vo PNOZ. Las especificaciones técnicas, tales como la corriente máxima etc. se encuentran

en la hoja de datos del dispositivo de conmutación de seguridad.

Requerimiento de PARADA DE EMERGENCIA, supervisión de puertas protec-toras

Después de accionar el pulsador de parada de emergencia o de abrir las puertas de pro-tección, se abre inmediatamente el contacto normalmente abierto de K1 (13, 14). Como consecuencia se cancela inmediatamente la habilitación del regulador. Esto inicia la fun-ción de rampa del regulador. El regulador frena con la deceleración Quick Stop ajustada. Cuando ha finalizado el tiempo de deceleración del PNOZ, se abren los dos contactos de deceleración de K1 (37, 38 y 47, 48). Entonces se suprimirá la habilitación del paso de

salida y se desexcitará también el contactor auxiliar K2. De este modo se da una desco-nexión de dos canales.

Importante

La función de rampa de la deceleración Quick Stop del controlador de motor no se supervisa.



El cliente debe encargarse de impedir la apertura involuntaria de las puertas de protec-ción.

Después el estado del regulador depende de la reacción de error programada para el error 020 (subtensión en el circuito intermedio).

Si se utiliza el PILZ PNOZ XV2P es posible un funcionamiento de dos canales con detec-ción de circuitos cruzados. Esto permite detectar conexiones a tierra en el circuito inicial y de entrada, cortocircuitos en el circuito de entrada / inicial, circuitos cruzados en el circui-to de entrada.

Advertencia

El freno de retención del motor suministrado de serie o un freno externo de retención de motor controlado por el dispositivo de re-gulación del accionamiento no son adecuados para la protección de personas.

Asegurar adicionalmente los ejes verticales para evitar que se caigan o desprendan una vez desconectado el motor, ya sea

mediante: - bloqueo mecánico del eje vertical, - un dispositivo externo de frenado/retención/sujeción o - suficiente compensación de pesos del eje.

Importante

Al solicitar la PARADA DE EMERGENCIA, si el freno externo es nece-sario éste debe conectarse inmediatamente.

Importante

El freno de retención del EMMS-ST-…-SB/-SEB no es adecuado para

frenar el motor y no es ninguna función de seguridad.

Restablecimiento del funcionamiento normals

Antes de una nueva conexión es preciso asegurarse de que se han eliminado todos los riesgos y de que la instalación se puede volver a poner en marcha de forma segura. Si hay zonas de peligro no visibles debe realizarse manualmente una validación mediante el pul-

sador S2.

Comprobación de la función de seguridad

El dispositivo PILZ PNOZ XV2P comprueba en cada ciclo On/Off de la máquina si los relés del dispositivo de seguridad abren y cierran correctamente. Mediante el PLC debe contro-larse regularmente (p. ej. una vez al mes) la función de desconexión de la habilitación del paso de salida y del regulador.

5. Instalación mecánica



5.1 Indicaciones importantes

Importante

Usar el controlador de motores paso a paso CMMS-ST única-mente como aparato para ser montado en armario de maniobra.

Posición de montaje vertical con los vertical cables de alimenta-ción [X9] hacia arriba.

Montar en la placa del armario de maniobra con ayuda de la oreja de fijación.

Espacios libres para el montaje: Para que el aparato disponga de la ventilación suficiente, debe dejarse encima y debajo del aparato una distancia de 100 mm en cada lado con respecto a otros módulos.

¡Respete la distancia de fijación de 69 mm!



Fig. 5.1: Controlador de motor paso a paso CMMS-ST: Espacio para el montaje



5.2 Montaje El controlador de motor paso a paso CMMS-ST posee en la parte superior e inferior unas orejas de sujeción. Con ellas se fija en posición vertical el controlador de motores paso a

paso en la placa de montaje del armario de maniobra. Las orejas de sujeción forman parte del disipador de calor, por lo que se dispone del mejor paso de calor a la placa del armario de maniobra posible.

Para sujetar el controlador de motores paso a paso CMMS-ST utilice tornillos del tamaño M4.

Fig. 5.2: Controlador de motor paso a paso CMMS-ST: Montaje

6. Instalación eléctrica



6.1 Vista del aparato

1 Indicación del estado

2 S1: Ajustes del bus de campo y

cargador de arranque

3 Módulo de tecnología (opcional)

4 M1: Tarjeta de memoria SD

5 X4: Bus CAN

6 X5: RS232/485

Fig. 6.1: Vista CMMS-ST frente

4

1

2

3

5

6



1 Pernos de puesta a tierra

2 X9 Fuente de alimentación

3 X10 Interface de encoder

incremental

4 X1 Interface I/O

Fig. 6.2: Vista superior CMMS-ST

4

1

2

3



1 X2 Entrada del encoder incremental

2 X6 Conexión del motor

3 Conexión de apantallamiento

Fig. 6.3: Vista inferior CMMS-ST

6.2 Interfaces Para el funcionamiento del controlador de motores paso a paso CMMS-ST en primer lugar

se necesita una fuente de tensión de 24 V para la electrónica, que se conectará a los bor-nes de +24 V y 0 V.

La tensión de alimentación para el paso de salida de potencia se conecta a los contactos ZK+ y 0 V.

El motor se conecta con los cuatro bornes del ramal A ... B/.

La conexión del encoder opcional por medio del conector Sub-D [X2] está esquematizada a grosso modo en la figura Fig. 6.4.

Primero se debe cablear por completo el controlador de motor paso a paso CMMS-ST. Entonces se pueden conectar las tensiones de funcionamiento para el circuito intermedio y la alimentación de la electrónica. En caso de invertir la polaridad de las conexiones de la

tensión de funcionamiento, una tensión de funcionamiento demasiado alta o haber inter-cambiado las conexiones de la tensión de funcionamiento y del motor, el controlador de motores paso a paso CMMS-ST puede sufrir daños.

1

2

3



6.3 Sistema completo CMMS-ST En la figura Fig. 6.4 se ilustra un sistema completo de controlador de motor paso a paso CMMS-ST. Para el funcionamiento del CMMS-ST se necesitan los componentes siguientes:

Componentes - Unidad de alimentación para la tensión de mando

- Unidad de alimentación para el suministro de potencia

- Controlador de motor paso a paso CMMS-ST

- Motor con cable del motor

- Cable del encoder incremental (en motor con encoder incremen-tal)

Para la parametrización se necesita un PC con cable de conexión serie.



1 Interruptor

general

2 Fusible

3 Unidad de

alimentación para la tensión de mando

4 Unidad de

alimentación para el sumi-nistro de la po-tencia

5 CMMS-ST

6 PC

7 Motor

Fig. 6.4: Estructura completa del CMMS-ST con Motor y PC

7

4

1

2

3

5

6



6.4 Interfaces

6.4.1 Interface I/O [X1] El interface X1 se puede ocupar varias veces gracias a la conmutación del modo. Así es posible seleccionar como máximo cuatro asignaciones de I/O diferentes.

Mode DIN9 DIN12 Tabla

Mode 0 – Posicionar 0 0 Tab. 6.2

Mode 1 – Funcionamiento por pulsación 0 1 Tab. 6.3

Mode 2 – Encadenamiento de registro 1 0 Tab. 6.4

Mode 3 – Sincronización 1 1 Tab. 6.5


Pin Denominación Valor Mode = 0 – Posicionar

1 AGND 0 V Apantallamiento para señales analógicas

2 AIN0 ±10 V Entrada de valor nominal 0, diferencial, tens. de entrada máx. 30 V

3 DIN10 Selección de registro 4 (high activo)

4 +VREF +10 V ±4 % Salida de referencia para potenciómetro de valor nominal

5 Libre

6 GND24 Potencial de referencia para entradas y salidas digitales



9 DIN5 Habilitación del regulador (high activo)

10 DIN7 Detector de final de carrera 1

11 DIN9 Entrada de alta velocidad

12 DOUT1 24 V 100 mA Salida programable libremente – Por defecto: Motion Complete

(high activo)

13 DOUT3 24 V 100 mA Salida programable libremente – Por defecto: Error (low activo)

14 AGND 0 V Potencial de referencia para señales analógicas

15 DIN13 Ri = 20 k Entrada de Stop (low activo)


17 AMON0 +10 V ±4 % Salida analógica de monitor 0

18 +24 V 24 V 100 mA Alimentación de 24 V conducida



21 DIN4 Habilitación de paso de salida (high activo)




Pin Denominación Valor Mode = 0 – Posicionar

23 DIN8 Inicio del proceso de posicionamiento

24 DOUT0 24 V 100 mA Salida de disponibilidad (high activo)

25 DOUT2 24 V 100 mA Salida programable libremente – Por defecto: inicio Ack (low activo)

Tab. 6.2: Asignación de pines: Interface I/O [X1] Mode 0

Pin Denominación Valor Mode = 1 – Funcionamiento por pulsación


2 DIN12 24 V Conmutación de modo "1" = Funcionamiento por pulsación

3 DIN10 Jog + (high activo)


5 Libre






11 DIN9 Conmutación de modo "0"

12 DOUT1 24 V 100 mA Salida de programación libre − Por defecto, Motion Complete

(high activo)

13 DOUT3 24 V 100 mA Salida de programación libre − Por defecto, error (low activo)


15 DIN13 Entrada de Stop (low activo)

16 DIN11 Jog – (high activo)







23 DIN8 Teach-in (high activo)


25 DOUT2 24 V 100 mA Teach-in Ack




Pin Denominación Valor Mode 2 – Encadenamiento de registro


2 DIN12 Conmutación de modo "0"

3 DIN10 Next 1


5 Libre



8 DIN3 Halt Encadenamiento de registros



11 DIN9 Conmutación de modo encadenamiento de registro "1"

12 DOUT1 24 V 100 mA Salida de programación libre

Por defecto, Motion Complete (high activo)

13 DOUT3 24 V 100 mA Salida de programación libre - Por defecto, error (low activo)



16 DIN11 Next 2







23 DIN8 Start Encadenamiento de registros


25 DOUT2 24 V 100 mA Salida de programación libre – Por defecto, inicio Ack (high activo)




Pin Denominación Valor Mode = 3 – Sincronización


2 DIN12 Slave sincronización "1"

3 DIN10


5 Libre


7 DIN1

8 DIN3 24 V Sentido_24 / CCW



11 DIN9 Slave sincronización "1"

12 DOUT1 24 V 100 mA Salida de programación libre − Por defecto, Motion Complete

(high activo)

13 DOUT3 24 V 100 mA Salida de programación libre − Por defecto, error (low activo)



16 DIN11



19 DIN0

20 DIN2 24 V Pulso_24 / CW



23 DIN8 Inicio de la sincronización


25 DOUT2 24 V 100 mA Salida valor nominal alcanzado (high activo)




6.4.2 Entrada de encoder incremental [X2]

Pin Denominación Valor Especificación

1 A+ 5 V, Ri = 120 Ohm Señal de encoder incremental A, polaridad positiva

2 B+ 5 V, Ri = 120 Ohm Señal de encoder incremental B, polaridad positiva

3 N+ 5 V, Ri = 120 Ohm Impulso de puesta a cero de encoder incremental N, pola-

ridad positiva

4 GND − Referencia GND para el emisor

5 VCC +5 V ±5 % 100 mA Alimentación auxiliar, cargada con 100 mA como máximo,

a prueba de cortocircuitos.

6 A- 5 V, Ri = 120 Ohm Señal de encoder incremental A, polaridad negativa

7 B 5 V, Ri = 120 Ohm Señal de encoder incremental B, polaridad negativa

8 N- 5 V, Ri = 120 Ohm Impulso de puesta a cero de encoder incremental N, pola-

ridad negativa

9 GND − Apantallamiento interno para el cable de conexión

Tab. 6.6: Asignación de pines: Entrada de encoder incremental [X2]

6.4.3 Bus de campo CAN [X4]


1 −

2 CANL 5 V, Ri = 60 Ohm Cable de señal CAN-Low

3 GND − CAN-GND, unión galvánica con GND en el regulador

4 − − −

5 Apantalla-

miento

− Conexión para apantallamiento del cable

6 GND − CAN-GND, unión galvánica con GND en el regulador

7 CANH 5 V, Ri = 60 Ohm Cable de señal CAN-High

8 − − −

9 − − −

Tab. 6.7: Asignación de pines: Bus de campo CAN [X4]



6.4.4 RS232/RS-485 [X5]


1 −

2 RS232_RxD 10 V, Ri > 2 kOhm Cable de recepción

3 RS232_ TxD 10 V, Ra < 2 kOhm Cable de transmisión

4 RS485_A − −

5 GND 0 V RS232/485 GND, unión galvánica con GND en el

regulador

6 − − −

7 − − −

8 +5 V_Fusible 5 V A través de PTC al conector

9 RS485_B − −

Tab. 6.8: Asignación de pines: RS232/RS-485 [X5]

6.4.5 Conexión del motor [X6]

Ejecución en el regulador

Contraclavija Enchufado / conjunto de conectores opcional

Número de material

Casquillo Combicon

de 8 polos

MSTB 2,5/8-ST-5,08 BK Conjunto de conectores 547 452

Tab. 6.9: Ejecución con conector: Conexión del motor [X6]


1 Ramal A − Conexión de ambos ramales del motor.

El apantallado del cable se coloca en el cuerpo del

regulador. 2 Ramal A/ −

3 Ramal B −

4 Ramal B/ −

5 T + − Sensor térmico del motor, a elegir contacto normal-

mente cerrado o PTC (próximamente) 6 T - −

7 BR + − Freno de retención del motor

8 BR - −

Tab. 6.10: Asignación de pines: Conexión del motor [X6]



6.4.6 Fuente de alimentación [X9]

Ejecución en el regulador

Contraclavija Enchufado / conjunto de conectores opcional

Número de material

Casquillo Combicon

de 3 polos

MSTB 2,5/3-ST-5,08 BK Enchufado 547 452

Tab. 6.11: Ejecución con conector: Fuente de alimentación [X9]


1 ZK+ 12 … 58 V Tensión entre circuitos

2 24 V +24 V / 1 A Alimentación para la unidad de mando

3 GND 0 V Potencial de referencia común para el circuito inter-

medio y la parte de mando

Tab. 6.12: Asignación de pines: Fuente de alimentación [X9]

6.4.7 Interface encoder incremental/señales de mando [X10] El interface tiene una estructura bidireccional. Permite la emisión de señales de pista A/B en el modo operativo "Eje-master" y, alternativamente, el procesamiento de señales de mando de A/B, CLK/DIR o CW/CCW en el modo operativo "Eje-slave".


1 A/CLK/CW 5 V, Ri = 120 Ohm Señal de encoder incremental A

Pulso CLK

Pulsos en sentido horario CW

Polaridad positiva según RS422

2 B/DIR/CCW 5 V, Ri = 120 Ohm Señal de encoder incremental B

Sentido DIR

Pulsos en sentido antihorario CCW


3 N 5 V, Ri = 120 Ohm Impulso de puesta a cero de encoder incremental N


4 GND − Referencia GND para el emisor

5 VCC +5 V ±5 %, 100 mA Alimentación auxiliar, cargada con 100 mA como máximo,

a prueba de cortocircuitos

6 A-/CLK 5 V, Ri = 120 Ohm Señal de encoder incremental A

Pulso CLK

Pulsos en sentido horario CW

Polaridad negativa según RS422




7 B-/DIR 5 V, Ri = 120 Ohm Señal de encoder incremental B

Sentido DIR

Pulsos en sentido antihorario CCW


8 N- 5 V, Ri = 120 Ohm Impulso de puesta a cero de encoder incremental N


9 GND – Apantallamiento para el cable de conexión

Tab. 6.13: Asignación de pines: Salida de encoder incremental / Entrada pulso, sentido [X10]

6.4.8 Tarjeta SD La tarjeta SD está prevista para la descarga de firmware y para el almacenamiento de parámetros. El interface está asignado de acuerdo con las especificaciones de la tarjeta SD. También se puede utilizar alternativamente una tarjeta MMC.

Ejecución en el dispositivo

1 ranura para tarjeta SD x12 pines

6.4.9 Ajustes del bus de campo y cargador de arranque

Microinterruptor Significado

1 Número de nodo

2

3

4

5

6

7

8 Cargador de arranque

(en la posición ON del interruptor se busca firmware nuevo en la tarjeta SD)

9 Velocidad de transmisión

10

11 Activación del interface CAN

12 Resistencia de terminación

Tab. 6.14: Asignación del microinterruptor



Microinterruptor ON/OFF Significado

1 ON El microinterruptor 1 es el bit menos significativo.

1011011 = 91 2 ON

3 OFF

4 ON

5 ON

6 OFF

7 ON

Tab. 6.15: Ejemplo de número de nodo

Microinterruptor ON/OFF Significado

9 ON El microinterruptor 9 es el bit menos significativo.

00 = 125 kBaud

01 = 250 kBaud (ejemplo)

10 = 500 kBaud

11 = 1000 kBaud

10 OFF

Tab. 6.16: Ejemplo de la velocidad de transmisión

6.5 Indicaciones para una instalación segura y ade-cuada a la EMC

6.5.1 Explicaciones y conceptos La compatibilidad electromagnética (en inglés electromagnetic compatibility, EMC, o elec-tromagnetic interference, EMI) abarca los requerimientos siguientes:

Resistencia a las interferencias

Una resistencia a interferencias suficiente de una instalación o equipo eléctricos contra las influencias perturbadoras eléctricas, magnéticas o electromagnéticas que procedan del exterior y que actúen sobre los cables o sobre un espacio.

Emisión de interferencias

Una resistencia a interferencias pequeña suficiente de perturbacio-nes eléctricas, magnéticas o electromagnéticas de una instalación o equipo eléctricos que actúan sobre otros equipos del entorno por los cables o el espacio.



6.5.2 Generalidades acerca de la EMC La radiación perturbadora y la resistencia a interferencias de un controlador de motores paso a paso siempre depende del diseño global del accionamiento, el cual está compues-

to por los componentes siguientes:

Componentes - Alimentación de corriente

- Controlador de motor paso a paso

- Motor

- Electromecánica

- Ejecución y tipo de cableado

- Control superpuesto

Para incrementar la resistencia a las interferencias y reducir la emisión de interferencias, el controlador de motores paso a paso CMMS-ST ya lleva incorporado válvulas de motor y un filtro de red, de forma que el controlador de motores paso a paso CMMS-ST en la ma-yoría de aplicaciones puede funcionar sin ningún apantallamiento o filtro adicional.

Los controladores de motores paso al paso CMMS-ST han sido cer-tificados de acuerdo con la norma EN 61800-3 vigente en materia de accionamientos eléctricos.

En la mayoría de los casos no es necesaria ninguna medida de fil-trado externa (véase abajo).

El fabricante tiene disponible la declaración de conformidad con relación a la directiva 89/336/CEE en materia de EMC.

6.5.3 Áreas EMC: segundo entorno Los controladores de motores paso a paso CMMS-ST satisfacen, siempre y cuando se monten y tiendan todos los cables de conexión debidamente, las prescripciones de la norma pertinente EN 61800-3. Dicha norma ya no versa sobre las "clases de valor límite", sino sobre los llamados entornos. El "primer" entorno comprende las redes de alimenta-ción conectadas a los edificios residenciales, mientras que el segundo entorno compren-

de las redes de alimentación conectadas exclusivamente en las industrias.

Para el controlador de motores paso a paso CMMS-ST rige, medidas externas de filtrado:

Tipo EMC Margen Mantenimiento de los requerimientos EMC

Emisión de

interferencias

Segundo entorno (zonas industriales) Longitud de cable del motor hasta 25 m

Resistencia a las

interferencias

Segundo entorno (zonas industriales) Independiente de la longitud de cable del mo-

tor

Tab. 6.17: Requerimientos EMC: segundo entorno



6.5.4 Cableado adecuado según EMC Para montar un sistema de accionamiento cumpliendo con los requisitos de la EMC, se debe tener en cuenta lo siguiente (compárese también con capítulo 6 Instalación

eléctrica, página 93):

1. Con el objetivo de mantener al mínimo posible las corrientes de desviación y las pérdidas en el cable del motor, el controlador de motores paso a paso CMMS-ST debe disponerse lo más cerca posible del motor (v. al respecto también el siguiente capítu-lo 6.5.5 Funcionamiento con cables de motor largos, página 108).

2. Los cables del motor y del transductor angular deben estar apantallados.

3. El apantallamiento del cable del motor se coloca en el cuerpo del controlador de moto-res paso a paso CMMS-ST (bornes de conexión del apantallamiento). Fundamental-mente el apantallado del cable también se coloca siempre en el controlador de moto-res paso a paso pertinente con el fin de refluir las corrientes de desviación también en los reguladores causantes.

4. Los cables de señal se deben separar de los cables de potencia lo máximo que se pueda. No deben conducirse en paralelo. Si no se puede evitar un cruce de cables, éste se efectuará lo más vertical posible (es decir, en ángulo de 90º).

5. No se deben utilizar a cables de señal y mando sin apantallamiento. Si resultase imprescindible, como mínimo deberían trenzarse.

6. Incluso los cables apantallados presentan obligatoriamente en sus dos extremos pe-

queñas piezas no apantalladas (si no se utilizan cajas de enchufe apantalladas).

Condiciones válidas en términos genera-les

- Conectar los apantallamientos en los pines previstos para ello del conector enchufable; longitud máxima 40 mm.

- Longitud de los hilos no apantallados 35 mm como máximo.

- Conectar el apantallamiento global en el lado del motor, plano sobre el cuerpo del conector o motor; longitud máxima 40 mm.

6.5.5 Funcionamiento con cables de motor largos En aquellos casos que presenten cables de motor largos y/o en caso de elegir errónea-mente los cables de motor de una capacidad insuficiente, se puede producir una sobre-carga térmica de los filtros. Para evitar este tipo de problemas recomendamos, en aque-llos casos en los cuales es necesario utilizar cables de motor largos, proceder urgente-mente del siguiente modo:

- A partir de una longitud de cable de más de 15 m, sólo deberán colocarse cables con una capacitancia por unidad de longitud entre la fase del motor y el apantallamiento

inferior a 200 pF/m, mejor si es inferior a 150 pF/m. (Rogamos se ponga contacto con su proveedor de cables de motor en caso necesario)

- Instalación de un filtro dU/dt en la salida del motor

- Filtro en la conexión de la alimentación de tensión

- Filtro de red.



6.5.6 Protección EDS

Atención

En las clavijas de conectores Sub-D sin asignar hay riesgo de que se produzcan daños en el aparato o en otras partes de la instala-ción, como resultado de ESD (descarga electrostática).

Para evitar este tipo de descargas se pueden adquirir caperuzas protectoras en los comercios convencionales.

7. Preparación para la puesta a punto



7.1 Instrucciones generales de conexión

Como el tendido de los cables de conexión resulta decisivo por lo que respecta a la EMC, es imprescindible tener en cuenta el capítu-lo 6.5.4 Cableado adecuado según EMC anterior (página 108).

Advertencia

¡PELIGRO!

La no observancia del capítulo 2 Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos (página 11) puede causar daños materiales, lesiones corporales, descargas eléctricas o, en caso extremo, causar la muerte.

7.2 Herramienta/material

Herramienta - Destornillador en cruz tamaño 1

- Cable de interface serie

- Encoder incremental

- Cable del motor

- Cable de alimentación de corriente

- Cable de mando

7.3 Conexión del motor

Conexión del motor 1. Inserte el conector del cable del motor en el casquillo corres-pondiente y apriételo.

2. Inserte el conector PHOENIX en el casquillo [X6] del aparato.

3. Inserte el conector del cable del transmisor en el casquillo de la salida del transmisor en el motor y apriételo.

4. Inserte el conector Sub-D en el casquillo [X2] del aparato y apriete los tornillos de bloqueo.

5. Compruebe de nuevo todos los racores rápidos.



7.4 Conectar el controlador de motores paso a paso CMMS-ST en la alimentación de corriente

Conectar el contro-lador de motores paso a paso

1. Asegúrese de que la alimentación de corriente esté desconec-tada.

2. Inserte el conector PHOENIX en el casquillo [X9] del aparato.

3. Una las conexiones 24 V con la unidad de alimentación adecua-da.

4. Establezca las conexiones de alimentación de la red.


7.5 Conexión del PC

Conexión del PC 1. Inserte el conector Sub-D del cable de interface serie en el cas-quillo para la interface de serie del PC y apriete los tornillos de

bloqueo.

2. Inserte el conector Sub-D del cable de interface serie en el cas-quillo [X5] RS232/COM del controlador de motores paso a paso CMMS-ST y apriete los tornillos de bloqueo.


7.6 Comprobación de disponibilidad para funcionar

Comprobar disponibilidad de funcionamiento

1. Asegúrese de que el interruptor de liberación del regulador esté desconectado.

2. Conecte la alimentación de tensión de todos los aparatos. El LED READY de la parte frontal del aparato debería encender-se ahora.

Si el LED READY todavía no se enciende, hay algún fallo. Si el visua-lizador digital de siete segmentos muestra una secuencia de núme-ros, se trata de un mensaje de error cuya causa debe subsanar. En este caso, siga leyendo el capítulo 8.2 Mensajes de error (página 115). Si en el aparato no se enciende ningún indicador, proceda de la siguiente forma:

No se enciende

ningún indicador

1. Desconecte la tensión de alimentación.

2. Espere un minuto para que pueda descargarse el circuito inter-medio.

3. Compruebe todos los cables de conexión.

4. Compruebe el funcionamiento de la tensión de mando de 24 V.

5. Conecte de nuevo la tensión de alimentación.



7.7 Diagrama de temporización de secuencia de co-nexión

Power On

DOUT3: #ERROR

Controller release

Output stage switched on

Holding brake released

Speed Setpoint

Speed actual value

t1

t2

t3

t4a / b


t2

DOUT0: READY

t1 aprox. 500 ms Ciclo a través del programa de inicio y arranque de la aplicación

t2 > 1,6 ms

t3 = 10 ms Depende del modo de funcionamiento y del estado del accionamiento

t4a = N x 1,6 ms Parametrizable (parámetro de freno retardo de inicio del desplazam. tF)

t4b = aprox. 300 ms Tiempo para determinación de la posición de conmutación

Fig. 7.1: Diagrama de temporización de secuencia de conexión

8. Funciones de servicio y mensajes de fallo



8.1 Funciones de protección y de servicio

8.1.1 Cuadro general El controlador de motores paso a paso CMMS-ST posee una amplio sistema de sensores encargados de controlar el perfecto funcionamiento del núcleo del controlador, el paso de salida de potencia, el motor y la comunicación con el mundo exterior. Todos los errores que se produzcan se guardan en la memoria interna de errores. La mayoría de errores provocan la desconexión del núcleo del controlador de motores paso a paso y del paso de salida de potencia. Entonces sólo se puede volver a conectar el controlador de motores paso a paso cuando se ha borrado la memoria de errores mediante el acuse de recibo y se ha eliminado el error (o éste ya no existe).

Las siguientes funciones de control se ocupan de garantizar un funcionamiento fiable:

- Evaluación de la temperatura del motor

- Evaluación de la temperatura de la unidad de potencia

- Detección de conexiones a tierra

- Detección de cortocircuitos entre dos fases del motor

- Detección de sobretensiones en el circuito intermedio

- Detección de fallos en la alimentación interna

En caso de colapso de la tensión de alimentación de 24 V, se tarda unos 20 ms para que se puedan guardar los parámetros y cerrar la regulación definida.

8.1.2 Control de sobrecorriente y cortocircuitos El control de sobrecorriente y cortocircuitos se activa en el momento en que se sobrepasa, en el circuito intermedio, la corriente doble máxima del regulador. Detecta cortocircuitos entre dos fases del motor, así como cortocircuitos en los bornes de salida del motor con-tra el potencial de referencia positivo y negativo del circuito intermedio y contra PE. Cuando el control de errores detecta sobrecorriente, se produce una desconexión inme-diata del paso de salida de potencia, con lo que se garantiza el anticortocircuitaje.

8.1.3 Control de la tensión para el circuito intermedio El control de la tensión para el circuito intermedio se activa cuando la tensión de circuito intermedio se encuentra fuera de los márgenes de tensión de funcionamiento. Con ello, el

paso de salida de potencia se desconecta.

8.1.4 Control de la temperatura para el disipador de calor La temperatura del disipador de calor del paso de salida de potencia se mide con un sen-sor lineal de temperatura. El control de la temperatura se activa cuando ésta desciende por debajo de los -40 °C o aumenta por encima de los 85 °C. Al alcanzarse los 80 °C se emite una advertencia de temperatura.



8.1.5 Control I²t El controlador de motores paso a paso CMMS-ST dispone de un control I²t para delimitar la potencia de pérdida media en el paso de salida de potencia y en el motor. Como la po-

tencia disipada que se da en la electrónica de potencia y en el motor, en el mejor de los casos, aumenta al cuadrado con la corriente que fluye, se toma como medida de potencia disipada el valor de corriente al cuadrado.

8.1.6 Control de potencia para el interruptor chopper de freno El software de servicio incluye un control de potencia para la resistencia de frenado inter-na.

8.1.7 Estado de puesta a punto A los controladores de motores paso a paso que se envíen a Festo para servicio técnico se les provendrá de otro firmware y otros parámetros con el fin de poder comprobarlos.

Antes de volver a poner a punto el controlador de motores paso al paso CMMS-ST en el emplazamiento del cliente, se debe volver a parametrizar. El software de parametrización consulta el estado de puesta a punto y solicita al usuario que parametrice el controlador de motores paso a paso. Al mismo tiempo el aparato señala por medio de un indicador óptico "A‘ en el visualizador digital de siete segmentos que se encuentra en estado ope-

racional pero todavía no está parametrizado.

8.2 Mensajes de modo de funcionamiento y de fallo

8.2.1 Indicación de modo de funcionamiento y de fallo Se efectúa por medio del visualizador digital de siete segmentos. En la siguiente tabla se

explica el significado de los iconos mostrados:

Indicación Significado

En este modo operacional de se indican los segmentos externos "en rotación".

La indicación depende de la posición real o de la velocidad actuales.

Estando la liberación del regulador activa, la barra central también está activa.

El controlador de motores paso a paso CMMS-ST todavía se debe parametrizar.

(visualizador digital) = "A"

Funcionamiento regulado por el momento de giro.

(visualizador digital = "I")

P xxx Posicionamiento („xxx“ corresponde al número de posición)

Las cifras se muestran una después de la otra.



Indicación Significado

PH x Recorrido de referencia "x" corresponde a la fase correspondiente del recorrido de referen-

cia:

0: Fase de búsqueda

1: Fase de marcha lenta

2: Movimiento a la posición cero

Las cifras se muestran una después de la otra.

E xxy Mensaje de error con índice "xx" y subíndice "y"

-xxy- Mensaje de advertencia con índice "xx" y subíndice "y". Una advertencia se muestra como

mínimo dos veces en el visualizador de siete segmentos.

Tab. 8.1: Indicación de modo de funcionamiento y de fallo

8.2.2 Mensajes de error Cuando se produce un error, el controlador de motores paso al paso CMMS-ST indica

cíclicamente un mensaje de error en el visualizador de siete segmentos. El mensaje de error se compone de una E (para Error), un índice principal y un subíndice como, p.ej.: E 01 0.

La siguiente tabla indica el significado y las medidas a tomar en los distintos mensajes de

error:

Mensaje de error Significado del men-saje de error

Medidas Reacción de error

Índice principal

Subíndice

01 0 Stack Overflow ¿Firmware erróneo?

Si es necesario, de volver a cargar el

firmware estándar.

Ponerse en contacto con el soporte

técnico.

PS off

02 0 Subtensión en el

circuito intermedio

¿Prioridad de error ajustada demasia-

do alta?

Comprobar tensión de circuito inter-

medio (medir)

PS off 1)

03 0 Control de la

temperatura del

motor

¿Motor demasiado caliente? Compro-

bar parametrización (regulador de

corriente, valores límite de la corrien-

te)

¿Sensor adecuado?

¿Sensor defectuoso?

Si el error donde se produce también

con el sensor puenteado: dispositivo

defectuoso.

PS off

1 Control de la

temperatura del

motor

PS off 1)





Índice principal

Subíndice

04 0 Control de la tempe-

ratura de la unidad de

potencia

¿Indicación de temperatura plausible?

Comprobar condiciones de montaje.

PS off 1)

05 0 Error unidad de ali-

mentación de 5 V

El error no lo puede subsanar por sí

solo. Enviar el controlador de motor

paso a paso a la oficina de ventas.

PS off

1 Error unidad de ali-

mentación de 24 V

2 Error unidad de ali-

mentación de 12 V

06 0 Cortocircuito paso de

salida

¿Motor defectuoso?

¿Cortocircuito en el cable?

¿Paso de salida defectuoso?

PS off

07 0 Sobretensión en el

circuito intermedio

Comprobar conexión a la resistencia

de frenado

Comprobar diseño (aplicación).

PS off

08 0 Error en señales de

pista resolver /

caída del soporte

¿Transductor angular conectado?

¿Cable del transductor angular defec-

tuoso?

¿Transductor angular defectuoso?

Comprobar configuración de la interfa-

ce del transductor angular.

Las señales del emisor tienen interfe-

rencias: Comprobar la instalación de

las recomendaciones EMC.

PS off

2 Error alimentación del

emisor

6 Error comunicación

SINCOS-RS-485

8 Error señales de pista

SINCOS

11 1 Fallo durante un reco-

rrido de referencia

El recorrido de referencia se ha inte-

rrumpido, p.ej., debido a la cancela-

ción de la habilitación del regulador.

12 1 CAN: Fallo de comuni-

cación, bus desconec-

tado

La tarjeta CAN ha interrumpido la co-

municación debido a errores de comu-

nicación (BUS OFF).

2 CAN: Fallo de comuni-

cación CAN al enviar

Al enviar mensajes las señales están

perturbadas.

PS off 1)

16 2 Fallo en la

inicialización

Póngase en contacto con el soporte

técnico.

PS off

3 Estado inesperado

17 0 Excedido el valor

límite de error de

seguimiento

Ampliar ventana de error.

Aceleración ajustada demasiada alta.

PS off 1)





Índice principal

Subíndice

1 Control del ángulo de

rueda fónica

PS off 1)

18 0 Temperatura del mo-

tor 5 °C por debajo

del máximo

Ignore 1)

1 Temperatura del paso

de salida 5 °C por

debajo del máximo

PS off 1)

19 0 I²t al 80 % Warn 1)

21 0 Error offset medición

de la corriente

El error no lo puede subsanar por sí

solo.

Enviar el controlador de motor paso a

paso a la oficina de ventas.

PS off

22 0 PROFIBUS:

inicialización

incorrecta

¿Módulo de tecnología defectuoso?

Por favor, póngase en contacto con el

servicio de asistencia técnica.

PS off 1)

2 Error de comunica-

ción PROFIBUS

Comprobar dirección slave introducida

Comprobar conexión de bus

Comprobar cableado

PS off 1)

26 1 Error suma de prueba El error no lo puede subsanar por sí

solo.

Póngase en contacto con el soporte

técnico.

PS off

29 0 Ninguna SD disponible Se ha intentado acceder a una SD no

disponible.

Warn 1)

1 Error inicialización SD Error en la inicialización, la comunica-

ción ha sido imposible.

PS off 1)

2 Error bloque de pará-

metros SD

Suma de prueba errónea /archivo no

disponible / formato de datos erróneo

PS off 1)

3 Error SD llena No se pueden guardar parámetros en el

CD porque no dispone de la capacidad

suficiente.

PS off 1)

31 0 Motor I²t ¿Motor bloqueado? Warn 1)

1 Servorregulador I²t Comprobar el dimensionado de la po-

tencia del paquete de accionamiento.

PS off 1)

35 1 Ha finalizado el tiempo

de espera en la parada

rápida

Aumentar rampa Quick Stop PS off





Índice principal

Subíndice

40 0 Posición final por

software positiva

Warn 1)

1 Posición final por

software negativa

2 Posición de destino

detrás del final de

carrera por software

negativo

3 Posición de destino

detrás del final de

carrera por software

positivo

41 8 Encadenamiento de

registros: Orden des-

conocida

Se ha encontrado una ampliación del

encadenamiento de registros

PS off 1)

9 Encadenamiento de

registros: Error desti-

no de salto

Salto a una línea fuera del margen

permitido

42 1 Posicionamiento:

Error en el cálculo

previo

El objetivo de posicionamiento no se

pueden alcanzar debido a las opciones

de posicionamiento o a las condiciones

generales.

Comprobar parametrización de los

registros de posición afectados.

PS off 1)

9 Posicionamiento:

Error registros de da-

tos de posición

Aceleración ajustada demasiado baja

para v_max

PS off

43 0 Final de carrera

negativo

Warn 1)

1 Final de carrera

positivo

9

Final de carrera: Am-

bos activos

Comprobar parametrización, cableado y

detectores de final de carrera.

64 0 Error de inicialización

DeviceNet

PS off 1)

1 Error de módulo

DeviceNet

PS off 1)

2 Fallo de comunicación

DeviceNet

Fallo común PS off 1)





Índice principal

Subíndice


DeviceNet



DeviceNet



DeviceNet



DeviceNet


65 0 Error de módulo

DeviceNet

PS off 1)


DeviceNet


70 2 Fallo aritmético

general

El FHPP Factor Group no se puede cal-

cular correctamente.

PS off

3 Error modo de

funcionamiento

Cambio del modo de funcionamiento en

paso de salida desconectado

PS off 1)

79 0 Error de comunicación

RS232


1)

PS off:

Qstop:

Warn:

Ignore:

Modificable con FCT

Desconectar unidad de potencia

Parada rápida

Advertencia

Ignorar

Tab. 8.2: Mensajes de error

Los mensajes de error se pueden validar mediante:

- el interface de parametrización,

- el bus de campo (palabra de control),

- un flanco descendente en DIN5 (habilitación del regulador).

Importante

A partir del firmware 1.3.0.1.7 los errores parametrizados como advertencia son validados automáticamente cuando la causa ya no existe.

A. Especificaciones técnicas



A.1 Información general

Margen Valores

Margen de temperatura admisible Temp. de almacenamiento de -25 a +70 °C

Temp. de funcionamiento de 0 a +40 °C

de +40 a +50 °C con reducción de potencia

4 % / K

Altura de montaje permitida Hasta 1000 m sobre el nivel del mar

de 1000 a 3000 m sobre el nivel del mar con reducción de potencia

10 % / 1000 m

Humedad Humedad rel. del aire hasta el 90 %, sin condensación

Tipo de protección IP20

Clase de contaminación 1

Conformidad CE directiva de baja

tensión:

Ley CEM: Oscilaciones armónicas

de corriente:

EN 50178

EN 61800-3

EN 61000-3-2

Otras certificaciones UL/CSA en preparación

Tab. A.1: Especificaciones técnicas: Condiciones ambientales y calificación

Características Valores

Dimensiones del aparato

(Al*An*P)

160x50x160 mm

Peso 2,0 kg

Tab. A.2: Especificaciones técnicas: Dimensiones y peso


Regulador de corriente 20 µs

Regulador de velocidad 200 µs

Controlador de posición 400 µs

Tab. A.3: Especificaciones técnicas: Tiempos de ciclos



Margen Valores

Longitud máx. del cable del motor para emisión de interferencias según EN 61800-3

(corresponde a EN 55011, EN 55022)

Segundo entorno (zona industrial) l 25 m

Capacidad del cable de una fase contra apantallamiento o entre dos cables C‘ 200 pF/m

Tab. A.4: Especificaciones técnicas: Datos del cable

Sensores Valores

Sensor digital Contacto normalmente cerrado: Rfrío < 1 k Rcaliente > 10 k

Sensor analógico Sensor térmico de silicio, p.ej. KTY81 … 84

R25 = 1 k

o R25 = 2 k

Tab. A.5: Especificaciones técnicas: Control de la temperatura del motor (en preparación)

A.2 Elementos de mando e indicación

El controlador de motores paso a paso CMMS-ST posee en la cara frontal dos LEDs y un visualizador de siete segmentos para mostrar los estados operativos.

Elemento Función

Visualizador de siete segmentos Indicación del modo operacionales y, en caso de

error, un código de error codificado

LED Ready (verde) En disposición de funcionamiento

LED BUS (amarillo) Indicación del estado bus CAN

Tab. A.6: Elementos de indicación

A.3 Interfaces

A.3.1 Unidad de alimentación [X9]


Carga tensión de alimentación 48 V DC

Alimentación CC alternativa 24 … 48 V DC

Corriente de entrada nominal 8 A

Alimentación mín. circuito intermedio 12 ... 48 V (parametrizables)

Tensión de alimentación unidad de mando 24 V DC [±20 %]




Corriente nominal unidad de mando 0,2 A

Corriente máxima (incl. freno de sostenimiento) 1,5 A

Frecuencia PWM 50 kHz

Tab. A.7: Especificaciones técnicas: Datos de potencia [X9]


Resistencia de frenado interna 17

Potencia pulsatoria 500 W

Potencia continua 10 W

Umbral de respuesta 58 V / 30 V

Alimentación máx. circuito intermedio 10 % encima de umbral de respuesta

Histéresis 3 V

Tab. A.8: Especificaciones técnicas: Resistencia de frenado interna [X9]

A.3.2 Conexión del motor [X6]

Datos de salida Valores

Corriente de salida 8 Aeff

Corriente máxima de salida por 2 s 12 Aeff

Frecuencia máx. de salida 50 kHz

Tab. A.9: Especificaciones técnicas: Datos de conexión del motor [X6]


Margen de tensión 18 … 30 V

Corriente de salida 0,5 A

Pérdida de tensión ≤ 1 V

Cortocircuito/protección de sobrecorriente > 4 A

Protección térmica TJ > 150 °C

Cargas – R > 24 Ω

– L aprox. 10 H

– C < 10 nF

Retardo de conmutación < 1 ms

Tab. A.10: Especificaciones técnicas: Freno de retención



A.3.3 Entrada de encoder incremental [X2]

Entrada de encoder incremental Valores

Nivel de señal de pista A, B, N 5 V diferencial, RS422

Resolución angular Máx. 12 bits

Número de impulsos del encoder incremental 500

Frecuencia límite > 100 kHz

Alimentación del encoder 5 V ±5 % 100 mA

Tab. A.11: Entrada de encoder incremental X2

A.3.4 Interface encoder incremental [X10]

Interface encoder incremental Valores

Modos de funcionamiento Señales de entrada A/B o CLK/DIR

Señales de salida A, B, N

Resolución angular / número de impulsos Pasos programables / 32 ... 2048

Señales de pista Según estándar RS422

Impedancia de salida 120 Ω

Tab. A.12: Interface encoder incremental X10

A.3.5 RS232/RS-485 [X5]

Interface de comunicación Valores

RS232 Según especificación RS232

RS-485 Según especificación RS-485

Velocidad de transmisión 9600 ... 115 kBaud

Protección Controladores protegidos EDS

Tab. A.13: Especificaciones técnicas: RS232 [X5]

A.3.6 Bus CAN [X4]

Interface de comunicación Valores

Nivel de la señal ±2 V

Protección -3 … +24 V

Protocolo CANopen DS301, DSP402 y FHPP

Velocidad de transmisión Máx. 1 MBaud

Resistencia de terminación 120 Ω

Tab. A.14: Especificaciones técnicas: Bus CAN [X4]



A.3.7 Interface I/O [X1]

Entradas digitales Valores

Nivel de la señal 18 … 30 V (high activo)

Cantidad 14

Tiempo de respuesta a la entrada 1,6 ms

Tiempo de respuesta a la entrada sample < 100 µs

Función de protección Contra inversión de polaridad

Tab. A.15: Especificaciones técnicas: Entradas digitales

Salidas digitales Valores

Nivel de la señal 24 V (de la alimentación para la lógica)

Corriente de salida <= 100 mA

Cantidad 4

Tiempo de respuesta de la salida < 2 ms

Función de protección Inversión de polaridad, cortocircuito, carga inductiva

Tab. A.16: Especificaciones técnicas: Salidas digitales

Entradas analógicas Valores

Nivel de la señal -10 … +10 V

Modelo Entrada diferencial

Tiempo de respuesta de la entrada < 250 µs

Función de protección Sobretensión hasta ±30 V

Tab. A.17: Especificaciones técnicas: Entradas analógicas

Salidas analógicas Valores

Nivel de la señal 0 … 10 V

Modelo Un sólo extremo contra AGND

Tiempo de respuesta de la salida < 250 µs

Función de protección Cortocircuito contra AGND

Tab. A.18: Especificaciones técnicas: Salidas analógicas

Entradas/salidas analógicas Valores

Entrada analógica de alta resolución:

AIN0

±10 V margen de entrada, 12 bits, diferencial,

< 250 µs tiempo de retardo

Salidas analógicas:

AOUT0 y AOUT1

±10 V de margen de salida, 9 bits de resolución,

flímite > 1kHz

Tab. A.19: Especificaciones técnicas: Entradas y salidas analógicas [X1]

B. Glosario


B. Glosario

EMC

La compatibilidad electromagnética (en inglés electromagnetic compatibility, EMC, o elec-tromagnetic interference, EMI) abarca los requerimientos siguientes:

Resistencia a las interferencias

Una resistencia a interferencias suficiente de una instalación o equipo eléctricos contra las influencias perturbadoras eléctricas, magnéticas o electromagnéticas que procedan del exterior y que actúen sobre los cables o sobre un espacio.

Emisión de interferencias

Una resistencia a interferencias pequeña suficiente de perturbacio-nes eléctricas, magnéticas o electromagnéticas de una instalación o equipo eléctricos que actúan sobre otros equipos del entorno por los cables o el espacio.

C. Índice


C. Índice A

A/B ...................................................... 27

Activación del bus de campo

Conexión de I/O ................................ 47

B

Bucle abierto ....................................... 50

Bucle cerrado ...................................... 50

C

CANopen

Documentación .................................. 9

CLK/DIR ............................................... 27

Condiciones de conmutación progresiva

......................................................... 73

Conexión de I/O

Activación del bus de campo ............ 47

Encadenamiento de registros ........... 75

Posicionamiento ............................... 55

Pulsación / teach-in .......................... 68

Sincronización ............................ 30, 31

Valor de referencia analógico ........... 27

Conmutación de modos de funcionamiento

Temporización .................................. 52

Contenido .............................................. 5

Control de posiciones .......................... 54

CW/CCW .............................................. 27

D

Descarga firmware ............................... 46

Desconexión de la habilitación

Temporización .................................. 64

Detector de final de carrera ................. 33

DeviceNet

Documentación ................................... 9

Documentación ..................................... 9

Dotación del suministro ....................... 10

E

EMMS-ST ............................................. 23

Encadenamiento de registros

Conexión de I/O ................................ 75

Temporización .................................. 76

Error .................................................. 115

Espacio para el montaje ...................... 91

F

FCT ....................................................... 23

FHPP

Documentación .................................. 9

Freno de retención ............ 50, 65, 66, 103

Especificaciones técnicas ............... 122

G

Gamas de frecuencias .......................... 53

Glosario ............................................. 125

EMC

Emisión de interferencias ............ 125

Resistencia a las interferencias ... 125

EMC ................................................ 125

I

Importante

Información general ......................... 12

Seguridad ......................................... 11

Símbolos .......................................... 11

Indicación de error

validación ....................................... 119

Instrucciones de seguridad ............ 11, 14

Interface

Analógico.................................... 25, 26

Señales de frecuencia ................. 25, 27

Interface de control

Bus de campo ............................. 25, 46

I/O .............................................. 25, 33

Interpolated position mode ................. 48

M

Mensaje de error ................. 64, 115, 119

Mode ....................................... 42, 44, 98

Modo I/O ................................. 42, 44, 98

C. Índice


Modos de funcionamiento ................... 50

MTR-ST ................................................ 23

N

Normalbetrieb

wiederherstellen ......................... 83, 89

P

PNOZ X2P ............................................ 80

PNOZ XV2P .......................................... 80

Posicionamiento

Conexión de I/O ................................ 55

PROFIBUS

Documentación ................................... 9

Pulsación / teach-in

Conexión de I/O ................................ 68

Temporización .................................. 70

R

Recorrido de referencia ....................... 56

métodos del recorrido de referencia . 56

Temporización .................................. 59

Resonancia .......................................... 53

Resumen de interfaces ........................ 26

S

Safe Stop 1 .......................................... 80

Safe Torque OFF .................................. 80

Schaltungsbeispiel

SS1 ................................................... 85

STO ................................................... 82

Secuencia de conexión

Temporización ................................ 112

Señales de frecuencia

A/B ................................................... 25

CLK/DIR ............................................ 25

CW/CCW ........................................... 25

Sincronización ..................................... 27

Activar .............................................. 29

Conexión de I/O .......................... 30, 31

Temporización .................................. 32

SS1 ...................................................... 80

STO ...................................................... 80

Stopkategorie ...................................... 80

T

Tabla de registros de posiciones ... 67, 72

Temporización

Conmutación de modos de funcionamiento ............................. 52

Desconexión de la habilitación ......... 64

Encadenamiento de registros ........... 76

Pulsación / teach-in .......................... 70

Recorrido de referencia .................... 59

Secuencia de conexión ................... 112

Sincronización .................................. 32

V

Valor de referencia analógico

Conexión de interface I/O ................. 27

manual - festo usa

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