manual de programación básicamecatronicaupt.mex.tl/uploads/s/q/d/b/qdbr6ilnf7rn/file/...la...

Controlador NX100

Manual de

Programación

Básica

Para Operadores

Número de Parte: TECM-NX100-006

Fecha de Edición: Septiembre 15 del 2004

Versión: 1

Revisión: 26/10/04

Circuito Aguascalientes Oriente 134-CParque Industrial del Valle de AguascalientesAguascalientes, México. 20355Tel: 01.449.973.1170 Fax: 01.449.973.1171Línea de Emergencia: 01.449.973.1170 ext 106 (Disponible las 24 horas)

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MÉXICO S.A. de C.V.MOTOMANYASKAWA

YASKAWA

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Traducción realiazada Yaskawa Motoman México - Technical Education Center México, con la autorización de MOTOMAN. INC.

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Todos los Derechos Reservados

Debido a que estamos mejorando nuestros productos constantemente, nos reservamos el derecho de modificar las especificaciones sin previo aviso.

YASKAWA MOTOMAN MÉXICO i Programación Básica NX100

CONTENIDO

Seguridad� Introducción ...................................................................................... I� Normas de Protección General ....................................................... II� Seguridad en Dispositivos Mecánicos ............................................ II� Seguridad en Instalación ................................................................ III� Seguridad en Programación .......................................................... IV� Seguridad en Operación ................................................................. V� Seguridad en Mantenimiento ......................................................... VI

1.0 Controlador NX1001.1 Activación del NX100 .......................................................................................... 1-2

1.1.1 Botón de Habilitación de Modo Play ................................................... 1-31.1.2 Paro de Emergencia (E-Stop) ............................................................. 1-4

1.2 Desactivación del NX100 .................................................................................... 1-4

2.0 Teach Pendant2.1 Switch de Selección de Modo ............................................................................ 2-2

2.1.1 Modo Play ........................................................................................... 2-22.1.2 Modo Teach ........................................................................................ 2-22.1.3 Modo Remoto ..................................................................................... 2-2

2.2 Botones de Operación ........................................................................................ 2-2

2.2.1 Paro de Emergencia (E-Stop) ............................................................. 2-22.2.2 Start ..................................................................................................... 2-32.2.3 Hold ..................................................................................................... 2-32.2.4 ServoOn/Ready ................................................................................... 2-3

2.3 Activación y Desactivación de Servos ................................................................ 2-3

2.4 Tecla Área............................................................................................................ 2-4

2.5 Cursor .................................................................................................................. 2-4

2.6 Tecla Select ......................................................................................................... 2-4

2.7 Teclas de Edición ................................................................................................. 2-4

� Teclado Numérico ........................................................................ 2-4� ENTER.......................................................................................... 2-4� INSERT ......................................................................................... 2-5� MODIFY ........................................................................................ 2-5

Programación Básica NX100 ii YASKAWA MOTOMAN MÉXICO

� DELETE.........................................................................................2-5

2.8 Tecla SHIFT..........................................................................................................2-5

2.9 Tecla Interlock .................................................................................................2-5

3.0 Pantalla del Teach Pendant3.1 Áreas de la Pantalla .............................................................................................3-1

3.1.1 Área de Menú ......................................................................................3-13.1.2 Área de Estado ....................................................................................3-23.1.3 Área de Menú Principal (Main Menu) ..................................................3-33.1.4 Área General .......................................................................................3-43.1.5 Área de Inerface con el Usuario ..........................................................3-5

� Línea de Edición ...........................................................................3-5� Línea de Mensaje .........................................................................3-5

3.2 Opciones del Menú Principal ...............................................................................3-5

� JOB ...............................................................................................3-6� APLICACIÓN ................................................................................3-6� VARIABLE ....................................................................................3-6� IN/OUT ..........................................................................................3-6� ROBOT .........................................................................................3-6� SYSTEM INFO .............................................................................3-6� FD/CF ...........................................................................................3-6

3.3 Pantalla de Caracteres ........................................................................................3-7

4.0 Coordenadas y Ejes4.1 Grupos de Control ...............................................................................................4-1

4.1.1 Tecla Robot ..........................................................................................4-14.1.2 Tecla Eje Externo .................................................................................4-1

4.2 Teclas de Ejes .....................................................................................................4-1

4.3 Coordenadas .......................................................................................................4-2

4.4 Coordenadas Joint ...............................................................................................4-3

4.5 Sistemas de Coordenadas XYZ ..........................................................................4-4

4.5.1 Coordenadas Rectangulares ...............................................................4-44.5.2 Coordenadas Cilíndricas .....................................................................4-54.5.3 Modificación de Coordenadas Rectangulares / Cilíndricas .................4-74.5.4 Coordenadas de Herramienta (TOOL) ................................................4-84.5.5 Coordenadas de Usuario ....................................................................4-94.5.6 Resumen ...........................................................................................4-10

4.6 Ángulo de Orientación de Herramienta .............................................................4-11

YASKAWA MOTOMAN MÉXICO iii Programación Básica NX100

4.7 Velocidad Manual .............................................................................................. 4-12

4.7.1 Tecla HIGH SPD ............................................................................... 4-12

4.8 Posición Actual .................................................................................................. 4-13

5.0 Alarmas y Errores5.1 Pantalla de Alarma .............................................................................................. 5-1

5.2 Mensajes de Error ............................................................................................... 5-1

5.3 Alarmas Menores ................................................................................................ 5-2

5.4 Alarmas Mayores ................................................................................................ 5-2

5.5 Alarmas de Usuario ............................................................................................. 5-3

5.6 Pantalla de Alarma .............................................................................................. 5-3

5.7 Historial de Alarmas ............................................................................................ 5-3

5.8 Sensor de Choque .............................................................................................. 5-4

5.9 Sensor Interno de Choque .................................................................................. 5-5

6.0 Punto Específico (Segunda Posición de Origen)6.1 Definición ............................................................................................................ 6-1

7.0 Creación de Programa7.1 Crear un Programa Nuevo .................................................................................. 7-1

7.2 Selección de un Programa .................................................................................. 7-2

7.3 Programa Activo .................................................................................................. 7-2

7.4 MASTER JOB ..................................................................................................... 7-3

7.4.1 Registro del Master Job ...................................................................... 7-37.4.2 Llamado del Master Job ..................................................................... 7-4

8.0 Creación de Trayectorias8.1 Tipo de Movimiento ............................................................................................. 8-1

8.2 Movimiento Joint ................................................................................................. 8-1

8.3 Movimiento Lineal ............................................................................................... 8-2

8.4 Velocidad ............................................................................................................ 8-2

8.5 Programación de Posiciones .............................................................................. 8-3

Programación Básica NX100 iv YASKAWA MOTOMAN MÉXICO

8.6 Traslapado del Primer y Último paso ...................................................................8-4

8.7 Confirmación de Trayectoria ................................................................................8-7

� Método 1........................................................................................8-7� Método 2........................................................................................8-7

8.8 Selección de Ciclo ...............................................................................................8-7

� Paso por Paso (STEP) ..................................................................8-7� 1 Ciclo (1-CYCLE) .........................................................................8-7� Automático (AUTO) .......................................................................8-7

8.9 Ejecución de Programa .......................................................................................8-8

8.10 Movimiento Circular ...........................................................................................8-11

8.11 Movimiento Parabólico (Spline) .........................................................................8-13

9.0 Funciones de Edición9.1 Copiar un Programa ............................................................................................9-1

9.2 Borrar un Programa .............................................................................................9-1

9.3 Renombrar un Programa .....................................................................................9-2

9.4 Listado por Nombre o Fecha ..............................................................................9-2

10.0 Edición de Programa10.1 Áreas de la Pantalla ...........................................................................................10-1

10.2 Corrección de Trayectoria .................................................................................10-2

10.2.1 Inserción de un Paso .........................................................................10-210.2.2 Modificación de la Posición de un Paso ............................................10-310.2.3 Borrar un Paso ..................................................................................10-310.2.4 Modificación del Tipo de Movimiento ................................................10-310.2.5 Resumen ...........................................................................................10-4

10.3 Nivel de Posicionamiento ..................................................................................10-7

10.3.1 Selección de un Nivel de Posicionamiento .......................................10-810.3.2 Agregar un Nivel de Posicionamiento ...............................................10-810.3.3 Eliminar un Nivel de Posicionamiento ...............................................10-9

10.4 Funciones de Edición de Programas ...............................................................10-13

10.4.1 Copiar ..............................................................................................10-1310.4.2 Cortar ..............................................................................................10-1410.4.3 Pegar ...............................................................................................10-1410.4.4 Pegar en Orden Inverso ..................................................................10-14

10.5 Edición General de Línea ................................................................................10-14

YASKAWA MOTOMAN MÉXICO v Programación Básica NX100

11.0 Modificación de Velocidad11.1 Introducción de Dato de Velocidad ................................................................... 11-2

11.2 Modificación de Velocidad ................................................................................ 11-3

11.2.1 Modificación por Tipo de Velocidad .................................................. 11-3

11.3 Tiempo de Ciclo ................................................................................................ 11-5

12.0 Modos Especiales de Ejecución12.1 Baja Velocidad .................................................................................................. 12-1

12.2 Velocidad de Seguridad .................................................................................... 12-2

12.3 Dry-Run ............................................................................................................. 12-2

12.4 Modo de Revisión ............................................................................................. 12-2

12.5 Ejecución sin Movimiento .................................................................................. 12-3

12.6 Desactivación de Todos los Modos Especiales ................................................ 12-3

13.0 Lista de Información13.1 Uso de la Lista de Información .......................................................................... 13-1

13.2 Instrucciones Básicas de la Lista de Información ............................................. 13-2

14.0 Variables Aritméticas14.1 Despliegue de Variables ................................................................................... 14-1

14.1.1 Edición de Variables ......................................................................... 14-1

14.2 Instrucciones Aritméticas .................................................................................. 14-2

14.2.1 Incremento (INC) .............................................................................. 14-2� Instrucción INC .......................................................................... 14-2� Programación de la Instrucción INC .......................................... 14-2

14.2.2 Decremento (DEC) ........................................................................... 14-3� Instrucción DEC ......................................................................... 14-3� Programación de la Instrucción DEC ......................................... 14-3

15.0 Estado de Entradas y Salidas (I/O)15.1 Monitoreo de Entradas Universales .................................................................. 15-1

15.2 Monitoreo de Salidas Universales ..................................................................... 15-2

15.3 Estado Binario y Grupos de I/O ........................................................................ 15-3

Programación Básica NX100 vi YASKAWA MOTOMAN MÉXICO

16.0 Instrucciones de Entrada y Salida16.1 DOUT (Salida Digital) ........................................................................................16-1

16.2 DOUT (Salida Digital) para Grupos ...................................................................16-2

16.3 PULSE (Salida Digital) .......................................................................................16-3

16.4 WAIT (Entrada Digital) .......................................................................................16-4

17.0 Instrucciones de Control17.1 Instrucción de Llamado de Programa (CALL) ...................................................17-1

17.1.1 Programas Ligados ...........................................................................17-117.1.2 Empalme de Programas ....................................................................17-217.1.3 Programación de la Instrucción CALL ...............................................17-3

17.2 Abertura Directa .................................................................................................17-4

17.3 Instrucción de Salto (JUMP) ..............................................................................17-7

17.3.1 Ejecución de la instrucción JUMP .....................................................17-717.3.2 Programación de la Instrucción JUMP ..............................................17-7

17.4 Etiqueta ..............................................................................................................17-8

17.5 Salto a un Programa (JUMP JOB) .....................................................................17-8

17.6 Comentarios ......................................................................................................17-9

17.7 Timer ................................................................................................................17-13

17.8 Pausa ...............................................................................................................17-13

18.0 “IF” Condicional18.1 Opciones Condicionales .....................................................................................18-1

� Utilizando Variables ....................................................................18-1� Utilizando Entradas .....................................................................18-1

18.2 Programación de “IF” con Variable ....................................................................18-2

18.3 Programación de “IF” con Entradas ...................................................................18-3

18.4 Agregar la Condicional “IF” a una Instrucción ...................................................18-3

18.5 Edición de la Condicional “IF” ............................................................................18-4

18.6 Borrar la Condicional ”IF” ...................................................................................18-4

18.7 Condiciones con IN#( ), IG#( ), o VAR .............................................................18-5

YASKAWA MOTOMAN MÉXICO vii Programación Básica NX100

19.0 Coordenadas de Usuario19.1 Creación del Sistema de Coordenadas ............................................................ 19-2

19.2 Acceso a Sistemas de Coordenadas ................................................................ 19-2

20.0 Calibración de Herramienta20.1 Definición Manual de TCP ................................................................................ 20-2

20.2 Definición Automática de TCP .......................................................................... 20-3

21.0 Desplazamiento Paralelo de Programa21.1 Edición Dinámica (PAM) ................................................................................... 21-3

22.0 Programa Concurrente22.1 Introducción ....................................................................................................... 22-1

22.2 Programación .................................................................................................... 22-1

22.2.1 Inicio Paralelo ................................................................................... 22-122.2.2 Programación de la Instrucción PSTART ......................................... 22-222.2.3 Espera Paralela ................................................................................ 22-222.2.4 Programación de la Instrucción PWAIT ............................................ 22-222.2.5 Modo de Multi-Programas contra Modo de Programa Sencillo ........ 22-322.2.6 Sincronización de Tareas ................................................................. 22-322.2.7 Programación de la Instrucción TSYNC ........................................... 22-322.2.8 Etiqueta SYNC .................................................................................. 22-422.2.9 Uso del CALL .................................................................................... 22-522.2.10 Notas de Seguridad .......................................................................... 22-6

Programación Básica NX100 viii YASKAWA MOTOMAN MÉXICO

YASKAWA MOTOMAN MÉXICO I Programación Básica NX100

Seguridad� Introducción

Es primordial contar con una copia del documento de Seguridad Estándar Nacional de ANSI/RIApara robots industriales y sistemas robotizados. Esta información puede ser obtenida en RoboticIndustries Association, solicitando el ANSI/RIA R15.06. La dirección es la siguiente:

Robotic Industries Association900 Victors WayP.O. Box 3724

Ann Arbor, Michigan 48106Tel: (313) 994-6088Fax: (313) 994-3388

La mejor medida de seguridad es el personal capacitado. El usuario es responsable de proveerpersonal capacitado adecuadamente para operar, programar y dar mantenimiento a la celda delrobot. ¡El robot no debe ser operado por personal que no ha sido capacitado!Por lo tanto, todo el personal el cual va a operar, programar, reparar o usar el robot debe sercapacitado en un curso aprobado por Motoman, para que esté familiarizado con la operaciónapropiada del sistema.Esta parte del manual referente a seguridad está conformado por las siguientes secciones:

• Normas de Protección General.• Seguridad en Dispositivos Mecánicos.• Seguridad en Instalación.• Seguridad en Programación.• Seguridad en Operación.• Seguridad en Mantenimiento .

El usuario del sistema es responsable de conocer y cumplir con todos los códigos,

regulaciones, normas o leyes referentes a seguridad y condiciones de operación.

Programación Básica NX100 II YASKAWA MOTOMAN MÉXICO

� Normas de Protección GeneralTodos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal demantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estarfamiliarizado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación delequipo debe entender los peligros potenciales de operación. Los consejos de protección general son los siguientes:

• La operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo elpersonal capacitado y familiarizado con la operación de este robot, el manual del operador,el equipo del sistema y, opciones y accesorios, debe ser autorizado para operar este robot.

• No se debe de introducir a la celda del robot cuando está operando en forma automática.Los programadores deben llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda.

• Las conexiones equivocadas pueden dañar el robot. Todas las conexiones deben derealizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecido para las entradas ysalidas (I/O) del robot.

• El robot debe estar en el modo de paro de emergencia (E-Stop) siempre que no esté enuso.

• De acuerdo a la Sección 6.13.4 y 6.13.5 del ANSI/RIA R15.06, utilice el procedimientoLockout/Tagout durante el mantenimiento del equipo. Consulte también la Sección1910.147 (29CFR, Parte 19210) de Seguridad y Salud para la Industria en General (OSHA,sólo en los EE.UU).

� Seguridad en Dispositivos MecánicosLa operación segura del robot, el posicionador, el equipo auxiliar y el sistema, es finalmenteresponsabilidad del usuario. Las condiciones bajo las cuales el equipo va a operar con seguridaddeben ser revisada por el usuario, el cual debe tener conocimiento de las diversas normasnacionales, seguridad estándar del ANSI/RIA R15.06, y otras normas locales perteneciente a lainstalación y uso de equipo industrial. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionalespara el personal y equipo dependiendo del sistema de instalación y/o la localización. Dependiendo el tipo de aplicación y celda, los sistemas Motoman tienen incorporadas lassiguientes medidas de seguridad:

• Barreras y cercas de seguridad.• Cortina protectora de luz ultravioleta.• Puertas de seguridad.• Tapetes de seguridad.• Marcas en el piso.• Luces de seguridad.

Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado delmismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcionecorrectamente.

YASKAWA MOTOMAN MÉXICO III Programación Básica NX100

� Seguridad en InstalaciónUna instalación segura es esencial para la protección del personal y equipo. Las siguientessugerencias están dirigidas a complementar, pero no substituir, las leyes o regulacionesfederales, estatales o locales existentes. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionalespara el personal y equipo dependiendo del sistema de instalación, la operación y/o el lugar. Los consejos de instalación son los siguientes:

• Asegúrese de que solo el personal calificado, familiarizado con las normas locales ynacionales, y seguridad estándar del ANSI/ARI R15.06, son autorizados para instalar elequipo.

• Identifique el área de trabajo de cada robot con marcas en el piso, señalamientos ybarreras.

• Instale todos los controladores fuera del área de trabajo del robot.• Siempre que sea posible instale barandillas o cercas para no permitir la entrada de

personal no autorizado al área de trabajo del robot.• Elimine las áreas donde el personal pueda quedar atrapado entre un robot en movimiento y

otro equipo.• El área de la celda del robot debe ser amplia para poder realizar los procesos de

programación y mantenimiento de una forma segura.

Programación Básica NX100 IV YASKAWA MOTOMAN MÉXICO

� Seguridad en ProgramaciónTodos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal demantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estarfamiliarizado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación delequipo debe entender los peligros potenciales de operación. Los consejos de programación son los siguientes:

• Cualquier modificación al Nodo 1 del PLC del controlador NX100 puede causar lesiones deconsideración o la muerte del personal, al igual que daño al robot. No realice ningunamodificación al Nodo 1. Realizar cualquier modificación sin el permiso por escrito deMotoman ¡ANULARÁ LA GARANTÍA!

• Algunas operaciones requieren de claves de acceso estándar y otras requieren de clavesde acceso especial. Las claves de acceso especial son para uso exclusivo de Motoman.SU GARANTÍA SERA NULA si usted utiliza estas claves de acceso especial.

• Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios en elprograma. Para evitar pérdida de información o programas se debe de realizar un respaldoantes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones,accesorios o equipo.

• La función de Concurrent I/O permite al usuario modificar las entradas y salidas deldiagrama escalera interno para un mejor aprovechamiento del desempeño del robot. Sedebe de tener mucho cuidado cuando se realicen las modificaciones. Revise dos vecescada una de las modificaciones en cada modo de operación del robot para comprobar queno se han creado situaciones de riesgo o peligro que puedan dañar el robot u otras partesdel sistema.

• Una operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo elpersonal capacitado, familiarizado con la operación, manuales, diseño eléctrico einterconexiones del equipo de este robot, son los autorizados para operar este sistema.

• Revise el robot y el área de trabajo para asegurarse que no existen situaciones potencialesde riesgo. Asegúrese también de que el área esté libre de agua, aceite, escombros, etc.

• Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas en su lugar.• Revise que el botón de paro de emergencia del teach pendant funcione correctamente

antes de programar.• Tenga consigo el teach pendant cuando ingrese a la celda.• Asegúrese de que solo la persona que ingresa a la celda tenga el teach pendant.• Revise cualquier modificación o programa nuevo al menos en un ciclo completo a baja

velocidad.

YASKAWA MOTOMAN MÉXICO V Programación Básica NX100

� Seguridad en OperaciónTodos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal demantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estarfamiliarizado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación deequipo debe entender los peligros potenciales de operación. Los consejos de operación son los siguientes:

• Asegúrese de que solo personal calificado, familiarizado con la operación de este robot, losmanuales de usuario, el equipo del sistema y las opciones y accesorios, son autorizadospara operar este sistema.

• Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuadodel mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que nofuncione correctamente.

• Revise el robot y el área de trabajo para asegurarse que no existen situaciones potencialesde riesgo. Asegúrese también de que el área esté libre de agua, aceite, escombros, etc.

• Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas correctamente.• Una operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo el

personal capacitado, familiarizado con la operación, manuales, diseño eléctrico einterconexiones del equipo de este robot debe ser autorizado para operar el sistema.

• No ingrese a la celda mientras está operando automaticamente. Los programadores debende llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda.

• El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no esté en uso.• Este equipo tiene varias fuentes de alimentación. Las interconexiones eléctricas son

realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marquetodos los circuitos eléctricos antes de realizar cualquier modificación o conexión.

• Cualquier modificación realizada a el controlador cambiará la forma de operación del roboty puede causar lesiones de consideración o la muerte del personal, al igual que daños alrobot. Esto incluye los parámetros del controlador, el diagrama escalera Nodo 1 y 2, ymodificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a unavelocidad baja.

Programación Básica NX100 VI YASKAWA MOTOMAN MÉXICO

� Seguridad en MantenimientoTodos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal demantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estarfamiliarizado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación deequipo debe entender los peligros potenciales de operación. Los consejos de mantenimiento son los siguientes:

• No realice ningún proceso de mantenimiento antes de leer y entender el procedimientoadecuado en el manual correspondiente.

• Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuadodel mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que nofuncione correctamente.

• Una operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo elpersonal capacitado, familiarizado con la operación, manuales, diseño eléctrico einterconexiones del equipo de este robot, debe ser autorizado para operar el sistema.

• Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios en elprograma. Para evitar pérdida de información, programas o trabajos se debe de realizar unrespaldo antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones,accesorios o equipo.

• No ingrese a la celda mientras está operando automaticamente. Los programadores debende llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda.

• El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no este en uso. • Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas correctamente.• Utilice las piezas de reemplazo adecuadas.• Este equipo tiene varias fuentes de alimentación. Las Interconexiones eléctricas son

realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marquetodos los circuitos eléctricos antes de realizar cualquier modificación o conexión.

• Cualquier modificación realizada a el controlador cambiara la forma de operación del roboty puede causar lesiones de consideración o la muerte del personal, al igual que daños alrobot. Esto incluye los parámetros del controlador, el diagrama escalera Nodo 1 y 2, ymodificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a unavelocidad baja.

• Las conexiones incorrectas pueden dañar al robot. Todas las conexiones deben derealizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecidos para las entradas ysalidas del robot.

YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 1-1 Programación Básica NX100

1 Controlador NX100Los tres elementos principales del sistema son:

• Controlador NX100.• Manipulador (EA1400N, EA1900N, HP3, HP6, etc).• Teach Pendant.

Figura 1-1 Elementos del Sistema

Teach Pendant

Controlador NX100

ON

TRIP

PED

RESE

TO

FF

Manipulador

Activación del NX100

Programación Básica NX100 1-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO

1. 1 Activación del NX100Al frente del gabinete del controlador NX100 está localizado el interruptor principal del sistema.

Figura 1-2 Localización del Interruptor Principal

Al girar el switch a la posición ON se energiza el controlador y comienza la ejecución de lafunción de autodiagnóstico, en la cual se realiza una serie de pruebas que tienen como finalidaddetectar las posibles fallas que puedan existir en los diversos componentes del sistema (tarjetasde circuitos, conectores, cableado, motores, etc).

Figura 1-3 Interruptor Principal (ON)

Interruptor Principal

ON

TRIP

PED

RESE

TO

FF

NX100

ON

TRIP

PED

RESE

TO

FF


Activación del NX100


Durante el autodiagnóstico en el teach pendant se despliega la pantalla de encendido, la cualpermanece desplegada hasta que el autodiagnóstico finaliza.

Figura 1-4 Pantalla de Encendido

En el caso de que se detecte una falla al momento de realizar la revisión inicial, se despliega enla pantalla del teach pendant el código de alarma correspondiente. Si no existen fallas ocondiciones de alarma, aparece en la pantalla el Menú Principal (Main Menu), el cual se puedeobservar en la siguiente figura.

Figura 1-5 Menú Principal (Main Menu)

1. 1. 1 Botón de Habilitación de Modo PlayEn la puerta del controlador NX100 puede existir un botón de Habilitación de Modo Play el cualpermite poner el sistema en Modo Play desde una señal externa. En un sistema que no tengaesta opción, el botón estará activado (ON) y no tendra funcionamiento.

DATA

Main Menu ShortCut

JOBDOUTMOVEEND

IN/OUT

In Out

SYSTEM INFO

ARC WELDING

VARIABLE

B001

ROBOT

PARAMETER

Turn on servo powwer

EDIT DISPLAY UTILITY

SETUP

Desactivación del NX100


1. 1. 2 Paro de Emergencia (E-Stop)Al presionar el botón de Paro de Emergancia (E-Stop) se desactivan los servos del robot y seaplica los frenos de los mismos, por lo tanto el robot se detiene inmediatamente. En la parte inferior de la pantalla del Teach Pendant se despliega el mensaje “Robot isstopped by P. Panel emergency stop” (Robot detenido por un paro de emergencia delPanel de Playback), y la luz indicadora de se apaga. Gire hacia la derecha elbotón de Paro de Emergencia para liberarlo.

Todos los botones de Paro de Emergencia funcionan de la misma manera en Modo Play, Teacho Remoto.

1. 2 Desactivación del NX100Para desactivar el controlador NX100 se debe girar el interruptor principal a la posición OFF, conlo cual se interrumpe la alimentación eléctrica del controlador. Como medida de seguridad antesde apagar el controlador es necesario desactivar los servos presionando algunos de los botonesde paro de emergencia.

Figura 1-6 Interruptor Principal (OFF)

SERVO ON

E.STOPGIRAR

NX100


TRIP

PED

ON

OF

F

RESE

T


2 Teach PendantEl Teach Pendant es el dispositivo que permite realizar todas las operaciones y programacióndel robot con el Controlador NX100.

Figura 2-1 Teach Pendant

SELECT

X+S+

X-S-

Y+L+

Y-L-

U+Z+

U-Z- z+

T+z-T-

y+B+

y-B-

x+R+

x-R-

COORD

SERVOON

READY

CANCELCANCELMAINMENU

SHORTCUT

LAYOUT

Multi

DIRECTOPEN

AREA

GO BACK

PAGE

ASSIST

!?

HIGHSPEED

FAST

SLOWMANUAL SPEED

SERVO ON

SHIFT

ROBOT

MOTIONTYPE

7 8 9

4 5 6

1 2 3

0 . -

INTERLOCK

INFORMLIST

EX AXIS WELDON/OFF

BACKSPACE

TESTSTART SHIFT

FWDBWD

DELETE INSERT

MODIFY ENTER

M O T O M A N

HOLDSTARTPLAYTEACHREMOTE

JOB UTILITYEDIT DISPLAY

Main Menu ShortCut

JOB CONTENTJOB NAME: TEST01

0000 NOP0001 SET B000 00002 SET B001 10003 MOVJ VJ=80.000004 MOVJ VJ=80.000005 DOUT OGH#(13) B0020006 DOUT OT#(41) ON0007 MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.6620008 DOUT OT#(44) ON0009 TIMER T=3.00010 MOVL V=880.00011 MOVL V=880.00012 MOVL V=880.00013 MOVL V=880.0

!Turn on servo power

TOOL: 00CONTROL GROUP: R1STEP NO: 0003

Switch de Selección de Modo


2. 1 Switch de Selección de Modo

El sistema tienen tres modos de operación: Modo Play, Modo Teach, Modo Remoto.

2. 1. 1 Modo PlayEn Modo Play se habilita el funcionamiento del botón Start y el NX100 tiene el control de laejecución del programa. En este modo se pueden activar los modos especiales de ejecución deprogramas.

2. 1. 2 Modo TeachEn Modo Teach el operador tiene el control para manipular, programar, editar y configurar elsistema por medio del teach pendant.

NOTA: Al cambiar de Modo Play a Modo Teach durante la ejecución de un programa,el robot detiene la ejecución del programa (al igual que un Paro deEmergencia), para reanudar la ejecución del programa seleccione Play, ServoOn Ready, y Start.

2. 1. 3 Modo RemotoEn Modo Remoto el control del sistema se lleva a cabo desde un dispositivo externo opcional,el cual puede ser una estación de operador, una computadora, un PLC, un Panel View, etc.

2. 2 Botones de Operación

2. 2. 1 Paro de Emergencia (E-Stop)

Al presionar el botón de Paro de Emergencia se desactivan los servos y se aplican los frenospor lo que el robot se detiene inmediatamente, al mismo tiempo se despliega el mensaje“!Robot stops by PP emergency STOP” (Robot detenido por paro de emergencia delTeach Pendant); y la luz indicadora se apaga. Para deshabilitar la condición deparo de emergencia simplemente gire el botón hacia la izquierda.

Todos los botones de Paro de Emergencia funcionan de la misma manera en Modo Play, Teacho Remoto.

PLAYTEACHREMOTE

SERVO ON

E.STOPGIRAR

Activación y Desactivación de Servos


2. 2. 2 Start

En Modo Play, con los servos activados, al presionar el botón Start se comienza la ejecución delprograma desde la línea en la cual está colocado el cursor. La luz indicadora del botón Startpermanece encendida todo el tiempo durante el cual el controlador esté ejecutando el programa,además la luz indicadora del botón Start se enciende cuando se realiza una revisión detrayectoria (Test Start) en Modo Teach.

2. 2. 3 Hold

Al presionar el botón Hold se detiene la ejecución del programa, en esta condición los servospermanecen activados y no se aplican los frenos, además la luz indicadora del botón Start seapaga. Para reanudar la ejecución del programa se presiona el botón Start.

2. 2. 4 Servo On Ready

En Modo Play al presionar el botón Servo On Ready se activan los servos y se liberan los frenos;la luz indicadora (de color verde) se enciende. Mientras los servos no hayan sidoactivados no se puede ejecutar ningún programa.

En Modo Teach al presionar el botón Servo On Ready la luz indicadora (de colorverde) comienza a destellar, entonces los servos se pueden activar por medio del switch dehabilitación localizado en la parte posterior del teach pendant.

NOTA: Todas las Alarmas, Errores y condiciones de Paro de Emergencia deben sercanceladas antes de presionar el botón Servo On Ready, ya sea en ModoTeach o Modo Play.

2. 3 Activación y Desactivación de ServosEl switch de Activación de Servos está localizado en el lado posterior izquierdo del teachpendant, se trata de un switch tipo deadman el cual tiene tres posiciones: la posición inicial enla cual no está presionado y en la que los servos permanece desactivados, la segunda posición(intermedia) en la que se ejerce una ligera presión y se activan los servos, la tercera posición enla que es presionado con demasiada fuerza el switch y los servos se desactivan.

Figura 2-2 Switch de Activación de Servos

START

HOLD

SERVOON

READY

SERVO ON

SERVO ON

Sin Presionar -> Desactivado Presionado con Fuerza -> DesactivadoPresionado -> Activado

Servo On

Tecla Área


2. 4 Tecla ÁreaLa tecla Área puede ser utilizada en lugar de presionar directamente sobre la pantalla paraingresar a un menú deseado. Esta tecla mueve el cursor a las diferentes áreas que conformanla pantalla del teach pendant: Menu Principal (Main Menu), Área de Menú, Área de DisplayGeneral, Menú de la Lista de Información, así como también al Área de Interface con el Usuario,sólo si está desplegada la línea de datos de entrada.

2. 5 CursorEs una tecla con 4 direcciones que mueve el cursor en la pantalla hacia arriba, abajo, derechae izquierda de acuerdo al sentido de las flechas. El Cursor es utilizado para moverse dentro delcontenido de un programa, una lista, etc., o para seleccionar un elemento en un menú.

2. 6 Tecla Select La tecla Select es utilizada para seleccionar el elemento indicado por el cursor. También seutiliza en conjunto con la tecla Interlock para forzar el estado de las Salidas Universales(ON/OFF), o en conjunto con la tecla Shift para seleccionar lineas dentro de un programa.

2. 7 Teclas de Edición

Figura 2-3 Teclas de Edición

� Teclado Numérico

El teclado numérico se utiliza principalmente para introducir valores como puede ser la velocidadde un paso, el número salida que se va a activar, etc, además de que en algunas opciones sepueden introducir valores negativos y decimales. Las teclas están marcadas con instruccionesespecíficas de acuerdo a la aplicación del sistema, por ejemplo, en la aplicación de soldadurade arco la tecla del número 8 tiene la etiqueta ARC ON.

� ENTER

La tecla ENTER registra en el controlador los datos que se están editando. Cuando se edita unpaso o una instrucción, revise cuidadosamente la línea de edición antes de presionar ENTERpara registrar su contenido dentro del programa.

AREA

SELECT

SHIFT 7 8 9

4 5 6

1 2 3

0 . -

INTERLOCK SHIFT

DELETE INSERT

MODIFY ENTER

ENTER

Tecla SHIFT


� INSERT

La tecla INSERT (Insertar) se utiliza para agregar una nueva línea de instrucciones en elprograma, la cual es insertada justo debajo de la posición del cursor.

� MODIFY

La tecla MODIFY (Modificar) se utiliza para modificar el dato de posición de un paso registradoen un programa.

� DELETE

La tecla DELETE (Borrar) se utiliza para borrar una línea de un programa.

2. 8 Tecla SHIFT En el teach pendant están localizadas dos teclas SHIFT, por lo que se puede utilizarcualesquiera de ellas en conjunto con alguna de las teclas que tienen una barra de color negroen la parte superior de la misma, por ejemplo:

• + , para retornar a la página anterior en el display.

• + , para ir a la siguiente página (�) o a la anterior (�) cuando lalista de progrmas tiene más de una pantalla de extensión.

• + , para seleccionar el número de Coordenadas de Usuario (UF#01-24)o el número de Herramienta (TOOL No. 01-24).

NOTA: La descripción del uso de la tecla Shift con cada una de las funcionesanteriores es descrita en detalle en las secciones del manual que requieren suuso.

2. 9 Tecla Interlock La tecla Interlock se utiliza en conjunto con las teclas etiquetadas en color amarillo, las cualesson las siguientes:

• + , para forzar manualmente el estado de una Salida Universal (On/Off).

• + , para realizar la revisión de la trayectoria de un programa.

• + , para la ejecución individual de las instrucciones de No-Movimiento aexcepción de las intrucciones de herramienta.

NOTA: La descripción del uso de la tecla Interlok con cada una de las funcionesanteriores es descrita en detalle en las secciones del manual que requieren suuso.

INSERT

MODIFY

DELETE

SHIFT

SHIFT

GO BACK

PAGE

SHIFT

SHIFT COORD

INTERLOCK

INTERLOCK

SELECT

INTERLOCK

TESTSTART

INTERLOCK FWD


3 Pantalla del Teach Pendant3. 1 Áreas de la Pantalla

La Pantalla del Teach Pendant despliega el Menú Principal (Main Menu) después de realizar elautodiagnóstico. La pantalla está conformada por 5 “áreas”, las cuales permiten al usuariorevisar, programar y operar el sistema. Las áreas pueden ser configuradas para que seandesplegadas en todo momento o se pueden ocultar de acuerdo a las necesidades del usuario.

Figura 3-1 Áreas de la Pantalla

NOTA: Para seleccionar algunas de las diferentes áreas de la pantalla o de los íconos,se puede presionar directamente sobre la pantalla (Función Touch Screen) o,

con la tecla Área [ ] seleccionar el área deseada, posteriormente moverel cursor al elemento y presionar Select.

NOTA: La Pantalla del Teach Pendant se oscurece después de algunos minutos deinactividad. Presione cualquier tecla para restaurar la pantalla.

3. 1. 1 Área de Menú

Figura 3-2 Área de Menú

El Área de Menú, localizada en la parte superior de la pantalla, cambia de acuerdo a la actividadque se esté realizando.

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

Main Menu ShortCut ! Turn on servo power

JOBDOUTMOVEEND

IN/OUT

In Out

SYSTEM INFO

SETUP

ARC WELDING

VARIABLE

B001

ROBOT

PARAMETER

CF

FD/PC CARD

CURR POS (PLS)

POSITION DIAGNOSIS 3

CURR POS (XYZ) SEG. PULSE

S

L

U

R

B

T

7

8

0 X

0 Y

0 Z

0 Rx

0 Ry

0 Rz

0

0

0.000 S

L

U

R

B

T

7

8

0.000

0.000

0.00

0.00

0.00

0

0

0

0

0

0

0

0

AXIS 0000_0000 TYPE 0000_0000 TOOL 0

F/B PULSE MOTOR POS REST

S 0 S 0 1 0

Área de Estado

Menú Principal

Área General

Área de Interfacecon el Usuario

Área de Menú

Botones de Operación

AREA


Áreas de la Pantalla


3. 1. 2 Área de Estado

Figura 3-3 Área de Estado

El Área de Estado, localizada en la parte superior derecha de la pantalla, muestra los datosrelacionados a la condición actual del sistema. El cursor no puede ingresar a esta área, por loque los cambio deben ser realizados con las teclas correspondientes. Antes de realizar cualquieroperación con el sistema debe revisarse el contenido del Área de Estado; cuando se presentauna alarma el símbolo correspondiente es deplegado en esta área, todos los errores y alarmasdeben ser eliminados para poder seguir con la operación del equipo.Los elementos del Área de Estado son los siguientes:

• Grupo de Ejes en Operación

• Sistema de Coordenadas.

• Velocidad Manual.

• Ciclo de Operación.

• Estado del Sistema

• El símbolo para páginas adicionales, (sólo en el caso de que existan páginas adicionales).

a a a

Robot Eje de Base Eje Externo

Joint Rectangulares Cilíndricas Herramienta Usuario

Precisión Baja Media Alta

Paso 1-Ciclo Automático

Paro Hold Paro de Emergencia

Alarma Operando

Página

Estado del Sistema

Ciclo de Operación

Modo de Seguridad

Velocidad Manual

Sistema de Coordenadas

Grupo de Ejes en Operación

4 1 4 11 1212

U

II L M H

S C A



3. 1. 3 Área de Menú Principal (Main Menu)El Área Menú Principal (Main Menu) es el área en la cual están desplegados los íconos delsistema. Esta área puede estar oculta o desplegada, con sólo presionar el ícono o la tecla MainMenu.

Figura 3-4 Área de Menú Principal

Al seleccionar alguno de los íconos de esta área, se despliega el sub-menú correspondiente.

Figura 3-5 Sub-Menú

DOUTMOVEEND

In Out

B001

CF

Main Menu ShortCut

JOB

IN/OUT

SYSTEM INFO

SETUP

SPOT WELDING

VARIABLE

ROBOT

PARAMETER

FD/PC CARD

DATA EDIT DISPLAY UTILITY


JOBDOUTMOVEEND

IN/OUT

In Out

SYSTEM INFO

ARC WELDING

VARIABLE

B001

ROBOT

SELECT JOB

MASTER JOB

JOB CAPACITY

DOUTMOVEEND

JOB CONTENT

CREATE NEW JOB



3. 1. 4 Área GeneralEn el Área General se despliegan las opciones del menú seleccionado. En la parte superior sedespliega una barra de descripción.

NOTA: Las siguientes figuras tienen oculto el Menú Principal (Main Menú) por lo tantoel Área General está desplegada en toda la pantalla.

Figura 3-6 Lista de Programa

Para ingresar a alguno de los elementos del Área General, utilice el Cursor para seleccioanr elícono y posteriormente presione Select.

Figura 3-7 Contenido de Programa



TEST03TEST

TEST3ATEST01

JOB LIST

TEST3ATEST02



JOB CONTENTJOB NAME: TEST01

TOOL: 00CONTROL GROUP: R1STEP NO: 0003

0000 NOP0001 SET B000 00002 SET B001 10003 MOVJ VJ=80.000004 MOVJ VJ=80.000005 DOUT OGH#(13) B0020006 DOUT OT#(41) ON0007 MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.6620008 DOUT OT#(44) ON0009 TIMER T=3.00010 MOVL V=880.00011 MOVL V=880.00012 MOVL V=880.00013 MOVL V=880.0

Opciones del Menú Principal


3. 1. 5 Área de Inerface con el UsuarioEsta área despliega los datos para la interacción con el usuario y siempre consiste en al menosuna línea (Línea de Mensaje). Las otras dos líneas que conforma esta área son desplegadascuando se realiza la edición de un programa.

� Línea de Edición

Figura 3-8 Línea de Edición

Esta línea es desplegada al momento de editar un programa, y es utilizada para el desplieguetemporal de las instrucciones y/o datos antes de registrarlos en el programa que se estáeditando.

� Línea de Mensaje

Figura 3-9 Línea de Mensaje

En esta línea son desplegados los mensajes de error y los indicadores de programación yedición. Un mensaje de error tiene prioridad sobre los otros mensajes y puede ser borrado alpresionar la tecla CANCEL. Si un mensaje es demasiado largo para poder ser desplegado enuna sola línea, la pantalla automaticamente se desplaza hacia la izquierda mostrando elmensaje completo. Cuando existen varios mensajes el sistema lo indica por medio del ícono dedoble página, para desplegar los diversos mensajes se selecciona el área de mensaje y sepresiona el cursor hacia arriba o abajo.

NOTA: El mensaje “!Memory battery weak” (Batería baja) aparece en la línea demensaje cuando la batería se ha agotado. NO APAGUE EL CONTROLADORHASTA HABER REEMPLAZADO LA BATERÍA.

3. 2 Opciones del Menú PrincipalLas opciones disponibles en cada uno de los íconos del Menú Principal (Main Menu) dependendel Nivel de Seguridad. En el controlador NX100 existen tres Niveles de Seguridad:

• Operación, es el nivel más bajo en el cual solamente se pueden seleccionar yejecutar programas, para ingresar a este nivel no se requiere clave de acceso.

• Edición, es el nivel intermedio en el cual se pueden realizar modificaciones alos programas, para ingresar a este nivel se requiere de una clave de acceso.

• Mantenimiento, es el nivel más alto al que puede ingresar el usuario, para

ingresar a este nivel se requiere de una clave de acceso.

NOTA: El presente manual de capacitación está basado en el nivel de Edición.

MOVJ VJ= 50.00

! Turn on servo power.

Opciones del Menú Principal


Para seleccionar alguna de las opciones desplegadas en el Menú Principal sólo presione en lapantalla el ícono deseado (Función Touch Screen).

� JOB

En el ícono JOB (Programa) se tienen las opciones de Selección de Programa, Llamado deMaster Job, Capacidad del Sistema, Despliegue del Programa Activo, Selección de Ciclo deOperación. En modo Teach se tiene la opción Crear Programa Nuevo sólo en los Modos deEdición y Mantenimiento.

� APLICACIÓN

(Soldadura de Arco, Manejo de Materiales, General, Soldadura por Puntos)En este ícono se tienen las opciones de acuerdo a la aplicación, por ejemplo en Soldadura deArco (Arc Welding) se despliegan las opciones de Archivos de Inicio y Fin de Arco, Condicionesde Oscilación, etc.

� VARIABLE

El menú VARIABLE permite el despliegue y edición de los cuatro tipos de variables aritméticasutilizadas para el almacenamiento de números, además de las variables de posición utilizadaspara el almacenamiento de los datos de desplazamiento y posición, además de las variables detexto que se utilizan para el almacenamiento de texto.

� IN/OUT

El menú IN/OUT (Entradas y Salidas) permite desplegar el estado de las diferentes entradas ysalidas que tiene el controlador. Además de permitir forzar el estado de las Salidas Universales.

� ROBOT

El menú ROBOT despliega varias opciones de información con respecto al robot como: laPosición Actual, la Posición de Apagado y Encendido, el Comando de Posición, la SegundaPosición de Origen y la Posición de Origen de Operación, además de las opciones paraconfigurar los Datos de la Herramienta y los datos de Coordenadas de Usuario.

� SYSTEM INFO

El menú SYSTEM INFO proporciona la información general del sistema: versión de hardware ysoftware instalado en el robot, historial de alarmas y monitor de tiempos.

� FD/CF

El menú FD/CF permite realizar el respaldo de la información del sistema o cargar informacióndesde un dispositivo externo.

Pantalla de Caracteres


3. 3 Pantalla de CaracteresExisten tres pantallas de caracteres, las cuales pueden ser utilizadas para introducir nombre deprogramas, etiquetas de entradas y salidas, comentarios dentro de un programa, etc.

Figura 3-10 Pantallas de Caracteres



[RESULT]

BackSpace

Cancel

CapsLockOFF

EnterSpace

1 2 3 4 5 6 7 8 9 0

Q W E R T Y U I O P

A S D F G H J K L

Z X C V B N M

SYMBOLKEYBOARD

[RESULT]

BackSpace

Cancel

CapsLockON

EnterSpace

1 2 3 4 5 6 7 8 9 0

q w e r t y u i o p

a s d f g h j k l

z x c v b n m

SYMBOLKEYBOARD



[RESULT]

BackSpace

Cancel

CapsLock

Enter

KEYBOARD SYMBOL

"

! %

,

&

.

'

/

@$ SP

( )

;

_

<

+

>

- =

?




4 Coordenadas y Ejes4. 1 Grupos de Control

Al tener un sistema configurado con varios robots, ejes de estación o ejes de base, es necesarioconfigurar adecuadamente el grupo de ejes que van a ser controlados en las operacionesmanuales. La selección activa es desplegada en la área de estado.

4. 1. 1 Tecla RobotAl presionar la tecla Robot, permite seleccionar el Robot deseado, R1 a R4. La opción Robot esla predeterminada al momento de encender el controlador.

4. 1. 2 Tecla Eje ExternoAl presionar la tecla de Eje Externo (EX. AXIS) configura las teclas de ejes para mover los servosde los Ejes de Estación, S1 a S12; o los Ejes de Base, B1 a B4.

NOTA: Cuando se presiona + , o + se cambia el grupo decontrol. Esta operación es requerida cuando el programa no tienen declaradoel grupo de control deseado.

4. 2 Teclas de EjesEl Teach Pendant tiene seis juegos de teclas de ejes, las cuales están marcadas con los signos“+” y “-” indicando el sentido del movimiento de los ejes del robot.

Figura 4-1 Teclas de Ejes

El Sistema de Coordenadas activo, mostrado en el área de estado de la pantalla, determina laforma en que se va mover el robot en modo manual con las 12 teclas de ejes del Teach Pendant.

Figura 4-2 Ícono de Sistema de Coordenadas

ROBOT

EX AXIS

SHIFT ROBOT SHIFT EX AXIS

X+S+

X-S-

Y+L+

Y-L-

U+Z+

U-Z- z+

T+z-T-

y+B+

y-B-

x+R+

x-R-

HIGHSPEED

FAST

SLOWMANUAL SPEED

SERVO ON


Coordenadas


4. 3 CoordenadasExisten 5 sistemas de coordenadas en el controlador NX100, los cuales son los siguientes.

Figura 4-3 Sistema de Coordenadas

Al momento de encender el controlador NX100 o seleccionar un programa, el sistema decoordenadas preestablecido son las Coordenadas Joint, para modificar el sistema decoordenadas se utiliza la tecla COORD, cada vez que se presiona esta tecla, el sistema decoordenadas se modifica de acuerdo a la siguiente secuencia:

Joint Rectangulares Herramienta Usuario

Cilíndricas

U

Coordenadas Joint (SLURBT)

Coordenadas Rectangulares (XYZ)

Coordenadas Cilíndricas (CYL)

Coordenadas de Herramienta

Coordenadas de Usuario

U

Coordenadas Joint


4. 4 Coordenadas Joint En las coordenadas Joint se aplican las letras S, L, U, R, B y T. En este tipo de coordenadas sepuede mover un eje (motor) del robot a la vez en una dirección positiva o negativa, debido a quecada eje es independiente. Este es el sistema de coordenadas preestablecido cuando seenciende el controlador o se selecciona un programa. El robot tiene una serie de etiquetassituadas en cada uno de los ejes indicando la dirección positiva y negativa del movimiento.

Figura 4-4 Coordenadas Joint

NOTA: Cuando se presionan simultaneamente dos o más teclas de ejes, el robotrealizará un movimiento compuesto, pero si dos teclas opuestas sonpresionadas al mismo tiempo, por ejemplo [S-] y [S+], entonces el robot no semueve.

Eje UEje R

Eje B

Eje T

Eje L

Eje S

Sistemas de Coordenadas XYZ


4. 5 Sistemas de Coordenadas XYZEn los sistemas de coordenadas Rectangulares, Cilíndricas, Herramienta o Usuario se aplicanlas etiquetas XYZ, aunque éstas actúen de forma diferente en cada uno de ellos. En estossistemas de coordenadas las teclas de ejes controlan el TCP (Punto Central de Herramienta)del robot.Las coordenadas Rectangulares, Herramienta y Usuario están basadas en un sistema decoordenadas XYZ rectangular.

4. 5. 1 Coordenadas Rectangulares

Figura 4-5 Coordenadas Rectangulares (World)

En este sistema de coordenadas el TCP del robot (TCP: Punto Central de la Herramienta) semueve en línea recta de acuerdo a los ejes XYZ.

Figura 4-6 Movimiento X en Coordenadas Rectangulares

Figura 4-7 Movimiento Y en Coordenadas Rectangulares

Eje X

Eje Y

Eje Z

X-S-

X+S+

Y+L+

Y-L-



Figura 4-8 Movimiento Z en Coordenadas Rectangulares

Z-U-

Z+U+



4. 5. 2 Coordenadas de Herramienta (TOOL)

Figura 4-9 Coordenadas de Herramienta (TOOL)

En la Coordenadas de Herramienta (TOOL) el robot se mueve de acuerdo a la orientación de laherramienta, es decir, los datos de calibración de la herramienta van a determinar la direcciónde movimiento del robot.

Figura 4-10 Ejemplos de Coordenadas de Herramienta

E j e X

E j e Y

E j e Z

E j e Y

E j e X

E j e Z

E j e Y

E j e XE j e Z

E j e Y

E j e X

E j e Z



4. 5. 3 Coordenadas de Usuario

Figura 4-11 Coordenadas de Usuario

En la Coordenadas de Usuario el robot se mueve de acuerdo a planos definidos previamentepor el usuario, por lo tanto las direcciones XYZ están desplazadas de acuerdo a la inclinaciónque tiene el plano de trabajo. Las Coordenadas de Usuario se utilizan cuando la inclinación del plano de trabajo difiere al delrobot. Se pueden definir hasta 24 sistemas de coordenadas de usuario (UF#01-24).

Figura 4-12 Ejemplo de Coordenadas de Usuario

Eje Z

E je X

E je Y

E j e Z E j e Y

E j e X



4. 5. 4 Resumen

Figura 4-13 Sistemas de Coordenadas

Coordenadas de Herramienta

Coordenadas de Usuario (2)

Coordenadas de Usuario (1)

Coordenadas Rectangulares

Ángulo de Orientación de Herramienta


4. 6 Ángulo de Orientación de Herramienta

Figura 4-14 Teclas de Ángulo de Orientación de Herramienta

Cuando se utilizan las Coordenadas Rectangulares, Cilíndricas, Herramienta o Usuario, alpresionar algunas de las teclas de giro , se modifica el ángulo deorientación de la herramienta, pero el TCP del robot permanece en la misma posición.

Figura 4-15 Movimiento en Rx

Figura 4-16 Movimiento en Ry

Figura 4-17 Movimiento en Rz

z+T+

z-T-

y+B+

y-B-

x+R+

x-R-

z+z-y+y-x+x-

xR-

xR+

yB-

yB+

zT-

zT+

Velocidad Manual


4. 7 Velocidad ManualLa Velocidad Manual es la velocidad a la cual se mueve el manipulador al momento de presionaralgunas de las teclas de ejes, así como también en las operaciones FWD y BWD. Existen 4 niveles de velocidad: Alta, Media, Baja y Precisión; para seleccionar alguno de los

niveles de velocidad se utilizan las teclas o . El nivel de velocidad esindicado por medio del icono de velocidad localizado en el área de estado de la pantalla.

Cuando se selecciona la velocidad de precisión, cada vez que se presiona una tecla de eje elrobot se mueve un pulso en coordenadas Joint, en los demás sistemas de coordenadas el TCPdel robot se mueve 0.3 mm / 0.30 grados.

NOTA: Al momento de encender el controlador el nivel de velocidad preestablecido esVelocidad Baja.

4. 7. 1 Tecla HIGH SPD

Cuando se utiliza sólo una tecla de eje o la tecla FWD y se mantiene presionada la tecla HIGHSPD se establece momentáneamente una velocidad mayor a L, M o H. Al dejar de presionarla tecla HIGH SPD se vuelve a la velocidad manual establecida. Como medida de seguridad serecomienda primero verificar la dirección de la trayectoria antes de utilizar la tecla, esto es conel fin de evitar algún choque del manipulador.

NOTA: Esta tecla no se puede utilizar cuando la velocidad manual establecida es la deprecisión o con la tecla BWD.

FAST SLOW


FAST

SLOWMANUAL SPEED

H

I

L

M

Velocidad Alta

Velocidad Media

Velocidad Baja

Velocidad de Precisión

HIGHSPEED

Posición Actual


4. 8 Posición ActualLa posición actual del robot está expresada siempre en datos de Pulsos, es decir, nos indica lacuenta de pulsos de cada uno de los motores de los ejes del robot. La posición del TCP del robotpuede ser desplegada en coordenadas XYZ en mm.Para desplegar la posición actual del robot en Pulsos (SLURBT) o en coordenadas XYZ,complete los siguientes pasos:

1. Seleccione ROBOT, presionando el ícono correspondiente, o mueva el cursor a ROBOT ypresione SELECT.

2. Seleccione CURRENT POSITION, presionando el ícono correspondiente, o mueva el cursora CURRENT POSITION y presione SELECT. Se despliega la pantalla de Posición Actual, si se desea que la información sea desplegadaen otra forma, continúe con los pasos 4 y 5.

Figura 4-18 Posición Actual

3. Presione SELECT y mueva el cursor a PULSE, BASE, ROBOT o USER y presionenuevamente SELECT.



CURRENT POSITION

R1: S 5467 L -9560 U 11234 R 12 B 18945 T -345

Hoja de Trabajo


Hoja de Trabajo 1Objetivo

Familiarizarse con cada uno de los elementos que conforman el sistema: Robot, Controlador y Teach Pendant. Observe el comportamiento del robot en los diferentes tipos de coordenadas.

1. Encienda el controlador.2. Verifique que haya pasado todas las pruebas de autodiagnóstico.3. Active los servos.4. Identifique cada una de las áreas de la pantalla.5. Mueva el robot utilizando diferentes coordenadas y velocidades.

a. Coordenadas Joint. b. Coordenadas Rectangulares. c. Coordendas de Herramienta. d. Coordenadas de Usuario. e. Velocidad Manual: Precisión, Baja. Media y Alta.

6. Despliegue la pantalla de Posición Actual.7. Desactive los servos8. Apague el controlador.

Notas:


5 Alarmas y Errores5. 1 Pantalla de Alarma

Cada vez que se presenta una alarma o un error en la pantalla es desplegado el código y tipode alarma, hasta que se elimina la condición de alarma se puede continuar con el proceso. Losmensajes de error son mostrados en la Línea de Mensajes en la parte inferior de la pantalla delTeach Pendant; todos los mensajes de alarma son desplegados en el Área General, además en

el Área de Estado es deplegado el símbolo de alarma .

En la siguiente figura se muestra un ejemplo de la pantalla de una alarma mayor.

Figura 5-1 Pantalla de Alarma

5. 2 Mensajes de ErrorLos Mensajes de Error ocurren cuando el operador comete un error simple, como puede ser elpresionar el botón Start cuando el controlador no está en Modo Play, con lo cual se despliega elmensaje: “ERROR 0120: Set to PLAY mode” (“ERROR 0120: Cambiar a ModoPlay”). Cuando existe un mensaje de error no se puede realizar ninguna operación con el robothasta que se elimina el mensaje. Presione la tecla Cancel para borrarlo.

Figura 5-2 Mensaje de Error

Cuando existen varios mensajes el sistema lo indica por medio del ícono de doble página, paradesplegar los diversos mensajes se selecciona el área de mensaje y se presiona el cursor haciaarriba o abajo.

NOTA: Los errores no son registrados en el Historial de Alarmas.


Main Menu ShortCut

ALARM

RESET

ALARM 4315 [ S L U R B T ] COLISSION DETECT

OCCUR TIMES : 1

! ERROR 0120 Set to PLAY mode.X

Alarmas Menores


5. 3 Alarmas MenoresLas Alarmas Menores por lo general representan una gran variedad de problemas simples deprogramación u operación. El código de alarma, de cuatro dígitos, para las Alarmas Menorescomienzan con 4 y aparecen con una descripción en el Área General de la pantalla. Al momento de activarse una de estas alarmas se interrumpe la ejecución del programa pero losservos permanecen activados. Estas alarmas son eliminadas al seleccionar en la pantalla laopción RESET, se debe corregir de inmediato la causa que provocó la alarma para evitar quese vuelva a presentar.

NOTA: En el caso de la Alarma Menor, ‘4107: ABSO DATA OUT OF RANGE’es necesario realizar un procedimiento posterior denominado ‘Check Position’.

Figura 5-3 Alarma Menor

5. 4 Alarmas MayoresLas Alarmas Mayores son provocadas por problemas más severos como puede ser un error deservo tracking, una colisión, una falla de los dispositivos del sistema o en el software. El códigode alarma, de cuatro dígitos, para las Alarmas Mayores comienzan con 0 para el diagnóstico delsistema al encendido, y con 1, 2 y 3 para todos los otros tipos. El código de alarma aparece conuna descripción en el Área General. Al momento de activarse una de estas alarmas la ejecucióndel programa se detiene y los servos se desactivan. El método para eliminar este tipo de alarmasconsiste en apagar el controlador, reparar la causa de la alarma y posteriormente encender elcontrolador.

NOTA: Anote el número de alarma y el mensaje antes de apagar el controlador.

Figura 5-4 Alarma Mayor


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ALARM

ALARM 4107 [ R1 ] OUT OF RANGE (ABSO DATA)

OCCUR TIMES : 1

RESET


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ALARM

ALARM 0021 [ SV#01] COMUNICATION ERROR (SERVO)

OCCUR TIMES : 1

RESET

Alarmas de Usuario


5. 5 Alarmas de UsuarioEstas alarmas están programadas en el diagrama escalera del Concurrent I/O y están diseñadasespecificamente para la aplicación del sistema y las características de la celda de trabajo. Elcódigo de alarma comienza con 9. Al momento de activarse una de estas alarmas la ejecucióndel programa se detiene, al igual que en el caso de una Alarma Menor; antes de seleccionar[RESET] se debe corregir la causa de la alarma para poder continuar con la operación delsistema.

5. 6 Pantalla de AlarmaEs algunas ocasiones es posible que la Pantalla de Alarma no esté desplegada en la pantalladel Teach Pendant, esto sucede cuando se ha cambiado de pantalla antes de haber canceladola alarma. En este caso el controlador continua en estado de alarma, para volver a desplegar laPantalla de Alarma simplemente active los servos, o realice los siguientes pasos:

1. En el Menú Pricipal (Main Menu), presione SYSTEM INFO, o mueva el cursor a SYSTEMINFO y presione SELECT.

2. Presione ALARM, o mueva el cursor a ALARM y presione SELECT.

5. 7 Historial de AlarmasEl sistema registra las alarmas mayores y menores que se presentan, haciendo una lista de las20 más recientes. Para desplegar el historial de alarmas complete los siguientes pasos.

1. En el Menú Principal (Main Menu) seleccione SYSTEM INFO.2. Seleccione ALARM HISTORY.

3. Presione para seleccionar la categoría de alarma (Alarma Mayor, Menor, etc.).4. Con el cursor seleccione la alarma deseada; en la parte inferior de la pantalla será

desplegada la información correspondiente.

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Sensor de Choque


5. 8 Sensor de ChoqueEn la mayoría de los robots existe un dispositivo llamado “shock sensor” (sensor de choque)montado entre el brazo del robot y la herramienta. Este dispositivo protege al robot de daños encaso de una colisión.El controlador al detectar la activación del sensor de choque inmediatamente detiene laoperación del sistema, ya sea con un paro de emergencia o un hold, en la mayoría de lossistemas la opción preestablecida es un paro de emergencia.Al momento de activarse el sensor de choque se debe seguir un procedimiento para poder retirarel robot del área de colisión. El procedimiento es el siguiente:

1. En el Menú Principal (Main Menu) seleccione ROBOT.2. Seleccione OVERRUN & S-SENSOR.

Es mostrada la siguiente pantalla.

Figura 5-5 Pantalla de Sensor de Choque.

NOTA: La Pantalla de Sensor de Choque sólo puede ser desplegado en Modo deEdición y Mantenimiento.

3. Seleccione “RELEASE”.4. Seleccione “RESET”.

En este momento el robot puede ser retirado del área de choque, active los servos en ModoTeach y mueva el robot utilizando cualquier tipo de coordenadas.

NOTA: La “Liberación” del Sensor de Choque sólo es efectiva cuando está desplegadala pantalla correspondiente. Si la pantalla cambia a cualquier otra antes de queel Sensor de Choque sea liberado, el controlador retornará a la condición deAlarma y detendrá del movimiento del robot con un paro de emergencia.


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OVERRUN & SHOCK SENSOR

SHOCK SENSOR STOP COMMAND : E-STOPOCCUR GRP OVERRUN S-SENSORROBOT1 0 0

RELEASE RESET

Sensor Interno de Choque


5. 9 Sensor Interno de ChoqueLos Robots Motoman con controlador NX100 tienen un sistema de sensor de choque interno quepuede proteger tanto la herramienta como al brazo del robot durante un impacto, ya que estesistema monitorea el torque de los servomotores. Si el torque excede un valor específico, segenera una alarma, lo cual se presenta principalmente cuando la herramienta o el brazo delrobot choca contra la pieza o el herramental.Para cancelar el Sensor de Choque Interno, complete los siguientes pasos:

1. En el Menú Principal (Main Menu) seleccione ROBOT.2. Seleccione SHOCK SENSOR LEVEL.

Figura 5-6 Pantalla de Sensor de Choque Interno.

3. Utilizando la tecla de Página, localice el Número de Condición en el cual el valor dePerturbación Máxima (Max. Disturbance) sea mayor o igual al valor del Nivel de Detección(Detection Level), por lo general la Condición Número 8 para Modo Play, y CondiciónNúmero 9 para Modo Teach.

4. Mueva el cursor a la función (VALID) y presione SELECT, para cambiar el estado de lafunción a INVALID.

En este momento se pueden activar los servos, permitiendo retirar el robot del área de choque.

NOTA: Asegúrese de retornar la condición a VALID después de que el robot haya sidoretirado del área de colisión.

Figura 5-7 Sensor de Choque Interno (INVALID).

NOTA: En algunas ocasiones no es necesario desactivar el Sensor de Choque Internodel Robot, ya que existen casos en los cuales es más sencillo liberar los frenosdel robot y moverlo manualmente.


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SHOCK DETECTION LVL

DETECTION MODE: PLAYCOND. NO. : 8 (STANDARD) FUNC. MAX. DISTURBANCE DETECTION LEVEL R1 VALID 80 100


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SHOCK DETECTION LVL

DETECTION MODE: PLAYCOND. NO. : 8 (STANDARD) FUNC. MAX. DISTURBANCE DETECTION LEVEL R1 INVALID 80 100


6 Punto Específico (Segunda Posición de Origen)Si el controlador determina que existe una diferencia en los datos del encoder (pulsos) en laposición de apagado y encendido desplegará la alarma “ALARM: 4107 OUT OF RANGE(ABSO DATA)” [Alarma: 4107 Fuera de Rango (Dato Absoluto)]. Después de cancelar laalarma y activar los servos, en la parte inferior de la pantalla se deplegará el mensaje “CheckPosition”. Por lo que es necesario mover el robot a la Segunda Posición de Origen (SecondHome Position), la cual es referenciada como un Punto Específico. La configuraciónpreestablecida para esta posición es en la Cuenta de Pulso “0” para SLURBT en donde todaslas flechas de los ejes están alineadas. Si se intenta ejecutar un programa en Modo Play sinhaber realizado el proceso de llevar el robot a la Segunda Posición de Origen se genera elsiguiente error: ‘ERROR 0380: Position not Checked”.

CUIDADO!Un error en el sistema generador de pulso (PG) puede provocar unaalarma. Si se sospecha de que el PG está fallando entonces no realice lasiguiente operación hasta que se haya revisado cada eje de formaseparada con movimientos en dirección positiva y negativa encoordenadas Joint para confirmar una operación válida.

CUIDADO!Si la alarma fue provocada por una colisión entonces pueden existirdaños en las transmisiones del robot, revíse cada una de lastransmisiones del robot antes de continuar.

Para revisar el Punto Específico, complete los siguientes pasos:1. Seleccione la opción RESET en la pantalla para cancelar la alarma.2. Cambie a Modo TEACH.3. Presione el botón SERVO ON READY.4. Active los servos. En la parte inferior de la pantalla se debe desplegar el mensaje “Check

Position” (Revisar Posición).5. En el Menú Principal (Main Menu) seleccione ROBOT, posteriormente seleccione SECOND

HOME POSITION. El sistema muestra una pantalla de datos con columnas, como la que sepuede observar en la siguiente figura.

Figura 6-1 Punto Específico

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EDIT DISPLAY UTILITYDATA

R1:SLURBT

0 13450 -37690 4220 00 -1050 2

SECOND HOME POSITIONHOME POSITION CURRENT DIFFERENCE

13453769

4220

1052


6. Asegúrese de que esté seleccionado el sistema de coordenadas Joint e incremente la

velocidad manual a Media .

CUIDADO!La siguiente operación puede provocar una colisión al presionar la teclaFWD si existen obstáculos entre la posición actual del robot y la posicióndel Punto Específico; extreme las precauciones durante esteprocedimiento.

7. Presione y mantenga presionada la tecla FWD para mover el robot al Punto Específico. La pantalla de datos cambia a ceros en la columna DIFFERENCE.

Figura 6-2 Pantalla de Punto Específico

8. Revise que el robot ha llegado a la posición especificada como Segunda Posición de Origen.

NOTA: Si el robot no está fisicamente en la posición especificada, a pesar de que enla pantalla indica que ya está en la posición, es necesario revisar los motoresy transmisiones del robot.

9. Seleccione DATA.10. Mueva el cursor a CONFIRM POSITION, y presione SELECT. Se despliega el mensaje

“Home Position Checked!“ (Posición de Origen Revisada).

M

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EDIT DISPLAY UTILITYDATA

R1:SLURBT

0 0 00 0 00 0 00 0 00 0 00 0 0

SECOND HOME POSITIONHOME POSITION CURRENT DIFFERENCE


7 Creación de ProgramaDentro de las opciones del menú del icono JOB se encuentra “CREATE NEW JOB” (“CrearPrograma Nuevo”) la cual se utiliza para crear un programa nuevo en el controlador. El nombredel programa puede tener una extensión máxima de 8 caracteres, los cuales pueden sernúmeros (mayúsculas y minúsculas), letras, símbolos especiales o una combinación de ellos;no se permiten espacios en el nombre del programa, sin embargo se puede utilizar en sustituciónuna diagonal o el guión.

NOTA: La opción para crear un programa nuevo sólo está disponible en Modo deEdición y Modo de Mantenimiento.

7. 1 Crear un Programa NuevoPara crear un programa nuevo complete los siguientes pasos:

1. En Modo Teach, en el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB.2. Seleccione CREATE NEW JOB.

Figura 7-1 Crear Programa Nuevo

3. Mueva el cursor a [JOB NAME: *******], y presione SELECT.4. Introduzca el nombre del programa utilizando el teclado numérico ó,

• Seleccione el Mapa de Caracteres deseado, ya sea presionando directamente sobre lapantalla en el ícono correspondiente o moviendo el cursor y presionando Select en laopción deseada, tomando en cuenta que la extensión máxima para el nombre delprograma es de 8 caracteres.

NOTA: Al presionar Cancel se borrará por completo el contenido de la línea de entradade datos. La opción BACK SPACE borra el caracter ubicado a la izquierda delcursor.

5. Presione ENTER para aceptar el Nombre del Programa que está desplegado en la línea deentrada de datos.

6. Si es necesario agregar un Comentario (COMMENT) al nombre del programa, entoncesmueva el cursor hacia abajo y presione SELECT. Introduzca el comentario, el cual puedetener una extensión de 28 caracteres.Presione ENTER para aceptar el Comentario.

7. Si el Grupo de Ejes deseado es diferente a R1, presione SELECT y mueva el cursor a laCombinación de Grupo de Ejes deseado y presione SELECT.

8. Presione ENTER, o presione EXECUTE directamente sobre la pantalla para completar lacreación del programa nuevo.



NEW JOB CREATE

JOB NAME : * * * * * * *COMM. :GROUP SET : R1

EXECUTE CANCEL

Selección de un Programa


9. Se despliega la Pantalla de Contenido del nuevo programa, conteniendo dos instrucciones:0000 NOP (Sin operación, al principio del programa) y 0001 END.

Figura 7-2 Programa Nuevo

NOTA: Se pueden crear programas adicionales desde la pantalla de Contenido dePrograma, seleccione JOB en la Área de Menú, entonces seleccione CREATENEW JOB, y continúe con los pasos 3-9 descritos anteriormente.

7. 2 Selección de un ProgramaPara seleccionar un programa complete los siguientes pasos:

1. En el Menú Pricipal (Main Menu), seleccione JOB.2. Seleccione SELECT JOB; para ingresar a la lista de programas.

Figura 7-3 Lista de Programas

3. Mueva el cursor al nombre del programa deseado; presione SELECT.

NOTA: Cuando se está ejecutando un programa en Modo Play no se puedeseleccionar otro programa.

7. 3 Programa ActivoEl Programa Activo es el programa que se está ejecutando o editando actualmente; paradesplegar el contenido del programa en la pantalla, realice los siguiente pasos.

1. En el Menú Pricipal (Main Menu), seleccione JOB.2. Seleccione JOB. El contenido del programa activo es desplegado en la pantalla.



manual de programación básicamecatronicaupt.mex.tl/uploads/s/q/d/b/qdbr6ilnf7rn/file/...la...

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