manual de usuario · 2017-03-20 · sd243 - manual de usuario página 3 de 38 Índice 1...

SD243 - MANUAL DE USUARIO

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VERSIÓN DESCRIPCIÓN DEL CAMBIO FECHA APROBADO

1 Versión inicial 24/06/2014 03/07/2014

1.1 Revisión errores 04/09/2014 05/09/2014

NOMBRE FECHA FIRMA

AUTOR Mario Aliaga 26/06/2014

REVISIÓN Josué Camps 05/09/2014

APROBADO Fermín Alarcón 05/09/2014


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Índice

1 Presentación ............................................................................. 5

2 Precauciones iniciales ............................................................. 6

3 Conexionado ........................................................................... 7

4 Alimentación ............................................................................ 9

5 Motores ................................................................................... 10

5.1 Intensidad del motor ................................................................................... 11

5.2 Control de temperatura .............................................................................. 12

5.3 Final de carrera............................................................................................ 13

6 Modos de funcionamiento .................................................... 14

6.1 Modo Serie ....................................................................................................... 14

6.2 Modo Track ...................................................................................................... 14

6.3 Modo Pulso ...................................................................................................... 16

6.4 Modo Especial ................................................................................................. 17

7 Comunicaciones .................................................................... 17

7.1 Configuración del driver ............................................................................. 17

7.2 Perfil de velocidad ...................................................................................... 18

7.3 Comando de movimiento .......................................................................... 19

7.4 Petición de estado dinámico ..................................................................... 21

7.5 Petición de estado estático ........................................................................ 22

7.6 Configuración Tracks .................................................................................. 23

7.7 Ejemplo comunicación ............................................................................... 25

7.7.1 Trama de control ................................................................................... 25

7.7.2 Trama de configuración ....................................................................... 26

8 Software .................................................................................. 27

8.1 Configuración .............................................................................................. 30

8.2 Serie .............................................................................................................. 32

8.3 Track ............................................................................................................. 35

8.4 Especial ........................................................................................................ 37


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9 Especificaciones .................................................................... 38

9.1 Eléctricas ...................................................................................................... 38

9.2 Mecánicas ................................................................................................... 38


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1 Presentación

Gracias por adquirir el nuevo driver SD243 de MICROPAP EASY MOTION.

SD243 es un circuito diseñado para el accionamiento de motores paso a paso

bipolares que se controla mediante un puerto serie RS-485 o mediante señales

externas en 3 modos de trabajo seleccionables mediante la aplicación de PC

disponible en nuestra página web.

Características principales:

Puerto serie asíncrono RS-485 no aislado galvánicamente

Modo serie de hasta 32 dispositivos conectados en bus

Movimientos en pasos completos, 1/2, 1/8, 1/16, 1/32, 1/64 y 1/128 paso

Tramas de control de 24 bytes (ASCII)

Ejecución de perfiles de velocidad mejorados

Alimentación 24 VDC

Selección de corriente del motor (fase), configurable por programa.

Corriente máxima por fase 2A (3A pico)

Hasta 40 niveles de corriente seleccionables (incrementos de 40mA)

Control de corriente sinusoidal

Entrada para final de carrera en modo interruptor o NPN (colector abierto) y

alimentación auxiliar 5V

Entradas digitales auxiliares opto acopladas

Salidas auxiliares opto acopladas de dirección y paso (DIR / STEP)

Entradas analógicas programables

Conectores extraíbles

Montaje en carril DIN (opcional)

Todos los productos de microPaP están garantizados por 1

año contra todo defecto de fabricación y durante 15 días

microPaP garantiza el reembolso del importe de la compra si

el equipo no presenta daños.


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2 Precauciones iniciales

Lea cuidadosamente las indicaciones sobre el ajuste de la corriente del motor y el

método de conexión de los motores con configuraciones de cableados especiales.

Asegúrese que la fuente de alimentación suministra la corriente necesaria

Elija cables de sección adecuada, sin pre-estañar o con punteras prensadas y

lo más cortos posible

Asegúrese de configurar las características del motor antes de usar el

controlador mediante el programa de ajuste y control

Es necesario un conversor USB-RS485, que suministra micropap como opción

La característica más importante de un motor paso a paso es

su corriente nominal.

Asegúrese de que queda grabada en la memoria interna del

driver antes de conectar el motor.


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3 Conexionado

El SD243 dispone de bornes extraíbles de diferentes pasos para las señales de

comunicación, entrada auxiliares, final de carrera y también para los conectores de

potencia.

Figura 1 Disposición de conectores.

MOTOR

Terminal 1: Fase B (Conectar al extremo 1 de la 1ª bobina del motor)

Terminal 2: Fase /B (Conectar al extremo 2 de la 1ª bobina del motor)

Terminal 3: Fase A (Conectar al extremo 1 de la 2ª bobina del motor)

Terminal 4: Fase /A (Conectar al extremo 2 de la 2ª bobina del motor)

PWR

Terminal 1: + V (Tensión de alimentación)

Terminal 2: GND (Masa) (*)


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OUT

Terminal 1: STEP (Salida auxiliar NPN)

Terminal 2: DIR (Salida auxiliar NPN)

Terminal 3: GND (Masa) (**)

COM

Terminal 1: A (RS-485)

Terminal 2: B (RS-485)

Terminal 3: GND_P (Masa) (*)

ANG

Terminal 1: +5V (Alimentación auxiliar 5VDC)

Terminal 2: ANG 1 (Entrada analógica)

Terminal 3: ANG 2 (Entrada analógica)

Terminal 4: GND (Masa) (*)

IN-1

Terminal 1: +V (Positivo tensión auxiliar activación entradas opto

acopladas)

Terminal 2: V0 (Entrada auxiliar opto acoplada 1)




IN-2

Terminal 1: +V (Positivo tensión auxiliar activación entradas opto

acopladas)

Terminal 2: STP (Entrada auxiliar opto acoplada 5)

Terminal 3: DIR (Entrada auxiliar opto acoplada 6)


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Terminal 4: ST0 (Entrada auxiliar opto acoplada 7)

Terminal 5: ST1 (Entrada auxiliar opto acoplada 8)

(*) Las masas del controlador son comunes.

(**) Masa opto acoplada independiente.

4 Alimentación

Por el conector PWR se suministra la tensión de alimentación del driver, esta debe

ser de 24VDC +/- 10% con una corriente máxima de 2A.

El valor de la tensión apropiada para alimentar un motor paso a paso depende de las

prestaciones en alta velocidad que se deseen. Las prestaciones del circuito

controlador permiten alcanzar velocidades de hasta 700 rpm en vacío con diferentes

motores.

En el pin 1 del conector ANG se dispone de una tensión continua estabilizada de

+5VDC (max. 50mA) pensada para la alimentación de circuitería auxiliar.

Las alimentaciones +V correspondientes al pin 1 de los conectores IN-1 y In-2 aceptan

valores máximos de +5VDC.

Sobrepasar el valor máximo de voltaje de alimentación

permitido para el driver, activará protección por sobre-

voltaje del driver se active y desconecte los elementos de

potencia.


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5 Motores

Se pueden usar motores bipolares con 4, 6 u 8 hilos.

Los motores de 8 hilos se pueden conectar en serie o paralelo permitiendo disponer

del doble de par en la conexión paralelo.

En las figuras 2 a 5 se muestran distintas configuraciones previstas en la conexión de

las bobinas. Para la identificación de las bobinas del motor se puede emplear la

información del fabricante del motor o bien un multímetro.

Figura 2 Conexión 4 hilos

Figura 3 Conexión 6 hilos

Figura 4 Conexión 8 hilos serie

Figura 5 Conexión 8 hilos paralelo


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5.1 Intensidad del motor

Se debe asegurar el ajuste de la corriente máxima que proporcione el controlador a

la corriente nominal del motor, con el fin de evitar el sobrecalentamiento en sus

devanados que acorta su vida útil.

La corriente nominal del motor se configurará en el controlador antes de usarlo por

primera vez. Se configura mediante la conexión serie y el software de gestión /

configuración que puede encontrar en el Área privada de nuestra web.

El driver permite poder configurar la corriente nominal del motor en 40 escalones de

40mA hasta un máximo de 2A, que es el límite térmicamente seguro de la placa.

También permite la configuración de la corriente de parada del motor

(mantenimiento del par motor) mediante el envío de una trama serie por el puerto

de comunicaciones o bien a través de una combinación en las entradas del conector

IN-2 cuando el driver está configurado en modo pulso (ver apartado 6 de este

manual).

En la tabla 1 se indican las posibles combinaciones de las entradas asociadas a los

valores porcentuales de corriente del motor, por ejemplo: Si se ha configurado el

driver a una corriente máxima de 1.2A, seleccionando a 1 la entrada ST0 y a 0 la

entrada ST1 (led LD4 encendido) esta combinación corresponde al 55% de corriente

de parada con lo que se obtendrá una corriente de parada en el motor de 0.66A.

Es muy importante NO conectar el motor con el controlador

alimentado.

¡Asegure las conexiones antes de activar la alimentación!


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Corriente parada (%) ST0 ST1

15 0 0

45 1 0

55 0 1

75 1 1

Tabla 1 Control corriente de parada

En la figura 6 se muestra la conexión del ejemplo empleando la fuente de tensión

(+5VDC) disponible en el mismo driver.

Figura 6 Conexión corriente de parada al 45%

A modo de verificación, se dispone de un LED en cada entrada que permanecerá

encendido mientras la entrada esté activa.

5.2 Control de temperatura

El driver se auto-protege ante demandas excesivas de corriente y el aumento de

temperatura asociado.

El driver incluye un radiador con aletas para disipar parte de la temperatura

alcanzada en el control del motor. Para una correcta evacuación de calor, está

previsto que el driver se coloque verticalmente.


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5.3 Final de carrera

El driver está dotado de una entrada (ST0 de IN-2) que permite conectar un final de

carrera mecánico o una salida NPN de un sensor de barrera o de reflexión. En la

figura 7 se muestran tres modos de conexión posibles.

Figura 7 Modos de conexión del FC

En el momento que se produce un sobre-calentamiento, el

equipo deshabilita el motor y no vuelve a activarlo hasta

que la temperatura baja por debajo de 90ºC


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EL empleo de finales de carrera queda restringido a los modos de funcionamiento

serie y track.

6 Modos de funcionamiento

El driver SD243 permite trabajar en cuatro modos diferentes: serie, track, pulso y

especial.

6.1 Modo Serie

En este modo, los movimientos se realizan mediante el envío de una trama serie

desde un dispositivo de control, por ejemplo un autómata o un PC.

La comunicación serie puede ser punto a punto o mediante conexión en bus de varios

drivers.

Físicamente el driver se conecta con el equipo de control a través del conector COM

(ver el apartado 7, dedicado a las comunicaciones).

En este modo de funcionamiento se generan señales de pulso y dirección (STP y DIR

en el conector OUT) que permiten accionar otros controladores (esclavos).

6.2 Modo Track

Permite almacenar en memoria interna del driver hasta 16 movimientos (tracks).

Una vez almacenados, se podrá seleccionar uno u otro en función del estado de las

entradas auxiliares (conector IN-1).

El proceso de generación, verificación y almacenado de los distintos movimientos se

lleva a cabo con el software de gestión y configuración del driver.

Si se elige el modo pulso, la gestión del final de carrera

queda al cargo del dispositivo controlador del proceso.


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Este modo es muy útil en caso de utilizar el driver en sistemas con movimientos

repetitivos, ya que evita tener que realizar comunicaciones serie o generar los pulsos

de movimiento.

Una vez grabados los movimientos se podrán ejecutar activando la señal ST1 del

conector IN-2 (led LD4 encendido), el movimiento se interrumpirá si ésta señal se

desactiva.

La elección del movimiento a ejecutar se lleva a cabo a través de las entradas V0,

V1, V2 y V3 del conector IN-1.

En la tabla 2 se indican las combinaciones correspondientes.

Un 1 en la tabla significa activar la entrada correspondiente conectándola a masa

(led encendido).

En la figura 8 se indica un ejemplo en el que se ejecutará el movimiento 4 mientras

se mantenga cerrado el interruptor (leds LD4 y LD7 encendidos).

En este modo de funcionamiento la entrada ST0 del conector IN-2 también se puede

emplear como entrada de final de carrera.

Nº DE TRACK V3 V2 V1 V0

0 0 0 0 0

1 0 0 0 1

2 0 0 1 0

3 0 0 1 1

4 0 1 0 0

5 0 1 0 1

6 0 1 1 0

7 0 1 1 1

8 1 0 0 0

9 1 0 0 1

10 1 0 1 0

11 1 0 1 1

12 1 1 0 0

13 1 1 0 1

14 1 1 1 0

15 1 1 1 1

Tabla 2 Elección del track a ejecutar.


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Figura 8 Selección de track y activación.

6.3 Modo Pulso

Permite utilizar el driver con señales de pulso y dirección disponibles en muchos

sistemas de control.

La corriente máxima entregada al motor debe ser configurada mediante el programa

de configuración y mediante las señales auxiliares se puede seleccionar la corriente

de parada (ver apartado 5.1).

En este modo el driver espera señales de pulso y dirección (entradas en el conector

IN-2 por terminales STP y DIR y referidas a GND_P)

El microcontrolador, incluido en el driver, configura el tipo de pasos o micro pasos

con los que se moverá el eje del motor en función de la información de las señales

V0, V1 y V2 (conector IN-1) siguiendo las combinaciones expresadas en la tabla 3.

Tipo movimiento V2 V1 V0

Pasos enteros 0 0 0

½ pasos 0 0 1

4 micro pasos 0 1 0

8 micro pasos 0 1 1

16 micro pasos 1 0 0




Tabla 3 Elección del tipo de movimiento.


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El microcontrolador también se ocupa de activar la corriente de parada seleccionada

con las entradas ST0 y ST1 dos segundos después de haber desaparecido la última

señal de STEP (ver tabla 1)

6.4 Modo Especial

Reservado para diseños a medida, en la versión estándar no se dispone de este modo.

7 Comunicaciones

Trabaja según el estándar EIA RS-485 a 19200 baudios, 8 bits de datos, 1 bit de START

y 1 bit de STOP y permite enviar las tramas de control al driver según el protocolo

descrito en las siguientes tablas.

7.1 Configuración del driver

La configuración del driver se realiza a través de una conexión punto a punto y con

identificador inicial 0x30.

Formato de trama enviada al driver:

Nº

byte Descripción Valores posibles

Error

asociado

0 Identificador del dispositivo 0x30 (inicial), 0x31,

0x32, 0x33,... 0x4F

1 Programación de parámetros de

funcionamiento en memoria interna 81D=0x51=Q 113D=0x71=q

2 Nivel de corriente = ( 400mA → 2A) /

40mA

0x30 + Nivel corriente

(0 a 40)

120D=0x78=x 3 Modo dispositivo

S = 0x53 (Serie)

T = 0x54 (Track)

P = 0x50 (Pulso)

E = 0x51 (Especial)

4 Identificador del dispositivo en modo

serie 0x31, 0x32, 0x33,... 0x4F


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5 Reservado 0x30

6 Carry Return 0x0D

Respuesta desde el driver:

Nº


0 Identificador del dispositivo 0x30,0x31, 0x32, 0x33,...

0x4F

1 Identificador de respuesta a programación de

parámetros 81D = 0x51 = Q

2 Nivel de corriente 0x30 + Nivel corriente

(0 a 65)

3 Modo de dispositivo 0x53, 0x54, 0x50, 0x51

4 Identificador del dispositivo

Para actuación en modo serie RS-485 0x31, 0x32, 0x33,... 0x4F

5 Reservado 0x30

6 Reservado 0x30

7 Carry Return 0x0D

7.2 Perfil de velocidad

El movimiento que puede ejecutar el controlador sigue un perfil de velocidad como

el mostrado en la Figura 9. En la figura pueden observarse los puntos de control y en

la tabla de definición del protocolo de comunicaciones los bytes que definen esos

puntos.

Un perfil de velocidad es una forma de definir el comportamiento del motor a lo

largo de un movimiento originado en el envío de un comando desde el PC o PLC. En

general sirve para mejorar las prestaciones de velocidad porque permite definir

rampas de aceleración y frenado.


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El driver SD243 permite una rampa de aceleración y deceleración de 1000 pasos y un

movimiento total de 1000000 de pasos.

Figura 9 Perfil de velocidad.

7.3 Comando de movimiento


NºByte Descripción Valores posibles Error

asociado

0 Identificador del dispositivo 0x31, 0x32, 0x33,... 0x4F

1 Identificador de comando de

movimiento 77D = 0x4D = M m=109D=0x6D

2

Nº pasos movimiento

Unidades (0X30,…,0x39)

x=120D=0x78

3 Decenas (0X30,…,0x39)

4 Centenas (0X30,…,0x39)

5 Millares (0X30,…,0x39)

6 Decenas de millar (0X30,…,0x39)

7 Centenas de millar (0X30,…,0x39)

8 Sentido de giro / Reset

consigna acumulada

Derecha = R (0x52)

Izquierda = L (0x4C)


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9 Nº pasos de la pendiente de

aceleración


10 Decenas (0X30,…,0x39)


12 Nº pasos de la pendiente de

frenado


13 Decenas (0X30,…,0x39)


15 Consigna de velocidad en RPM

(0 a 999). (Corresponde a velocidad

1 a 1000 rpm)


16 Decenas (0X30,…,0x39)


18

Selector de micropasos y tipo

de motor

Motor 200 pasos

0x31 =½ paso

0x32 = 8

0x33 = 16

0x34 = 32

0x35 = 64

Motor 400 pasos

0x41 = ½ paso

0x42 = 8

0x43 = 16

0x44 = 32

0x45 = 64

19 Corriente de STOP

(mantenimiento de par)

0x30 = 15 %

0x31 = 45 %

0x32 = 55 %

0x33 = 75 %

20 Búsqueda final de carrera

(entrada tipo NPN)

0x30 = No testea el FC

0x31 = Testea el FC

21 Movimiento continuo 0x30 = Desactivado

0x31 = Activado

22 Respuesta final movimiento 0x30 = Sin respuesta

0x31 = Con respuesta

23 Carry Return 0x0D


NºByte Descripción Valores posibles


1 Identificador de comando de movimiento 77 = 0x4D = M

2 Error o resultado ACK=0x06 (Comunicación correcta)


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NACK=0x15 (Error comunicación)

121= 0x79=y (FC alcanzado)

122=0x7A=z (Movimiento

finalizado)

3 Carry Return 0x0D

7.4 Petición de estado dinámico


Nº byte Descripción Valores posibles Error asociado


1 Demanda de estado dinámico (RAM) D=68D=0x44 d=100D=0x64

2 Carry Return 0x0D


Nº byte Descripción Valores posibles


1 Identificador de respuesta a demanda

de estado dinámico (RAM) D=68D=0x44

2 Estado motor 0x30 = Motor detenido

0x31 = Motor en movimiento

3 Reservado 0x30

4 Reservado 0x30

5 Reservado 0x30

6 Estado final de carrera 0x30 = No activado

0x31 = Activado

7 Carry Return 0x0D


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7.5 Petición de estado estático


Nº

byte Descripción

Valores

posibles

Error

asociado

0 Demanda de estado estático (EEPROM) después de

error indicando avería S=83D=0x53 s=115D=0x73

1 Carry Return 0x0D


Nº


0 Identificador de respuesta a demanda

de estado estático S=83D=0x53

1 Reservado 0x30

2 Reservado 0x30

3 Nivel de corriente programado 0x30 + Nivel corriente (0 a 65)

4 Modo dispositivo

S = 0x53 (Serie)

T = 0x54 (Track)

P = 0x50 (Pulso)

E = 0x51 (Especial)

5 Identificador del dispositivo 0x30 (fijado por entrar en la rutina de

configuración inicial)

6

Nº serie hardware (0 → 99999)


7 Decenas (0X30,…,0x39)




11 Identificador de software = ( 0 → 207) 0x30 + Identificador de software

12 Nº serie de software = ( 0 → 207) 0x30 + Nº serie de software



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7.6 Configuración Tracks

La programación de tracks sólo podrá realizarse mediante una conexión punto a

punto con el driver.

Formato de trama de configuración de tracks enviada al driver:

Nº byte Descripción Valores posibles Error asociado

0 Programación Tracks T=84D=0x54 t=116D=0x74

1 Acción a ejecutar

R = 0x52 (leer)

W = 0x57 (escribir)

E = 0x45 (borrar)

x=120D=0x78

2 Track a leer / escribir / borrar

0x30 = Track 1

0x31 = Track 2

0x32 = Track 3

0x33 = Track 4

…

0x3F = Track 16

6 Carry Return 0x0D

Respuesta a la trama de configuración desde el driver (La respuesta son los datos

guardados en la memoria interna):

NºByte Descripción Valores posibles

0 Programación tracks T = 84D = 0x54

1 Nº de track 0x31, 0x32, 0x33, 0x34

2

Nº pasos movimiento


3 Decenas (0X30,…,0x39)




7 Centenas de millar (0X30,…,0x39)

8 Sentido de giro / Reset consigna acumulada Derecha = R (0x52)

Izquierda = L (0x4C)


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9

Nº pasos de la pendiente de aceleración


10 Decenas (0X30,…,0x39)


12

Nº pasos de la pendiente de frenado


13 Decenas (0X30,…,0x39)


15 Consigna de velocidad en RPM

(0 a 999). (Corresponde a velocidad 1 a 1000 rpm)


16 Decenas (0X30,…,0x39)


18 Selector de micropasos y tipo de motor

Motor 200 pasos

0x31 = ½ paso

0x32 = 8

0x33 = 16

0x34 = 32

0x35 = 64

Motor 400 pasos

0x41 = ½ paso

0x42 = 8

0x43 = 16

0x44 = 32

0x45 = 64

19 Corriente de STOP (mantenimiento de par)

0x30 = 15 %

0x31 = 45 %

0x32 = 55 %

0x33 = 75 %

20 Búsqueda final de carrera

(entrada tipo PNP)

0x30 = No testea el FC

0x31 = Testea el FC

21 Movimiento continuo 0x30 = Desactivado

0x31 = Activado

22 Respuesta final movimiento 0x30 = Sin respuesta

0x31 = Con respuesta



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7.7 Ejemplo comunicación

7.7.1 Trama de control

Se desea realizar el siguiente movimiento con un motor:

123450 pasos de movimiento.

600 pasos de aceleración.

250 pasos de frenada.

Sentido horario.

Velocidad 400rpm.

8 micropasos.

Motor de 1,8º

Corriente de Stop al 45% de la corriente nominal.

Buscando un final de carrera NC.

Sin movimiento continuo.

Respuesta al acabar el movimiento.

Trama hacia driver:

# BYTE B-0 B-1 B-2 B-3 B-4 B-5 B-6 B-7 B-8 B-9 B-10 B-11

VALOR 0x31 0x4D 0x30 0x35 0x34 0x33 0x32 0x31 0x52 0x30 0x30 0x36

# BYTE B-12 B-13 B-14 B-15 B-16 B-17 B-18 B-19 B-20 B-21 B-22 B-23

VALOR 0x30 0x35 0x32 0x39 0x39 0x33 0x31 0x31 0x31 0x30 0x31 0x0D

Respuesta 1 (Comunicación correcta): La comunicación ha sido correcta y se inicia el

movimiento.

# BYTE B-0 B-1 B-2 B-3

VALOR 0x31 0x4D 0x06 0x0D

Respuesta 1 (Comunicación incorrecta): La comunicación ha sido incorrecta. No se

inicia el movimiento.


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# BYTE B-0 B-1 B-2 B-3


Respuesta 2: FC alcanzado.

# BYTE B-0 B-1 B-2 B-3


Respuesta 3: Movimiento finalizado.

# BYTE B-0 B-1 B-2 B-3

VALOR 0x31 0x4D 0x7A 0x0D

7.7.2 Trama de configuración

Se desea configurar un controlador recién comprado (su identificativo inicial es el 0)

con los siguientes parámetros:

Nivel de corriente 1.35A.

Corriente de Stop al 45% de la corriente nominal.

Modo Serie

Dispositivo número 5

Cálculo de corriente.

Recordemos que la corriente se fija en incrementos de 0.040A, por lo tanto, para

conseguir una corriente máxima en el motor de 1.36A tendremos:

1.36A

0.04A= 34d = 0x22h

Por lo tanto el Byte2 será:

Byte2 = 0x30 + 0x22 = 0x52h

Trama hacia driver:

# BYTE B-0 B-1 B-2 B-3 B-4 B-5 B-6

VALOR 0x30 0x51 0x52 0x53 0x35 0x30 0x0D


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Respuesta:

# BYTE B-0 B-1 B-2 B-3 B-4 B-5 B-6 B-6

VALOR 0x35 0x51 0x6C 0x53 0x35 0x30 0x30 0x0D

8 Software

MicroPaP pone a su disposición una aplicación gratuíta para la gestión y configuración

del controlador que podrá descargar de la web

(http://www.micropap.com/manuales/MU_SD243_V_1_0)

Al iniciar el programa aparecerá la siguiente ventana:

Figura 10 Pantalla inicial.

En la parte derecha de la ventana aparecen las opciones de conexión del puerto del

PC. Teniendo conectado el driver SD243 a través del conversor USB RS485 al PC se

puede refrescar los puertos disponibles para la conexión con el botón.

Una vez elegido el puerto de comunicaciones a emplear se procede a la conexión por

medio del botón.

http://www.micropap.com/download


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Una vez conectado aparece la pantalla de configuración del controlador en la que se

aprecian cinco áreas de trabajo distintas. En la figura 11 se identifican dichas áreas:

Pestañas de selección de modo de trabajo.

Configuración del controlador.

Estado estático del controlador.

Comunicaciones.

Histórico de acciones.

Estas dos últimas áreas son comunes en todos los modos de trabajo que se pueden

dar con este controlador.

Figura 11 Pantalla principal software

Las pestañas de selección del modo de trabajo son:

Configuración. Permite la asignación del identificador del controlador, el

modo de trabajo, la corriente máxima que proporcionará el controlador. Se

puede conocer la configuración actual de un controlador leyendo su estado

estático.

Serie. Permite gestionar movimientos del motor por medio de tramas serie

que se generan y envían desde el aplicativo al controlador.


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Pulso. Si el controlador trabaja en este modo, la ejecución de los

movimientos del motor depende de las entradas digitales DIR, STEP, ST0 y

ST1.

Track. Permite la generación, ejecución y almacenado de hasta 16

movimientos con distintos perfiles que denominamos tracks.

Especial. Reservado a programaciones diseñadas especialmente para un

cliente.

Salir. Permite la salida de la aplicación.

Área de comunicaciones, corresponde a la parte derecha de la pantalla y es común a

todos los modos de trabajo del controlador.

En la figura 12 se aprecia que la parte superior de dicha área se destina a la

selección del puerto de comunicaciones, en la parte inferior se dispone de un botón

con el que se puede limpiar el área reservada a la representación de tramas enviadas

y recibidas, que se encuentra en la parte central de la ventana.

Figura 12 Detalle área de comunicaciones.

En la ventana propiamente dicha se representan dinámicamente las tramas enviadas

desde el PC al controlador, en color verde y cada byte encabezado por E=>, por otro


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lado, los bytes de las tramas recibidas desde el controlador se representan en color

azul y cada byte viene precedido pos R<=. En todos los casos la representación del

valor de dada bytes se lleva a cabo en formato hexadecimal.

En caso de error en las comunicaciones, aparecerá una ventana indicando el error,

tal como muestra a continuación en la figura 13:

Figura 13 Error de comunicaciones.

Área de histórico de acciones. Aparece en la parte inferior de la ventana del

software, como se observa en la figura 11.

En dicha área se pueden consultar todas las acciones llevadas a cabo por el aplicativo

desde su conexión.

A continuación se describen las pantallas, con sus principales características,

correspondientes a los distintos modos de funcionamiento del controlador.

8.1 Configuración

Si seleccionamos la pestaña de configuración (habilitada por defecto), podremos

configurar los parámetros del controlador. En la figura 14 se presenta la pantalla

correspondiente al modo de configuración.

Todas las funcionalidades del software, están basadas en las opciones permitidas por

el protocolo de comunicaciones.


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Figura 14 Pantalla de configuración.

Los parámetros a configurar son:

Identificador del dispositivo actual: De fábrica todos los controladores tienen

el ID 0. De tal manera que si se conectan en el bus varios controladores, cada

uno se deberá programar con un identificador único. La programación inicial

del controlador se debe realizar con una conexión punto a punto y no con el

controlador conectado al bus.

Nuevo identificador, que se desea asignar al equipo

Configuración dispositivo. Posibles opciones:

o Serie

o Pulso

o Track

o Especial

Corriente máxima (mA). Corresponde al valor máximo de corriente que se

puede aplicar al motor.


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Además de la configuración del driver, también se puede realizar una lectura

estática del estado del mismo. Los valores disponibles de lectura son:

Identificador del dispositivo.

Temperatura máxima de trabajo (no aplica en este driver)

Tensión máxima de alimentación (no aplica en este driver)

Corriente máxima.

Configuración del dispositivo: En este punto indica si el driver trabaja en

modo serie, pulso, track o en especial

8.2 Serie

La pestaña serie permite enviar la trama de movimiento para un motor conectado al

controlador. Ésta trama está formada por diferentes opciones tal como puede verse

en la figura 15.

Si se quiere asignar un nuevo identificador, el primer paso

es conocer el actual, leyendo el estado estático.


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Figura 15 Pantalla modo serie.

Parámetros a configurar en la pantalla:

Identificador del dispositivo al que enviar la trama serie.

Número total de pasos

Pasos de aceleración (barra deslizante)

Pasos de frenado (barra deslizante)

Tipo de paso:

o Pasos completos

o Medios pasos

o 16 micropasos

o 32 micropasos

o 64 micropasos

Número de pasos por vuelta del motor (200/400)

Velocidad en revoluciones por minuto (rpm)

Sentido de movimiento del eje del motor (depende de la conexión del motor)

Corriente de stop (en %, referido al valor de corriente máxima configurado

anteriormente)


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Búsqueda de final de carrera, el motor girará con las condiciones de sentido,

y velocidad indicados, hasta detectar un final de carrera.

Movimiento continuo. El motor gira indefinidamente hasta que se envíe una

trama que modifique las condiciones de movimiento.

El controlador envía o no envía trama de respuesta al acabar el movimiento

Una vez configurados estos parámetros, pulsar sobre el botón ENVIAR para mandar la

trama al controlador.

En esta sección, además de realizar el envío de una trama de movimiento, también

es posible realizar una petición de estado dinámico, que informa de los siguientes

parámetros:

Movimiento (si o no)

Temperatura de la placa (no aplica en este driver)

Final de carrera

Tensión de alimentación (no aplica en este driver)

Error

En la figura 16 se observa la pantalla emergente que contiene dicha información.


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Figura 16 Pantalla modo serie. Estado dinámico.

8.3 Track

La pestaña track permite configurar diferentes movimientos que quedarán

almacenados para su posterior ejecución desde el controlador. En la figura 17 se

presenta la pantalla correspondiente a este modo de funcionamiento.

Los parámetros a configurar son:

Identificador de dispositivo.


Pasos de aceleración

Pasos de deceleración

Tipo de paso:

o Pasos completos

o Medios pasos

o 16 micropasos

o 32 micropasos

o 64 micropasos

Número de pasos por vuelta (200 o 400)


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Velocidad del motor (en rpm)

Sentido de giro (horario/antihorario, depende de la conexión del motor)

Búsqueda de final de carrera

Corriente de stop (en %, referido al valor de corriente máxima configurado

anteriormente)

Track número: Hasta un máximo de 16 tracks.

Una vez verificado que el movimiento del motor es el deseado, por medio de los

botones GUARDAR, ENVIAR o BORRAR quedará almacenado en el controlador el track

definido.

Figura 6 Pantalla modo track

En esta sección, se podrá consultar además el track en ejecución en el controlador.

¡Cualquier track debe ser ejecutado para poder ser

guardado!

Si se desea, se puede parar el movimiento en el caso de que

sea muy largo.


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Los parámetros que se pueden leer son:


Pasos de aceleración

Pasos de frenado

Sentido de giro

Tipo de pasos

Pasos por vuelta

Velocidad del motor

Corriente de parada

8.4 Especial

En esta pestaña, microPaP podrá realizar desarrollos especiales, tales como opciones

adicionales y/o nuevas funcionalidades adaptadas a las necesidades de los clientes

que lo soliciten.


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9 Especificaciones

9.1 Eléctricas

Tensión de alimentación: 24VDC +/- 10%

Corriente de fase: 0.4A a 2A (40 niveles)

Reducción de corriente de fase en modo parada: 25% a 75% en 4 niveles

Consumo mínimo: 25mA

Bus de comunicaciones: RS-485 (19200 baud)

Niveles entradas digitales: 0 a 5VDC

Disipación de calor: radiador integrado

Temperatura de funcionamiento: 0 a 85ºC

Humedad: 0 a 95% (sin condensación)

9.2 Mecánicas

Peso 50 gramos

Opciones: Soporte sujeción a carril DIN

manual de usuario · 2017-03-20 · sd243 - manual de usuario página 3 de 38 Índice 1...

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