Introduccin a los servomotores

Introduccin a los servomotores

Objetivos Reconocimiento de los servomotores

Conexin del equipo

Uso del software Coolworks

Simulacin de movimientos

Teora

Un servomotor es un motor elctrico con capacidad de ser controlado, en velocidad, posicin, aceleracin y tiempo.

Control en velocidad; posibilidad de hacer girar al motor a una velocidad determinada independientemente de la carga o fuerza que deba vencer.

Control en posicin: posibilidad de realizar desplazamiento entre dos posiciones determinadas con precisin.

Control de la aceleracin.

Control de tiempos de ejecucin.

A continuacin se presenta una tabla de los parmetros y caractersticas preestablecidas de los servomotores de laboratorio:

Materiales

Servomotores COOLMUSCLE

Fuente de alimentacin de 24 Vcc

Conectores DB-9

Tarjeta de red

Tarjeta de interfase

Cables para alimentacin

Procedimiento

Reconocimiento de partes

Configuracin de Jumper(maestro, esclavo)

Conexin e interaccin Hombre Maquina Realizacin de movimientos de los servos

Prctica en laboratorio

Existen diferentes formas de controlar los servomotores mediante el software estudiado; algunas de estas son la forma manual y la dinmica

La forma de control manual es la mas simple y es mediante la regulacin de velocidad de rotacin del servo con ayuda del Mouse

El control dinmico consiste en la asignacin de valores a diferentes parmetros como ser la posicin (P), aceleracin (A) y la velocidad (S)

La asignacin es almacenada en un banco de memoria; la capacidad por motor es de 15 bancos

Los encoders de los motores son absolutos; esto indica que el parmetro P que hace referencia a la posicin toma el ltimo valor asignado.

Conclusiones

En la prctica pudimos distinguir las partes caractersticas de un servomotor, su conexionado y sus posibles configuraciones.

El software utilizado Coolworks, no es til como simulador ya que es necesario la conexin fsica con los servos y sus componentes auxiliares.

Es importante no cambiar los parmetros preestablecidos de el servo ya que pueden causar problemas en el uso y manejo de estos