informe_construccion de un robot de plataforma diferencial

8/18/2019 Informe_Construccion de Un Robot de Plataforma Diferencial

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UPTC. ELECTRÓNICA DIGITAL. INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA.

CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT DE PLATAFORMA DIFERENCIAL

Wilmer Alexis Carvajal Sa!"se#mail$ %ilmer.&arvajal'()!&.e*(.&"

RESUMEN:

C" el !ras&(rs" *el !iem)" el *esarr"ll" *e la r"+,!i&a-a !ei*" ( ra a(e/ 0 es!" -a si*" a)r"ve&-a*")ara s"l(&i"ar l"s )r"+lemas *e la vi*a *iaria/ 0 e la+1s2(e*a *e la s"l(&i, *e es!"s )r"+lemas se -a&rea*" 3"rmas *e res"lver *i&-"s )r"+lemas/ a !rav4s*e s"3!%are m(&-" m5s se&ill" 0 +ara!" &"m" l" es la!arje!a ar*(i"/ 2(e es (a -erramie!a 2(e )ermi!e el&"!r"l *e m(&-"s *is)"si!iv"s ele&!r,i&"s *e (amaera a&&esi+le 0 &"!r"la*a *es*e el &"m)(!a*"r.

PALABRAS CLAVE$ !arje!a ar*(i" ("/ ses"r (l!ras,i&"/ )(e!e -/ )la!a3"rma *i3ere&ial.

1. INTRODUCCIÓN

Ar*(i" es (a -erramie!a )ara -a&er 2(e l"s"r*ea*"res )(e*a se!ir 0 &"!r"lar el m(*" 36si&" a!rav4s *e !( "r*ea*"r )ers"al. Es (a )la!a3"rma *e*esarr"ll" *e &"m)(!a&i, 36si&a 7)-0si&al &"m)(!i8*e &,*i" a+ier!"/ +asa*a e (a )la&a &" ( se&ill"mi&r"&"!r"la*"r 0 ( e!"r" *e *esarr"ll" )ara &rear s"3!%are )ara la )la&a.

E el )rese!e i3"rme se )rese!a el *esarr"ll" *e (r"+"! *e )la!a3"rma *i3ere&ial &"!r"la*" a !raves *e la!arje!a ar*(i" ("/ el &(al va a )r")"r&i"ar el &"!r"l*e es!e )ara el *esarr"ll" *e ( la+eri!" &"!ra0e&!"ria &""&i*a.

2. MATERIALES

2.1 ELEMENTOS NECESARIOS

9 !arje!a ar*(i" ("

9 )(e!e - Lm:;< ; m"!"res *& ; &ajas re*(&!"ras *e &arri!" *e j((e!e 9 +a!er6a *e ? @ < )ilas re&ara+les *e 9/ @ 9 )"r!a)ilas )ara < )ilas AA 9 a*a)!a*"r )ara e!ra*a al ar*(i" < *i"*"s < resis!e&ias *e

Es!aB" 0 )"ma*a Ca+les *e &"exi, *e la !arje!a ar*(i"

2.2 EQUIPOS DEL LABORATORIO

9 m(l!6me!r" C"e&!"res (e!e *e v"l!aje DC

3. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

3.1 Condicion! d" #o$o%

(e se )(e*a (+i&ar e ( &(a*ra*" *e:>x:>&m.

(e &(e!e &" +a&" *e +a!er6as *e!r" *el&-asis.

(e &(e!e &" ses"res (l!ra#s,i&"s "i3rarr"j"s )ara *e!e&&i, *e "+s!5&(l"s.

El &"!r"l *e+er5 ser a(!,"m" me*ia!emi&r"&"!r"la*"r *e &(al2(ier ar2(i!e&!(ra.

El la+eri!" !e*r5 (a al!(ra ma0"r a ;>&m.

3.2 Pi!%&

Fi'(#& 1. Cara&!er6s!i&as *el la+eri!"

1


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). PROCEDIMIENTO DECONSTRUCCIÓN

).1 Mc*nic&

El *iseB" me&5i&" se -iF" &" +ase e la )la!a3"rma*i3ere&ial/ 2(e &"sis!e *e !res r(e*as e las &(ales se&"!r"la *"s *e es!as 0 -a0 (a 2(e es (a r(e*a 2(eira e !"*as las *ire&&i"es el &"!r"l *e las r(e*as se-iF" a !rav4s *e *"s m"!"res *&/ &a*a (" &" s(res)e&!iva &aja re*(&!"ra )ara la re*(&&i, *e lavel"&i*a*/ )ara el *imesi"amie!" *e es!eii&ialme!e se -iF" ( )r"!"!i)" *e la )la!a3"rma eS"li* E*e 7i(ra ;8. P"r "!r" la*" la )la!a3"rma &"m"!al se -iF" &" (a e"me!r6a &ir&(lar *e 9H &m *e*i5me!r" 0 >/ &m *e es)es"r/ )ara ")!imiFar el &e!r"*e rave*a* 0 2(e el ve-6&(l" 3(era m5s es!a+le a la-"ra *el *esarr"ll" *e la !ra0e&!"ria.

Fi'(#& 2. DiseB" )revi" )ara el *imesi"amie!" *e la

)la!a3"rma e S"li* E*e

).2 E"c%#+nic&

El *iseB" ele&!r,i&" se -iF" a !rav4s *ela)r"ve&-amie!" *e la !arje!a ar*(i" ("/ a la &(al se&"e&!a el )(e!e - Lm:;< 2(e &"!r"la *ire&!ame!el"s m"!"res *& )ermi!ie*" 2(e es!"s ire e am+as*ire&&i"es 7i(ra


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)iM"*e79>/OUTPUT8 Sali*a )ara el M"!"r ;/ IN: )iM"*e799/OUTPUT8 Sali*a )ara el M"!"r ;/ IN<

v"i* sesar78

Dis!a&ia Dere&-a*ii!alWri!e7!riPia/ LOW8*ela0Mi&r"se&"*s7;8*ii!alWri!e7!riPia/ =IG=8

*ela0Mi&r"se&"*s79>8 *ii!alWri!e7!riPia/ LOW8 *(ra)(lseI7e&-"Pia/ =IG=8 *isa 7*(ra;8;?.9 Dis!a&ia re!e

*ii!alWri!e7!riPi+/ LOW8*ela0Mi&r"se&"*s7;8*ii!alWri!e7!riPi+/ =IG=8

*ela0Mi&r"se&"*s79>8 *ii!alWri!e7!riPi+/ LOW8 *(r+)(lseI7e&-"Pi+/ =IG=8 *is+7*(r+;8;?.9 Dis!a&ia IF2(ier*a

*ii!alWri!e7!riPi&/ LOW8*ela0Mi&r"se&"*s7;8*ii!alWri!e7!riPi&/ =IG=8

*ela0Mi&r"se&"*s79>8 *ii!alWri!e7!riPi&/ LOW8 *(r& )(lseI7e&-"Pi&/ =IG=8 *is& 7*(r&;8;?.9

Serial.)ri!l7QIF2(ier*a re!e Dere&-aQ8 Serial.)ri!7*is&8

Serial.)ri!7Q!!Q8 Serial.)ri!7*is+8 Serial.)ri!7Q!!Q8 Serial.)ri!7*isa8 Serial.)ri!l7Q!!Q8 Serial.)ri!l7QQ8

v"i* IRADELANTE78

*ii!alWri!e7H/LOW8*ii!alWri!e7?/=IG=8*ii!alWri!e79>/=IG=8*ii!alWri!e799/LOW8

v"i* IRATRAS78

*ii!alWri!e7H/=IG=8*ii!alWri!e7?/LOW8*ii!alWri!e79>/LOW8*ii!alWri!e799/=IG=8

v"i* IRIUIERDA78

*ii!alWri!e7H/=IG=8*ii!alWri!e7?/LOW8*ii!alWri!e79>/=IG=8*ii!alWri!e799/LOW8

v"i* IRDEREC=A78

*ii!alWri!e7H/LOW8*ii!alWri!e7?/=IG=8*ii!alWri!e79>/LOW8*ii!alWri!e799/=IG=8

v"i* STOP78

*ii!alWri!e7H/LOW8*ii!alWri!e7?/LOW8

*ii!alWri!e79>/LOW8*ii!alWri!e799/LOW8*ela07>>8

v"i* l"")78 *ela0 79>>>8 IRADELANTE78*ela079;>>8STOP78

IRIUIERDA78 *ela07;>8

STOP78 IRADELANTE78*ela079:>>8STOP78 IRDEREC=A78*ela07;>8STOP78 IRADELANTE78*ela079>>8STOP78 lle" T

IRIUIERDA78*ela078STOP78 IRADELANTE78*ela07:>>>8STOP78 +ie IRIUIERDA78*ela07>>8STOP78

3


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IRADELANTE78*ela079>>8STOP78 IRDEREC=A78*ela078

STOP78 IRADELANTE78*ela079>>8STOP78 &"mieF" *e re&!a lara IRDEREC=A78*ela07>>8 !"STOP78 IRADELANTE78*ela07>8STOP78 3i re&!a

IRDEREC=A78*ela07>8STOP78 IRADELANTE78*ela079>>8STOP78 IRIUIERDA78*ela07>8STOP78 &"mieF" re&!a a+aj" IRADELANTE78*ela07:;>>8STOP78 3i re&!a a+aj" IRDEREC=A78*ela07>>8STOP78 IRADELANTE78*ela079>>8STOP78 3i re&!a +aja*" IRIUIERDA78*ela07;>8STOP78 IRADELANTE78

*ela079>>8STOP78 llea*a re&!a s(+ie*" IRIUIERDA78*ela07;>8STOP78 IRADELANTE78*ela079>>8STOP78 3i re&!a s(+ie*"

IRDEREC=A78*ela07>>8STOP78 IRADELANTE78*ela079>>8

STOP78 IN

/.1 So"(ci+n

El )r"rama *esarr"lla*" ii&ialme!e (sa+a l"sses"res (l!ras,i&"s/ 0 se )r"ram, *e a&(er*" a larela&i, *e *is!a&ias 2(e es!"s *a+a/ -a&ie*" 2(e elr"+"! se m"viera )"r )ri"ri*a*$ a*ela!e si se )"*6a/si" iF2(ier*a/ si" ire a la *ere&-a/ si" re!r"&e*a.

De+i*" a ( )r"+lema &" (" *e l"s ses"res se !(v"

2(e re)r"ramar el r"+"! 0 &"m" s"l" se *is)"6a *e*"s ses"res 3ialme!e se )r"ram, la !ra0e&!"ria *ella+eri!"/ 0 es!" se -iF" 0a 2(e era )"si+le.

La !ra0e&!"ria se )r"ram, )"r !ram"s 0 se &"!r"la+ael !iem)" *e ava&e 0 el !iem)" e 2(e ira+a el r"+"! 0l" 2(e se -iF" es 2(e l(e" *e &a*a is!r(&&i, se-a&6a 2(e el r"+"! )arara siem)re/ *(ra!e i!erval"sm(0 &"r!"s *e !iem)"/ 0 es!" se -a&6a )ara 2(e el r"+"!" se *esliFara s"+re la )is!a.

El !iem)" *e ava&e 0 *e ir" se &al&(la+a a )r(e+a 0err"r/ 0a 2(e l"s ir"s " era exa&!ame!e "ve!ara*"s *e+i*" a 2(e era m"!"res *&/ )"r l" 2(e se*e+6a -a&er varias )r(e+as -as!a 2(e el 5(l" 3(era

a)r"xima*ame!e "ve!a ra*"s/ 0 l" 2(e se aj(s!a+ae el )r"rama era el *ela078 2(e -a+6a *es)(4s *e&a*a "r*e 2(e se le *a+a al r"+"!.

. ANÁLISIS DE RESULTADOS

E el *esarr"ll" *e la )r5&!i&a se "+serv, 2(e es)"si+le &"!r"lar el 5(l" *e ir" *el r"+"! a )esar *e2(e l"s m"!"res s" *&/ 0 es!e ir" 2(e a(2(e " es?> ra*"s exa&!"/ es m(0 a)r"xima*" a es!e/ 0 la 1i&amaera *e -a&erl" es aj(s!a*" a )r(e+a 0 err"r el!iem)" e 2(e l"s m"!"res -a&e l"s ir"s.

P"r "!r" la*" la !arje!a ar*(i" es e ese&ia 2(ie&"!r"la !"!alme!e el r"+"!/ 0 el +(e *esem)eB" *ees!e/ *e)e*e e ra )ar!e *e la )r"rama&i, 2(e sele -aa al ar*(i".

Tam+i4 el !eer ( +(e sis!ema me&5i&" -a&e)"si+le 2(e el r"+"! 3(&i"e *e a&(er*" a la)r"rama&i,/ 0a 2(e si " es as6 )(e*e 2(e el)r"rama sea m(0 +(e" )er" el r"+"! " res)"*er5&"rre&!ame!e *e+i*" a 2(e )(e*e -a+er )r"+lemas!ales &"m" 3ri&&i, 0 *esas!e e l"s &"m)"e!es/ 2(e

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im)i*e el +(e 3(&i"amie!" *el r"+"!/ al i(al al"*e vi!al im)"r!a&ia es !eer (as r(e*as)re3eri+leme!e *e "ma ( "!r" ma!erial 2(e "3reF&ara 3ri&&i, &" la )is!a/ 0a 2(e *e " ser as6 el r"+"!)(e*e )a!iar " *esliFarse.

. I-*'n!

Fi'(#& /. Tarje!a ar*(i" (" 0 )(e!e - Lm:;<

Fi'(#& . C"exi, 3ial

) Si-("&ci+n n PROTEUS

Fi'(#& . Sim(la&i, )ara *e!ermiar las&ara&!er6s!i&as *e m"vimie!" *e l"s m"!"res.

/ OBSERVACIONES

La !arje!a ar*(i" se )(e*e alime!ar *e @ a ;>@/ )er"se re&"mie*a 2(e se )r")"r&i"e ( v"l!aje e!re a9; @ e ( Ar*(i" -a0 9: )ies *ii!ales 7


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. ANE4OS

Se a*j(!a ( ar&-iv" *el )r"rama )r"!e(s sim(la*"el &ir&(i!" *e la )r5&!i&a/ asi &"m" el )r"rama ear*(i" 0 ( vi*e" *el r"+"! si(ie*" la !ra0e&!"ria.

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