¨UNIVERSIDAD CATÓLICA DE AZOGUES¨

Facultad De Ingeniería Eléctrica Y Electrónica

NOMBRE: CARLOS DUCHI VALDEZ

CARLOS GALLEGOS

GEOVANNY ÁVILA

DAVID SANANGO

JUAN ROMERO

MATERIA: ROBOTICA

CURSO: 4TO INGENIERÍA ELECTRÓNICA

TEMA: CONTROLAR DOS MOTORES DC

FECHA: 24 DE ENERO DE 2013

OBJETIVOS:

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GENERAL:

Controlar los dos motores con PWM mediante un PicESPECIFICO:

Comprobar el funcionamiento del sensor Carrier Conductor TB6612FNG Dual Motor

Variación de velocidad independiente en cada motor. Mostrar la frecuencia a la que está trabajando el motor en un LCD

INTRODUCCIÓN:

CONTROLADORES DE VELOCIDAD• Gran variedad en el mercado.• Para diferentes tipos de motores.• Disponibilidad para ser utilizado en algunas áreas practicas• Variedad en tamaño y precio.• Conexiones de comunicación con otros dispositivos.

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MICROCONTROLADOR PIC16F877A

El PWM (Pulse Width Modulation) o modulación en ancho del pulso, tiene muchas aplicaciones, por ejemplo para atenuar la iluminación de un led, la iluminación del BACKLIGHT de un LCD, para variar la velocidad de un motor DC, que es lo que veremos en este caso. El presente proyecto es un variador de velocidad de dos motores DC de juguete que se alimenta a 5 voltios.

MARCO TEÓRICO:

Carrier Conductor TB6612FNG Dual Motor

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Esta pequeña placa es una manera fácil de utilizar el controlador de motor de Toshiba

TB6612FNG dual, que puede controlar de forma independiente dos motores de corriente

bidireccionales o un motor paso a paso bipolar. Una tensión del motor recomendada de

4,5 a 13,5 V y salida de corriente máxima de 3 A por canal (1 A continuos) hacen de este

un gran conductor del motor para motores de baja potencia.

El TB6612FNG (308k PDF) es un gran controlador de motor dual que es perfecto para la interconexión de dos pequeños motores de corriente continua, tales como nuestros motor reductores de metal micro a un microcontrolador, y también se puede utilizar para controlar un solo motor paso a paso bipolar . Los puentes H basado en MOSFET son mucho más eficientes que los puentes H basados en BJT utilizados en conductores de edad avanzada, como el L298N y de Sanyo LB1836M , lo que permite más actual para ser entregados a los motores y menos que se desprende de la oferta lógica (el LB1836 todavía tiene el ritmo TB6612 para aplicaciones muy baja tensión). Nuestro pequeño tablero del desbloqueo que permite el acceso directo a todas las funciones de la TB6612FNG y agrega condensadores de la fuente de suministro y protección reversa de la batería en la alimentación del motor (nota: no hay protección reversa de la conexión Vcc).

En una aplicación típica, las conexiones eléctricas se hacen a un lado de las conexiones de la tarjeta de control y se hacen en el otro. Todas las entradas de control se llevan internamente bajo. Cada uno de los dos canales de motor tiene dos pasadores de control de dirección, y un pasador de control de velocidad que acepta una entrada de PWM con una frecuencia de hasta 100 kHz. ElSTBY pin debe ser impulsada de alta para tomar el conductor salga del modo de espera.

La distancia entre las filas de encabezado en el PCB es de 0,1 "más pequeño que un estándar de 0.6" paquete DIP (por ejemplo, el orangután bebé ), pero el espacio entre pines permite que quepa cómodamente en 0.1 "paneras y perfboards.

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Para un controlador de motor más avanzada basada en este controlador, por favor considere el2s9v1 Qik controlador de motor de serie dual. Para un controlador de robot basado en este controlador, por favor considere el bebé del orangután, orangután SV-328 , Orangután SVP-1284 , y el robot 3pi , que conectan el TB6612 a un microcontrolador AVR programable por el usuario. Para un controlador de motor similar con una tensión máxima de funcionamiento mucho más alto, por favor considere nuestro transportista conductor del motor dual A4990 .Características y especificaciones

Conductor del motor de doble puente H: puede accionar dos motores de corriente continua o un motor paso a paso bipolar

Tensión de motor recomendada (VMOT): 4,5 V a 13,5 V (puede funcionar a 2,5 V con el rendimiento desclasificada)

Tensión Lógica (VCC): 2,7 V a 5,5 V Corriente máxima de salida: 3 A por canal Corriente de salida continua: 1 A por canal (puede conectar en paralelo para ofrecer 2 A

continuos) Máxima frecuencia PWM: 100 kHz El circuito de apagado térmico Condensadores de filtrado de las dos líneas de suministro Protección direccional de potencia en la alimentación del motor

Tabla de verdad

 entrada  Salida Orangután LV-168 Controladores basados en

TB6612FNG

 PD5,

PD3

 PD6,

PB3

 M1A,

M2A

 M1B,

M2B efecto motor  M1A, M2A

 M1B,

M2B

 efecto

motor

H H L L bajo freno L L bajo freno

L H L H "Adelante" * L H "Adelante" *

H L H L "Inversa" * H L "Inversa" *

L L H H frenos de alto OFF (alta impedancia) Costa

PROGRAMA EN MICROCODE

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ESQUEMÁTICO DEL PROYECTO

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MATERIALES DE LA PRÁCTICA

- PIC 16F877A- 3 Resistencias de 1K- 1 Resistencia de 4,7K- 1 Dip swich - 2 Pulsantes- 1 Led - 2 Ruedas con Motor- 2 Condensadores 22uf- 1 Cruarzo de 4mhz- Carrier Conductor TB6612FNG Dual Motor- LCD

FUNCIONAMIENTO:

Al momento de alimentar el circuito, el motor parte desde una velocidad media, es decir(FREC=125), al pulsar el botón (S) incrementa la variable en múltiplos de 25 y la velocidad del motor sube hasta llegar a (FREC=250), si seguimos pulsando la misma tecla, el LED permanecerá encendido, esto nos indica que ya llegó al límite, entonces pulsamos el botón (B), el cual hace que disminuya la velocidad del motor hasta llegar a (FREC=0), de

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igual manera si seguimos pulsando el botón (B) el LED permanecerá encendido. Si usted no dispone de un motor puede conectar a un LED directamente con una resistencia de 330 Ω, igualmente podrá observar cómo baja o sube la intensidad del LED, la forma de utilizar el PWM es de la siguiente manera, el dip swich nos permite elegir que motor queremos variar su velocidad en este caso Motor 1 o Motor 2, mientras uno de los motores varia el otro permanece a una velocidad contaste de FREC=250 ósea el 100% de velocidad.

ANEXOS

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CONCLUSIONES:

- Se consiguió controlar los dos motores con PWM.

- Se obtuvo el PWM por medio de la programación, simplemente con el PIC16F877A sin la necesidad de un microcontrolador de la gama alta los cuales tienen módulos PWM.

- Utilizar PWM es mejor que utilizar elementos electrónicos como los tiristores que son muy utilizados, pero no son recomendable ya que podrían dañarse en cambio PWM como son líneas de programación no corre ese riesgo.

- Mediante la conexión del TB6612FNG tendríamos las ventajas de evitamos utilizar puentes H para los dos motores, también es más fácil la conexiones y ahorramos tiempo.

RECOMENDACIONES:9

Revisar bien las conexiones del PIC ya que podría dar conflicto al circuito y como en nuestro caso no funcionar por errores de conexión.

Informarse bien de cómo funciona tanto la programación con PWM así como en los elementos que estamos utilizando en la práctica.

BIBLIOGRAFÍA:

- http://www.pololu.com/product/1605

- http://www.slideshare.net/wahyohenriquez/pwm-con- pic16f877a-modulos-y-registros-involucrados

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