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II SeminarioII Seminario--Taller de MicroTaller de Micro--Robots de CompeticiRobots de Competicióónn
Departamento de Departamento de IngenierIngenieríía de Software y Sistemas Informa de Software y Sistemas Informááticosticos
Actuadores MicroActuadores Micro--Robot Sumobot de Parallax Inc.Robot Sumobot de Parallax Inc.
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• Otros Actuadores interesantes
Relés
Relés de Estado sólido
Actuadores parlantes
• Comunicaciones
Mediante Infrarrojos
RF 433 Mhz
Bluetooth
• Interfaz de electrónica de Salida
Bibliografía
ÍndiceActuadores, (Periféricos de Salida)
• Actuadores LuminososDiodos LedDisplayDisplay LCD
• Actuadores SonorosZumbador PiezoeléctricoAltavoz
• Actuadores, (Motores)Motores DCMotores Paso a PasoServomotores
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Componentes Micro-Robot Sumobot
SISTEMA DE ALIMENTACION
SENSORESSISTEMA DE
CONTROLACTUADORES
SERVO MOTORES
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Actuadores , (Periféricos de Salida)
Mediante estos, el Microrobot interactúa con el entorno, bien, moviéndose órealizando cualquier otra acción.
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Actuadores Luminosos, (Diodos Led)
Diodos emisores de luz visible Diodos emisores de luz infrarroja, (no visible).
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Actuadores Luminosos, (Display).
Agrupación de displays aplicando técnica de multiplexado
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Actuadores Luminosos, (Display LCD).
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Actuadores Sonoros, (Zumbador piezoeléctrico).
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Actuadores Sonoros, (Altavoz).
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Actuadores , (Motores)
Generan movimiento
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Motores DC - I , (Control y Driver de Potencia)
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Motores DC – II, (Control y Driver de Potencia)Control de sentido de giro mediante configuración, Puente en H, con L293B
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Motores DC – III, (Control y Driver de Potencia)P1 = “1” Habilita Driver 1 y 2
P0 =“1”, Motor gira sentido horarioP0 =“0”, Motor gira sentido antihorario
P2 = “1” Habilita Driver 3 y 4P0 =“1”, Motor gira sentido horarioP0 =“0”, Motor gira sentido antihorario
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Motores Paso a Paso Unipolares - I
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Motores Paso a Paso Unipolares - II
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Motores Paso a Paso Bipolares
OFF
ON
ON
OFF
DIR A1
OFF
OFF
ON
ON
DIR A1
ONONPaso 4
ONOFFPaso 3
OFF
ON
DIR A1
OFF
OFF
DIR A1
Paso 2
Paso 1
PaP Bipolar
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Motores Paso a paso Universales
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Servomotores- I, [Control en Lazo cerrado]
Duración _ pulso = valor _ parámetro * base_tiempoBase de tiempo= 2 microsegundosEjemplo:1.5 ms = x *2μs; 1500 μs/2μs = 750
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Servomotores - II, [Control en Lazo Cerrado]
Mediante la señal de control, (cable banco), y variando su anchura, controlamos la velocidad y el sentido de giro del motor.
Parada:
DOPULSOUT Pin,750PAUSE 20
LOOP
Giro horario:
DOPULSOUT Pin,650PAUSE 20
LOOP
Giro antihorario:
DOPULSOUT Pin,850PAUSE 20
LOOP
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Servomotores- III, (Modificación a DC)Se elimina la electrónica interna y se conexiona como si fuera un motor DC, aprovechando, eso si, su caja reductora y estructura.
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Otros Actuadores de Interés
Ampliando capacidades de relación con el entorno.
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Relés
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Relés de Estado Sólido
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Actuadores Parlantes, (También Habla).
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Comunicaciones
Estableciendo comunicaciones entre PC y Microrobot.
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Comunicaciones, (Datos y control mediante Infrarrojos)
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Comunicaciones, (Datos y control mediante RF- 433 Mhz)
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Comunicaciones Bluetooth
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Interfaz de electrónica de Salida - I
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Interfaz de electrónica de Salida - II
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Bibliografía.
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Fin.