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8/20/2019 Guia Ciros

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Programación de Robots Industriales 1

PROGRAMACIÓN DE ROBOTS

Guía del estudiante

Centro de Tecnologías Aplicadas a la Manufactura Integrada por ComputadoraInstituto de Investigación e Innovación en Electrónica

Universidad Don Bosco


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Guía Para la Programación de Robots

Contenido

INTRODUCCIÓN A LOS ROBOTS INDUSTRIALES

COORDINACIÓN DE UNA APLICACIÓN CON ROBOTS (POSICIONES)

MANEJO DE OBJETOS VIRTUALES.

MANEJO DE UN SISTEMA PALLETIZADOSISTEMAS DE MANIPULACIÓN CON VECTORES

MANEJO DE ENTRADAS Y SALIDAS

COMUNICACIÓN DEL ROBOT, MANEJO DE I/O, Y OTRAS APLICACIONES.

APENDICE

Objet!"# E#$e%&'%"#

Que al fnalizar la práctica el alumno conozca las generalidades de la programaciónde robots industriales.

Que al fnalizar la práctica el alumno sea capaz de hacer programas efcientes pararobots industriales.

Objet!" Gee*+

Al fnalizar la capacitación, el participante será capaz de programar un robot

industrial itsubishi, confgurar las posiciones de traba!o, simularlo " ponerlo enmarcha.




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Programación de Robots Industriales #

INTRODUCCIÓN A LOS ROBOTS INDUSTRIALES




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Programación de Robots Industriales ?

@erramientas de punto terminal= dispositio colocado en el punto terminal del roboten el cual se coloca la herramienta *ue el robot utilizará para realizar su traba!o.

5entro de estas herramientas se pueden citar=@erramientas para asir ob!etos=

• Pinzas o dispositios electromecánicos, hidráulicos o neumáticos.• Asidores por ac7o.

@erramientas para aplicación de materiales o procesos=

• Aplicación de pegamentos.• Aplicación de pinturas.• Aplicación de


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Programación de Robots Industriales

R"b"t# SCARA

8e trata de robots limitados en su rango de

moimientos a los e!es B e C no ha"moimiento en el e!e D su nombre proienede 8electie


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Programación de Robots Industriales H

• E6*%tt-0 Qu& tan cerca o con *u& precisión puede el robot alcanzar unadeterminada posición.


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Programación de Robots Industriales /

5iisión relatiamente nuea de la gran compa;7a itsubishi. :os robots itsubishison comercializados ba!o la marca el-a. :a diisión se dedica a la producción deRobots articulados " robots 8


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Programación de Robots Industriales 1F

:. COORDINACIÓN DE UNA APLICACIÓN CONROBOTS (POSICIONES)

Para la ambientación en la programación de robotsse iniciará con el pa*uete de simulación


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:a primera entana recopilain-ormación acerca delnombre del pro"ecto. 5e elnombre *ue considere

coneniente, en ProgramGame escriba una secuenciacorta de letras ma"6sculas "n6meros. Recuerde bien elnombre del programa, es elnombre *ue lleará elprograma principal delpro"ecto *ue usteddesarrollará, " en el momentode crear su programaprincipal deberá tomar elnombre " ubicación *ue hadado en esta etapa de ladefnición del pro"ecto.

:a entana siguiente pedirá in-ormación acerca del robot.

8i desea traba!ar con los modelos del i


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Presione fnish para iniciar con el pro"ecto de simulación.

:e aparecerán en la pantalla de la aplicación cuatro entanas con in-ormación

acerca de su pro"ecto. :a entana superior iz*uierda muestra al robot *ue ustedescogió, otra entana muestra el listado de posiciones, otra muestra las l7neas decomando del programa principal del robot " una tercera entana muestra losmensa!es de alarma del sistema.

A continuación se muestra la pantalla principal de un pro"ecto reci&n abierto. )antoel nombre del archio del programa como el nombre del archio de las posicionesllean el nombre *ue se digitó en el campo Program Game en la inicialización delpro"ecto.




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Programación de Robots Industriales 1#

VISUALIZACIÓN DEL ROBOT

@aga clic en la entana del robot

para *ue la atención de la aplicaciónse centre en ella. alla a ieM O8tandard ieMs " pruebe cada unade las opciones para *ue puedaisualizar el robot *ue ha escogido.Puede hacer la entana del robotmás grande o mas pe*ue;a seg6nsu percepción personal lo re*uiera.

)ambi&n puede escoger en el men6ieM las opciones Doom In " Doom'ut para aumentar o disminuir eltama;o del ob!eto.Puede moerse dentro de la entanaescogiendo oe en el men6 ieM o

presionando el botón einmediatamente "endo a la entana,haciendo clic " moi&ndose al puntode ista deseado.

Puede rotar la ista escogiendo Rotate en el men6 ieM o pesionando el botón einmediatamente "endo a la entana, haciendo clic " rotándo al punto de istadeseado.

%9plore el men6 ieM para *ue se sienta cómodo al traba!ar en la programación delrobot *ue ha escogido.




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Programación de Robots Industriales 1$

MOVIMIENTO DEL ROBOT

Para tomar control del robot alla aPrograming O )eachJIn para *ue se le abrala entana de modo Log 'peration=

%n este momento usted tiene el control del robot.


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Programación de Robots Industriales 1?

Para ingresar a este modo de control delrobot

%sco!a BCD Log en la entana Log 'peration.

:a apariencia de la entana cambiará, "podrá er controles para moer el robot enl7nea recta en B, en C " en D.


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Al usar el modo !oint se abre la posibilidad demoer indiidualmente cada articulación delrobot.

Al momento de elegir el modo L'IG) podráobserar *ue los controles de moimientocambian " se despliega un control paramoer cada articulación en cada sentido.

0tilice este tipo de control cuando necesitedesarrollar moimientos de alta comple!idad*ue inclu"en inclinación o direccionamientoespec7fco del elemento terminal del robot.

M"" TOOL

8e aprendió en el modo BCD *ue en ese tipo de control de moimiento el elementoterminador del robot pinza conserar7a su inclinación " sentido " *ue se moer7asiguiendo en -orma paralela los e!es cartesianos absolutos. %l modo )ool tambi&npermite el control de moimiento en -orma paralela a los e!es, pero con laparticularidad *ue los e!es *ue sigue el moimiento del modo )ool no son paralelos alos e!es absolutos.

Al traba!ar en el modo )ool el control de moimiento seguirá paralelamente los e!es*ue defnen la inclinación " sentido del elemento terminador. 5e esta manera si lae9tremidad fnal del robot está inclinada en un sentido, los e!es en los cuales semoerá seguirán paralelamente los e!es inclinados *ue defnen la e9tremidad fnaldel robot.




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Programación de Robots Industriales 1H

:a fgura de al ladomuestra los e!es alo largo de loscuales se moer7ael elementoterminador delrobot al escogereste tipo de controlde moimiento.

'bsere *ue lose!es no sonparalelos a B, C, Dsino *ue tienen supropia dirección "sentido particular.

DE7INICIÓN DE POSICIONES EN UN ROBOT INDUSTRIAL

:a programación de rutinas de un robot se basa en posiciones. %l robot se moerádesde una posición inicial a una posición fnal en cada uno de sus moimientos.Algunas posiciones están defnidas para realizar una labor espec7fca en la posición,tal como asir un ob!eto, si se trata de un robot con pinza o mordaza, u otra labor deensamble, como apretar un tornillo o aplicar una sustancia adhesia. 'tras

posiciones son simplemente el punto de origen para iniciar el moimiento hacia otraposición, " otras son simplemente el punto neutral entre muchas posiciones.

%!emplo de seteo de posiciones=

8e ubicará la pinza del robot en la posición inicial en el plano de re-erenciahorizontal lo *ue la isualización representa como el piso cual*uier ubicación *uesea en zTF. 8e guardará esta posición como P'8I


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B,C,D,Roll,Pitch,CaM las coordenadas B, C,D defnen las posiciones cartesianas delelemento terminal respecto al origen del robot. :as coordenadas *ue "a se hane9plicado en el apartado de manipulación del robot.

:as coordenadas Roll,Pitch,CaM defnen laorientación del elemento terminal en cuanto ala rotación del elemento en el e!e B, C " D, "sus unidades son grados.

:a primera componente defne la rotación delelemento terminal alrededor del e!e B, lasegunda componente defne la rotación dele!e.

%n el caso del robot au9iliar del


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%n Position Game puede usted poner el nombre *ue desea dar a la entana puedecolocar a*u7 la palabra UpisoV si lo desea, o cual*uier otra palabra *ue le indi*uealgo para el procedimiento *ue se propone desarrollar.


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Programación de Robots Industriales 2F


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manera colocar un tornillo, un e!e ertical en un orifcio, poner una pieza en susoporte,> para lograr esto se usa un modifcador en el comando ', *ue consisteen

5os pasos son necesarios para *ue el programa pueda ser desarrollado por el Robot,Euardar el programa e incorporarlo al pro"ecto *ue se está desarrollando.

Para Euardar el programa= Para compilarlo=

0bi*ue el cursor en la entana deprograma " de clic en sae=

8e le abrirá un cuadro de diálogo *uepreguntará la ubicación del archiocon e9tensión .($:'8 G'(R%8 5%: AR


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Programación de Robots Industriales 2#

C"*" GOTO

:a sentencia E')' indica al robot *ue el control de la secuencia de instrucciones setraslada a la l7nea en la cual indica el n6mero a continuación de la sentencia.


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Programación de Robots Industriales 2$

Interalo e inmediatamente la secuencia de instrucciones se moerá a lal7nea *ue contiene las sentencias K'R > )'> 8)%P

• Al regresar de nueo a la l7nea G%B) incrementará de nueo el alor deariableC-2t*# !e%e# e$et2 e+ +*"

@asta *ue la ariable


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Programación de Robots Industriales 2?

/F ' P'8I


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OTRAS INTRUCCIONES DEL LENGUAJE0

C"et*"#0

:os comentarios los puede escribir, despu&s del n6mero de l7nea, como R% o con lacomilla `.

%!emplo=

1F ` %ste programa no e!ecuta ning6n comando o -unción.2F `%ste apóstro-e inicial o la palabra R% inalidan estas l7neas.#F R% 8i digita este programa " lo corre, no obtendrá absolutamente ning6nresultado.

C"%"*+e#0

I7 () T1EN () ELSE ()

Realiza las instrucciones siguientes a la palabra )@%G solo si se cumple la condiciónplanteada a continuación de la palabra IK. 8i no se cumpliera la condición es posiblea;adir una nuea opción de instrucciones seguida de la palabra %:8%. %ste set decondicionales puede ser utilizado en una sola l7nea para e!ecutar un solo comandoo puede ser declarada para e!ecutar arias l7neas hasta *ue el programa encuentrela palabra %G5IK.

A continuación se da un e!emplo de la declaración del condicional en una sola l7nea.%n este caso, si la ariable 5A)A es ma"or *ue 1?, el programa asigna el alor UaVa la ariable


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Programación de Robots Industriales 2H

esta manera el programa asumirá *ue si " sólo si la condición se cumple, debe dee!ecutar las l7neas siguientes hasta encontrar la palabra %G5IK *ue identifca el fnde las instrucciones del condicional. Para una me!or comprensión se brinda elsiguiente e!emplo.

1FF IK 1 Y 1F )@%G11F 1 T 1F12F ' P11#F %:8%1$F 1 T J1F1?F ' P21F %G5IK

SELECT CASE BREA8

%!ecuta una o arias sentencias cuando la ariable seleccionada toma el alor *uese defne a continuación de la palabra


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(R%A3

5%KA0:)

\[ProcesoY^

(R%A3

%G5 8%:%


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Programación de Robots Industriales 2/

Para *ue el lazo no sea infnito, la condición a ealuar debe ser una *ue cambie a lolargo de la e!ecución iteratia del lazo, para *ue en alg6n momento la condición nose cumpla, " la e!ecución del programa pase a la l7nea siguiente a la del paso N%G5.

A continuación se muestra un programa *ue muee el robot hacia una posicióndeterminada, " luego hace aances de ? mm cada ez *ue el lazo N@I:% N%G5desarrolla un ciclo. %l lazo termina cuando


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Programación de Robots Industriales #F

%!emplo=

$F E'80( ?FF?F >>?FF ` IGI>1FF PR'


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Programación de Robots Industriales #1

Puede *ue un programa guiado sólo por posiciones fnales genere moimientostorpes *ue no cumplan el ob!etio del proceso con la destreza re*uerida. Acontinuación se presentas algunas t&cnicas *ue a"udan a *ue los procesos sedesarrollen con un grado de precisión " maestr7a *ue eitan pe*ue;os errores "

torpezas.

MOVIMIENTO EN INTERPOLACIÓN CIRCULAR (DESCRIBIENDO ARCOS DECRCULO)

%n algunas ocasiones debido al reducido espacio de traba!o es necesario sortearelementos del entorno para eitar colisiones, esto puede ser realizado con ariosmoimientos arbitrarios o rectil7neos o bien describiendo una tra"ectoria circular.

%n la aplicación de sustancias, pinturas, o el trazado de tra"ectorias en superfcies,en ocasiones es necesario el trazo de tra"ectorias circulares. %s estas ocasiones

cuando es 6til contar con comandos *ue puedan moer el robot en l7neas no rectas.%l comando para realizar esta operación es el comando R, " su sinta9is es de lasiguiente manera=

R [Punto de InicioY, [PuntoIntermedioY, [Punto fnalY

5onde=

•

Punto de inicio es el punto dondecomienza el trazo del arco decirculo.

• Punto Intermedio es cual*uierpunto a medio camino del arco delc7rculo.

• Punto Kinal es el punto dondetermina el arco de c7rculo.

Al momento de trazar la tra"ectoria circular el sistema de control del robot dibu!a elarco de c7rculo *ue intercepta a los tres puntos, el cual sólo puede ser parte de unc7rculo espec7fco. @a" *ue tener el cuidado *ue la circun-erencia est& dentro delcampo de traba!o del robot.

%!emplo=




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Programación de Robots Industriales #2

%l siguiente programa hace *ue el robot trace un arco de circulo uniendo los puntosP1, P2, P#. 5ichos puntos han sido defnidos preiamente como posiciones dentrodel campo de traba!o del robot " todos son posiciones *ue puede alcanzar el robot.

1F ' P12F 8 P1,P2,P##F %G5

POSICIÓN INICIAL, 7INAL Y DE ACERCAMIENTO.


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Programación de Robots Industriales ##

0na a"uda importante para defnir posiciones de acercamiento la brindan loscomandos de moimiento ', 8, R " otros propios de la marca de robotscon la *ue se está traba!ando. %n aplicaciones de colocación de piezas sobresuperfcies o compartimientos horizontales, el comando ' puede alterar su

posición su posición fnal en el e!e D de las coordenadas )'': del elementoterminador con un solo modifcador. 8e ilustrará esta potencialidad con el siguientee!emplo=

1F ' P'8I


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Programación de Robots Industriales #$

>C-2" #e -b%* e+ "b"t e +* $"#%3 1OME

5espu&s de cada operación.

Recordemos *ue cada operación puede ser defnida con un programa. :o ideal es

*ue toda operación tenga como punto de partida la posición @'% " *ue termine enella. %sto eitará los problemas *ue puede ocasionar un cambio en el orden de lasoperaciones, al mismo tiempo *ue a"udará a hacer más -ácil la incorporación denueas rutinas o programas sin necesidad de alterar los "a e9istentes.




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Programación de Robots Industriales #?

MANEJO DE OBJETOS VIRTUALES




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. MANEJO DE OBJETOS VIRTUALES.


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Programación de Robots Industriales #H

Regrese a la entana deodel %9plorer%n el %9plorador del modeloub7*uese en 'b!ects

5entro de los ob!etos de clicderecho a ('B " en el men6*ue se despliega esco!aproperties.

%n la entana *ue se abrirá podrá cambiar las propiedades del ob!eto *ue hacreado.

%n la 8ección Eeneral puede cambiarnombre al ob!eto.

%n la sección Pose puede moer el ob!etoen el espacio isible aanzando por porpasos. 5efna el tama;o en el campoincrements.

%n la sección isualizalization puede cambiar el color del ob!eto creado, " aun defnircaracter7sticas especiales de su apariencia tales como el color en general del ob!eto,sus aristas, su transparencia u opacidad, ect.




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0na ez defnido el ob!eto, si se *uiere *ue el ob!eto sea manipulable, seránecesario a;adir un gripJpoint al mismo, de lo contrario el ob!eto irtual serásimplemente una imagen *ue no podrá ser ni tocada ni moida en el espacio.

Para defnir un gripJpoint, abra el odelJ%9plorer " e9panda 'b!ects, (o9 o elnombre *ue asignó al ob!eto reci&ncreado, " dentro del ob!eto esco!a (ase.5e clic derecho sobre (ase " en el men6*ue se despliega esco!a GeM, en neMesco!a Erip Point.Aparecerá inmediatamente en el ladoderecho del model %9plorer un nueoelemento llamado Erippoint_1@aga clic derecho sobre &l paradesplegar el men6 de opciones del Erip

Point. %sco!a Properties para cambiar losatributos del grip Point.

Podrá usted apreciar una entana titulada Properties -or grip point. %n ella podrámodifcar las propiedades del ob!eto a su gusto, tales como el nombre. )ambi&npuede alinear el grip point con el ob!eto mismo en el apartado Pose.

%l Erip Point como espacio donde act6a el agarre del ob!eto está representado en elob!eto como un cubo de distinto color al del ob!eto. 8i ueted considera *ue no estábien colocado como para poder tomar la pieza con la pinza del robot, mu&alo conrespecto al centro del ob!eto mismo utilizando los controles B , C ,D en el apartadoPose de la entana de Properties -or grip point.




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Programación de Robots Industriales #/

Ahora puede acercar la pinza del robot a el ob!eto *ue acaba de crear " erá usted*ue al cerrar la pinza botón


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MANEJO DE UN SISTEMA PALLETIZADO




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Programación de Robots Industriales $1

. MANEJO DE UN SISTEMA PALLETIZADO


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Programación de Robots Industriales $2

punto diagonal son las coordenadas del punto fnal diagonalmente opuestoal punto inicio.

posiciones en A es el n6mero de posiciones *ue la matriz tiene en ladirección A mel-a (asic $ entiende *ue todas las posiciones son

e*uidistantes " *ue &stas inclu"en la inicial " la fnal posiciones en ( es el n6mero de posiciones *ue la matriz tiene en la

dirección ( mel-a (asic $ entiende *ue todas las posiciones sone*uidistantes " *ue &stas inclu"en la inicial " la fnal

asignación de dirección es la -orma en la cual se an a leer las posicionesde la matriz, teniendo como posición 1 el punto inicio. %l signifcado de esteparámetro se muestra a continuación=

o 1 T Digzag. camino sinuoso, una l7nea comenzando a la i*uierda, lasiguiente a la derecha, la siguiente a la iz*uierda ...

o 2 T la misma dirección en cada l7nea. la primera l7nea comienza en laposición inicial, la segunda en la posición !usto encima de la posición

inicial>

0na ez defnida la matriz de posiciones del pallet se llama a cada posiciónigualando una ariable de posición la cual ha sido defnida como tal al principio delprograma a una colocación especifca del pallet. 5icha posición se llama de lasiguiente manera=

P:) Go.Pallet, Go. 5e Posición

%sta notación para las posiciones puede ser llamada desde cual*uiera de loscomandos de moimiento, tales como el comando ', 8 o R poni&ndola

entre par&ntesis. Por e!emplo, si *uiere moer el robot desde su posición actualhasta la posición 1? del pallet *ue usted ha defnido lo puede hacer de la siguientemanera=

F ' P:) 1,12

%l siguiente e!emplo defne un pallet de 2 9 # posiciones " hace una rutinamoi&ndose a cada una de las posiciones abriendo la pinza del robot en cada punto.

1F 5%K P'8 P:)P'82F ' P@'%#F @


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Programación de Robots Industriales $#

F P:)P'8 T P:) 1, B/F ' P:)P'8, J?F1FF ' P:)P'811F @'P%G 112F ' P@'%1#F @


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Programación de Robots Industriales $$

:uego creamos un ciclo K'R desde la localidad 1 hasta la G *ue tenga la matrizdurante &l se toma la ariable de posición T P:) 1, [ariable de posiciónY " seguarda el ob!eto en esa ariable " luego se e!ecuta G%B)

%!emplo=

? R% Programa de e!emplo del paletizado1F 5%K P'8 IGI


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Programación de Robots Industriales $?




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Programación de Robots Industriales $

SISTEMAS DE MANIPULACIÓN CONVECTORES




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Programación de Robots Industriales $H

K. SISTEMAS DE MANIPULACIÓN CON VECTORES

Antes de comenzar con la sección de programación en esta gu7a, se mostró lamanera de defnir posiciones estáticas para moer el robot a cual*uiera de esas

posiciones. %9iste una manera de defnir posiciones durante la e!ecución delprograma, de manera *ue &stas puedan cambiar a lo largo del programa.

:a costura tradicional es un e!emplo de posiciones dinámicas, "a *ue tiene unamisma posición inicial, una misma posición intermedia " una misma posición fnal,pero cada una de las posiciones a ariando a lo largo de la l7nea de la costura, esdecir *ue la posición cartesiana ar7a sólo en una coordenada a lo largo de cadapuntada.

Para defnir una posición dinámica se necesitan dos instrucciones básicas=

U* Sete%* eDe%+**%30 5%K P'8 Posicion5inamica1

U* Sete%* eA#5*%3 e !*+"e#

-e $-ee #e%-*+-e* e +*#

#5-ete#0

Posicion5inamica1T B,C,D, ,Roll,Pitch,CaMPosicion5inamica1 T Posicion%státicaPosición5inamica1 T Posicion5inamica2 ZPosicion5inamica#

Aclaraciones=

•

:a posición 5inámica o ector puede ser defnido cuantas eces seanecesario, cada ez tendrá el alor de la 6ltima asignación " su n6mero deelementos dependerá del n6mero de articulaciones *ue tenga el robot.

• :a posición tambi&n puede ser defnida por sus coordenadas separadas porcomas " dispuestas entre par&ntesis.

• )ambi&n puede ser defnida como simplemente igual a una posición estática.• 8e puede defnir tambi&n como la sumatoria de arias posiciones, en este

caso las coordenadas de la posición serán iguales a la suma de lascoordenadas de cada una de las posiciones *ue la defnen.

%L%P:' %G PR'ERAA

A continuación se muestra un programa e!emplo *ue pone al robot a defnir una rutaen Digzag. A lo largo de una l7nea imaginaria en B , D T alores constantes.

Para iniciar el programa es necesario defnir una posición inicial estática desde lacual a a iniciar todo el proceso, &sta se defne como IGI


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Programación de Robots Industriales $/

%l programa hace 1? puntadas, por este motio ha" un set K'R O )' O G%B) con 1?ueltas en total.

%l programa a cambiando dinámicamente las posiciones PIGK%RI C P80P%RI

cambiando su alor en C en incrementos de ?, para esto se le suma la posiciónAAG


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Programación de Robots Industriales ?F

MANEJO DE ENTRADAS Y SALIDAS




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Programación de Robots Industriales ?1

. MANEJO DE ENTRADAS Y SALIDAS

D#$"#t!"# e Et** $** +* $"5**%3 e R"b"t#%n toda aplicación robótica no se traba!a haciendo caso omiso al entorno. %snecesario mantener un contacto con el entorno para estar seguro *ue las tareas *uese están desempe;ando tienen una repercusión adecuada en el ambiente detraba!o.

%s posible incluir en los programas de operación de los robots industriales el estadode dispositios de entrada para controlar el comportamiento del robot.Eeneralmente el estado de los dispositios de entrada pueden ser=

:a detección de un cuerpo cercano por medio de sensores de pro9imidad.

:a detección del estado de un sensor digital o analógico, tal como un sensoranalógico para detectar nieles de uidos, presión, temperatura, etc.

:a primera acción a realizar es incorporar el sensor al modelo *ue está armando.

Para ingresar dentro de su sistemaun sensor, alla a modelingJodel:ibraries

8e desplegará la entana mostradaal lado. %n esta entana esco!a elsensor a a;adir a su pro"ecto conAdd.

%9isten ariedad de sensores *ue pueden ser incorporados, algunos de ellos, los

más usados son los siguientes=

•


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Programación de Robots Industriales ?2

• echanical 8Mitch• Ree9 :ight (arrier.

0na ez realizado lo anterior es necesario confgurar el sensor *ue se ha ingresado

al modelo. Para confgurar el sensor es necesario abrir el model e9plorer, ah7 encontrará el sensor *ue acaba de ingresar al sistema.

%n la barra de herramientas esco!aodeling O odel %9plorer%sto le abrirá en el área de traba!o unaentana llamada odel %9plorer. (us*uedentro de ella el sensor *ue usted acabade agregar a su pro"ecto.

5& clic derecho sobre el para desplegar el men6 de 'pciones, " en las opciones

esco!a la opción Properties. 8e desplegará la entana *ue se muestra acontinuación=


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Programación de Robots Industriales ?#

%l ob!eto del sensor es producir unasalida cuando el sensor detecta uncambio en las magnitudes *ue &l leer.Para confgurar el nombre de la salida "las condiciones *ue tendrá debe ir,dentro del men6 de opciones del 8ensor,a la opción 'utputs, de clic derechosobre ella " esco!a GeM " dentro de neMesco!a 5igital s"stem.

8e desplegará la entana *ue semuestra al lado. %s importante *ue le d&un nombre a su salida, es el nombre con*ue la llamará desde el programa de clic

en aceptar " contin6e con su pro"ecto.

0na ez *ue se ha defnido una salida para el sensor, es necesario *ue dicha salidasea enlazada a una entrada del robot. :as entradas del robot pueden ser le7das porlas instrucciones de un programa " serir como ariables de control para controlar eldesarrollo del programa.




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Programación de Robots Industriales ?$

Para enlazar la salida del sensor a laentrada del robot es necesario ir al odel%9plorer " abrir la carpeta del robot, "dentro de la carpeta de elementos del robot

abrir la carpeta de IGP0)8.

0na ez abiertas tanto la carpeta de'utputs del sensor, como la de inputs delrobot, se arrastra el 'utput *ue usted reci&nha creado a uno de los inputs *ue a6n notienen uso en el robot *ue están marcadoscomo inactie.

8i se ubica en el model %9plorer en el input*ue reci&n ha asociado a a obserar *ue el

output *ue tiene asociado es el *ue ustedacaba de crear.

Puede renombrar el input *ue acaba de modifcar haciendo clic derecho en &l "escogiendo rename en el men6 *ue se despliega. Puede darle el nombre *ue ustedconsidere coneniente.

%l robot itsubishi tiene en si mismo arias entradas " salidas predeterminadas, alas cuales se les puede asignar un alor, o bien pueden ser le7das inocando lamanera cómo el compilador el-a (asic $ las tiene identifcadas.

ariables de entradas del robot ariables de salida del Robot

_IGF _'0)F

_IG1 _IG1

> >

_IGG _'0)G




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Programación de Robots Industriales ??

%9isten algunas ariables de %ntrada " 8alida *ue "a están asignadas " no puedenser alteradas, estas se muestran a continuación=

ariable

de%ntrada=

%stado reserado

a ella.

ariable

de 8alida=

%stado reserado

a ella.

_IGF 8top _'0)F Running

_IG1 8ero ' _'0)1 8ero 'n

_IG2 %rror Reset _'0)$ Abrir Pinza

_IG# 8tart _'0)?


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%!emplo=

1F 5%K I' 8%G8'R T (I), ?

%n otra parte del programa usted podrá llamar a la ariable de entrada]salida *uedefnió para leer su alor. 8uponemos *ue la llamará para tomar alguna decisiónsobre la e!ecución del programa. %l siguiente e!emplo de sentencia de lectura "decisión aclarará sus dudas=

1FF IK 8%G8'R T 1 )@%G E')' 2?F

:a me!or manera de entender esto es desarrollando un e!emplo para seguir el

procedimiento.

%l siguiente e!emplo hace un paletizado de posiciones, pero incorpora un ob!etoirtual una ca!a ubicada en #FF,F,F con un grip point en ?F,?F,F *ue puede sertomada por el robot en la posición P1 " la pasea por todo el pallet.

@a" un sensor inductio incorporado en la posición ?FF,$F,J1 con su easuringrange entre F mm :oMer :imit " ? mm 0pper :imit. :a salida normal del sensor,llamada 5etect, está conectada al IGP0) del Robot con IG5%B FF. %l programaeal6a el estado de la salida del sensor cada ez *ue posiciona la ca!a " el elementoterminal en cada posición del pallet.


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Programación de Robots Industriales ?H

1F 5%K P'8 P:)P'82F 5%K I' 8%G8'R1 T (I),#F ' P@'%

$F ' P1?F @


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%n el apartado Eeneral,aseg6rese *ue las dimensiones

de la superfcie sean las de laca!a 1FF 9 1FF " en el apartadoaterial, aseg6rese *ue elmaterial sea URobot 8teelV para*ue sensor detecte la presenciade la lámina.

:a posición de la lámina debeser F,F,F para *ue *uede en laparte de deba!o de la ca!a.

S*+*# e+ $"5** * - *%9!" te6t".

%s posible tambi&n mandar los alores de ariables u utros parámetros en elprograma a un archio te9to. %sto permite crear un registro del desarrollo delprograma al tiempo *ue se a escribiendo en el documento con e9tensión .t9t.

)res pasos son necesarios para realizar este procedimiento=

1. 5efnir el archio en el cual se a a escribir. %sto se realiza con una sola l7nea

de comando de la siguiente manera='P%G Unombrearchio.t9tV K'R '0)P0)]APP%G5 A8 Go. de 8alida

8i se a a abrir el archio para crear uno nueo, se usa '0)P0), pero si se*uiere continuar escribiendo en un archio "a e9istente, sin borrar sucontenido actual, se utiliza APP%G5.

Por e!emplo 2F 'P%G


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Programación de Robots Industriales ?/

$F PRIG) 1, _IG

#.


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COMUNICACIÓN DEL ROBOT, MANEJO DEI/O, Y OTRAS APLICACIONES




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. COMUNICACIÓN DEL ROBOT, MANEJO DE I/O, YOTRAS APLICACIONES.

APLICACIÓN DEL ENTRENAMIENTO VIRTUAL EN LAPROGRAMACIÓN DE ROBOTS REALES

)odo el material *ue se ha isto en sistemas robóticos irtuales puede ser lleado ala práctica en robots reales. :os principios de operación son prácticamenteid&nticos, pero la manera de introducción de parámetros puede cambiar un poco. Acontinuación se muestran las secuencias necesarias para aplicar el conocimiento deoperación " programación de robots en los modelos actualmente en uso en el i


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%n esta práctica no se utilizará el so-tMare de programación, solamente elhardMare para el control de las posiciones del robot industrial, además seerá el modelo R#8( por ser más aanzado e incluir todas lascaracter7sticas del robot RJ2AL en el acople del


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Alcance de los moimiento del robot R#8( de itsubishi.

%l robot R#8( posee dos sistemas de coordenadas desde los cuales sepuede re-erenciar el moimiento=

8istemas de coordenadas disponibles en el robot R#8(



8istema de coordenadas en la base del

robot 8istema decoordenadas en el e9tremo del robot


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%l robot R#8( permite agregarle un elemento terminal para la manipulaciónde las piezas " pallets en el sistema de manu-actura, en la siguiente fgura se

muestra la disponibilidad del alambrado " cone9ionado de mangueras paraesto=

Alambrado " cone9ión de mangueras neumáticas para el elemento terminal.

L* -* e %"t"+ CR:B=K.

%n la siguiente fgura se describe lo más importante de la inter-az delcontrolador


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0nidad de control


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P"5**# e+ "b"t e +* e#t*%3 e e#*b+*je.

:a estación de ensambla!e con robot R#8( posee los siguientes programas"a almacenados en la unidad de control=

• MAIN.MB4: Programa principal, inicia automáticamente si el controlador está encendido.

• INIT.MB4: Programa de reinicialización.

• E.MB4: Programa para el diagnóstico de errores.

• T!"T.MB4: Programa para diagnóstico de tiempo e#cedido.

• "BP.MB4: $e%inición de las &aria'les glo'ales.

• (!MM.MB4: Programa de comunicación para (I!) P!$"(TI!N.

P"#%"e#/T*e*# e+ $"5** MP "!e $*+@ (M"!e P*+ette) e+"b"t RVSB.

%ste programa sire, por e!emplo, para moer el pal& desde el sistema debanda transportadora a la base para pal&s 1 de la estación.

Posiciones del programa UPV.




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Posiciones del robot para el programa UPV

1 PIGI)

2 PPA:1?

# PPA:1

$ PPA:2

? PPA:#

PPA:$

P"#%"e#/T*e*# e+ $"5** MP1 "!e $"t* +*$%e"# (M"!e

$e 9"+e)

Posiciones del programa UP@V.

Posiciones del robot para el programa UP@V

1 PIGI)




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2 PP@?

# PP@1

$ PP@2

? PP@#

PP@$

P"#%"e#/T*e*# e+ $"5** MINST "!e #t-et" (M"!e#t-et)

%ste programa sire, por e!emplo, para insertar un porta lapiceros en la placa

base.

Posiciones del programa UIG8)V.

Posiciones del robot para el programa UIG8)V




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Programación de Robots Industriales HF

1 PIGI)

2 PA82

# PA81

$ P)%8)

? PK51

PK52

P"#%"e#/T*e*# e+ $"5** ASMP e#*b+e e+ +*$%e"(A##eb+e $e)

%ste programa sire para insertar un lapicero en el porta lapicero.

Posiciones del programa UA8PV.

Posiciones del robot para el programa UA8PV




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Programación de Robots Industriales H1

1 PIGI)

2 PPA8

# PPK5

P"#%"e#/T*e*# e+ $"5** MP "!e $*+@ (M"!e P*+ette) e+"b"t RV=:AJ.

%ste programa sire, por e!emplo, para moer el pal& desde el sistema debanda transportadora a la base para pal&s 1 de la estación.

Posiciones del programa UPV del robot RJ2AL.

Posiciones del robot para el programa UPV

1 PPA:$




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Programación de Robots Industriales H2

2 PPA:#

# PPA:2

$ PPA:1

? PPA:1?

PIGI)

P"#%"e#/T*e*# e+ $"5** LMILL %*5* Qe#*"* (L"* ++)e+ "b"t RV=:AJ.

%ste programa sire para alimentar la -resadora con una placa base.

Posiciones del programa U:I::V del robot RJ2AL.

Posiciones del robot para el programa U:I::V




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Programación de Robots Industriales H#

1 P(P$

2 P(P#

# P(P2

$ P(P1

? P(P?

PNAI) 1

H PNAI) 2

P


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Programación de Robots Industriales H$

Posiciones del programa U0:I::V del robot RJ2AL.

Posiciones del robot para el programa U0:I::V1 P(P$

2 P(P#

# P(P2

$ P(P1

? PNAI) 1

PNAI) 2

H P


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Programación de Robots Industriales H?

como el e!e H del robot. Go ha" interruptores -7sicos, todo es controladodesde el so-tMare.

%!e lineal controlado por la unidad


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8i el robot hubiera *uedado en un estado de error, se oirá unaalarma audible. )ome el )each " presione el botón %RR'RR%8%). 8i la alarma no cesa, llame al encargado del i


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Programación de Robots Industriales HH

ANTESDE

INICIARCON ELROBOT

:a manipulación del robot puede conllearcolisiones.

0n cho*ue directo con una superfcie dura puedeconllear la descalibración del robot " da;os en elelemento terminador.

EL ROBOT NO PUEDE SENTIR DOLOR.Al dirigirse contra una superfcie sin detenerse niba!ar la elocidad se golpeará sin ningunaconsideración a s7 mismo.

TRABAJE A BAJA VELOCIDAD

MANIPULACIÓN DEL ROBOT MITSUBIS1I

0na ez los seros est&n encendidos, mientrasusted mantenga presionado el botón 8' 'G "la barra in-erior del control el robot podrá sermanipulado de igual manera *ue el robotirtual.

%sco!a el modo de manipulación presionandolas teclas L'IG, BCD , o )ool. 0na ez *ue ha"apresionado esto presione los botones

correspondientes seg6n el modo en *ue deseecontrolar el moimiento del robot.

'5' B C D8i desea moer el robot en las coordenadasB , C " D presione el botón eti*uetado BCD, "presione las teclas eti*uetadas con la letra "un s7mbolo Z o O para moer el robot en uno uotro sentido a lo largo del e!e impreso en latecla *ue está presionando.

MODO ; Y Z E %""e**# %+&%*#.




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%l robot real itsubishi tambi&n permite el moimientoen coordenadas cil7ndricas. %n este tipo de moimientoes posible moerse sobre la pared de un cilindro de radioR, altura D " describiendo un angulo ).

Para entrar en este tipo de modo de control demoimiento ingrese al modo BCD " presione nueamenteel botón BCD hasta *ue la l7nea superior de la pantalladel )%A


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Programación de Robots Industriales H/

2. Pulsar 1 )each " seleccionar el nombre del programa %stos aparecen enla introducción teórica de esta sección.

8elección del programa e9istente en la unidad de control del robot.

#. %scriba el nombre del programa e9istente o uno nueo si deseapresionando la tecla \Pos^ !unto con el teclado num&rico puede escribirletras, tal como en un tel&-ono móil, al terminar de escribir el nombre

presione \Inp]%9e^.$. Presione la tecla \Pos^ para er las posiciones dentro del programa "

escriba el nombre de una de las posiciones álidas "a e9istentes.Ref&rase a la parte teórica de esta sección para conocer las posiciones.

?. %scriba las posiciones de cada una las articulaciones "]o posiciones de lascoordenadas para restaurarlas en caso de perderse=




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Programación de Robots Industriales F

Gombredelprograma=

Gombredelprograma=

Gombredelprograma=

Gombre dela posición=

Gombre delaposición=

Gombre delaposición=


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1F.


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5entro de esta entana está tanto elrobot del pro"ecto como el Nor4 place.

5entro del robot puede erse el apartado

connection. 5ando clic4 derecho en &l sedespliega un men6. 5entro de ese men6se escoge properties.

8e abrirá una entana *ue le permitiráconfgurar todos los parámetros deconección con un robot real.

Para conectarse con uno de los robots del i


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0na ez confgurada la cone9ión con elrobot regrese de nueo a R


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alla a %9trasJ'nlineJmanagementJLog 'peration.

8e abrirá una entana parecida

al teach in, en ella podrámanipular al robot de la mismamanera *ue lo hac7a en el


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:uego haga clic sobre la entana del programa " presione el botón para descargar

el programa al robot " presione '3.

Repita el paso anterior estando en la entana de posiciones si desea descargar

tambi&n las posiciones al controlador del robot.

alla a la entana R


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MANEJO DE ENTRADAS/SALIDAS (I/O)

Para erifcar el estado de los sensores puede hacer clic sobre la entana R


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APENDICE




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APENDICE

8I )I%G% PR'(:%A8 PARA


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%n el caso *ue el seridor de licenciasno sea el problema, es necesarioerifcar *ue la P< en *ue deseaarrancar el


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Programación de Robots Industriales /F


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Programación de Robots Industriales /1

8i ha" respuesta de %

guia ciros

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