¿Que es un servomotor?Los servomotores son dispositivos electromecánicos que consisten en un motor eléctrico, un juego de engranes y una tarjeta de control, todo confinado dentro de una carcasa de plástico. Con se puede controlar su posición y velocidad de giro en un momento dado.

Partes

Funcionamiento Los servomotores funcionan por medio de modulación de ancho de pulso pulse width modulation (PWM), la frecuencia usada para mandar la secuencia de pulsos al servomotor es de 50 Hz, esto significa que cada ciclo dura 20 ms.

Las duraciones de cada pulso se interpretan como comandos de posicionamiento del motor, mientras que los espacios entre cada pulso son despreciados.

En la mayoría de los servomotores los anchos de pulso son de 1 ms a 2 ms, que cuando son aplicados al servomotor generan un desplazamiento de -90° a +90° por lo que, de una manera más sencilla, el ángulo de giro está determinado por el ancho de pulso; si el ancho de pulso fuera de 1.5 ms, el motor se posicionará en la parte central del rango a 0°.

Se debe resaltar dos diferentes tipos de servomotores, éstos se pueden clasificar según sus características de rotación.

Servomotores de rango de giro limitado: Permiten una rotación de 180 grados, por lo cual son incapaces de completar una vuelta completa.

Servomotores de rotación continua: Se caracterizan por ser capaces de girar 360 grados, es decir, una rotación completa. Su funcionamiento es similar al de un motor convencional, pero con las características propias de un servo.

Los servomotores poseen tres cables, a diferencia de los motores comunes que sólo tienen dos. Estos tres cables casi siempre tienen los mismos colores, por lo que son fácilmente reconocibles.

Los colores dependerán del fabricante, pero difícilmente nos equivocaremos a la hora de reconocer los terminales del un servo.

El servo que se va a emplear

Conexión con Arduino

Recuerda que para poder realizar los movimiento los Servomotores generalmente hacen uso de la Modulación por Ancho de Pulso o PWM, una señal a través de la que pueden mandar ordenes al eje y de esta manera determinar la orientación del Servomotor, por tal razon los pines a los cuales se deben conectar los servomotores con el Arduino son los PWM los cuales son el 3, 5, 6, 9, 10, 11; y estos harán que se estabilice la señal en el Arduino Uno.

¿Que es una librería? Las librerías son colecciones de código que facilitan la interconexión de sensores, pantallas, módulos electrónicos, etc.

El entorno de Arduino ya incluye algunas librerías de manera que facilita, por ejemplo, mostrar texto en pantallas LCD, manejar servomotores. Etc.

Librería servo.h

Esta librería permite a una placa Arduino controlar servomotores. Debido a que los servomotores tiene integrado engranajes y un eje este puede ser controlado con precisión. Los servos estándar permiten que el eje pueda ser colocado en varios ángulos, por lo general entre 0 y 180 grados. Se denota dela siguiente manera:

Circuito

Los servomotores tienen tres cables: energía, tierra, y señal. El cable de alimentación es rojo, y debe ser conectado al

pin 5V de la placa Arduino. El cable de tierra es por lo general de color negro o

marrón y debe estar conectado a un conector de tierra de la placa Arduino.

La señal es normalmente de color amarillo, naranja o blanco y debe ser conectado a un pin PWM (3, 5, 6, 9, 10, 11) de la placa Arduino.

Conexionado con Arduino

Funciones de la librería servo

• attach(Pin) Ata el pin que va a controlar el servo. Ej. servo.attach(2);

• attach(Pin,min,max) Ata el pin que controla el servo, considerando min el ancho de pulso para la posición 0° y max el ancho de pulso para 180° Ej. servo.attach(2,900,2100);

• write(angulo) Envía la señal correspondiente al servo para que se ubique en el ángulo indicado, ángulo es un valor entre 0 y 180°. Ej: servo.write(45);

• read () Lee la posición actual del servo, devuelve un valor entre 0 y 180. Ej. angulo=read () ;

• attached(Pin) Verifica si la variable servo está unido al pin indicado, devuelve true o false. Ej. if(attached(2))

• detach(pin) Desata el Servo del pin indicado. Ej. servo. detach(2);

Esquema electrónico del circuito

Vamos a conectar el servo primero a GND y 5V y luego la señal a un pin de Arduino que sea PWM. Recuerden que es el ancho el pulso lo que controla el ángulo del servo.Vamos también a conectar un potenciómetro al pin analógico A0 para mover el servo.

Vamos a montar un circuito como el de la imagen en el que hagamos moverse al servo de forma controlada, e iremos viendo las instrucciones necesarias para ello en la guía N°5.

Gracias