exp planificacion

5/12/2018 Exp Planificacion - slidepdf.com

http://slidepdf.com/reader/full/exp-planificacion 1/18

LOGO

I.A Planificación

Sección ³S´

UNIVERSIDAD BICENTENARIA DE ARAGUA

VICERRECTORADO ACADEMICO

FACULTAD DE INGENIERIA

ESCUELA DE SISTEMAS



Inteligencia Artificial



Conceptos Básicos

Plan: secuencia de acciones individuales que permiten alcanzar una

meta a partir de una situación inicial.

Plani¿cación enIA

: procedimiento automático para encontrar un plan para unproblema concreto, Se pueden aplicar directamente los métodos conocidos de

búsqueda en espacio de estados pero en ocasiones presentan problemas de

e¿ciencia.

Un nivel es un conjunto de metas que definen la posición de bloques que se

encuentran a una misma altura (en el estado meta) o de manera equivalente,bloques que tienen exactamente el mismo número de bloques por debajo de ellos.




Tipos de Planificación

Planificador de or den total: Cuando un planificador trabaja en todo momento

con una lista de pasos ordenados.

Planificador de or den parcial: El planificador puede agregar pasos sin

especificar siempre un orden

Conceptos Básicos




El planificador implementado es un planificador de orden parcial con las siguientes

características:

Ya que el problema del mundo de los bloques es en esencia un problema de

apilar Bloques, resulta natural elegir primero metas últimas (en adelante, metas)

de abajo hacia arriba. De esta forma podemos decir que el planificador trabaja

por niveles.

El planificador comienza tratando de satisfacer metas en el primer nivel ± el nivel

de los bloques que se encuentran sobre la mesa ± y continúa de forma iterativacon los niveles siguientes sólo hasta que ha considerado todas las metas del

nivel actual .

Política de elección de sub-metas1

Mundo de Bloques





Mundo de Bloques

Operadores2

move(x, y, z)

pc: on(x,y)^clear(x)^clear(z)

d: clear(z), on(x,y)

a: on(x,z), clear(y)

El operador move es instanciado al vincular las variables x,y, z con algún bloque en

específico ± una constante. Sin embargo, la instanciación no debe ser

forzosamente total ±pueden tenerse variables no vinculadas. El operador move

permite al Planificador hacer uso del principio del mínimo compromiso: ³si existe

incertidumbre con respecto a la correctez de un compromiso, comprometa lomenos posible´, aunque el nombre no lo sugiere, es evidente que algún grado de

compromiso es indispensable.

Este planificador siempre que agrega un operador al plan actual vincula al menos

dos de las tres variables y siempre vincula x .



Mundo de Bloques

Reor denamiento de operadores3

La implementación del planificador busca minimizar la necesidad de reordenar

operadores. Esto se logra como consecuencia de la manera en que se

seleccionan las sub-metas y del agrupamiento de operadores en torno a estas, lageneración de estos grupos es fundamental para el reordenamiento, entre otras

cosas.

La necesidad de realizar reordenamientos se puede dar como segundo paso a

las unificaciones de operadores. Cuando el planificador determina que un par de

operadores son unificables debe tomar en cuenta relaciones que se dan entrelos grupos de operadores a los que los operadores a unificar pertenecen.

El principal interés al realizar un reordenamiento es el de dar lugar a un sub-plan

(un plan que alcanza algunas submetas) ordenado (un plan en el que los

operadores no tienen conflictos entre sí, ni conflictos con sus precondiciones).




Mundo de Bloques

Linearización del plan4

La última acción realizada por el planificador es la

generación de un plan lineal . Las mismas estrategias

que permitieron reducir los reordenamientos durante

laplanificación hacen que esta etapa sea muy

transparente.

Consiste simplemente en recorrer el grafo de

operadores en el orden correcto y agregar los

operadores a la lista final.

El plan generado por esta etapa puede o no ser

completo en el sentido de que como consecuencia del

principio de mínimo compromiso es probable que

existan aún operadores parcialmente instanciados.




Mundo de Bloques

En un conjunto de bloques dispuestos sobre una mesa. Los bloquespueden ser apilados, pero sólo uno puede descansar directamente sobre

otro. Un manipulador puede levantar un bloque a la vez y posicionarlo en

otra posición, ya sea encima de la mesa o de otro bloque. El objetivo es

encontrar los pasos a seguir para llegar de una configuración o estado inicial

de pilas a un estado final deseado.




Mundo de Bloques




Plan: se define como una estructura de datos constituida

por un conjunto de restricciones para el ordenamiento de los

pasos

Soluciones: una solución es un plan que un agente puede

ejecutar y garantizar el logro de la meta. Sólo los planes

enteramente concretizados, totalmente ordenados,

constituyen soluciones

Or den total: en el que los planes están formados por una

sola lista de pasos

Planificación No Lineal

Conceptos Básicos





Planificación No Lineal o de Or den Parcial

En la planificación no lineal, no existe linealidad en el orden de resolución de

sub-objetivos y su orden de ejecución.

Las técnicas se basan en una búsqueda regresiva sobre un espacio de planes.

El planificador navega a través de este espacio de planes, seleccionando encada caso el mejor plan (según un conjunto de criterios) a expandir. El proceso

finaliza cuando se encuentra un plan en el que todos los sub-objetivos han sido

resueltos y no existen conflictos entre las acciones del mismo.




Planificación mediante operadores concretizados parcialmente


POP no se ocupa de las

restricciones de enlace

variables, hay que llevar un

registro de las listas de enlace

y unificar las expresiones

pertinentes en el momento

adecuado. Para manejar

posibles amenazas hay tres

métodos:




Métodos P.O.P

1

Resolver en este

momentoutilizando una

restricción de

igualdad

2

Resolver en este

momentomediante una

restricción de

desigualdad

3

Resolver

posteriormente




POP vs POT

Precondición

Acción

Efecto




POP vs POT




LOGOSección S

exp planificacion

Documents