examen niño 3 parcil
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Control No Lineal Para un Manipulador Robotico De Dos Grados De Libertad Dos Grados De Libertad
por:
Carolina Bachenheimer.
Adriana Martnez.
Carolina Bachenheimer. Adriana Martnez Pontificia Universidad Javeriana. Noviembre 22 de 2006
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ObjetivoDescribir una forma de control de latrayectoria de un manipulador robticopor modos deslizantes reemplazando lapor modos deslizantes reemplazando lafuncin signo por la funcin saturacinpara disminuir el chattering yconservar la robustez del sistema.
Carolina Bachenheimer. Adriana Martnez Pontificia Universidad Javeriana. Noviembre 22 de 2006
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Se debe garantizar 2 cosas:
La superficie S atraiga las
Introduccin: Modos Deslizantes
La superficie S atraiga las trayectorias.
Deslizamiento sobre la superficie hacia el origen.
Figura 1. Superficie de deslizamiento S=0.
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Para que S=0 atraiga las trayectorias se propone una
21 2
= sV
&
Introduccin: Modos Deslizantes
propone una funcin de liapunov tal que:
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Entoncesss
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