Trabajo Práctico de Robótica Industrial Curso 2010-2011

La realización de prácticas en las Escuelas Técnicas es una parte complementaria y fundamental en la formación de los futuros Ingenieros. Los objetivos que nos proponemos son básicamente:

• Que el Alumno conozca la morfología de los robots industriales más usuales. • Que el Alumno conozca los entornos de programación de alguno de estos

Robots de los que disponemos en la Escuela. • Que el Alumno aplique los conocimientos teóricos adquiridos en clase en la

implantación (implementation) de algoritmos para robots industriales. Las partes en las que se descompone las prácticas se resumen en varios apartados. En primer lugar, el alumno ha de realizar un reconocimiento exhaustivo del robot. Para ello, deberá

1. Definir el número de grados de libertad del Robot 2. Definir la configuración de las articulaciones del Robot 3. Describir los elementos sensores y actuadores del Robot.

En segundo lugar, el alumno debe de realizar un estudio de la cinemática del Robot. Esta tarea se puede descomponer en:

1. Definir los parámetros de Denavit-Hartenberg. 2. Desarrollo de la transformada cinemática directa. 3. Desarrollo de la transformada cinemática inversa. 4. Desarrollo de las matrices Jacobianas Directa e Inversa. 5. Estudio de los puntos singulares del Robot.

Se recomienda la realización de las siguientes funciones:

1. ROBOT_HOME El Robot se sitúa en una posición angular definida como origen por el usuario.

2. JOINT(n,angle) El Robot gira la articulación “n” un ángulo “angle” 3. TCD(joint_angle) Se muestra por pantalla la posición del efector final en

coordenadas cartesianas, conociendo los ángulos de las articulaciones. En el caso en que el Robot no pueda alcanzar este punto, se mostrará un mensaje de error.

4. TCI(end_effector_point) Se muestran por pantalla los ángulos de las articulaciones conociendo la posición del efector final en coordenadas cartesianas. En el caso en que el Robot no pueda alcanzar este punto, se mostrará un mensaje de error.

5. TRAY(Po,Pf,time) El Robot ha de describir una trayectoria desde el punto “Po”hasta el punto “Pf” en un tiempo “time”, siguiendo un camino incluido en el volumen de trabajo del Robot.

6. TRAYL(Po,Pf,time) El Robot ha de describir una trayectoria desde el punto “Po”hasta el punto “Pf” en un tiempo “time”, siguiendo un camino rectilíneo incluido en el volumen de trabajo del Robot.

Se utilizará para el desarrollo de esta simulación el paquete matemático MATLAB© y la herramienta de trabajo ROBOTICS TOOLBOX. El alumno habrá de entregar la siguiente documentación:

1. Una memoria descriptiva en formato .pdf de los procedimientos desarrollados para las simulaciones propuestas (el nombre del archivo será RI_TPMEMO_Nombre_Apellido1_Apellido2.formato_compresion).

2. Un fichero comprimido en formato .zip o .rar donde se incluyan los programas desarrollados para dichas simulaciones (el nombre del archivo será RI_TP_Nombre_Apellido1_Apellido2.formato_compresion).

3. Un programa “demo_bot” donde se realice alguna simulación representativa del Robot, utilizando para ello los procedimientos desarrollados.

4. Se valorará la claridad de la realización de las funciones propuestas y la bondad de los resultados.

5. Se valorará de forma especial el tratamiento de los puntos singulares en las transformaciones cinemáticas y en la realización de trayectorias.

NOTA IMPORTANTE: El plazo máximo de entrega del trabajo de Robótica Industrial será el día 14 de enero de 2011.