Download - Acción Proporcional
-
8/17/2019 Acción Proporcional
1/16
Acción Proporcional
Al ajustar el controlador en proporcional con un parámetro de 0,5 se obtuvo
los siguientes valores:
Tiem
po Salto
Respue
sta
Tiem
po Salto
Respu
esta0 0 0 5,2 1 0,5
0,2 0 0 5,4 1 0,5
0,4 0 0 5,6 1 0,5
0,6 0 0 5,8 1 0,5
0,8 0 0 6 1 0,5
1 0 0 6,2 1 0,5
1 1 0,5 6,4 1 0,5
1 1 0,5 6,6 1 0,5
1,2 1 0,5 6,8 1 0,5
1,4 1 0,5 7 1 0,51,6 1 0,5 7,2 1 0,5
1,8 1 0,5 7,4 1 0,5
2 1 0,5 7,6 1 0,5
2,2 1 0,5 7,8 1 0,5
2,4 1 0,5 8 1 0,5
2,6 1 0,5 8,2 1 0,5
2,8 1 0,5 8,4 1 0,5
1 0,5 8,6 1 0,5
,2 1 0,5 8,8 1 0,5
,4 1 0,5 ! 1 0,5
,6 1 0,5 !,2 1 0,5
,8 1 0,5 !,4 1 0,5
4 1 0,5 !,6 1 0,5
4,2 1 0,5 !,8 1 0,5
4,4 1 0,5 10 1 0,5
4,6 1 0,5
4,8 1 0,5
5 1 0,5
-
8/17/2019 Acción Proporcional
2/16
Grafco de la Respuesta del Controlador Con Parámetro
Proporcional
0 1 2 4 5 6 7 8 ! 10
0
0"1
0"2
0"
0"4
0"5
0"6
0"7
0"8
0"!
1
#alto
$espuesta
-
8/17/2019 Acción Proporcional
3/16
-
8/17/2019 Acción Proporcional
4/16
Acción Proporcional Integral
Tiempo Salto
Respuesta
Tiempo Salto
Respuesta
0 0 0 5,2 1 4,7
0,2 0 0 5,4 1 4,!
0,4 0 0 5,6 1 5,10,6 0 0 5,8 1 5,
0,8 0 0 6 1 5,5
1 0 0 6,2 1 5,7
1 1 0,5 6,4 1 5,!
1 1 0,5 6,6 1 6,1
1,2 1 0,7 6,8 1 6,
1,4 1 0,! 7 1 6,5
1,6 1 1,1 7,2 1 6,7
1,8 1 1, 7,4 1 6,!
2 1 1,5 7,6 1 7,12,2 1 1,7 7,8 1 7,
2,4 1 1,! 8 1 7,5
2,6 1 2,1 8,2 1 7,7
2,8 1 2, 8,4 1 7,!
1 2,5 8,6 1 8,1
,2 1 2,7 8,8 1 8,
,4 1 2,! ! 1 8,5
,6 1 ,1 !,2 1 8,7
,8 1 , !,4 1 8,!
4 1 ,5 !,6 1 !,14,2 1 ,7 !,8 1 !,
4,4 1 ,! 10 1 !,5
4,6 1 4,1
4,8 1 4,
5 1 4,5
-
8/17/2019 Acción Proporcional
5/16
0 1 2 4 5 6 7 8 ! 10
0
1
2
4
5
6
7
8
!
10
#alto
$espuesta
-
8/17/2019 Acción Proporcional
6/16
Acción Proporcional Integral Derivativo
Tiempo Salto Respuesta Tiempo Salto Respuesta Tiempo Salto Respuesta
0 0 01,!2!84
5 11,5282!!2
4,25774
6 1 2,86254564
0,2 0 01,!6212
11,54724!7
5,286!8
6 1 2,88!1!66
0,4 0 0 1,!8!18! 1 1,51748!275 ,14147 1 2,8152041
0,6 0 02,01784
2 1 1,5001!,4582
4 1 2,85!2550!
0,8 0 02,0524
5 11,572227
7,842
4 1 2,!1841!28
1 0 0 2,0!52 11,65884064
,422
8 1 ,0206562!6
1 1 100,52,1222
8 11,651!2067
2,45565
1 ,040541841
1 1 100,52,1511
6 11,6645427!
4,48277
4 1 ,011264871,0051
4 1 60,51611!82,1861!
6 11,70541627
,5114
4 1 ,02!!48621,01026
8 1 6,26277262,225!5
5 1 1,786868!,54678
8 1 ,06576641
1,01840 1 16,!!5!56 2,26211 1 1,867!687!! ,58700! 1 ,15170181,02771
1 6,7!200852,2!12
4 11,842!!58!
1,61586
8 1 ,145465!251,0881
5 1 2,6084!05652,184
4 1 1,857467!,64472
8 1 ,158262!771,0521
8 1 1,10410882,5008
7 11,8641214
,67!77
6 1 ,1!!144011,06856
7 1 0,6812640762,8852
! 11,!2262167
8,71!46
2 1 ,28012161!1,08!55
! 1 0,60!2142!2,42767
! 1 2,025617,75557
5 1 ,60218151,11760
! 1 0,6256!7482,46001
12,045587!6
1,78481
! 1 ,618761,15581
5 1 0,674!1275!2,4870!
8 12,0156485
4,811!8
8 1 ,2!7024
1,1!!484 1 0,80!606111 2,515717 1 2,02821012 ,84668 1 ,571144021,22551
4 1 0,75640512,55106
6 12,06!!1888
5,88207
1 ,4162706181,25154
1 0,7602228742,5!1
2 12,1560!4!8
6,!2115
! 1 ,518!57!1,2868
2 1 0,7!!7!25512,62018
2 12,14!747!!
8,!548
1 ,58272!171,015
2 1 0,!0114!8442,64!0
2 12,16252!7
2,!8060
! 1 ,50!0!28681,5816
5 1 0,886011565 2,6840! 12,20455
44,00!27
5 1 ,521845!521,8617
7 1 0,8!70!!582,727!
5 12,284582!2
4 4,0446 1 ,566227211,42181
! 1 0,!!175282,75!!1
12,648600
74,08484
4 1 ,64!556678
1,46121 1 1,0217807 2,78!144 1 2,4054006 4,11705 1 ,6406881,4!145
! 1 1,02060565!2,8162!
! 12,64!5
44,14256
6 1 ,656106821,51!7!
6 1 1,01!157512,847!7
8 12,61!777
54,17761
1 ,6!6!84271,55505
2 1 1,070426!12,886!
8 12,42060825
64,2172!
5 1 ,777!56481,5!558
2 1 1,1600100!2,!254!
7 12,522!7510
64,2540
7 1 ,8580017741,62441
! 1 1,15766!622,!5781
7 12,54274!70
54,28265
1 ,84016!621,6525 1 1,166625258 2,!84! 1 2,51!8!! 4,0!82 1 ,827211!1!
-
8/17/2019 Acción Proporcional
7/16
7 5 41,6886
! 1 1,2077146!,0158
8 12,526152
84,4150
5 1 ,854!557!11,72814
1 1 1,28!57122,048!4
8 12,567!2218
74,7!!0
7 1 ,!1410!841,76424
7 1 1,70100!!6,08!17
7 12,65!7145
24,418!!
1 1 4,0161881,7!41
8 1 1,44686677 ,1180 1 2,64762574
4,4511
6 1 4,06082521,8205
6 1 1,7714,14688
12,66040112
14,47844
4 1 4,006!2!!4!1,8522
7 1 1,655!26!6,181!
2 12,70128186
4,50711
1 1 4,01!68620!1,8!072
1 1 1,42511068,22162
7 12,782216
24,54246
6 1 4,0614618
Tiempo Salto Respuesta Tiempo Salto Respuesta4,58267
7 1 4,147781665,!124!0
7 1 5,50!65405
4,61154 1 4,1411425265,!44815
2 1 5,52!552!224,64040
2 1 4,15!4612!5,!71!45
5 1 5,50040564,67544
8 1 4,1!4820546,00061
! 1 5,511!25!4,71512
8 1 4,2757608686,05!68
2 1 5,554!6!244
4,75124 1 4,55806626,076177
! 1 5,6408720664,78048
7 1 4,1844266,105040
8 1 5,646450644,80765
! 1 4,2504!1266,1!0
7 1 5,647450721
4,8!4 1 4,527!4046,168!4!
7 1 5,688267244,87774
2 1 4,411!!!286,208628
6 1 5,76!25!164,!1682
4 1 4,5140010846,2447!
1 5,84!2812674,!4!14
! 1 4,58!6864 6,27!87 1 5,825410!14,!7627
8 1 4,50476226,01160
8 1 5,818552475,004!4
6 1 4,51752466,2841
8 1 5,8462!80!55,0400
1 1 4,55!2!!876,71242
6 1 5,!054411115,08051
1 1 4,64520842 6,41024 1 6,0074852!45,10!7
4 1 4,68!77!6,442648
5 1 6,0278465,182
6 1 4,651782062 6,46!77! 1 5,!!82640275,1728
2 1 4,6!2658786,4!8447
4 1 6,01102655,212!6
2 1 4,775!0027
6,5801
7 1 6,05280015,24!07 1 4,8562417
6,574011 1 6,18704!6!
5,2782 1 4,82!675!526,602874
2 1 6,124785845,054!
1 4,822884746,6177
2 1 6,145284!25,717
4 1 4,85062!7446,66678
2 1 6,186160465,7557
6 1 4,!0!77762 6,706462 1 6,267086855,41465
7 1 5,011825266,742572
7 1 6,471114
-
8/17/2019 Acción Proporcional
8/16
5,446!82 1 5,0172455
6,7718204 1 6,2174221
5,474112 1 5,0025!710!
6,7!8!!42 1 6,1686017
5,50278 1 5,015587!6,80675
1 6,44117185,581
5 1 5,05714!6,86!076
1 1 6,4027457!5,5784
4 1 5,140!5!
6,!08157
4 1 6,50517645,60720
7 1 5,16811676,!40481
! 1 6,52521715
5,6607 1 5,14!6167456,!67612
4 1 6,4!60!7415,67111
6 1 5,1!04!286!6,!!6280
! 1 6,50885!!1!5,7107!
5 1 5,2714214857,0165
2 1 6,55066625,746!0
6 1 5,51450!27,071844
7 1 6,6658145,77615
4 1 5,27508167,100707
7 1 6,601205,802
7 1 5,20718647,12!570
7 1 6,64117!085,8500
8 1 5,484642257,164616
6 1 6,68!!865,8740
! 1 5,4076075887,2042!5
4 1 6,764!2001
Tiempo Salto Respuesta Tiempo Salto Respuesta
7,240406 1 6,844!45807 8,565448 1 8,10080!67,26!65
8 1 6,8210074!18,5!42078
1 1 8,12812227,2!6827
7 1 6,81421!4!18,620708
1 8,166181557,28508
7 1 6,841!65218,6581167
6 1 8,1774!40627,66!0!
5 1 6,!01107!!4 8,6!77!55 1 8,25841!!717,405!!0
8 1 7,00150528,7!061
4 1 8,8445587,4815
1 7,0205015 8,7615! 1 8,14507517,465445
8 1 6,!!!08268,7!0278
1 8,0771!707,4!4114
1 7,0066!868,8220088
7 1 8,5465487,52!468
6 1 7,0484700!48,86040!6
1 1 8,!460815!
7,56!678 1 7,14714128,8!!4!08
8 1 8,4!665025
7,5!8541 1 7,1281454448,!1815
! 1 8,51654!!47,627404
1 1 7,140!5158,!58!45!
1 8,48740!71
7,66245 1 7,1818272688,!876144
7 1 8,5001!5!27,702128
7 1 7,26275288!,022!687
7 1 8,541!70077,782!
4 1 7,4277884!,061781
8 1 8,6278714627,767487
1 1 7,1884081!,0!20411
! 1 8,6216456047,7!4661
1 1 7,12052!15!,120!042
1 1 8,64451547,82642 1 7,!7!8644 !,155!501 1 8,67527446
-
8/17/2019 Acción Proporcional
9/16
1 47,864742
8 1 7,!8!41!1!,1!56288
8 1 8,7562587,!0824
1 1 7,500!8661!,217!5
2 1 8,862786!!7,!6148
6 1 7,520882!,260!872
8 1 8,81240!07,!627!
2 1 7,4!176421
!,2881612
1 1 8,805550867,!!1!47
7 1 7,504526806!,1!8422
5 1 8,82!8821
8,02702 1 7,546051!!,58242!
! 1 8,8!24415!8,067511
4 1 7,62204742!,!7242
6 1 8,!!4486028,0!674
4 1 7,625!7888!,42!6487
7 1 !,01482!78,12527
4 1 7,68784762!,45677!
1 1 8,!8526458,16028
4 1 7,67!660672!,4854478
5 1 8,!!8026!748,1!!!62
1 1 7,760586617!,5208021
5 1 !,0!806!8,26072
8 1 7,84061205!
!,5610115
5 1 !,125704848,26520
5 1 7,816674166!,58!8745
7 1 !,11!478!848,2!24!4
4 1 7,80!88615!,618775
! 1 !,12284!218,24175
5 1 7,8762047!,6!4622
6 1 !,254086718,62576
2 1 7,8!6774777 !,72!572! 1 !,411205!8,401657
5 1 7,!!8816!26!,7588206
6 1 !,10174278
8,4!82 1 8,018716607!,!274821
5 1 !,5122166658,461112
6 1 7,!8!5!75!2!,!546126
! 1 !,480!77288,48!781
1 1 8,00260204
!,!82812
1 !,4!5860548,52515
4 1 8,04416!1! 10 1 !,502514!6
Respuesta de Acción Proporcional Integral Derivativo
-
8/17/2019 Acción Proporcional
10/16
0 2 4 6 8 10 12
0
20
40
60
80
100
120
#alto
$espuesta
Ajuste para el Reactor Flujo Pistón Para un Controlador PID
-
8/17/2019 Acción Proporcional
11/16
Ajuste iegler!"ic#ols Asentamiento $%
&c 'i 'd
PID !,0756,856
7!1,7140
!5
Ajuste P()T) de iegler!"ic#ols%
&c 'i 'd
PID 2,4 12
IC* P()T)
&c 'i 'd
PID 2,557!72 10,82181 ,00146
IA* P()T)
&c 'i 'd
PID2,265168
5714,4!
4!1,!18
48
IA*T P()T)
&c 'i 'd
PID2,15555
8115,62
1012,20
4!!
Ajuste iegler ! "ic#ols Para el Reactor Flujo Pistón
-
8/17/2019 Acción Proporcional
12/16
500 510 520 50 540 550 560 570 580 5!0 600
%5"00&'04
%4"00&'04
%"00&'04
%2"00&'04
%1"00&'04
0
1"00&'04
2"00&'04
#alto
$espuesta
Ajuste iegler ! "ic#ols Para el Reactor Flujo Pistón )+todo
Autoajuste%
-
8/17/2019 Acción Proporcional
13/16
0 100 200 00 400 500 600 700
0
1
2
4
5
6
7
#alto
$espuesta
Ajuste iegler!"ic#ols Asentamiento $% Ajustado%
&c ,P- .i ,I-.d,D-
PID 1,6050,01!
85,812
" / 012320%
*cuación del compensador
Ajuste iegler 4"ic#ols P()T) para el Reactor Flujo Pistón
-
8/17/2019 Acción Proporcional
14/16
570 575 580 585 5!0 5!5 600
%1"20&'062
%1"00&'062
%8"00&'061
%6"00&'061
%4"00&'061
%2"00&'061
0
2"00&'061
4"00&'061
#alto
$espuesta
Ajuste iegler 4"ic#ols P()T) para el Reactor Flujo Pistón%
)+todo Autoajuste
-
8/17/2019 Acción Proporcional
15/16
0 50 100 150 200 250 00 50 400 450 500 550 600
0
1
2
4
5
6
7
#alto
$espuesta
Ajuste P()T) de iegler!"ic#ols% )etodo Autoajuste%
&c 'i 'd
PID 1,10620"008
!
%0,114
" / 513678%
*cuación del compensador
-
8/17/2019 Acción Proporcional
16/16
Ajuste IC* P()T) para el reactor Flujo Pistón
570 575 580 585 5!0 5!5 600
%8"00&'058
%6"00&'058
%4"00&'058
%2"00&'058
0
2"00&'058
4"00&'058
#alto
$espuesta
Ajuste IC* P()T) para el reactor Flujo Pistón% )+todo Autoajuste%
&c 'i 'd
PID2,557!
7210,821
81,001
46