departamento de ingenierÍa de sistemas industrialesdepartamento de ingeniería ingeniería de...

CONTENIDOS DOCENTESDE AUTOMÁTICA EN LAUNIVERSIDAD MIGUEL

HERNÁNDEZ

UNIVERSIDAD MIGUEL HERNÁNDEZMarzo 2004

Ingeniería de Sistemas y Automática

Departamento de Ingeniería de Sistemas IndustrialesIngeniería de Sistemas y Automática Marzo 2004

CONTENIDOS DOCENTES

MATERIAS A TRATARRegulación AutomáticaRobóticaAutomatización Industrial

TITULACIONESIngeniero IndustrialIngeniero de TelecomunicaciónIng. Técnico de Telecom. (Sist. Electrónicos)Ing. Técnico de Telecom. (Sist. Telecom.)Ing. Técnico Industrial Mecánico


REGULACIÓN AUTOMÁTICACONTENIDOS DOCENTES

A. Modelado y análisis de sistemas continuos en representación externa

B. Modelado y análisis de sistemas discretos en representación externa

C. Modelado y análisis de sistemas en el espacio de estadoD. Estabilidad y precisión de sistemas realimentadosE. Diseño de reguladores continuosF. Diseño de reguladores discretosG. Sistemas de control en el espacio de estadoH. Control avanzadoI. Modelado e identificación de sistemas



A. Modelado y análisis de sistemas continuos en representación externaA. Señales y sistemas continuosB. Transformada de FourierC. Transformada de LaplaceD. Función de transferenciaE. Estabilidad en sistemas continuosF. Criterio de RouthG. Análisis dinámico de sistemas continuosH. Respuesta en frecuencia. Diagramas de Bode



B. Modelado y análisis de sistemas discretos en representación externa

A. Secuencias y sistemas discretosB. Transformada ZC. Función de transferenciaD. Muestreo y reconstrucción de señalesE. Modelado de sistemas muestreadosF. Función de transferencia en Z modificadaG. Estabilidad de sistemas discretosH. Criterio de JuryI. Análisis dinámico de sistemas discretosJ. Respuesta en frecuencia de sistemas discretos



C. Modelado y análisis de sistemas en el espacio de estado

A. Modelo de estado para sistemas continuos y discretosB. Solución de la ecuación de estado para sistemas

continuos y discretosC. ControlabilidadD. Observabilidad



D. Estabilidad y precisión de sistemas realimentados

A. Realimentación de sistemas.B. Precisión en sistemas continuos y discretos

realimentadosC. Errores en régimen permanenteD. Estabilidad de sistemas realimentadosE. Método del lugar de las raícesF. Analisis y estabilidad en el dominio de la frecuencia.

Método de NyquistG. Margen de fase y margen de ganancia



E. Diseño de reguladores continuosA. Acciones básicas de controlB. Reguladores P, PI, PD, PIDC. Diseño de reguladores continuos. Método del l.d.r.

Método de asignación de polosD. Sintonización de reguladoresE. Diseño de reguladores continuos en frecuencia. Red

de adelanto de fase. Red de atraso de fase



F. Diseño de reguladores discretosA. Discretización de reguladores continuosB. Técnicas clásicas de control discreto. Regulador PIDC. Síntesis y diseño de reguladores discretosD. Asignación de polosE. Método de TruxalF. Tiempo mínimoG. Tiempo finito



G. Sistemas de Control en el Espacio de EstadoA. Diseño de sistemas de control mediante

realimentación del estado. Ubicación de polosB. Observadores de estadoC. Sistemas de control con seguimiento de trayectorias



H. Control avanzadoA. Control inteligenteB. OptimizaciónC. Control óptimoD. Control borrosoE. Controladores de mínima varianzaF. Control predictivo generalizadoG. Sistemas adaptativosH. Diseño de filtros



F. Modelado e identificación de sistemasA. Modelos utilizados: paramétricos y no paramétricosB. Métodos de estimaciónC. Ruido blancoD. Respuesta frecuencial y temporalE. RegresiónF. Mínimos cuadradosG. Validación del modelo


REGULACIÓN AUTOMÁTICA

Bloques de contenidosTitulación – Asignatura

A B C D E F G H ITeoría de circuitos y sistemas 2º T (6T+4.5Pr) ** **Autómatas y sistemas de control 3º Ob (6T+6Pr) ** ** **Sistemas electrónicos y autom. 4º T (6T+4.5Pr) ** **Control avanzado de Sistemas 4º Op (9T+3Pr) **Modelado e identif. de sistemas 5º Op (6T+3Pr) **INGENIERÍA INDUSTRIAL ** ** ** ** ** ** ** ** **

Modelado y análisis de sistemas continuos en representación externaModelado y análisis de sistemas discretos en representación externa

Estabilidad y precisión en sistemas realimentadosDiseño de reguladores continuosDiseño de reguladores discretos

Modelado y análisis de sistemas en el espacio de estadoSistemas de control en el espacio de estadoControl AvanzadoModelado e identificación de sistemas


REGULACIÓN AUTOMÁTICA

Bloques de contenidosTitulación - Asignatura

A B C D E F G H IAutómatas y sistemas de control 2º Op (6T+6Pr) ** * **Sistemas electrónicos de control 3º T (6T+4.5Pr) ** ** * * **ING. TÉCNICA DE TELEC. (Sist. Electrónicos) ** ** ** ** ** * **Autómatas y sistemas de control 2º Op (6T+6Pr) ** * **INGENIERÍA DE TELECOMUNICACIÓN ** * **Automatización industrial 3º Op (3T+3Pr) ** * **INGENIERÍA TÉCNICA INDUSTRIAL MECÁNICA ** * **

Modelado y análisis de sistemas continuos en representación externaEstabilidad y precisión en sistemas realimentadosDiseño de reguladores continuos

Modelado y análisis de sistemas discretos en representación externaModelado y análisis de sistemas en el espacio de estadoEstabilidad y precisión de sistemas realimentadosDiseño de reguladores discretosSistemas de control en el espacio de estados

Modelado y análisis de sistemas continuos en representación externaEstabilidad y precisión de sistemas continuos realimentadosDiseño de reguladores continuos


ROBÓTICACONTENIDOS DOCENTES

A. Morfología de robotsB. Análisis cinemáticoC. Análisis dinámicoD. Control de robotsE. Programación de robotsF. Sistemas de visión. Transformaciones G. Procesamiento de imágenesH. Visión 3DI. Otros sensores en robótica



A. Morfología de robotsA. ActuadoresB. TransmisionesC. Sensores internos y externosD. Estructura mecánica de un robotE. Aplicaciones de los robotsF. Instalación de un robot en un entorno de

fabricación



B. Análisis cinemáticoA. Sistemas de representación de posición y

orientaciónB. Matrices de transformación homogénea.

CuaterniosC. Problema cinemático directoD. Algoritmo de Denavit-HartenbergE. Cinemática inversaF. Matriz JacobianaG. Singularidades



C. Análisis dinámicoA. Modelo dinámico de un robot mediante la

formulación de Lagrange-EulerB. Modelo dinámico mediante la formulación de

Newton-EulerC. Modelo dinámico de los actuadoresD. Modelo dinámico en el espacio de estadoE. Dinámica directa. Método de Walker-Orin



D. Control de robotsA. Control cinemático de un robotB. Tipos de trayectoriasC. Interpolación de trayectoriasD. Control dinámico desacopladoE. Control acoplado



E. Programación de robotsA. Características de los lenguajes de

programaciónB. Entornos de programaciónC. Lenguaje RAPIDD. Lenguaje V+



F. Sistemas de Visión. TransformacionesA. Sistemas de adquisición de imágenesB. Modelo de cámaraC. Imagen digital. Muestreo-cuantificaciónD. Características de imágenes digitalesE. Operaciones en imágenes digitales



G. Procesamiento de imágenesA. Reducción de ruidoB. Realce de imágenesC. Detección de bordesD. Procesamientos morfológicosE. SegmentaciónF. DescripciónG. Reconocimiento de objetos



H. Vision 3DA. Calibración de un sistema de adquisición de

imágenesB. Visión estereoscópicaC. Correspondencia entre imágenes

I. Otros sensores en robóticaA. Sensores de ultrasonidosB. Sensores de rangoC. Sensores de fuerza-par


ROBÓTICABloques de contenidos

Titulación - AsignaturaA B C D E F G H I

Control de robots y sistemas sensoriales 4º Op (6T+6Pr) ** ** ** ** ** ** ** ** **

**INGENIERÍA INDUSTRIAL ** ** ** ** ** ** ** **Robótica y visión por computador * ** ** ** * *INGENIERÍA DE TELECOMUNICACIÓN

* ** ** ** * *

Análisis dinámicoControl de robotsVisión 3D


AUTOMATIZACIÓNCONTENIDOS DOCENTES

A. AUTOMATAS PROGRAMABLESB. SENSORES Y ACTUADORESC. ACONDICIONAMIENTO DE SEÑALD. MICROCONTROLADORESE. REDES DE COMUNICACIÓN INDUSTRIALES



A. AUTOMATAS PROGRAMABLESA. Arquitectura de los autómatas programablesB. Introducción al GrafcetC. Programación de autómatas programablesD. Programación del S7-200



B. SENSORES Y ACTUADORESA. Sensores todo/nada activos (magnéticos,

fotocélulas, capacitivos, encoders, etc.)B. Sensores proporcionales (ultrasonidos,

fuerza, temperatura, etc.)C. Actuadores eléctricosD. Actuadores neumáticos



C. ACONDICIONAMIENTO DE SEÑALA. Toma de medidas en sistemas físicosB. AmplificaciónC. NormalizaciónD. FiltradoE. Sistemas de adquisición de datos



D. MicrocontroladoresA. Fundamentos de los microcontroladoresB. Microcontroladores tipo Von-NewmanC. Microcontroladores MC68HC11D. Microcontroladores Harvard: familia PIC



E. Redes de comunicación industrialesA. Redes de comunicaciónB. Programación avanzada en PLC’sC. Redes industriales (EIB, AS-i, Ethernet

Industrial)D. PROFIBUSE. SCADA’s


Acon

dicion

amien

to se

ñal

AUTOMATIZACIÓN

Micro

contr

olado

res

Rede

s ind

ustria

les

Autom

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Sens

ores

BloquesTitulación- Asignatura

A B C D EAutomatas y sistemas de control 3º Ob (6T+6Pr) **

**

**

Sistemas electrónicos y automáticos 4º T (6T+4.5Pr) ** **Sistemas informáticos industriales 5º Op (4.5T+4.5Pr) **INGENIERÍA INDUSTRIAL ** ** ** **Automatas y sistemas de control 3º Op (6T+6Pr) *Comunicaciones industriales 5º Op. (3T+3Pr) **INGENIERÍA DE TELECOMUNICACIÓN * **Automatas y sistemas de control 3º Op (6T+6Pr) *ING. TECNICAS DE TELECOMUNICACIÓN *Automatización Industrial 3º Op. (3T+3Pr) **Instrumentación Industrial 3º Op. (3T+3Pr) *ING. TÉCNICO INDUSTRIAL MECÁNICA ** *

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