controlador de motor cmms-st-c8-7-g2 - festo€¦ · festo – gdcp-cmms-st-g2-hw-es– 1404nh –...

Descripción

Montaje e instalación

8040101

1404NH

[8034457]

Controlador de motor

CMMS-ST-C8-7-G2

CMMS-ST-C8-7-G2

2 Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH –

Traducción del manual original

GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES

CANopen®, DeviceNet®, PHOENIX®, PROFIBUS® son marcas registradas de los propietarios corres-

pondientes de las marcas en determinados países.

Identificación de peligros e indicaciones para evitarlos:

Advertencia

Peligros que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte.

Atención

Peligros que pueden ocasionar lesiones leves o daños materiales graves.

Otros símbolos:

Nota

Daños materiales o pérdida de funcionalidad.

Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentación.

Accesorios indispensables o convenientes.

Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente.

Identificadores de texto:

• Actividades que se pueden realizar en cualquier orden.

1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado.

– Enumeraciones generales.

CMMS-ST-C8-7-G2

Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 3

Contenido – CMMS-ST-C8-7-G2

1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Seguridad 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Instrucciones de seguridad 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Uso previsto 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Requerimientos para el uso del producto 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Transporte y condiciones de almacenamiento 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Requerimientos técnicos 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.3 Cualificación del personal técnico 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.4 Aplicaciones y certificaciones 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Guía de productos 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 El sistema completo CMMS-ST-C8-7-G2 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Dotación del suministro 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Vista del aparato 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Elementos de indicación y de mando 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.1 Visualizador digital de siete segmentos 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.2 Indicadores LED 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.3 Interruptores DIL 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.4 Posición de enchufe [EXT] 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.5 Ranura [M1] para tarjeta de memoria SD 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Instalación mecánica 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Dimensiones de montaje 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Montaje 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Desmontaje 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Instalación eléctrica 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Instrucciones de seguridad 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Instrucciones para una instalación segura y conforme a la EMC 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Emisión de interferencias y resistencia a interferencias 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.2 Cableado de conformidad con EMC 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.3 Puesta protectora a tierra del controlador de motor 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.4 Puesta protectora a tierra del motor 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Interfaz I/O [X1] 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Encoder [X2] 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Interfaz STO [X3] 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 Ocupación de conexiones 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 Circuito sin utilizar la función de seguridad STO [X3] 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.3 Circuito en caso de utilizar la función de seguridad STO [X3] 33. . . . . . . . . . . . . . .

CMMS-ST-C8-7-G2

4 Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español

4.6 CAN [X4] 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.7 Interfaz serie RS232/RS485 [X5] 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.8 Motor [X6] 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


4.8.2 Conectar el apantallamiento del cable del motor 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.8.3 Conexión del freno de sostenimiento 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.9 Fuente de alimentación [X9] 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.9.1 Protección mediante tensión baja de protección (PELV)

contra descarga eléctrica: 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


4.9.3 Conexión a la tensión de alimentación 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.10 Interfaz master/slave [X10] 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Puesta a punto 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 Mantenimiento, cuidados, reparaciones y sustitución 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Cuidados y mantenimiento 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Reparación 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Sustitución y eliminación 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.1 Desmontaje y montaje 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.2 Eliminación 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A Apéndice técnico 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Especificaciones técnicas 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Datos de conexión 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.1 Interfaz I/O [X1] 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.2 Encoder [X2] 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.3 Interfaz STO [X3] 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.4 CAN [X4] 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.5 RS232/RS485 [X5] 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.6 Motor [X6] 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.7 Fuente de alimentación [X9] 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.8 Interfaz master/slave [X10] 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B Mensajes de diagnosis 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Explicaciones sobre los mensajes de diagnosis 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Mensajes de diagnosis con notas sobre la eliminación de fallos 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3 Códigos de error a través de CiA 301/402 65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4 Diagnosis de PROFIBUS 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMS-ST-C8-7-G2


Notas sobre la presente documentación

Esta documentación sirve para trabajar de forma segura con el controlador de motor

CMMS-ST-C8-7-G2 y describe las funciones, puesta a punto y mensajes de error.

Destinatarios

Esta documentación está destinada exclusivamente a especialistas formados en tecnología de

automatización y control, con experiencia en instalación, puesta a punto, programación y diagnosis de

sistemas de posicionamiento.

Versiones

La presente documentación se refiere a las siguientes versiones:

– Controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2: a partir de 05

Nota

Antes de utilizar una nueva versión de firmware, comprobar si para ella hay disponible una

nueva versión del plugin FCT o de la documentación de usuario (www.festo.com/sp).

Servicio de postventa

Para cualquier consulta técnica, diríjase a su representante regional de Festo.

Identificación del producto

Placa de características CMMS-ST-C8-7-G2 Significado

…

CMMS-ST-C8-7-G2

572211

CN98 P0021912

Rev 06

In: 1 48 V DC 5,5 A

Out:

2 (0…to Input Voltage) V DC

(0…10) kHz 8 A

___- - -

___- - -

Código del producto CMMS-ST-C8-7-G2

Número de artículo P. ej. 572211

Versión de revisión P. ej. Rev 06

Número de serie P. ej. CN98 P0021912

Entrada (In) Monofásica

48 V DC, 5,5 A

Salida (Out) Bifásica

0 … Tensión de entrada V DC

0 … 10 kHz, 8 A

Tab. 1 Placa de características CMMS-ST-C8-7-G2 (ejemplo)

Estado de versión de las normas especificadas

Norma: Estado de versión

EN 60204-1:2006/A1:2009-02 EN 61800-3:2004-12 + A1:2012-03

EN 61800-2:1998-04 EN 61800-5-1:2007-09

Tab. 2 Estados de versión

CMMS-ST-C8-7-G2


Período de fabricación

En la placa de características los 2 primeros caracteres del número de serie indican el período de

fabricación de forma codificada (. Tab. 1) La letra indica el año de fabricación y el carácter que

aparece a continuación (puede ser una cifra o una letra) indica el mes de fabricación.

Año de fabricación

X = 2009 A = 2010 B = 2011 C = 2012 D = 2013 E = 2014

F = 2015 H = 2016 J = 2017 K = 2018 L = 2019 M = 2020

Tab. 3 Año de fabricación (ciclo de 20 años)

Mes de fabricación

1 Enero 2 Febrero

3 Marzo 4 Abril

5 Mayo 6 Junio

7 Julio 8 Agosto

9 Septiembre O Octubre

N Noviembre D Diciembre

Tab. 4 Mes de fabricación

Código del producto

CMMS –

Interfaces

ST C8 7 G2–––

CMMS Controlador de motor, estándar

Tecnología del motor

U Motor paso a paso

CorrientenominalC8 8 A

Tensión de entrada

7 48 V DC

Generación

G2 2ª generación

Fig. 1 Código del producto

CMMS-ST-C8-7-G2


Documentaciones

Encontrará más informaciones sobre los controladores de motor en las siguientes documentaciones:

Documentación Tipo de equipo Contenido

Montaje e

instalación

GDCP-CMMS-AS-G2-HW-... CMMS-AS – Montaje

– InstalaciónGDCP-CMMD-AS-HW-... CMMD-AS

– Instalación

(ocupaciones de clavijas)

– Mensajes de error

– Especificaciones técnicasGDCP-CMMS-ST-G2-HW-... CMMS-ST

Funciones y

puesta a

punto

GDCP-CMMS/D-FW-... CMMS-AS

CMMD-AS

CMMS-ST

– Interfaces de control

– Modos de

funcionamiento/funciones

operativas

– Puesta a punto con FCT

– Mensajes de error

Función de

seguridad STO

GDCP-CMMS-AS-G2-S1-... CMMS-AS – Técnica de seguridad funcional con

GDCP-CMMD-AS-S1-... CMMD-AS

g

la función de seguridad STO (Safe

Torque Off )GDCP-CMMS-ST-G2-S1-... CMMS-ST

Perfil de

equipo FHPP

GDCP-CMMS/D-C-HP-... CMMS-AS

CMMD-AS

CMMS-ST

– Descripción de las interfaces:

– Bus CAN (CANopen)

– Interfaz CAMC-PB (PROFIBUS)

– Interfaz CAMC-DN (DeviceNet)

– Control y parametrización

mediante el perfil de equipo FHPP

(perfil de Festo para manipulación

y posicionamiento) con PROFIBUS,

DeviceNet o CANopen.

Perfil de

equipo

CiA 402

GDCP-CMMS/D-C-CO-... CMMS-AS

CMMD-AS

CMMS-ST

– Descripción de la interfaz:

– Bus CAN (CANopen, DriveBus)

– Control y parametrización

mediante el perfil de equipo

CiA 402 (DS 402).

Ayuda del

software

Ayuda del plugin CMMS-AS CMMS-AS – Interfaz y funciones en el Festo

Ayuda del plugin CMMD-AS CMMD-AS

y

Configuration Tool para el plugin

Ayuda del plugin CMMS-ST CMMS-ST

Tab. 5 Documentación de los controladores de motor

Las documentación está disponible en los siguientes medios:

– CD-ROM (incluido en el suministro)

– Portal de soporte técnico: www.festo.com/sp

1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto



1.1 Seguridad

1.1.1 Instrucciones de seguridad

Atención

Peligro de lesiones o daños materiales debido a una descarga inesperada de los

condensadores en el controlador de motor (potencia aprox. 1Ws). Los cortocircuitos

pueden causar una descarga repentina de los condensadores del circuito intermedio así

como una generación de energía:

– en un módulo no montado o placa ciega no montada en la posición de enchufe [EXT]

– en cables no montados en los conectores [X6] y [X9]

– al desconectar cables de conexión bajo tensión.

El producto debe ser montado en un armario de maniobra. El producto solo puede

utilizarse cuando se hayan adoptado todas las medidas de seguridad.

Antes de realizar trabajos de mantenimiento, reparación y limpieza, así como durante

interrupciones prolongadas de la operación:

1. Dejar sin tensión el equipo eléctrico mediante el interruptor principal y asegurarlo

contra reconexiones.

2. Tras la desconexión, se debe esperar al menos 1 minuto de tiempo de descarga y

comprobar que no haya tensión antes de acceder al controlador.

Atención

Peligro de quemaduras por superficies calientes

Según la carga del controlador de motor, en la carcasa se pueden dar temperaturas

de > 80° C durante el funcionamiento.

• Proteger las superficies calientes contra el contacto durante el funcionamiento.

• Tocar únicamente en estado desconectado y frío.

Nota

Peligro a causa de movimientos inesperados del motor o del eje

• Asegúrese de que el movimiento no supone un peligro para las personas.

• Lleve a cabo un análisis de riesgos conforme a la Directiva de Máquinas.

• En base a dicho análisis de riesgos, diseñe el sistema de seguridad para toda la

máquina, incluyendo todos los componentes integrados. Entre ellos se cuentan

también los accionamientos eléctricos. No está permitido puentear dispositivos de

seguridad.



1.1.2 Uso previsto

El controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2 está previsto para ser utilizado como regulador para

controladores de motor bifásicos de la serie EMMS-ST y MTR-ST. Permite la regulación del par

(corriente), la velocidad de giro y la posición así como el control del posicionamiento con registros de

posicionamiento guardados. El controlador de motor está previsto para el montaje en un armario de

maniobra.

Este producto está previsto para uso industrial. Fuera de entornos industriales, p. ej. en zonas

residenciales y comerciales puede ser necesario tomar medidas de supresión de interferencias.

Utilización exclusivamente:

– en perfecto estado técnico

– en su estado original y sin ningún tipo de cambio; se permiten únicamente las ampliaciones

descritas en la documentación suministrada con el producto

– dentro de los límites definidos en las especificaciones técnicas del producto ( Apéndice A.1)

– para uso industrial

– en un armario de maniobra.

En caso de daños surgidos por manipulaciones no autorizadas o usos no previstos expirarán los

derechos de garantía y de responsabilidad por parte del fabricante.

El controlador de motor es compatible con la siguiente función de seguridad:

– Desconexión segura del par – “Safe Torque Off ” (STO)

Más informaciones al respecto Descripción “Función de seguridad STO”,

GDCP-CMMS-ST-S1-....



1.2 Requerimientos para el uso del producto

• Ponga esta documentación a disposición del constructor, del personal de montaje y del personal

encargado de la puesta a punto de la máquina o instalación en la que se utiliza este producto.

• Deben observarse en todo momento las indicaciones de esta documentación. Considere asimismo

la documentación del resto de los componentes y módulos.

• Observe las reglamentaciones legales específicas del lugar de destino así como:

– las directivas y normas,

– las reglamentaciones de las organizaciones de inspección y empresas aseguradoras,

– las disposiciones nacionales.

1.2.1 Transporte y condiciones de almacenamiento

• Durante el transporte y el almacenamiento, el producto debe protegerse contra agresiones no

permitidas, por ejemplo:

– cargas mecánicas

– temperaturas inadmisibles

– humedad

– atmósferas agresivas

• Almacene y transporte el producto hasta el lugar de montaje dentro del embalaje original. El

embalaje original proporciona una protección suficiente contra las agresiones habituales.

1.2.2 Requerimientos técnicos

Para el uso correcto y seguro del producto:

• Observe las condiciones de entorno y de conexión del producto determinadas en las

especificaciones técnicas ( Apéndice A) así como de todos los componentes conectados. Solo si

se observan los valores límite y/o los límites de carga puede hacerse funcionar este producto

siguiendo las directivas correspondientes de seguridad.

• Observe las advertencias y notas de esta documentación.

1.2.3 Cualificación del personal técnico

El producto solo debe ser puesto en funcionamiento por una persona con formación electrotécnica que

esté familiarizada con:

– la instalación y el funcionamiento de sistemas de mando eléctricos,

– las directivas vigentes para la operación de instalaciones de seguridad,

– las directivas vigentes para la prevención de accidentes y seguridad laboral y

– la documentación del producto.

1.2.4 Aplicaciones y certificaciones

El controlador de motor con función de seguridad STO integrada no requiere mantenimiento y es un

componente relativo a la seguridad de sistemas de mando. El controlador de motor está etiquetado

con el marcado CE, estándares y valores de prueba

Apéndice A.1.

Consulte las directivas EU correspondientes al producto en la declaración de conformidad.

Certificados y declaración de conformidad de este productowww.festo.com/sp.

2 Guía de productos



2.1 El sistema completo CMMS-ST-C8-7-G2

1 Interruptor general2 Fusible – dependiente de3 y43 Unidad de alimentación de 24 V para

tensión de mando4 Unidad de alimentación para el suministro

de la potencia5 Controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G26 PC con cable de conexión en serie para la

parametrización y puesta a punto conFesto Configuration Tool (FCT), pluginCMMS-ST

7 Motor – aquí EMMS-ST con encoder(cable de motor y de encoder NEBM)

5

6

1

2

3

4

7

Fig. 2.1 Estructura completa del CMMS-ST-C8-7-G2 – ejemplo



2.2 Dotación del suministro

Cantidad Componente

1 Controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2

1 Conjunto para el operario

– Descripción resumida

– CD-ROM con el siguiente contenido:

– Software de parametrización “Festo Configuration Tool” (FCT)

– Documentación del producto

– Módulo S7

– Archivos de configuración para los sistemas de bus compatibles (p. ej. datos

maestros del aparato para PROFIBUS (GSD), hoja de datos electrónica (EDS) para

DeviceNet etc.)

– Firmware

1 Surtido de conectores tipo clavija (enchufados en las conexiones)

Tab. 2.1 Dotación del suministro

Accesorioswww.festo.com/catalogue



2.3 Vista del aparato

1 Indicador de estado LED2 Visualizador digital de siete segmentos3 [S1]: Microinterruptores para ajustes del bus

de campo y actualización del firmware4 [EXT]: Posición de enchufe para interfaces

de control opcionales (PROFIBUS DP,DeviceNet)

5 [M1]: Ranura para tarjeta de memoria SD6 [X4]: Bus CAN7 [X5]: RS232/RS4858 Tornillo de puesta a tierra (conexión FE

central)

3

4

5

6

7

8

1

2

Fig. 2.2 Vista frontal CMMS-ST-C8-7-G2 delante



1 [X9] Fuente de alimentación2 [X10] Master/Slave (interfaz bidireccional)3 Interfaz I/O [X1]

1

2

3

Fig. 2.3 Vista CMMS-ST-C8-7-G2 superior

1 [X3] Interfaz STO2 [X2] Encoder3 [X6] Motor4 Borne de conexión de apantallamiento 1

2

3

4

Fig. 2.4 Vista CMMS-ST-C8-7-G2 inferior



2.4 Elementos de indicación y de mando

2.4.1 Visualizador digital de siete segmentos

Indicación1) Significado

Programa de arranque

Punto Programa de arranque (Bootloader) activo

Punto

intermitente

– Se lee el archivo de firmware (tarjeta de memoria)

Modos de funcionamiento

P x x x Modo de posicionamiento, número de frase x x x

000 – Ningún registro de posicionado activo

001...063 – Registro de posicionado 001 ... 063 activo

064 – Procedimiento manual a través de FCT o bien frase directa FHPP

(modo directo)

070/071 – Actuación secuencial+/Actuación secuencial–

P H x Fase de recorrido de referencia x

0 – Recorrido de búsqueda al destino primario (interruptor de final de

carrera o tope)

1 – Avance lento hacia el punto de referencia

2 – Recorrido hacia el punto cero del eje

Segmentos

exteriores en

rotación

Modo de velocidad (regulación de la velocidad):

La indicación cambia en función de la posición del rotor y la velocidad.

Segmento central Habilitación del regulador activa (motor alimentado).

I Modo de funcionamiento fuerza/par de giro (regulación de corriente)

Función de seguridad

H Función de seguridad: Solicitada por 2 canales (DIN4 [X1.21] y Rel

[X3.2])

Mensajes de error/advertencia

E x x y Error (E = Error)

Número: Índice principal de dos dígitos (x x), subíndice de un dígito (y)

Ejemplo: E 0 1 0 Apéndice B.

– x x y – Advertencia

Número: Índice principal de dos dígitos (x x), subíndice de un dígito (y).

Ejemplo: - 1 7 0 - Apéndice B.

1) Se muestran varios caracteres uno tras otro.

Tab. 2.2 Indicador de estado de funcionamiento e indicador de error del visualizador digital de siete

segmentos ( Fig. 2.22 )



Las advertencias son validadas automáticamente cuando la causa ya no existe. Los

mensajes de error son validados mediante:

– el software de parametrización FCT

– el bus de campo (palabra de control)

– o un flanco descendente en [X1] DIN5.

2.4.2 Indicadores LED

LED Color de LED Función

Ready Verde En disposición de funcionamiento/habilitación del regulador

Verde

intermitente

Lectura/escritura del archivo de parámetros *.DCO (tarjeta de

memoria)

Bus Amarillo La indicación del estado bus CAN está encendida cuando tiene

lugar una comunicación CAN

Tab. 2.3 Indicador del estado LED ( Fig. 2.21 )

2.4.3 Interruptores DIL

Interruptor DIL Función

S1.1 … 7 Dirección de bus o MAC-ID Ejemplo Tab. 2.5

S1.8 Carga automática de un nuevo archivo de firmware desde la tarjeta de memoria

mediante el programa de arranque (Bootloader): 1)

– ON: Descarga desde la tarjeta de memoria SD al controlador

– OFF: No hay descarga.

S1.9 … 10 Ajuste de la velocidad de transmisión del bus Ejemplo Tab. 2.6

S1.11 Activación de la interfaz de bus CAN

S1.12 Resistencia de terminación para bus CAN

1) Más informaciones sobre la descarga del firmware Descripción de funciones y puesta a punto, GDCP-CMMS/D-FW-....

Tab. 2.4 Función de los interruptores DIL ( Fig. 2.23 )

S1.1 … 7 ON/OFF (ejemplo) Significado 1)

1 ON 1 El interruptor DIL S1.1 es el bit de menor valor.

Ejemplo: Dirección = 1011011 = 912 ON 1

3 OFF 0

4 ON 1

5 ON 1

6 OFF 0

7 ON 1

1) Más informaciones Descripción de funciones y puesta a punto, GDCP-CMMS/D-FW-....

Tab. 2.5 Dirección de bus CAN o MAC-ID



S1.9 … 10 ON/OFF (ejemplo) Significado 1)

9 ON 1 El interruptor DIL S1.9 es el bit de menor valor.

00: 125 kBit/s

01: 250 kBit/s (ejemplo)

10: 500 kBit/s

11: 1000 kBit/s

10 OFF 0

1) Más informaciones Descripción de funciones y puesta a punto, GDCP-CMMS/D-FW-....

Tab. 2.6 Velocidad de transmisión del bus CAN

2.4.4 Posición de enchufe [EXT]

La posición de enchufe ( Fig. 2.24 ) permite la ampliación opcional del CMMS-ST-C8-7-G2 con más

interfaces, p. ej.:

– CAMC-PB: Interfaz para PROFIBUS DP

– CAMC-DN: Interfaz para DeviceNet.

Tenga en cuenta las notas de las instrucciones para el montaje de la interfaz CAMC. Si la

interfaz está montada, se activará automáticamente la próxima vez que se ponga en

marcha el controlador de motor. Hallará informaciones sobre la función en la descripción

del perfil de equipo FHPP, GDCP-CMMS/D-C-HP-....

2.4.5 Ranura [M1] para tarjeta de memoria SD

Con el software FCT se puede cargar o guardar un conjunto de parámetros en la tarjeta.

Encontrará más informaciones en la ayuda del plugin FCT DMMS-ST y en la descripción de

funciones y puesta a punto, GDCP-CMMS/D-FW-....

Tarjeta de memoria SD Descripción

Funciones Copiar/Cargar un conjunto de parámetros desde la tarjeta de

memoria al CMMS-ST-C8-7-G2.

Copiar/Cargar un conjunto de parámetros desde el

CMMS-ST-C8-7-G2 a la tarjeta de memoria.

Copiar (cargar) un firmware desde la tarjeta de memoria al

CMMS-ST-C8-7-G2 (Bootloader)

Ejecución en el aparato 1 ranura para tarjeta SD x 12 contactos

Tipos de tarjetas compatibles SD1) (versiones 1 y 2)

Sistemas de archivos

compatibles

FAT16

Formato de nombre de archivo 8.3

1) Se recomiendan las tarjetas de memoria adecuadas para sistemas industriales del programa de accesorios de Festo.

Tab. 2.7 Características de la tarjeta de memoria ( Fig. 2.25 )

3 Instalación mecánica



3.1 Dimensiones de montaje

Fig. 3.1 Dimensiones de montaje

Dimensión B1 B2 B3 D1 @ D2 @ D3 @ H1

[mm] Aprox. 60 Aprox. 56 24 10 4,5 5 Aprox. 161

Dimensión L1 L2 L3 L4 L5 L6

[mm] Aprox. 257 Aprox. 224 Aprox. 206,25 Aprox. 181 12,5 10,5

Tab. 3.1 CMMS-ST-C8-7-G2: dimensiones de montaje



3.2 Montaje

Atención

El controlador de motor contiene condensadores (acumuladores de energía)

No desconectar los cables de conexión bajo tensión. Antes de los trabajos de montaje e

instalación:




comprobar que no hay tensión antes de acceder al controlador de motor.

Atención


Según la carga del controlador de motor, en la carcasa se pueden dar temperaturas de

> 80° C durante el funcionamiento.


Nota

Asegurarse de que ni durante el montaje ni durante el funcionamiento caiga polvo

metálico o piezas de montaje (tornillos, tuercas, segmentos de conductos) en el

controlador de motor.

Para la fijación vertical en una placa de montaje de armario de

maniobra:

Para el controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2 no se

necesitan escuadras de fijación. La pared del fondo dispone de

opciones de fijación. La pared del fondo es parte del perfil del

disipador de calor y crea un paso de calor a la placa de

montaje.

Los controladores de motor de la familia CMMx están

diseñados de tal forma que, si se utilizan según el uso previsto

y se instalan debidamente, se pueden conectar en una placa

de montaje disipadora del calor.

• Montar el controlador de motor en el armario de maniobra

de la siguiente manera:

– posición de montaje vertical con los vertical cables de

alimentación [X9] hacia arriba

– Montaje en los taladros de sujeción con 2 tornillos M4. Fig. 3.2 Espacio libre de montaje



Nota

Un calentamiento excesivo puede provocar un desgaste prematuro o daños en el

controlador de motor.

• Observe los espacios libres de montaje para obtener una aireación suficiente

( Tab. 3.2).

cmms-st H1 1) L1 L2

– Espacio libre de montaje [mm] 100 69 9

1) Recomendación para un cableado óptimo del cable de motor y de encoder: Espacio libre de montaje H1 en la parte inferior 150 mm.

Tab. 3.2 Espacio libre de montaje de CMMS-ST

3.3 Desmontaje

Atención



instalación:





Atención





4 Instalación eléctrica



4.1 Instrucciones de seguridad

Atención

Peligro de lesiones o daños materiales debido a una descarga inesperada de los

condensadores en el controlador de motor. Los cortocircuitos pueden causar una

descarga repentina de los condensadores del circuito intermedio así como una

generación de energía:

– en un módulo no montado o placa ciega no montada en la posición de enchufe [EXT]

– en cables no montados en los conectores [X6] y [X9]

– al desconectar cables de conexión bajo tensión.

Antes de realizar trabajos de mantenimiento, reparación y limpieza, así como durante

interrupciones prolongadas de la operación:




comprobar que no haya tensión antes de acceder al controlador.

Atención

Peligro a causa de movimientos inesperados

Los cables mal preconfeccionados pueden dañar los componentes electrónicos y activar

movimientos inesperados del motor.

• Para el cableado del sistema, utilice únicamente los conectores suministrados y

preferentemente los cables indicados como accesorios en el catálogo.

www.festo.com/catalogue

• Coloque todos los cables móviles libres de dobleces y de esfuerzos mecánicos, si es

necesario, en una cadena de arrastre.

Nota

En los conectores enchufables sin asignar pueden producirse daños en el aparato o en

otras partes de la instalación, como resultado de la ESD (descarga electrostática).

• Antes de la instalación: Poner a tierra todas las partes del sistema y utilizar

equipamiento ESD apropiado (p. ej. zapatos, bandas de toma a tierra, etc.).

• Después de la instalación: Cerrar todos los conectores Sub-D sin asignar con tapas

protectoras (de venta en comercios especializados).

• Observe las especificaciones sobre manipulación de componentes sensibles a las

descargas electrostáticas.



4.2 Instrucciones para una instalación segura y conforme a la EMC

Los controladores de motor CMMS-ST-C8-7-G2 han sido certificados de acuerdo con la

norma vigente en materia de accionamientos eléctricos EN 61800-3. Para ello se han

utilizado componentes de Festo (p. ej. cables de motor y de encoder).

La declaración de conformidad sobre la directiva EMC (compatibilidad electromagnética)

está disponible enwww.festo.com.

4.2.1 Emisión de interferencias y resistencia a interferencias

Para incrementar la resistencia a las interferencias y reducir la emisión de interferencias, el controlador

de motor CMMS-ST-C8-7-G2 tiene incorporado un filtro antiparasitario en el lado de motor y en el lado

de alimentación de red, de forma que en la mayoría de aplicaciones, el controlador de motor puede

funcionar sin ningún apantallamiento o filtro adicional.

El controlador de motor satisface, siempre y cuando se monte correctamente y se tiendan todos los

cables de conexión debidamente ( Cap. 4.2.2), la norma pertinente EN 61800-3 para los siguientes

márgenes de aplicación:

Margen de aplicación autorizado

Emisión de interferencias Segundo entorno (zonas industriales)1)

Inmunidad a interferencias Segundo entorno (zonas industriales)1)

1) Ubicaciones fuera de zonas residenciales o industriales que dispongan de un transformador propio de media tensión.

Tab. 4.1 Margen de aplicación autorizado según EN 61800-3

Nota

• La longitud máxima permitida para el cable del motor es de 25 m.

• En cables de motor con una longitud > 15 m utilizar únicamente cables con una

capacitancia por unidad de longitud < 200 pF/m.



4.2.2 Cableado de conformidad con EMC

Tendido de cables:– los cables del motor y del encoder tienen que ser lo más cortos posible– no guiar el cable de señal paralelo a los cables de potencia– la distancia entre el cable de señal y los cables de potencia ha de ser de 25 cm como

mínimo– evitar los cruces con cables de potencia o guiarlos en un ángulo de 90°.Apantallamiento:– los cables del motor y del encoder siempre tienen que ser apantallados– trenzar los cables de señal sin apantallamiento– en cables apantallados con cajas de enchufe no apantalladas: Longitud de los hilos no

apantallados al final del cable máx. 35 mm.

• Observe las longitudes de cable autorizadas y el apantallamiento de los cables necesario

Tab. 4.2.

Conexión Interfaz Longitud

del cable

[m]

Apantallamiento

[X1] Interfaz I/O ≤ 5 Recomendación: Con apantallamiento

[X2] Encoder (entrada deencoder incremental)

≤ 25 – Apantallado– Colocar plano el apantallado del cable en la

caja de enchufe del cable de la conexión delencoder [X2] Capítulo 4.4

[X3] Interfaz STO ≤ 30 En caso de cableado fuera del armario demaniobra:– utilizar cables apantallados– guiar el apantallamiento hasta el armario de

maniobra y colocarlo en el lado del armario demaniobra.

[X4] CAN ≤ 401) –

[X5] RS232/RS485 ≤ 5 Apantallado

[X6] Motor ≤ 252) – Apantallado– Colocar el apantallado del cable en el borne de

conexión de apantallamiento delcorrespondiente controlador de motor Capítulo 4.8.2

[X9] Fuente de alimentación ≤ 2 –

[X10] Master/Slave: Apantallado

Como entrada(slave)

≤ 30

Como salida(master)

≤ 5

1) Longitud total del cable del bus de campo con una velocidad de transmisión de 1 Mbit/s. Tenga en cuenta las especificaciones dela documentación de su sistema de mando o interfaz de bus.

2) En cables de motor con una longitud > 15 m utilizar únicamente cables con una capacitancia por unidad de longitud < 200 pF/m.

Tab. 4.2 Cableado de conformidad con EMC



Si se utilizan cables de motor de otros fabricantes:

• Recomendación: Utilizar únicamente cables de motor en los que el cable para el detector térmico

(T–, T+) y el cable para el freno de sostenimiento (BR–, BR+) estén trenzados por pares y

apantallados ( Tab. 4.19). El trenzado de cada uno de los pares de cables reduce las influencias

electromagnéticas perturbadoras.

4.2.3 Puesta protectora a tierra del controlador de motor

El controlador de motor está previsto para la alimentación con baja tensión de protección (PELV).

• Asegúrese de que la fuente de alimentación cumple los requisitos correspondientes de la directiva

EN 60204-1.

El controlador de motor presenta un potencial de referencia común (0 V) para la alimentación de la

parte lógica y del circuito intermedio.

• Asegúrese de que los potenciales de referencia de la alimentación están conectados a la unidad de

alimentación y puestos a tierra.

4.2.4 Puesta protectora a tierra del motor

Atención

Interferencias a causa de perturbaciones electromagnéticas

El motor conectado y el cable del motor transmiten elevadas corrientes de fuga. Una

puesta a tierra no profesional puede ocasionar fallos de compatibilidad

electromagnética.

• Colocar el apantallado del cable del motor en el borne de conexión de

apantallamiento del controlador de motor Capítulo 4.8.2.

• Colocar plano el apantallado del cable en la caja de enchufe del cable de la conexión

[X2] Capítulo 4.4.



4.3 Interfaz I/O [X1]

Conexión Ejecución

[X1] en el controlador de motor Conexión de enchufe Sub-D, 25 contactos, zócalos

Contraclavija Conexión de enchufe Sub-D, 25 contactos, pines

Tab. 4.3 Conexión interfaz I/O [X1]

Disponible como accesorio: Cable de control apantallado y conector Sub-D

www.festo.com/catalogue.

113

1425

Fig. 4.1 Conexión [X1] en el controlador de motor

Configuración de la interfaz I/O:

Mediante las entradas Eingänge DIN9 (=bit modo 1) y DIN12 (=bit modo 0) se configura la interfaz I/O

en modo de posicionamiento para las siguientes funciones:

Modo Función DIN9 DIN12 Asignación

de pines

0 Posicionar (registro individual) 1) 0 0 Tab. 4.5

1 Actuación secuencial / programación tipo teach-in 0 1 Tab. 4.6

2 Encadenamiento de conjuntos 1 0 Tab. 4.7

3 Sincronización 1 1 Tab. 4.8

1) Asignación estándar de la interfaz I/O

Tab. 4.4 Configuración de las entradas digitales según la función



Pin Valor Modo 0 – Posicionar (registro individual)

1 SGND 0 V Apantallamiento para señales analógicas

2 DIN12 – Bit modo 0 = “0”

AIN0 Máx. 30 V Entrada analógica diferencial (entrada de valor nominal 0) 2)

3 DIN10 – Selección de frase bit 4 (high activo)

4 +VREF +10 V ±4 % Salida de referencia para potenciómetro de valor nominal

5 – – –

6 GND24 – Potencial de referencia para entradas/salidas digitales



9 DIN5 – Habilitación del regulador (high activo)

10 DIN7 – Interruptor de final de carrera 1

11 DIN9 – Bit modo 1 = “0”

DIN9 – Entrada de alta velocidad (sample) 3)

12 DOUT1 24 V 100 mA Motion Complete (high activo) 1)

13 DOut3 24 V 100 mA Error común (low activo) 1)

14 AGND 0 V Potencial de referencia para señales analógicas

15 DIN13 Ri = 20 kΩ Parada (low activo)

#AIN0 Potencial de referencia para entrada de valor nominal 0 2)


17 AMON0 0 … 10 V ±4 % Salida: Monitor analógico 0

18 + 24 V DC 24 V 100 mA Salida: 24 V DC, enlazado por [X9.2]



21 DIN4 – Habilitación de paso de salida (high activo)


23 DIN8 – Arranque del proceso de posicionamiento (high activo)

24 DOut0 24 V 100 mA Salida: Regulador listo para funcionar (high activo)

25 DOut2 24 V 100 mA Arranque confirmado (low activo) 1)

1) Ajuste por defecto, configurable en Festo Configuration Tool (FCT).

2) Asignación de contactos por control mediante entrada analógica

3) Asignación de contactos para medición flotante

Tab. 4.5 Asignación de contactos de la interfaz I/O [X1], posicionar (registro individual)



Pin Valor Modo = 1 – actuación secuencial / programación tipo teach-in


2 DIN12 – Bit modo 0 = “1”

3 DIN10 – Actuación secuencial: Actuación secuencial + (high activo)

Programación tipo teach-in: Selección de registro bit 4


5 – – –

6 GND24 – Potencial de referencia para entradas y salidas digitales



9 DIN5 Habilitación del regulador (high activo)

Programación tipo teach-in: Las posiciones programadas por

teach-in se memorizan de forma definitiva en la memoria

permanente con flanco descendente en DIN5.


11 DIN9 – Bit modo 1 = “0”

12 DOut1 24 V 100 mA Motion Complete (high activo) 1)



15 DIN13 – Parada (low activo)

16 DIN11 – Actuación secuencial: Actuación secuencial + (high activo)

Programación tipo teach-in: Selección de registro bit 5

17 AMON0 0 … 10 V ±4 % Salida de monitor analógico 0

18 +24 V 24 V 100 mA Salida: 24 V DC, enlazado por [X9.2]





23 DIN8 – Programación tipo teach-in (high activo)


25 DOut2 24 V 100 mA Programación tipo teach-in


Tab. 4.6 Asignación de contactos: Interfaz I/O [X1], actuación secuencial / programación tipo teach-

in



Pin Valor Modo = 2 – Encadenamiento de registros


2 DIN12 – Bit modo 0 = “0”

3 DIN10 – NEXT 1


5 – – –



8 DIN3 – Pausa de secuencia de frases



11 DIN9 Bit modo 1 = “1”

12 DOut1 24 V 100 mA Motion Complete (high activo) 1)




16 DIN11 – NEXT 2

17 AMON0 0 … 10 V ±4 % Salida de monitor analógico 0

18 + 24 V 24 V 100 mA Salida: 24 V DC, enlazado por [X9.2]





23 DIN8 – Arranque de secuencia de frases


25 DOut2 24 V 100 mA Arranque confirmado (high activo) 1)


Tab. 4.7 Asignación de contactos: Interfaz I/O [X1], encadenamiento de registros



Pin Valor Modo = 3 – Sincronización


2 DIN12 – Bit modo 0 = “1”

3 DIN10 – –


5 – – –


7 DIN1 – –

8 DIN3 24 V

20 kHz (máx.)

Sentido DIR/Señal de mando CCW



11 DIN9 Bit modo 1 = “1”

12 DOut1 24 V 100 mA Salida: Estado de parada alcanzado (high activo)

13 DOut3 24 V 100 mA Salida: Error común (low activo) 1)



16 DIN11 – –

17 AMON0 0 … 10 V ±4 % Salida: Monitor analógico 0

18 + 24 V 24 V 100 mA Salida: 24 V DC, enlazado por [X9.2]

19 DIN0 – –

20 DIN2 24 V

20 kHz (máx.)

Pulso CLK/Señal de mando CW



23 DIN8 – Inicio de la sincronización


25 DOut2 24 V 100 mA Salida: Posición síncrona (high activo)


Tab. 4.8 Asignación de contactos: Interfaz I/O [X1], sincronización



4.4 Encoder [X2]




Tab. 4.9 Conexión Encoder

[X2] Pin Valor1) Descripción

6

7

8

9

2

1

3

4

5

1 A+ 5 V, Ri = 120 Ohm Señal de encoder incremental A,

polaridad positiva

2 B+ 5 V, Ri = 120 Ohm Señal de encoder incremental B,

polaridad positiva

3 N+ 5 V, Ri = 120 Ohm Impulso de puesta a cero de encoder

incremental N, polaridad positiva

4 GND - Referencia GND para el emisor

5 VCC +5 V +-5 % 100 mA Alimentación auxiliar, cargada con

100 mA como máximo, a prueba de

cortocircuitos.

6 A- 5 V, Ri = 120 Ohm Señal de encoder incremental A,

polaridad negativa

7 B- 5 V, Ri = 120 Ohm Señal de encoder incremental B,

polaridad negativa

8 N- 5 V, Ri = 120 Ohm Impulso de puesta a cero de encoder

incremental N, polaridad negativa

9 GND - Apantallamiento interno para el cable

de conexión

1) Ri = resistencia interior

Tab. 4.10 Asignación de contactos: Encoder [X2]



El controlador de motor es compatible con la activación de motores híbridos paso a paso bifásicos de

Festo con un encoder montado en el árbol de motor (véasewww.festo.com/catalogue). El encoder

se utiliza para regular la corriente, la velocidad de giro y la posición. Con el encoder también se controla

la conmutación del motor.

La tensión de alimentación para el encoder se deriva de la alimentación de la lógica interna de +5 V

(consumo de corriente máx. 100 mA). La tolerancia de la tensión de alimentación está limitada hacia

abajo. Las caídas de tensión en el cable de conexión no se pueden regular.

Uso de cables ajenos

– Cableado doble del cable de alimentación:

La pérdida de tensión entre el controlador de motor y el encoder debe ser < 0,25 V.

• Compruebe la sección del cable del encoder y, si es necesario, ejecute la

alimentación con cableado doble.

Ejemplo:

Con un cableado del encoder con sección transversal de 0,25 mm2, longitud de cable

de 25 m (50 m para línea de ida y vuelta) y consumo de corriente de 100 mA, la caída

de tensión con cableado simple es de Udiff ~ 0,36 V. Es necesario cableado doble

(Udiff ~ 0,18 V).

– Apantallamiento:

• el cable del encoder debe estar apantallado

• colocar el apantallamiento en el lado del motor y del controlador sobre el cuerpo

del conector.

Para una máxima resistencia a interferencias:

• utilizar cable con pares individuales trenzados y apantallados

• diseñar las fundas de cable de los pares apantallados (apantallamientos internos)

con aislamiento galvánico del apantallamiento exterior y colocarlos únicamente en

el lado del regulador en la conexión [X2.9]

• Colocar el apantallamiento global en el lado del motor y del controlador sobre el

cuerpo del conector.



4.5 Interfaz STO [X3]

4.5.1 Ocupación de conexiones


[X3] en el controlador de motor Phoenix Contact - MC 1,5/6-GF-3,81 BK

Contraclavija (conjunto de conectores NEKM-C-1) Phoenix Contact - MC 1,5/6-STF-3,81 BK

Tab. 4.11 Conexión: Interfaz STO [X3]

Los pines 1 y 2 están puenteados de fábrica en la conexión X3 de fábrica (circuito de protección sin

utilizar la función de seguridad STO). De esta forma el controlador de motor está preparado de fábrica

para el uso sin función de seguridad ( Sección 4.5.2).

Conector [X3] Pin Denominació

n

Valor Descripción

1

2

3

4

5

6

1 24V +24 V DC Tensión de salida (alimentación de la

lógica 24 V DC como tensión auxiliar)

2 Rel 0 V / 24 V Activación del relé de alimentación del

excitador.

3 0V 0 V Potencial de referencia para las

entradas y salidas digitales.

4 – – –

5 1 (NC1) Máx. 25 V AC,

30 V DC, 2 A

Contacto de recibo para el estado

“Safe Torque Off ” (STO)6 2 (NC2)

Tab. 4.12 Asignación de contactos: Interfaz [X3] (circuito sin utilizar la función de seguridad STO)

4.5.2 Circuito sin utilizar la función de seguridad STO [X3]

Si no necesita la función de seguridad integrada STO, para el funcionamiento del

controlador de motor se debe puentear el pin 1 y el pin 2 en la interfaz X3 Tab. 4.12.

¡Con ello se desconecta la función de seguridad integrada!

Al utilizar este circuito de protección del CMMS-ST-C8-7-G2 es necesario garantizar la

seguridad en la aplicación mediante otras medidas adecuadas.



4.5.3 Circuito en caso de utilizar la función de seguridad STO [X3]

La función de seguridad protege exclusivamente frente a movimientos peligrosos. Para el

uso previsto de la función de seguridad STO – “Safe Torque Off ” ( Descripción de la

función de seguridad STO GDCP-CMMS-ST-G2-S1-...).

Si no necesita la función de seguridad integrada STO, para el funcionamiento del controlador de motor

debe retirar el puente entre el pin 1 y el pin 2 en la interfaz X3 Tab. 4.12.

Recomendación para la primera puesta a punto sin técnica de seguridad:

Circuito de protección mínimo con aparato de conexión de parada de emergencia y desconexión de dos

canales a través de entradas de mando:

– REL [X3.2]

– DIN4 [X1.21].

Nota

Merma de la función de seguridad.

La ausencia de función de seguridad puede causar daños graves irreversibles, p. ej.

debido a movimientos inesperados de los actuadores conectados. Es inadmisible

puentear dispositivos de seguridad.

• Asegúrese de que no se puedan utilizar puentes o similares paralelamente a un

cableado de seguridad, p. ej. mediante el uso de la sección de los hilos máxima o de

fundas terminales de cable con collar aislante adecuadas.

• Para el enlazado de cables entre aparatos vecinos utilice fundas terminales de cable

gemelas.



4.6 CAN [X4]


[X4] en el controlador de motor Conexión de enchufe Sub-D, 9 contactos, pines

Contraclavija Conexión de enchufe Sub-D, 9 contactos, zócalos

Tab. 4.13 Conexión CAN

[X4] Pin Valor Descripción

5

12

3

4

67

8

9

1 – – –

2 CANL 5 V, Ri = 60 Ω CAN Low, cable de señal

3 GND – CAN-GND, sin separación galvánica

4 – – –

5 Apantallamiento – Conexión para apantallamiento del cable

6 GND – CAN-GND, sin separación galvánica

7 CANH 5 V, Ri = 60 Ω CAN high cable de señal

8 – – –

9 – – –

Tab. 4.14 Asignación de contactos: CAN [X4]

4.7 Interfaz serie RS232/RS485 [X5]


[X5] en el controlador de motor Conexión de enchufe Sub-D, 9 contactos, pines

Contraclavija Conexión de enchufe Sub-D, 9 contactos, zócalos

Tab. 4.15 Conexión: RS232/RS485 [X5]

Nota

Fallo de transmisión si hay acceso simultáneo.

Si la comunicación RS485 está activada, es posible acceder al controlador de motor

simultáneamente a través de las interfaces RS232 y RS485.

Para evitar fallos de transmisión a causa de diafonías de señales:

• Para la comunicación a través de la interfaz serie utilice únicamente cables

separados, confeccionados en función de la asignación de contactos indicada para

RS485 o RS232 respectivamente.



[X5] RS232 Pin Valor Descripción

5

12

3

4

67

8

9

1 – – –

2 RS232_RxD 10 V, Ri > 2 kΩ Señal de recepción

3 RS232_TxD 10 V, Ra < 2 kΩ Señal de envío

4 RS485_A ¡No conectar!

5 GND 0 V Potencial de referencia 0 V DC, sin

aislamiento galvánico

6 – – –

7 – – –

8 – – –

9 RS485_B ¡No conectar!

Tab. 4.16 Asignación de contactos RS232 [X5]

[X5] RS485 Pin Valor Descripción

5

12

3

4

67

8

9

1 – –

2 RS232_RxD ¡No conectar!

3 RS232_TxD ¡No conectar!

4 RS485_A – Señal positiva de envío y de recepción

5 GND 0 V Potencial de referencia 0 V DC, sin

aislamiento galvánico

6 – – –

7 – – –

8 – – –

9 RS485_B – Señal negativa de envío y de recepción

Tab. 4.17 Asignación de contactos RS485 [X5]



4.8 Motor [X6]

T A

A/

B

B/

T+

T

Br+

BR–

I

M

[X6]

[X2]

CMMS-ST

Fig. 4.2 Conexión con el motor (ejemplo de motor sin sensor térmico)



[X6] en el controlador de motor Phoenix Contact - MSTB 2,5/8-G-5,08 BK

Contraclavija (conjunto de conectores NEKM-C-1) Phoenix Contact - MSTB 2,5/8-ST-5,08 BK

Tab. 4.18 Conexión del motor


1

2

3

4

5

6

7

8

1 A 4 x 0 … 58 VMáx. 12 Aeff

Conexión ramal de motor A

2 A/

3 B Conexión ramal de motor B

4 B/

5 T+ + 3,3 V, 5 mA Sensor térmico del motor1)2) a elegir contactonormalmente cerrado / PTC (Rfrío < 1 kΩ,Rcaliente > 10 kΩ) o sensor de temperatura desilicio de la serie KTY81 a KTY84 (R25 = 1 kΩ oR25 = 2 kΩ)

6 T- 0 V

7 Br+ 24 V Freno de retención del motor2)

8 BR- 0 V

1) Opcional en motores de otros fabricantes

2) Recomendación: Si se utilizan cables de otros fabricantes, usar únicamente cables de motor en los que el cable para el detector

térmico (T–, T+) y el cable para el freno de sostenimiento (BR–, BR+) estén trenzados por pares y apantallados.

Tab. 4.19 Asignación de contactos: Motor [X6]



4.8.2 Conectar el apantallamiento del cable del motor

Si se utilizan cables ajenos, conectar el apantallamiento global del cable en el lado del

motor, plano sobre el cuerpo del conector o del motor. Longitud máxima 40 mm.

• Colocar el apantallamiento global del cable del motor en el borne de conexión de apantallamiento

del controlador de motor correspondiente, para que las corrientes de fuga puedan refluir a los

reguladores causantes.

• No utilizar apantallamiento global como alivio de tracción.

Para más información sobre el cableado del motor conforme a la EMC Capítulo 4.2.2.

4.8.3 Conexión del freno de sostenimiento

Los frenos de sostenimiento no son apropiados para frenar el motor. Solo sirven para la

parada funcional del árbol de motor. Para la utilización en aplicaciones orientadas a la

seguridad se requieren medidas adicionales.

Advertencia

El freno de sostenimiento integrado en el motor o uno externo controlado por el

controlador de motor no son apropiados para la protección de personas.

• Asegurar adicionalmente los ejes verticales para evitar que se caigan o desprendan

después de desconectar el motor mediante:

– el bloqueo mecánico del eje vertical

– un dispositivo externo de frenado/retención/bloqueo, o

– el equilibrio adecuado del peso del eje.

• Conecte el freno de retención en los bornes BR+ [X6.7] y BR- [X6.8]. El freno es alimentado por la

alimentación de la lógica del controlador de motor.

Nota

El freno de sostenimiento no se puede abrir por completo con el motor caliente y con

una tensión de alimentación insuficiente (fuera del margen de tolerancia).

Consecuencia: Desgaste prematuro del freno.

• Asegúrese de que se observan las tolerancias de tensión de la tensión nominal en

los bornes de conexión del freno de sostenimiento ( Tab. A.8, Alimentación de la

lógica).

• Observe la corriente de salida máxima facilitada por el controlador de motor ( Tab. A.8).



4.9 Fuente de alimentación [X9]

4.9.1 Protección mediante tensión baja de protección (PELV) contra descarga eléctrica:

Advertencia

Peligro de descarga eléctrica

• Para la alimentación eléctrica de la lógica, utilice exclusivamente circuitos PELV

conforme a EN 60204-1 (PELV = Protective Extra-Low Voltage).

• Para la tensión de la carga eléctrica, utilice exclusivamente circuitos PELV conforme

a EN 60204-1 (PELV = Protective Extra-Low Voltage).

• Preste también atención a las exigencias generales para circuitos PELV de

conformidad con EN 60204-1.

• Asegúrese de que el potencial de referencia de la tensión de la lógica y de la carga

esté conectado en la posición central con FE (tierra funcional).

• Utilice exclusivamente fuentes de tensión que garanticen una desconexión eléctrica

segura de la tensión de funcionamiento conforme a la EN 60204-1.

Al utilizar fuentes de alimentación PELV se garantiza la protección contra posibles descargas eléctricas

(protección contra contacto directo e indirecto) según la norma EN 60204-1 (Equipo eléctrico de

máquinas, Requisitos generales). La unidad de alimentación de 24 V utilizada en el sistema debe

cumplir los requerimientos de la norma EN 60204-1 para alimentaciones de corriente continua

(comportamiento en caso de interrupciones de tensión, etc.).



[X9] en el controlador de motor Phoenix Contact - MSTB 2,5/3-G-5,08 BK

Contraclavija (conjunto de conectores NEKM-C-1) Phoenix Contact - MSTB 2,5/3-ST-5,08 BK

Tab. 4.20 Conexión de la fuente de alimentación


ZK+

24 V

0 V

1 ZK+ 12 V DC ... 58 V DC Tensión del circuito intermedio (carga)

2 24 V 24 V DC ± 20 % Alimentación del órgano de mando (lógica)

3 0 V - Potencial de referencia común para el cir-

cuito intermedio y el órgano de mando

Tab. 4.21 Asignación de contactos: Fuente de alimentación [X9]



4.9.3 Conexión a la tensión de alimentación

• Antes de la conexión, asegúrese de que la fuente de alimentación esté desconectada.

• Antes de la puesta punto, incluso para realizar pruebas y mediciones de corta duración, conectar

siempre el conductor de protección a tierra PE al tornillo de puesta a tierra de la caja del

controlador de motor ( Fig. 2.2,8 ).

[X9]

ZK+

24 V DC

0 V

CMMS-ST12 V DC ... 58 V DC

24 V DC ± 20 %

Fig. 4.3 Conexión de las tensiones de alimentación

Nota

Si la carga (ZK+) y la lógica deben recibir alimentación de una unidad de alimentación

común de 24 V, tenga en cuenta lo siguiente:

– La unidad de alimentación tiene que ser resistente al retorno porque al frenar el eje

puede ocasionarse un retorno de energía al circuito intermedio y entonces aumenta

la tensión del circuito intermedio.

– Es necesario asegurarse de que la tensión del circuito intermedio no aumenta por

encima de la alimentación de la lógica indicada en las especificaciones técnicas.



4.10 Interfaz master/slave [X10]

La interfaz master/slave es bidireccional y se puede configurar con el software FCT como entrada o

como salida para funcionamiento de master/slave:

– Master (emulación de encoder incremental): Salida de señales de pista A/B/N de un encoder

incremental para el control de un controlador slave

– Slave (sincronización): Entrada para señales de pista A/B, señales de sentido del impulso CLK/DIR o

señales hacia delante y hacia atrás CW/CCW para la sincronización con el controlador master.




Tab. 4.22 Conexión interfaz master/slave

[X10] Pin Denominación Valor Descripción

6

7

8

9

2

1

3

4

5

1 ACLKCW

5 V DCRi = 120 ΩMáx. 150 kHz

– Señal de pista A– Pulso CLK– Pulsos en sentido horario CW– Polaridad positiva conforme a RS422

2 BDIRCCW

5 VRi = 120 ΩMáx. 150 kHz

– Señal de pista B– Sentido DIR– Pulsos en sentido antihorario CCW– Polaridad positiva conforme a RS422

3 N 5 VRi = 120 ΩMáx. 150 kHz

– Impulso de puesta a cero de encoderincremental N

– Polaridad positiva conforme a RS422

4 GND 1) – Referencia GND para encoderincremental

5 VCC +5 V ±5 %,100 mA

Alimentación auxiliar, cargada con100 mA como máximo, a prueba decortocircuitos

6 #A#CLK#CW

5 VRi = 120 Ωmáx. 150 kHz

– Señal de pista A– Pulso CLK– Pulsos en sentido horario CW– polaridad negativa conforme a

RS422

7 #B#DIR#CCW

5 VRi = 120 Ωmáx. 150 kHz

– Señal de pista B– Sentido DIR– Pulsos en sentido antihorario CCW– polaridad negativa conforme a

RS422

8 #N 5 VRi = 120 Ωmáx. 150 kHz

– Impulso de puesta a cero N– polaridad negativa conforme a

RS422

9 GND 1) – Apantallamiento para el cable deconexión

1) El pin 4 y el pin 9 están conectados internamente

Tab. 4.23 Asignación de contactos: Interfaz master/slave [X10]

5 Puesta a punto


5 Puesta a punto

Nota

Peligro a causa de movimientos inesperados del motor o del eje

• Asegúrese de que el movimiento no supone un peligro para las personas.• Parametrice el controlador de motor con el Festo Configuration Tool (FCT) antes de

habilitar el regulador a través de DIN5 [X1.9].– No está permitido puentear dispositivos de seguridad.

Recomendación para la primera puesta a punto sin técnica de seguridad:– Circuito de protección mínimo con aparato de conexión de parada de emergencia

en [X3]– Desconexión de dos canales a través de entradas de mando REL [X3.2] y DIN4

[X1.21].

Nota

Daños en el controlador del motor

El controlador de motor puede dañarse debido a– una tensión de funcionamiento demasiado alta– una inversión de polaridad de las conexiones de la tensión de funcionamiento– una inversión de las conexiones de la tensión de funcionamiento y las conexiones de

motor– cortocircuitos en el circuito del motor entre fases de motor y FE.• Observe los valores indicados para la tensión de alimentación.• Antes de conectar el aparato, compruebe las conexiones [X9] y [X6].• Compruebe que en el circuito del motor no haya contacto FE.

Antes de conectar la alimentación:

Comprobar la instalación del controlador de motor:

• Comprobar todas las conexiones ( Capítulo 4).

• Incluso para realizar pruebas y mediciones de corta duración, conectar siempre todos los

conductores FE.

• Módulo o placa ciega montados en la posición de enchufe [EXT]. Línea montada en [X9] y [X6].

Si para la activación a través de una conexión de bus es necesaria una resistencia de terminación:

• Comprobar la conexión de la resistencia de terminación

Realizar los ajustes siguientes:

• Asegurar que no haya habilitación del regulador en DIN5 [X1.9]. La interfaz I/O [X1] se activa con la

puesta en marcha.

• Microinterruptor [S1.8]:

– OFF: No hay descarga de firmware, ajuste estándar

– ON: Descarga de firmware desde la tarjeta de memoria SD al controlador.

Mas pasos para la preparación de la puesta a punto Descripción de funciones y puesta

a punto, GDCP-CMMS/D-FW-....

6 Mantenimiento, cuidados, reparaciones y sustitución



6.1 Cuidados y mantenimiento

Atención



instalación:





Atención





Si se utiliza como se indica en las instrucciones de utilización, el producto está libre de mantenimiento.

• Limpie el exterior del producto con un paño suave.

6.2 Reparación

No está permitido realizar reparaciones en el producto. Si es necesario, cambie producto

completo.

6.3 Sustitución y eliminación

Observe las notas sobre el desmontaje de la sección 3.3.

6.3.1 Desmontaje y montaje

Hallará información sobre el desmontaje y el montaje en:

– Montaje Sección 3.2

– Desmontaje Sección 3.3.

– Puesta a punto Sección 5.



6.3.2 Eliminación

Observe las directivas locales relativas a la eliminación ecológica de módulos

electrónicos. El producto cumple la directiva 2002/95/CE (RoHS).

A Apéndice técnico



A.1 Especificaciones técnicas

Datos técnicos generales

Tipo de fijación Atornillado en placa de montaje

Mensaje de fallo Visualizador digital de 7 segmentos

(código de error)

Interfaz de configuración de parámetros RS232 (9600 … 115 000 bit/s)

Software de parametrización Festo Configuration Tool (FCT)

Interfaces de control

Bus de campo – Integrado: CANopen, RS485

– Opcional: PROFIBUS DP, DeviceNet

I/O digitales

I/O analógicas

– DIN0 … 13, DOUT0 … 3

– AMON/AGND, AIN0/#AIN0

Funciones de seguridad – Supervisión I²t

– Supervisión de errores de seguimiento

– Detección de interrupción de la tensión

– Control de la corriente

– Control de temperatura

Dimensiones y peso

Dimensiones Fig. 3.1 y Tab. 3.1

Peso [kg] Aprox. 1

Conformidad de producto y certificaciones

Marca CE

(Declaración de conformidadwww.festo.com)

Según Directiva de Máquinas de la UE 2006/42/EC

Según la directiva UE sobre EMC 2004/108/CE1)

Otras certificaciones UL/RCMMark/BIA

1) Este aparato está previsto para un uso industrial. Fuera de entornos industriales, p. ej. en zonas residenciales y comerciales puede

ser necesario tomar medidas de supresión de interferencias.

Tab. A.1 Especificaciones técnicas generales



Condiciones de funcionamiento y ambientales

Altura de montaje sobre el nivel del mar permitida

con potencia nominal [m] 1000

con reducción de potencia:

10 % por cada 1.000 m

[m] 1.000 … 3.000 (máx.)

Humedad relativa del aire [%] 0 … 90 (sin condensación)

Tipo de protección IP20

Clase de protección III

Categoría de sobretensión III

Grado de ensuciamiento 2

Temperatura ambiente

con potencia nominal [°C] 0 … +40

con reducción de potencia:

4 % pro [K]

[°C] +40 … +50

Temperatura de almacenamiento [°C] -25 … +70

Refrigeración Pasiva

Temperatura de desconexión

disipador de calor

Unidad de potencia

[°C] ≥ 85

Resistencia a vibraciones y golpes

Funcionamiento Según EN 61800-5-1, sección 5.2.6.4

Transporte Según EN 61800-2, sección 4.3.3

Tab. A.2 Especificaciones técnicas: Condiciones de funcionamiento y ambientales



A.2 Datos de conexión

A.2.1 Interfaz I/O [X1]

Interfaz I/O [X1]

Cable [m] l < 5, recomendación: Con apantallamiento

Entradas digitales

Cantidad 14

Tensión nominal [V DC] 24 (referida a 0 V)

Margen de tensión [V DC] 19,2 … 28,8

Nivel de la señal [V DC] 0 … 28,8 (lógica PNP)

Corriente nominal [mA] Típica: 2,5

Máxima: 3

Umbral de tensión

High [V DC] ≥ 13,1

Low [V DC] ≤ 3,4

Impedancia de entrada [kΩ] 10,5 … 13,5

Tiempo de respuesta a la entrada [ms] < 5

Tiempo de respuesta a entrada de

muestreo

[μs] < 100

Tiempo de respuesta DIN2 y DIN3

(CLK/DIR) en el modo de

funcionamiento

Sincronización

[μs] < 500; f_máx < 20 kHz

Función de protección Contra inversión de polaridad

Salidas digitales

Cantidad 4

Nivel de la señal [V DC] 24 (de la alimentación para la lógica)

Corriente nominal [mA] ≤ 100

Umbral de tensión

High [V DC] > (ULógica—1,0)

Low [V DC] < 0,8

Tiempo de respuesta de la salida [ms] ≤ 3

Función de protección Contra inversión de polaridad, desconexión

automática de la salida por sobrecarga,

reconexión automática al eliminar el cortocircuito



Interfaz I/O [X1]

Entrada analógica

Número 1

Nivel de señal [V] –10 … +10

Ejecución Entrada diferencial

Resolución [bit] 12

Tiempo de respuesta de la entrada [μs] < 250

Función de seguridad Sobretensión hasta ±30 V

Salida analógica

Número 1

Nivel de la señal [V DC] 0 … 10

Ejecución Single-Ended contra AGND

Resolución [bit] 9

Tiempo de respuesta de la salida [μs] < 250

Función de seguridad Cortocircuito contra AGND

Tab. A.3 Datos de conexión: Interfaz I/O [X1]

A.2.2 Encoder [X2]

Encoder [X2]

Cable [m] l ≤ 25 m, con apantallamiento

Nivel de señal de pista A, B, N [V] 5 diferencial, RS422

Resolución angular [bit] Máx. 12

Número de impulsos 1.000, 500, 400, 200

Frecuencia límite [kHz] > 100

Alimentación del encoder (del regulador)

Tensión [V DC] 5 (-5 %… +5 %)

Corriente [mA] ≤ 100

Tab. A.4 Datos de conexión: Encoder [X2] (entrada)



A.2.3 Interfaz STO [X3]

Especificaciones técnicas de la interfaz STO [X3] Descripción de la función de

seguridad STO, GDCP-CMMS-ST-G2-S1-....

A.2.4 CAN [X4]

CAN [X4]

Perfil de comunicación CANopen CiA 301, CiA 402 y FHPP Rev.13

Conexión de bus 9 contactos, clavija, Sub-D

Longitud de cable, en función de la

velocidad de transmisión

[m] ≤ 40 con 1 Mbit/S

≤ 130 con 500 Kbit/s



Velocidad máxima de transmisión de

datos a través de bus de campo

[Mbit/s] 1

Resistencia de terminación [Ω] 120 (activa a través de interruputor DIL)

Tab. A.5 Datos de conexión: Bus CAN [X4]

A.2.5 RS232/RS485 [X5]

Interfaz serie [X5]

Cable [m] l ≤ 5, con apantallamiento

Nivel de la señal Según especificación RS232/RS485

Velocidad de transmisión [bit/s] 9.600…115.200

Ajustes de fábrica

Velocidad de transmisión [bit/s] 9.600

Bits de datos 8

Paridad Ninguna

Bit de parada 1

Protección ESD Controlador hasta 16 kV protegido contra

descarga electroestática

Tab. A.6 Datos de conexión: RS232/RS485 [X5]



A.2.6 Motor [X6]

Motor [X6]

Cableado

Valor de medición térmico [°C] 60/75 clase 1

Cables Apantallados

sin filtro externo [m] l ≤ 25

Capacidad del cable de una fase contra

apantallamiento o entre dos cables

[pF/m] ≤ 200

Sección del conductor (conector)

Conductor flexible [mm²] 0,25 … 2,5

– Funda terminal de cable sin collar

aislante

[mm²] 0,25 … 2,5

– Funda terminal de cable con collar

aislante

[mm²] 0,25 … 2,5

Par de apriete de los bornes de conexión [Nm] 0,5 … 0,6

Datos de salida

Corriente nominal Ieff [A] 8

Corriente de pico Ieff [A] 12

Duración máxima de la corriente de pico [s] 2

Frecuencia de salida [Hz] 0 ... 2.000

Frecuencia de modulación por ancho de pulsos (PWM) [kHz] 50

Freno de sostenimiento

Margen de tensión [V DC] 18 … 30

Corriente de salida [A] 1 A

Pérdida de tensión [V] ≤ 1

Cortocircuito/protección de sobreintensidad [A] > 4

Protección térmica TJ [°C] > 150

Carga

óhmica [Ω] > 24

inductiva [H] 10 (típica)

capacitiva [nF] < 10

Retardo de conmutación [ms] < 1

Control de la temperatura del motor

Sensor digital (contacto normalmente cerrado)

RFrío [kΩ] < 1

RCaliente [kΩ] > 10

Sensor analógico (sensor de temperatura de silicio, p. ej. KTY81 ... 84)

R25 [kΩ] 1 o 2

Tab. A.7 Datos de conexión: Conexión de motor [X6]



A.2.7 Fuente de alimentación [X9]

Fuente de alimentación [X9]

Cableado

Cable [m] l ≤ 2, no apantallado

Sección del conductor (conector)

Conductor flexible

– Funda terminal de cable sin collar

aislante

[mm²] 0,25 … 2,5

– Funda terminal de cable con collar

aislante

[mm²] 0,25 … 2,5

Par de apriete de los bornes de conexión [Nm] 0,5 … 0,6

Alimentación de carga

Tensión nominal de la alimentación de carga [V DC] 48

Tensión de la carga alternativa [V DC] 24, 48 (valor nominal

parametrizable a través de FCT)

Margen de tensión [V DC] 12 ... 58

Corriente nominal [A] 8 (con corriente nominal del

motor)

Pérdida de potencia etapa de salida [W] Aprox. 15 … 20

Pérdida de potencia propia órgano de mando [W] Aprox. 5 … 7

Frecuencia de conmutación PWM [kHz] 50 (ajuste fijo)

Alimentación de la parte lógica

Tensión nominal [V DC] 24 ± 20 %

Ondulación máxima de la tensión de entrada [V] 1,0 con 100 Hz

Corriente nominal

– Salidas descargadas

– Sin corriente para freno de sostenimiento

[A] 0,2

Corriente máx. (incl. freno) [A] 1,5

Tab. A.8 Datos de conexión: Fuente de alimentación [X9]



Chopper de frenado y resistencia de frenado

Chopper de frenado

Umbral de respuesta1)

con ajuste FCT tensión de la carga 48 V [V DC] ≤ 58

con ajuste FCT tensión de la carga 24 V [V DC] ≤ 33

Corriente máxima [A] < 4

Histéresis [V] Aprox. 3

Resistencia de freno integrada

Resistencia de frenado [Ω] 17

Potencia de impulso (para 50 ms) [W] 500

Potencia nominal [W] 10

1) Si se supera el umbral de respuesta en más del 10 % se genera el correspondiente mensaje de error.

Tab. A.9 Especificaciones técnicas: Resistencia de frenado

No está prevista la conexión de una resistencia de frenado externa adicional.

A.2.8 Interfaz master/slave [X10]

Interfaz master/slave

Funcionamiento bidireccional

como entrada Función slave (sincronización)

como salida Función master (emulación de encoder incremental)

Cables apantallados

Función slave [m] l ≤ 30

Función master [m] l ≤ 5

Interfaz Según estándar RS422

Señales de entrada A/B, CW/CCW, CLK/DIR

Señales de salida A/B/N

Resolución angular/número de impulsos 1 … 2048

Impedancia de salida [Ω] 120

Frecuencia límite [kHz] > 150

Tab. A.10 Datos de conexión: Interfaz master/slave [X10]

B Mensajes de diagnosis



B.1 Explicaciones sobre los mensajes de diagnosis

La siguiente tabla indica el significado y las medidas a tomar ante los distintos mensajes de diagnosis:

Conceptos Significado

N.º Índice principal (grupo de errores) y subíndice del mensaje de diagnosis.

Indicación en el visualizador digital de 7 segmentos, en FCT o en la memoria de

diagnosis a través de FHPP.

Código La columna Código contiene el código de error (Hex) por CiA 301.

Mensaje Mensaje que se visualiza en el FCT.

Causa Posibles causas del mensaje.

Medida Medida a tomar por el usuario.

Reacción La columna Reacción contiene la reacción ante errores (ajuste predeterminado,

configurable parcialmente):

– PS off (bloquear paso de salida),

– MCStop (parada rápida con corriente máxima),

– QStop (parada rápida con rampa parametrizada),

– Warn (advertencia),

– Entrada (entrada en la memoria de diagnosis),

– Ignore (ignorar).

Tab. B.1 Explicaciones sobre los mensajes de diagnosis

Hallará una lista completa de los mensajes de diagnosis conforme a las versiones de firmware

existentes en el momento de publicación del presente documento en la sección B.2.

En la sección B.3 hallará los códigos de error conforme a CiA301/402 y los números de bits de errores

con asignación a los números de error de los mensajes de diagnosis.

En la sección B.4 hallará los bits de diagnosis de PROFIBUS con asignación a los números de error de

los mensajes de diagnosis.



B.2 Mensajes de diagnosis con notas sobre la eliminación de fallos

Grupo de errores 01 Error interno

N.º Código Mensaje Reacción

01-0 6180h Stack overflow (error interno) PS off

Causa – ¿Firmware incorrecto?

– Carga de cálculo esporádicamente alta a causa de procesos

especiales de cálculo intensivo (guardar conjunto de

parámetros etc.).

Medida • Cargar un firmware autorizado.

• Póngase en contacto con la asistencia técnica.

Grupo de errores 02 Circuito intermedio


02-0 3220h Baja tensión en el circuito intermedio Configurable

Causa – La tensión del circuito intermedio desciende por debajo del

umbral parametrizado.

Medida • Descarga rápida a causa de alimentación de red

desconectada.

• Comprobar la alimentación de potencia (¿tensión de

alimentación o impedancia de red demasiado alta?).

• Comprobar (medir) tensión del circuito intermedio.

• Comprobar supervisión de subtensión (valor umbral).

• Comprobar rampa de movimiento: Si es posible un

procedimiento con aceleraciones y/o velocidades de

proceso menores, entonces se reduce la potencia absorbida

de la red.

Grupo de errores 03 Control de temperatura del motor


03-1 4310h Control de temperatura del motor Configurable

Causa Motor sobrecargado, temperatura demasiado alta.

– Motor demasiado caliente.

– ¿Sensor defectuoso?

Medida • Comprobar la parametrización (regulador de corriente,

valores límite de corriente).

Si se dan errores incluso cuando el sensor está puenteado:

Aparato averiado.



Grupo de errores 04 Control de temperatura de la electrónica


04-0 4210h Temperatura excesiva / insuficiente en electrónica de

potencia

Configurable

Causa El controlador de motor está sobrecalentado.

– ¿El controlador de motor está sobrecargado?

– ¿Indicación de temperatura plausible?

Medida • Comprobar las condiciones de montaje, la refrigeración

sobre la superficie de la carcasa, el disipador de calor

integrado y la pared del fondo.

• Comprobar la configuración del actuador (por si hay

sobrecarga en el funcionamiento permanente).

Grupo de errores 05 Fuente de alimentación interna


05-0 5114h Fallo en la alimentación electrónica de 5 V PS off

Causa El control de la alimentación interna ha detectado una

subtensión. Hay una avería interna o la periferia conectada ha

causado una sobrecarga/cortocircuito.

Medida • Desconectar el equipo de todos los periféricos y comprobar

si después de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así,

hay una avería interna Reparación por el fabricante.

05-1 5115h Fallo en la alimentación 24 V PS off


subtensión.

Medida • Comprobar la alimentación de la parte lógica de 24 V.

• Desconectar el equipo de todos los periféricos y comprobar



05-2 5116h Fallo en la alimentación electrónica de 12 V PS off


subtensión. Hay una avería interna o la periferia conectada ha

causado una sobrecarga/cortocircuito.

Medida • Desconectar el equipo de todos los periféricos y comprobar







06-0 2320h Sobrecorriente en el circuito intermedio/paso de salida PS off

Causa – Motor averiado.

– Cortocircuito en el cable.

– Paso de salida averiado.

Medida • Comprobar el motor, el cable y el controlador de motor.



07-0 3210h Sobretensión en circuito intermedio PS off

Causa La resistencia de frenado se sobrecarga, demasiada energía de

frenado que no puede eliminarse con la rapidez necesaria.

Medida • Comprobar la aplicación

Grupo de errores 08 Transductor angular


08-0 7380h Error de alimentación del encoder PS off

Causa Alimentación del encoder fuera del margen permitido

(demasiado alta/demasiado baja).

Medida • Realizar prueba con otro encoder.

• Realizar prueba con otro cable del encoder.

• Realizar prueba con otro controlador de motor.

Grupo de errores 11 Recorrido de referencia


11-1 8A81h Error recorrido de referencia PS off

Causa El recorrido de referencia se ha interrumpido, p. ej., debido a:

– Cancelación del desbloqueo del regulador.

– Interruptor de referencia detrás del interruptor de final de

carrera.

– Señal externa de parada (interrupción de una fase del

recorrido de referencia).

Medida • Comprobar la secuencia del recorrido de referencia.

• Comprobar la disposición de los interruptores.

• Bloquear la entrada de parada durante el recorrido de

referencia si lo desea.Bloquear la entrada de parada durante

el recorrido de referencia si lo desea.



Grupo de errores 12 CAN


12-0 8181h CAN: Error general Configurable

Causa Otro error de CAN.

Es producido por el propio controlador CAN y es utilizado como

error común para todos los demás errores de CAN.

Medida • Reiniciar el control CAN.

• Comprobar la configuración de CAN en el control.

• Comprobar el cableado.

12-1 8181h CAN: Error de bus Off Configurable

Causa Se puede producir un error cuando el control CAN falla o cuando

el estado de bus Off es solicitado por el control.




12-2 8181h CAN: Error al enviar Configurable

Causa Error al enviar un mensaje (p. ej., no hay ningún bus conectado).

Medida • Reiniciar el control CAN

• Comprobar la configuración de CAN en el control

• Comprobar el cableado

12-3 8181h CAN: Error al recibir Configurable

Causa Error al recibir un mensaje.



• Comprobar el cableado: ¿Se ha respetado la especificación

de cables; rotura de cables; longitud máxima de cables

excedida; resistencias de terminación correctas; apantallado

del cable puesto a tierra; todas las señales aplicadas?

12-4 8130h CAN: Time-Out Nodeguarding Configurable

Causa No se recibe ningún telegrama de Node Guarding en el

transcurso del tiempo parametrizado. ¿Perturbación de señales?

Medida • Compensar el tiempo de ciclo de trama remota con el

control.

• Comprobar: ¿Fallo del control?

12-5 8181h CAN: Error en el modo IPO Configurable

Causa Durante la duración de 2 intervalos SYNC, ha fallado el

telegrama SYNC o el PDO del control.


• Comprobar la configuración CAN en el control (el telegrama

SYNC debe estar parametrizado).




Grupo de errores 14 Identificación del motor


14-9 6197h Error de identificación del motor PS off

Causa Error en la determinación automática de los parámetros del

motor.

Medida • Cerciorarse de que haya tensión suficiente del circuito

intermedio.

• ¿El cable del encoder está conectado al motor correcto?

• ¿Motor bloqueado, p. ej. el freno de sostenimiento no se suelta?

Grupo de errores 16 Inicializando


16-2 6187h Error en la inicialización PS off

Causa Error durante la inicialización de los parámetros

predeterminados.

Medida • Si se repite el error, volver a cargar el firmware.

Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado.

16-3 6183h Estado inesperado / Error de programación PS off

Causa El software ha adoptado un estado inesperado.

P. ej. estado inesperado de la máquina de estado FHPP.

Medida • Si se repite el error, volver a cargar el firmware.

Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado.

Grupo de errores 17 Supervisión de errores de seguimiento


17-0 8611h Supervisión de errores de seguimiento Configurable

Causa Se ha sobrepasado el valor límite del error de seguimiento.

Medida • Amplíe el margen de error.

• Parametrizar una aceleración menor.

• Motor sobrecargado (¿limitación de corriente de la

supervisión I²t activada?).

Grupo de errores 18 Control de temperatura paso de salida


18-1 4280h Temperatura paso de salida 5 °C por debajo del máximo Configurable

Causa La temperatura del paso de salida es superior a 90 °C.

Medida • Comprobar las condiciones de montaje, la refrigeración

sobre la superficie de la carcasa, el disipador de calor

integrado y la pared del fondo.



Grupo de errores 19 Supervisión I²T


19-0 2380h I²t al 80 % Configurable

Causa Se ha alcanzado el 80 % de la carga I²t del regulador o del

motor.

Medida • Comprobar si motor/mecánica bloqueada o dura.

Grupo de errores 21 Medición de intensidad


21-0 5210h Error de desplazamiento de medición de corriente PS off

Causa El controlador de motor ejecuta una comparación de offset de la

medición de corriente.

Las tolerancias demasiado altas ocasionan un error.

Medida Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado.

• Envíe el controlador del motor al fabricante.

Grupo de errores 22 PROFIBUS


22-0 7500h Error de inicialización de PROFIBUS PS off

Causa Interfaz de bus de campo averiada.

Medida • Póngase en contacto con la asistencia técnica.

22-2 7500h Error de comunicación de PROFIBUS Configurable

Causa – Inicialización errónea de la interfaz PROFIBUS.

– Interfaz averiada.

Medida • Comprobar direccion de slave ajustada.

• Comprobar el terminal de bus.


Grupo de errores 25 Firmware


25-1 6081h Firmware incorrecto PS off

Causa El controlador de motor y el firmware no son compatibles.

Medida • Actualice el firmware.

Grupo de errores 26 Flash de datos


26-1 5581h Error suma de prueba PS off

Causa Error en suma de prueba en conjunto de parámetros.

Medida • Cargar ajustes de fábrica.

• Si el error persiste, es porque el hardware está averiado.



Grupo de errores 29 Tarjeta SD


29-0 7680h Ninguna SD disponible Configurable

Causa Se ha intentado acceder a una tarjeta SD no disponible.

Medida Compruebe:

• si la tarjeta SD está introducida correctamente,

• si la tarjeta SD está formateada,

• si la tarjeta SD introducida es compatible.

29-1 7681h Error de inicialización de SD Configurable

Causa – Error al inicializar.

– La comunicación no es posible.

Medida • Volver a introducir la tarjeta.

• Comprobar la tarjeta (formato de archivos FAT 16).

• Si es preciso, formatear la tarjeta.

29-2 7682h Error de conjunto de parámetros de SD Configurable

Causa – Suma de prueba incorrecta.

– Archivo no disponible.

– Formatos de archivos incorrecto.

– Error al guardar el archivo de parámetros en la tarjeta SD.

Medida • Comprobar el contenido (datos) de la tarjeta SD.

Grupo de errores 31 Control I²t


31-0 2312h Error I²t motor (I²t al 100 %) Configurable

Causa La supervisión I²t del motor se ha activado.

– Motor/mecánica bloqueada o dura.

– ¿Motor subdimensionado?

Medida • Comprobar motor y mecánica.

31-1 2311h Error I²t regulador (I²t al 100 %) Configurable

Causa La supervisión I²t del regulador se ha activado.

Medida • Comprobar el dimensionado de la potencia del conjunto de

accionamiento.



32-8 3285h Fallo en la alimentación de potencia durante habilitación

del regulador

PS off

Causa Interrupciones/fallo de la red cuando la habilitación del

regulador estaba activa.

Medida • Comprobar la tensión de alimentación/alimentación de

potencia.



Grupo de errores 35 Parada rápida


35-1 6199h Time Out en parada rápida PS offCausa Se ha excedido el tiempo parametrizado para la parada rápida.Medida • Comprobar la parametrización.

Grupo de errores 40 Posición final por software


40-0 8612h Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por

software negativo

Configurable

Causa El valor nominal de posición ha alcanzado o superado elinterruptor negativo de final de carrera por software.

Medida • Comprobar los datos de destino.• Comprobar el margen de posicionamiento.

40-1 8612h Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por

software positivo

Configurable

Causa El valor nominal de posición ha alcanzado o superado elinterruptor positivo de final de carrera por software.


40-2 8612h Posición de destino tras el interruptor de final de carrera

por software negativo

Configurable

Causa Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el destino seencuentra tras el interruptor final de carrera negativo porsoftware.


40-3 8612h Posición de destino tras el interruptor de final de carrera

por software positivo

Configurable

Causa Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el destino seencuentra tras el interruptor final de carrera positivo porsoftware.


Grupo de errores 41 Programa de recorridos


41-8 6193h Error programa de recorrido comando desconocido ConfigurableCausa Se ha detectado un comando desconocido en la conmutación

progresiva de registros.Medida • Comprobar la parametrización.

41-9 6192h Error de programa de recorrido, destino del salto ConfigurableCausa Salto a un registro de posición fuera del margen permitido.Medida • Comprobar la parametrización.



Grupo de errores 42 Posicionar


42-1 8681h Posicionamiento: Error en el cálculo previo Configurable

Causa El posicionamiento no se puede alcanzar mediante las opciones de

posicionamiento (p. ej. velocidad final) o las condiciones límite.

Medida • Comprobar la parametrización de las frases de posición

afectadas.

42-4 8600h Mensaje recorrido de referencia necesario Configurable

Causa – No es posible un posicionamiento sin recorrido de referencia.

– Debe realizarse un recorrido de referencia.

Medida • Reponer parametrización opcional “Recorrido de referencia

necesario”.

• Ejecutar un nuevo recorrido de referencia después de validar

un error del transductor angular.

42-9 6191h Error frases de datos de posición PS off

Causa – Se intenta iniciar un registro de posición desconocido o

desactivado.

– La aceleración ajustada es demasiado baja para la velocidad

máxima permitida.

– (Peligro de un desbordamiento en el cálculo de la trayectoria).

Medida • Comprobar la parametrización y el control secuencial; si es

necesario, corríjalos.

Grupo de errores 43 Error de interruptor de final de carrera


43-0 8612h Error interruptor de final de carrera negativo Configurable

Causa Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por hardware

negativo.

Medida • Comprobar la parametrización, el cableado y los

interruptores de final de carrera.

43-1 8612h Error interruptor de final de carrera positivo Configurable

Causa Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por hardware

positivo.



43-9 8612h Error interruptor de final de carrera Configurable

Causa Ambos detectores de final de carrera por hardware activos al

mismo tiempo.





Grupo de errores 45 Error STO


45-0 8000h Error de alimentación del excitador PS offCausa La alimentación del excitador sigue activa a pesar de la

demanda de STO.

Medida Es posible que haya perturbaciones en la lógica interna a causade procesos de conmutación muy frecuentes en la entrada parala demanda de STO.• Comprobar la activación, el error no debe aparecer

repetidamente.• Si al realizar la demanda de STO el error aparece

repetidamente:• Comprobar el firmware (¿versión autorizada?).Si se han excluido todas las opciones mencionadas, el hardwaredel controlador de motor está averiado.

45-1 8000h Error de alimentación del excitador PS offCausa La alimentación del excitador vuelve a estar activa, aunque STO

todavía está solicitada.

Medida Es posible que haya perturbaciones en la lógica interna a causade procesos de conmutación muy frecuentes en la entrada parala demanda de STO.• Comprobar la activación, el error no debe aparecer

repetidamente.• Si al realizar la demanda de STO el error aparece

repetidamente:• Comprobar el firmware (¿versión autorizada?).Si se han excluido todas las opciones mencionadas, el hardwaredel controlador de motor está averiado.

45-2 8000h Error de alimentación del excitador PS offCausa La alimentación del excitador no vuelve a estar activa, aunque

STO ya no está solicitada.

Medida Si el fallo se repite al finalizar la demanda de STO, el hardwaredel controlador del motor está averiado.

45-3 8087h Error Plausibilidad DIN4 PS offCausa El paso de salida ya no se desconecta Hardware averiado.Medida Reparación por el fabricante.

Grupo de errores 64 Error DeviceNet


64-0 7582h Error de comunicación de DeviceNet PS offCausa El número de nodo está duplicado.Medida • Compruebe la configuración.

64-1 7584h Error de DeviceNet general PS offCausa Falta la tensión de bus de 24 V.Medida • La interfaz DeviceNet debe conectarse también a 24 V DC

además de al controlador de motor.




N.º ReacciónMensajeCódigo

64-2 7582h Error de comunicación de DeviceNet PS offCausa – Buffer de recepción desbordado.

– Demasiados mensajes recibidos en poco tiempo.Medida • Reduzca la frecuencia de exploración.

64-3 7582h Error de comunicación de DeviceNet PS offCausa – Buffer de envío desbordado.

– No hay espacio suficiente en el bus CAN para enviar

mensajes.Medida • Aumente la velocidad de transmisión.

• Reduzca el número de nodos.

• Reduzca la frecuencia de exploración.

64-4 7582h Error de comunicación de DeviceNet PS offCausa No se ha podido enviar el mensaje I/OMedida • Cerciórese de que la red está conectada correctamente y no

hay interferencias.64-5 7582h Error de comunicación de DeviceNet PS off

Causa Bus Off.Medida • Cerciórese de que la red está conectada correctamente y no

hay interferencias.64-6 7582h Error de comunicación de DeviceNet PS off

Causa Rebose en controlador CAN.Medida • Aumente la velocidad de transmisión.

• Reduzca el número de nodos.

• Reduzca la frecuencia de exploración.



65-0 7584h Error DeviceNet general Configurable

Causa – La comunicación está activada, aunque no hay ninguna

interfaz conectada.

– La interfaz de DeviceNet intenta leer un objeto desconocido.

– Error desconocido de DeviceNet.

Medida • Comprobar si la interfaz de DeviceNet está insertada

correctamente.

• Cerciórese de que la red está conectada correctamente y no

hay interferencias.

65-1 7582h Error de comunicación de DeviceNet Configurable

Causa Timeout de la conexión I/O.

Dentro del tiempo esperado no se ha recibido ningún mensaje E/S.

Medida • Póngase en contacto con la asistencia técnica.



Grupo de errores 70 Error modo de funcionamiento


70-2 6195h Error aritmético general PS off

Causa El grupo de factores de bus de campo no se puede calcular

correctamente.

Medida • Verifique el grupo de factores.

70-3 6380h Error modo de funcionamiento Configurable

Causa Este cambio de modo de funcionamiento no es compatible con

el controlador de motor.

Medida • Compruebe la aplicación.

No todos los cambios están permitidos.

Grupo de errores 79 Error RS232


79-0 7510h Error de comunicación RS232 Configurable

Causa Desbordamiento al recibir comandos RS232.

Medida • Comprobar el cableado.

• Comprobar los datos transmitidos.



B.3 Códigos de error a través de CiA 301/402

Mensajes de diagnosis

Código N.º N.° de bit Mensaje Reacción

2311h 31-1 19 Error I²t regulador (I²t al 100 %) Configurable

2312h 31-0 18 Error I²t motor (I²t al 100 %) Configurable

2320h 06-0 13 Sobrecorriente en el circuito intermedio/paso de salida PS off

2380h 19-0 25 I²t al 80 % Configurable

3210h 07-0 15 Sobretensión en circuito intermedio PS off

3220h 02-0 14 Subtensión en circuito intermedio Configurable

3285h 32-8 17 Fallo en la alimentación de potencia durante habilitación

del regulador

PS off

4210h 04-0 3 Temperatura excesiva / insuficiente en electrónica de

potencia

Configurable

4280h 18-1 27 Temperatura paso de salida 5 °C por debajo del máximo Configurable

4310h 03-1 2 Control de temperatura del motor Configurable

5114h 05-0 8 Fallo en la alimentación electrónica de 5 V PS off

5115h 05-1 10 Error alimentación 24 V PS off

5116h 05-2 9 Error en la alimentación electrónica de 12 V PS off

5210h 21-0 12 Error de offset de medición de corriente PS off

5581h 26-1 62 Error suma de prueba PS off

6081h 25-1 11 Firmware incorrecto PS off

6180h 01-0 61 Stack overflow (error interno) PS off

6183h 16-3 60 Estado inesperado / Error de programación PS off

6187h 16-2 63 Error en la inicialización PS off

6191h 42-9 56 Error frases de datos de posición PS off

6192h 41-9 42 Error de programa de recorrido, destino del salto Configurable

6193h 41-8 43 Error programa de recorrido comando desconocido Configurable

6195h 70-2 58 Error aritmético general PS off

6197h 14-9 39 Error de identificación del motor PS off

6199h 35-1 34 Time Out en parada rápida PS off

6380h 70-3 57 Error modo de funcionamiento Configurable

7380h 08-0 4 Error de alimentación del encoder PS off

7500h 22-0 47 Error de inicialización de PROFIBUS PS off

22-2 53 Error de comunicación de PROFIBUS Configurable

7510h 79-0 55 Error de comunicación RS232 Configurable




Código ReacciónMensajeN.° de bitN.º

7582h 64-0 52 Error de comunicación de DeviceNet PS off

64-2 52 Error de comunicación de DeviceNet PS off





65-1 52 Error de comunicación de DeviceNet Configurable

7584h 64-1 44 Error de DeviceNet general PS off

65-0 44 Error DeviceNet general Configurable

7680h 29-0 48 Ninguna SD disponible Configurable

7681h 29-1 49 Error de inicialización de SD Configurable

7682h 29-2 50 Error de conjunto de parámetros de SD Configurable

8087h 45-3 22 Error de plausibilidad DIN4 PS off

8130h 12-4 23 CAN: Time-Out Nodeguarding Configurable

8181h 12-0 54 CAN: Error general Configurable

12-1 54 CAN: Error de bus Off Configurable

12-2 54 CAN: Error al enviar Configurable

12-3 54 CAN: Error al recibir Configurable

12-5 54 CAN: Error en el modo IPO Configurable

8600h 42-4 29 Mensaje recorrido de referencia necesario Configurable

8611h 17-0 28 Supervisión de errores de seguimiento Configurable

8612h 40-0 31 Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por

software negativo

Configurable

40-1 31 Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por

software positivo

Configurable

40-2 31 Posición de destino tras el interruptor de final de carrera

por software negativo

Configurable

40-3 31 Posición de destino tras el interruptor de final de carrera

por software positivo

Configurable

43-0 30 Error interruptor de final de carrera negativo Configurable

43-1 30 Error interruptor de final de carrera positivo Configurable

43-9 30 Error interruptor de final de carrera Configurable

8681h 42-1 59 Posicionamiento: Error en el cálculo previo Configurable

8A81h 11-1 35 Error recorrido de referencia PS off



B.4 Diagnosis de PROFIBUS


Unit_Diag_Bit N.º Mensaje Reacción

00 e429 “Position dataset” 42-9 Error frases de datos de posición PS off01 e703 “Operating mode” 70-3 Error modo de funcionamiento Configurable02 e702 “Arithmetic error” 70-2 Error aritmético general PS off03 e421 “Position

precomputation”42-1 Posicionamiento: Error en el

cálculo previoConfigurable

04 e163 “Unexpected state” 16-3 Estado inesperado / Error deprogramación

PS off

05 e010 “Stack Overflow” 01-0 Stack overflow (error interno) PS off06 e261 “Checksum error” 26-1 Error suma de prueba PS off07 e162 “Initialisation” 16-2 Error en la inicialización PS off08 e290 “No SD available” 29-0 Ninguna SD disponible Configurable09 e291 “SD initialisation” 29-1 Error de inicialización de SD Configurable10 e292 “SD parameter set” 29-2 Error de conjunto de parámetros

de SDConfigurable

13 e222 “PROFIBUScommunication”

22-2 Error de comunicación dePROFIBUS

Configurable

14 - “unknown” 12-0 CAN: Error general Configurable12-1 CAN: Error de bus Off Configurable12-2 CAN: Error al enviar Configurable12-3 CAN: Error al recibir Configurable12-5 CAN: Error en el modo IPO Configurable

15 e790 “RS232communication error”

79-0 Error de comunicación RS232 Configurable

18 e418 “Record seq. Unknowncmd”

41-9 Error de programa de recorrido,destino del salto

Configurable

19 e419 “Record seq. Invaliddest.”

41-8 Error programa de recorridocomando desconocido

Configurable

20 “unknown” 64-1 Error de DeviceNet general PS off64-2 Error de comunicación de

DeviceNetPS off

64-3 Error de comunicación deDeviceNet

PS off


PS off


PS off


PS off

65-0 Error DeviceNet general Configurable65-1 Error de comunicación de

DeviceNetConfigurable

23 e220 “PROFIBUS assembly” 22-0 Error de inicialización dePROFIBUS

PS off

26 e351 “Time out: Quick stop” 35-1 Time Out en parada rápida PS off27 e111 “Error during homing” 11-1 Error recorrido de referencia PS off31 e149 “Motor identification” 14-9 Error de identificación del motor PS off33 e190 “I2t at 80 %” 19-0 I²t al 80 % Configurable35 e181 “Outp. stage temp.

5 < max.”18-1 Temperatura paso de salida 5 °C

por debajo del máximoConfigurable




Unit_Diag_Bit ReacciónMensajeN.º

36 e170 “Following error” 17-0 Supervisión de errores deseguimiento

Configurable

37 e424 “Enforce homing run” 42-4 Mensaje recorrido de referencianecesario

Configurable

38 E43x “limit switches” 43-0 Error interruptor de final decarrera negativo

Configurable

43-1 Error interruptor de final decarrera positivo

Configurable

43-9 Error interruptor de final decarrera

Configurable

39 E40x “Softwarelimit” 40-0 Se ha alcanzado el interruptor definal de carrera por softwarenegativo

Configurable

40-1 Se ha alcanzado el interruptor definal de carrera por softwarepositivo

Configurable

40-2 Posición de destino tras elinterruptor de final de carrera porsoftware negativo

Configurable

40-3 Posición de destino tras elinterruptor de final de carrera porsoftware positivo

Configurable

41 e328 “Fail. power supplyctr.ena.”

32-8 Fallo en la alimentación depotencia durante habilitación delregulador

PS off

42 e310 “I2t-error motor” 31-0 Error I²t motor (I²t al 100 %) Configurable43 e311 “I2t-error controller” 31-1 Error I²t regulador (I²t al 100 %) Configurable46 e453 “Plausibility DIN 4” 45-3 Error de plausibilidad DIN4 PS off47 e124 “Time out

Nodeguarding”12-4 CAN: Time-Out Nodeguarding Configurable

49 e052 “12 V - Internal supply” 05-2 Error en la alimentaciónelectrónica de 12 V

PS off

48 e050 “5 V - Internal supply” 05-0 Fallo en la alimentaciónelectrónica de 5 V

PS off

50 e051 “24V - Internal supply” 05-1 Error alimentación 24 V PS off51 e251 “Hardware error” 25-1 Firmware incorrecto PS off52 e210 “Offset current

metering”21-0 Error de offset de medición de

corrientePS off

53 e060 “Overcurrent outputstage”

06-0 Sobrecorriente en el circuitointermedio/paso de salida

PS off

54 e020 “Undervoltage powerstage”

02-0 Subtensión en circuito intermedio Configurable

55 e070 “Overvoltage outputstage”

07-0 Sobretensión en circuitointermedio

PS off

58 E03x “Overheating error(Motor)”

03-1 Control de temperatura del motor Configurable

59 e040 “Overtemperaturepower stage”

04-0 Temperatura excesiva / insuficienteen electrónica de potencia

Configurable

60 e080 “Encoder supply” 08-0 Error de alimentación deltransmisor

PS off

CMMS-ST-C8-7-G2


Índice

A

Año de fabricación 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B

Blindaje 23, 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Borne de conexión de apantallamiento 14, 24. . .

Bus de campo 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Número de nodo 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Velocidad de transmisión 16, 17. . . . . . . . . . . .

Bus de campo; 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C

Código del producto 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conexión a tierra 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conjunto para el operario 12. . . . . . . . . . . . . . . .

D

Declaración de conformidad 22. . . . . . . . . . . . . .

Dimensiones 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Documentación técnica 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dotación del suministro 12. . . . . . . . . . . . . . . . . .

E

EMC 22, 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Blindaje 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Cableado 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Emisión de interferencias 22. . . . . . . . . . . . . . . . .

ESD 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Espacio libre de montaje 20. . . . . . . . . . . . . . . . .

Especificaciones técnicas 44. . . . . . . . . . . . . . . .

F

FCT 5, 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FE 13, 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Firmware 5, 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Freno de sostenimiento 37. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Función de seguridad 32, 33. . . . . . . . . . . . . . . . .

I

Inmunidad a interferencias 22. . . . . . . . . . . . . . .

Interruptores DIL 13, 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

L

LED 13, 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Longitud del cable, Fuerza 23. . . . . . . . . . . . . . . .

M

Mensaje de error 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

N

Número de serie 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

P

PELV 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Placa de características 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

R

Resistencia de frenado 51. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Integrada 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

T

Tarjeta de memoria SD 13, 17. . . . . . . . . . . . . . . .

Tornillo de puesta a tierra 13. . . . . . . . . . . . . . . .

Tornillo de tierra 24, 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Transporte y condiciones

de almacenamiento 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

U

Uso previsto 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

V

Versión 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Visualizador digital de siete segmentos 13, 16. .

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