controlador de motor cmms-as--g2€¦ · cmms-as-...-g2 2...

Descripción

Funciones

Versión del firmware:

a partir de 1.4.0.2.6

8026162

1310NH

Controlador de motor

CMMS-AS-...-G2

CMMS-AS-...-G2

2 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español

Traducción del manual original

GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES

Windows®, CiA®, CANopen®, DeviceNET®, PROFIBUS®, Heidenhain®, EnDat®, CANopen® son marcas

registradas de los propietarios correspondientes de las marcas en determinados países.

Identificación de peligros e indicaciones para evitarlos:

AdvertenciaPeligros que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte.

AtenciónPeligros que pueden ocasionar lesiones leves o daños materiales graves.

Otros símbolos:

NotaDaños materiales o pérdida de funcionalidad.

Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentación.

Accesorios indispensables o convenientes.

Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente.

Identificadores de texto:

• Actividades que se pueden realizar en cualquier orden.

1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado.

– Enumeraciones generales.

CMMS-AS-...-G2

Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español 3

Contenido – CMMS-AS-...-G2

1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Seguridad 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Instrucciones de seguridad 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Uso previsto 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Requerimientos para el uso del producto 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Requerimientos técnicos 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Cualificaciones del personal técnico (requerimientos que debe cumplir

el personal) 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.3 Aplicaciones y certificaciones 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Interfaces 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Interfaces del controlador de motor 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1 Cuadro general: interfaces del órgano de mando 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.2 Cuadro general: interfaces de la unidad de potencia 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Interfaces de control – Modos de funcionamiento – Funciones 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.1 Cuadro general: interfaces de control/conexión/perfil de equipo/modo de

funcionamiento/función 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2 Modo de posicionamiento 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.3 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro 19. . . . . . . . . . . . .

2.2.4 Sincronización 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.5 Emulación de encoder, medición flotante, monitor analógico

y posicionamiento continuo 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Interfaces de control 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Entradas/salidas digitales [X1] 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.1 Seleccionar modo de funcionamiento a través de bits de modo 22. . . . . . . . . . . .

3.1.2 Entradas digitales (DIN0…13) 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.3 Salidas digitales: (DOUT 0…3) 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Entradas/salidas analógicas [X1] 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Entradas analógicas (AIN0/#AIN0) 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.2 Salida analógica (AMON0) 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Entradas/salidas de encoder [X1/X10] 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.1 Entrada de encoder (sincronización) 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.2 Salida de encoder (emulación de encoder) 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.3 Señal incremental (A/#A/B/#B/N/#N) 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.4 Señales de pulso/sentido (CLK/#CLK/DIR/#DIR) 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.5 Señales hacia delante/hacia atrás (CW/#CW/CCW/#CCW) 36. . . . . . . . . . . . . . . .

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3.4 Buses de campo [X4/X5/EXT] 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.1 Buses de campo compatibles 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.2 Entradas/salidas digitales en caso de activación de bus de campo 38. . . . . . . . . .

3.5 Perfiles de equipos para buses de campo 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.1 Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP) 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.2 Perfil de equipo CANopen CiA 402 (para actuadores eléctricos) 39. . . . . . . . . . . .

4 Sistema de referencia de medida 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Sistema de referencia de medida para actuadores eléctricos 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.1 Sistema de referencia de medida para actuadores lineales 40. . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.2 Sistema de referencia de medida para actuadores rotativos 41. . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Reglas de cálculo para el sistema de referencia de medida 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Detector de final de carrera (hardware) y posición final por software 42. . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.1 Detector de final de carrera LSN/LSP (hardware) 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.2 Posición final por software SLN/SLP 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Puesta a punto y en funcionamiento 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Control secuencial durante en funcionamiento 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.1 Diagrama de flujo: controlador de motor 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.2 Diagrama de flujo: regulación del controlador de motor 44. . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Interfaces de datos (parámetros/firmware) 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Festo Configuration Tool (FCT) 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Instalación del FCT 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Inicio del FCT 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.3 Ayuda FCT 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.4 Descargar (download)/ajustar datos de proyecto/firmware/software FCT (datos al

controlador de motor) 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.5 Copia de seguridad de datos: cargar (upload)/ajustar datos de proyecto/parámetros

FCT (datos desde el controlador de motor) 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.6 Tarjeta de memoria 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.7 Archivos de parámetros y archivos de firmware 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.8 Descargar (download) archivo de firmware (xxx.S) (Tarjeta de memoria >>

Controlador de motor) 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.9 Descargar (download) archivo de parámetros (xxx.DCO) (Tarjeta de memoria >>

Controlador de motor) 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Control de nivel superior sobre el controlador de motor 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.1 Control de nivel superior FCT sobre el controlador de motor 53. . . . . . . . . . . . . . .

5.5 Conexión/desconexión del controlador de motor 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.1 Comportamiento del controlador de motor al conectar 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.2 Comportamiento del controlador de motor al desconectar 56. . . . . . . . . . . . . . . .

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5.6 Interrupción de la alimentación de la red 58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.1 Comportamiento del controlador de motor en caso de interrupción de la

alimentación de la red 58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7 Configuración del bus de campo (a través de microinterruptores) 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.1 Cuadro general de microinterruptores [S1.1…12] 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.2 Configurar dirección de bus de campo/MAC ID 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.3 Configurar velocidad de transmisión de datos 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.4 Configurar interfaz de bus de campo 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.5 Configurar resistencia de terminación 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 Modo de posicionamiento 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Cuadro general: Modo de posicionamiento (regulación de posición) 63. . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Selección de frase, registro de posicionamiento y perfil de registro de posicionamiento 64.

6.2.1 Función: selección de frase, registro de posicionamiento y perfil

de posicionamiento 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.2 Activar selección de frase/registro de posicionamiento a través de bus de campo o

entradas digitales 65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.3 Parametrizar registro de posicionamiento 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.4 Parametrizar perfiles de registro de posicionamiento 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Modo directo 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.1 Función: modo directo 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.2 Activar modo directo a través de bus de campo 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.3 Conexión: entradas/salidas digitales 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.4 Parametrizar modo directo 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Modo de funcionamiento de frase individual 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.1 Función: modo de funcionamiento de frase individual 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.2 Activar modo de funcionamiento de frase individual a través de bus de

campo/entradas digitales 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


6.4.4 Diagrama de temporización: iniciar/cancelar frase individual 78. . . . . . . . . . . . . .

6.4.5 Parametrizar modo de funcionamiento de frase individual 79. . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Modo de funcionamiento de encadenamiento de frases 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.1 Función: modo de funcionamiento de encadenamiento de frases 80. . . . . . . . . . .

6.5.2 Activar modo de funcionamiento de encadenamiento de frases a través de bus de

campo/entradas digitales 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


6.5.4 Diagrama de temporización: iniciar/interrumpir/cancelar secuencia de frases 82.

6.5.5 Parametrizar modo de funcionamiento de encadenamiento de frases 86. . . . . . . .

6.6 Modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6.1 Función: modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado 87. . . . . . . . .

6.6.2 Controlar el modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado a través

de bus de campo 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


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6.7 Modo de funcionamiento de referencia/Recorrido de referencia 89. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7.1 Función: modo de funcionamiento de referencia 89. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7.2 Activar modo de funcionamiento de referencia a través de bus de campo/entradas

digitales 89. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


6.7.4 Diagrama de temporización: cancelar recorrido de referencia a detector de final

de carrera/tope 91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7.5 Configurar y parametrizar modo de referencia/recorrido de referencia 95. . . . . . .

6.8 Operación por actuación secuencial 104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.8.1 Función: operación por actuación secuencial 104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.8.2 Activar operación por actuación secuencial a través de bus de campo/entradas

digitales 104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.8.3 Activar la operación por actuación secuencial mediante el software Festo

Configuration Tool (FCT) 105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


6.8.5 Diagrama de temporización: marcha lenta/marcha actuación secuencial/actuación

secuencial+/actuación secuencial– 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.8.6 Parametrización del mando por actuación sucesiva 110. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.9 Modo de funcionamiento teach-in 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.9.1 Función: modo de funcionamiento teach-in 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.9.2 Activar el modo de funcionamiento teach-in a través de bus de campo/entradas

digitales 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


6.9.4 Diagrama de temporización: programación tipo teach-in 113. . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.9.5 Parametrizar el modo de funcionamiento teach-in 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1 Modo de velocidad 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1.1 Cuadro general: modo de funcionamiento de velocidad

(regulación de la velocidad) 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1.2 Función: modo de funcionamiento de velocidad 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1.3 Activar modo de velocidad a través de bus de campo/entrada analógica 116. . . . .

7.1.4 Conexión: entradas/salidas analógicas y digitales 117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1.5 Parametrizar modo funcionamiento de velocidad 118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2 Modo de funcionamiento de fuerza/par de giro 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2.1 Cuadro general: modo de funcionamiento de fuerza/par de giro (regulación de

corriente) 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2.2 Función: modo de funcionamiento de fuerza/par de giro 121. . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2.3 Activar el modo de fuerza/par de giro a través del bus

de campo/entrada digital 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2.4 Conexión: entradas/salidas analógicas y digitales 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2.5 Parametrizar modo de funcionamiento de fuerza/par de giro 123. . . . . . . . . . . . . .

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8 Sincronización 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1 Sincronización (modo de funcionamiento slave) 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.1 Función: sincronización 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.2 Activar sincronización mediante señal de encoder 126. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.3 Conexión: entradas/salidas digitales, entrada de encoder, 5 V 127. . . . . . . . . . . . .

8.1.4 Conexión: entradas/salidas digitales, entrada de encoder, 24 V 128. . . . . . . . . . . .

8.1.5 Diagrama de temporización: iniciar sincronización mediante señal de arranque de

sincronización 129. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.6 Configurar/parametrizar sincronización 130. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9 Funciones del controlador de motor 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1 Emulación de encoder (funcionamiento master) 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1.1 Función: emulación de encoder 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1.2 Emitir emulación de encoder mediante salida de encoder 131. . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1.3 Conexión: salida de encoder, 5 V 132. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1.4 Configurar y parametrizar emulación de encoder 132. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.2 Medición flotante 133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.2.1 Función: medición flotante 133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.2.2 Activar medición flotante a través de entrada digital 133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.2.3 Conexión: entrada digital 134. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.3 Monitor analógico 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.3.1 Función: monitor analógico 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.3.2 Emitir monitor analógico a través de salida digital 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.3.3 Conexión: salida analógica 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.3.4 Configurar/parametrizar monitor analógico 136. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.4 Posicionamiento continuo 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.4.1 Función: posicionamiento continuo 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.4.2 Registros de posicionamiento relativos 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10 Asistencia técnica 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.1 Funciones de protección y de servicio 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.1.1 Resumen 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.1.2 Control de sobrecorriente y cortocircuitos de la salida del motor 140. . . . . . . . . . .

10.1.3 Supervisión de interrupción y fallo de la alimentación de la red 140. . . . . . . . . . . . .

10.1.4 A través de la supervisión de subtensión para el circuito intermedio 141. . . . . . . . .

10.1.5 Supervisión de temperatura del paso de salida 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.1.6 Supervisión del motor 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.1.7 Control de I2t 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMS-AS-...-G2


10.2 Mensajes de modo de funcionamiento y de fallo 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.2.1 Indicadores LED (Ready/CAN) 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.2.2 Visualizador digital de siete segmentos 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.2.3 Validación de mensajes de error 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.2.4 Mensajes de diagnosis 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A Mensajes de diagnosis 144. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Explicaciones sobre los mensajes de diagnosis 144. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Mensajes de diagnosis con notas sobre la eliminación de fallos 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Códigos de error a través de CiA 301/402 158. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4 Diagnosis de PROFIBUS 160. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B Interfaz serie RS232 (interfaz de diagnosis/parametrización) 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Activar controlador de motor a través de la interfaz TS232 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Datos básicos de la interfaz RS232 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.2 Ajuste básico de la interfaz RS232 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.3 Conectar la interfaz RS232 con un programa 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.4 Conexión [X5]: asignación de clavijas de interfaz RS232 163. . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Comandos/sintaxis de la interfaz RS232 163. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Comandos generales 163. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Controlar el controlador de motor a través de intérprete CAN (CI) 164. . . . . . . . . . .

C Interfaz serie RS485 (interfaz de control) 167. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1 Activar controlador de motor a través de la interfaz TS485 167. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.1 Datos básicos de la interfaz RS485 167. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.2 Ajustes de fábrica de la interfaz RS485 167. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.3 Conexión [X5]: asignación de clavijas de la interfaz RS485 168. . . . . . . . . . . . . . . .

C.2 Interfaz RS485 en el Festo Configuration Tool FCT (FCT) 169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3 Comandos/sintaxis de la interfaz RS485 170. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMS-AS-...-G2


Notas sobre la presente descripciónLa presente documentación sirve para trabajar de forma segura con el controlador de motor

CMMS-AS-…-G2 y describe las funciones, la puesta a punto y los mensajes de error.

DestinatariosEsta documentación está destinada exclusivamente a especialistas formados en tecnología de

automatización y control, con experiencia en instalación, puesta en funcionamiento, programación y

diagnosis de sistemas de posicionamiento.

Identificación del producto, versiones

La presente documentación se refiere a las siguientes versiones:

– Controlador de motor CMMS-AS-C4-3A-G2 a partir de Rev. 04

– Firmware: a partir de la versión 1.4.0.2.6

– Software de configuración/parametrización (Festo Configuration Tool):

plugin FCT “CMMS-AS”, a partir de la versión 2.0.0.x

NotaAntes de utilizar una nueva versión del firmware, compruebe si está disponible una

nueva versió del plugin FCT o de la documentación de usuario

� Support Portal: http://www.festo.com/sp.

Asistencia técnicaPara cualquier consulta técnica, diríjase a su representante regional de Festo.

Placa de características CMMS-AS-…-G2 Significado

…

CMMS-AS-…-G2572986

CN98 P0021912

Rev 02

In: 1k(95…250)V AC

(50…60)Hz 4A

Out: 3k(0…Input Voltage)V AC

(0…1000)Hz 4A

Referencia CMMS-AS-…-G2

N.º de artículo p. ej. 572986

Versión de revisión p. ej. Rev 02

Número de serie p. ej. CN98 P0021912

Tensión de entrada

(In)

95 … 250 V AC ±10%

50 … 60 Hz, 4 A

Tensión de salida

(Out)

0 … Tensión de entrada V AC

0 … 1000 Hz, 4 A

Tab. 1 Placa de características CMMS-AS-…-G2 (ejemplo)

CMMS-AS-...-G2


Código del producto

CMMS –

Interfaces

AS C4 3 O G2–––

CMMS Controlador de motor, estándar

Tecnología del motorAS Sincrónico AC

Corriente nominalC4 4 O

Tensión de entrada3A 230 V CA

GeneraciónG2 2ª generación

Fig. 1 Código del producto

CMMS-AS-...-G2


DocumentaciónEncontrará informaciones sobre el controlador del motor en la siguiente documentación:

Documentación del usuario del controlador del motor CMMS-AS-...-G2Nombre, tipo Contenido

Descripción del hardware,

GDCP-CMMS-AS-G2-HW-...

Montaje, instalación, asignación de clavijas y mensajes de error

Descripción de la función de

seguridad STO,

GDCP-CMMS-AS-G2-S1-...

Técnica de seguridad funcional para el controlador de motor con

la función de seguridad STO.

Descripción de la función,

GDCP-CMMS-AS-G2-FW-...

– Descripción del funcionamiento y puesta a punto con FCT

– Interfaces de control y perfiles de equipos

Descripción del perfil de

equipo FHPP,

P.BE-CMM-FHPP-SW-...

Control y parametrización del controlador de motor mediante el

perfil de equipo FHPP de Festo

Descripción del perfil de

equipo CiA 402,

P.BE-CMMS-FHPP-CO-SW-...

– Descripción de la interfaz CAN del controlador de motor

– Control y parametrización del controlador de motor median-

te el perfil de equipo CiA 402 (DS 402)

Descripción de PROFIBUS,

P.BE-CMM-FHPP-PB-SW-...

Descripción de la interfaz PROFIBUS del controlador de motor.

Descripción de DeviceNet,

P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-...

Descripción de la interfaz DeviceNet del controlador de motor.

Ayuda del plugin FCT CMMS-AS Interfaz y funciones del plugin CMMS-AS para Festo

Configuration Tool.�www.festo.com/sp

Tab. 2 Documentación del controlador del motor CMMS-AS-...-G2

1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto



1.1 Seguridad

1.1.1 Instrucciones de seguridad

AdvertenciaPeligro de descarga eléctrica

El contacto con piezas bajo tensión causa lesiones graves y puede causar la muerte:

– en un módulo no montado o placa ciega no montada en la posición de enchufe [EXT]

– en cables no montados en los conectores [X6] y [X9]

– al desconectar cables de conexión bajo tensión.

El producto debe montarse en un armario de maniobra y solo puede utilizarse cuando

se hayan adoptado todas las medidas de seguridad.

Antes de tocar piezas bajo tensión durante trabajos de mantenimiento, reparación y

limpieza así como durante interrupciones prologadas de funcionamiento:

1. Dejar sin tensión el equipo eléctrico mediante el interruptor principal y asegurarlo

contra reconexiones.

2. Tras la desconexión se debe esperar 5 minutos de tiempo de descarga y comprobar

que no hay tensión antes de acceder al controlador.

AtenciónPeligro de quemaduras por superficies calientes

Según la carga del controlador de motor durante el funcionamiento la carcasa puede

alcanzar temperaturas > 80 °C.

• Proteger las superficies calientes contra el contacto.

• Tocarlas solo cuando estén desconectadas y se hayan enfriado.

NotaPeligro a causa de movimientos inesperados del motor o del eje

• Asegúrese de que el movimiento no supone un peligro para las personas.

• Lleve a cabo un análisis de riesgos conforme a la directiva de máquinas.

• En base a dicho análisis de riesgos, diseñe el sistema de seguridad para toda la

máquina, incluyendo todos los componentes integrados. Entre ellos se cuentan

también los accionamientos eléctricos. No está permitido puentear dispositivos de

seguridad.



1.1.2 Uso previstoEl controlador de motor CMMS-AS-...-G2 es un regulador de posicionamiento digital para servomotores

para

– la alimentación y la activación del motor

– la regulación de par de giro (corriente), número de revoluciones y posición.

El controlador de motor es compatible con la siguiente función de seguridad:

– Par seguro desconectado – “Safe Torque Off ” (STO)

Categoría 3 / PL d conforme a EN ISO 13849-1.

Utilización exclusivamente:

– en perfecto estado técnico

– en su estado original, sin modificaciones no autorizadas

– dentro de los límites del producto definidos en las especificaciones técnicas

� Descripción del hardware, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-..., Apéndice A.1.

– para uso industrial

– como aparato integrado en un armario de maniobra.

En caso de daños surgidos por manipulaciones no autorizadas o usos no previstos

expirarán los derechos de garantía y de responsabilidad por parte del fabricante.



1.2 Requerimientos para el uso del producto

• Ponga esta documentación a disposición del constructor, del personal de montaje y del personal

encargado de la puesta a punto de la máquina o instalación en la que se utiliza este producto.

• Deben observarse en todo momento las indicaciones de esta documentación. Considere asimismo

la documentación del resto de los componentes y módulos.

• Observe las normas legales vigentes específicas del lugar de destino así como:

– las directivas y normas,

– las normas de las organizaciones de inspección y empresas aseguradoras,

– las disposiciones nacionales.

1.2.1 Requerimientos técnicosPara el uso correcto y seguro del producto:

• Observe las condiciones de entorno y de conexión del producto determinadas en las

especificaciones técnicas� Descripción del hardware, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-..., Apéndice A.1,

así como de todos los componentes conectados. Este producto puede hacerse funcionar conforme

a las directivas de seguridad pertinentes si se observan los valores límite y los límites máximos de

cargas.

• Observe las advertencias y notas de esta documentación.

1.2.2 Cualificaciones del personal técnico (requerimientos que debe cumplir el personal)El producto solo debe ser puesto en funcionamiento por una persona con formación electrotécnica que

esté familiarizada con:

– la instalación y el funcionamiento de sistemas de mando eléctricos,

– las directivas vigentes para la operación de instalaciones de seguridad técnica,

– las directivas vigentes para la prevención de accidentes y seguridad laboral y

– la documentación del producto.

1.2.3 Aplicaciones y certificacionesEl controlador de motor con función de seguridad STO integrada no requiere mantenimiento y es un

componente de seguridad de sistemas de mando. El controlador del motor está etiquetado con el

marcado CE, normas y valores de prueba

� Descripción del hardware, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-..., Apéndice A.1.

Consulte las directivas UE correspondientes al producto en la declaración de conformidad.

Certificados y declaración de conformidad de este producto�www.festo.com/sp

2 Interfaces


2 Interfaces

2.1 Interfaces del controlador de motor

2.1.1 Cuadro general: interfaces del órgano de mando

X4

CMMS-AS-...-G2

CANopen

PROFIBUS-DP

RS485

RS232

Tarjeta de memoria

Emulación de encoder

Señales digitales

Señales analógicas

Interfaces de control

Órgano de mando

Bus de campo

X1

EXT

X5

DriveBus

DeviceNet

Salidas analógicas

X5PC/portátil

M1

X9

Sensor de temperatura del motor

Motor

Tensión de alimentación

X2Codificador

Órgano de mando: 24 V DC

Modos defuncionamiento

Unidades de control

X1Actuador Detector de final de carrera

Transmisor de encoder

Entrada de encoder

ParámetroFirmware

Entradas/salidasdigitales

Interfaces de datos

Motor

Medición flotante

Monitor analógico

Posicionamiento continuo

X1

X6

Funciones

Sincronización

Sincronización

Encoder de motor

X6Freno de sostenimiento

Entrada analógica

Salida de trigger

Salida de encoder X10

STO “Safe Torque Off ” X3 Función de seguridadUnidad de relés de seguridad

Fig. 2.1 Cuadro general: interfaces del órgano de mando

2 Interfaces


2.1.2 Cuadro general: interfaces de la unidad de potencia

CMMS-AS-...-G2

X9Unidad de carga: 230 V AC

Resistencia de frenado externa

Motor

Unidad de potencia

Tensión de alimentación

X6Motor

Resistencia de frenado

Fig. 2.2 Cuadro general: interfaces de la unidad de potencia

2 Interfaces


2.2 Interfaces de control – Modos de funcionamiento – Funciones

El controlador de motor puede hacerse funcionar mediante diversas interfaces. Dependiendo de la

interfaz de control seleccionado y del perfil del equipo (solo en el caso de bus de campo), están dis-

ponibles distintos modos de funcionamiento y funciones. La conexión está asignada de forma fija a la

interfaz de control seleccionada. En la conexión “EXT” es necesario montar el módulo de interfaz cor-

respondiente.

Puede consultar las combinaciones posibles en los siguientes cuadros generales.

2.2.1 Cuadro general: interfaces de control/conexión/perfil de equipo/modo de funcionam-iento/función

X4

CMMS-AS-...-G2

CANopen

PROFIBUS-DP

RS485


Conexión

EXT

X5

DriveBus

DeviceNet

Sincronización1)

CiA4025)

FHPP6)

CI7)

Perfil de equipo

Funciones:– Emulación de encoder

– Medición flotante

– Monitor analógico

– Posicionamiento continuo

Tipos de funcionamiento:– Modo de posicionamiento

– Modo de velocidad

– Modo de fuerza/par de giro

– Sincronización

X4

EXT

X12)Entradas/salidas digitales

Entrada/salida analógica X13)

Bus de campo

X12)/X104)

Modo de funcionamiento/función

1) Entrada de encoder

2) Señal HTL (lógica High-Transistor) con un nivel

High máx. = 24 V

3) Señal de entrada analógica: ±10 V/Señal de salida

analógica: +10 V

4) Señal TTL (lógica Transistor-Transistor) con un nivel

High máx. = 5 V

5) Perfil de equipo CANopen CiA 402

6) Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP)

7) Intérprete CAN

Fig. 2.3 Cuadro general: interfaces de control/conexión/perfil de equipo/modo de

funcionamiento/función

2 Interfaces


2.2.2 Modo de posicionamiento

Interfaces de control� Página 22

Entradas/salidas Entradas/salidas digitales (DIN/DOUT)[24 V, HTL]

Entrada analógica (AIN)[±10 V]

Entrada de encoder Sincronización [5 V, TTL]

Bus de campo DriveBus (Motion Control)

CANopen

PROFIBUS-DP

DeviceNet

RS485

ConexiónDenominación de las conexiones [X1] [X1] [X10] [X4] [X4] [EXT] [EXT] [X5]

Perfil de equipoF = FHPP (Festo) F F F

C = CiA 402 (CANopen) C C

CI = Intérprete CAN (CiA 402, SDO) CI

Modos de funcionamiento

Modo de posicionamiento (regulación de posición)� Página 63

Modo directo� Página 73

Tarea directa F/C F F CI

Modo de funcionamiento de frase individual� Página 76

Selección de frase (registro de

posicionamiento 1…63)

DIN F F F

Modo de funcionamiento de encadenamiento de frases� Página 80



DIN



F F F

Modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado� Página 87

Tarea directa C C

Modo de funcionamiento de referencia/Recorrido de referencia� Página 89

Tarea directa C F/C F F CI


posicionamiento 0)

DIN

Operación por actuación secuencial� Página 104

Tarea directa F F F

Entradas digitales DIN

Modo de funcionamiento teach-in� Página 111

Tarea directa F F F



DIN

Tab. 2.1 Cuadro general: modo de posicionamiento

2 Interfaces


2.2.3 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro




Entrada de encoder Sincronización [5 V, TTL]


CANopen

PROFIBUS-DP

DeviceNet

RS485






Modo de velocidad (regulación de la velocidad)� Página 115

Modo directo


Valor nominal analógico

Entrada analógica AIN

Modo de funcionamiento fuerza/par de giro (regulación de corriente)� Página 120Modo directo



Entrada analógica AIN

Tab. 2.2 Cuadro general: modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro

2 Interfaces


2.2.4 Sincronización




Entradas/salidas de encoder Sincronización [5 V, TTL]


CANopen

PROFIBUS-DP

DeviceNet

RS485





Sincronización

Sincronización (regulación de posición)� Página 125

Señal incremental (A/#A/B/#B/N/#N)

Entradas incrementales IN

Señal de pulso/sentido (CLK/DIR)



Señal hacia delante/hacia atrás (CW/CCW)



Tab. 2.3 Cuadro general: sincronización

2 Interfaces


2.2.5 Emulación de encoder, medición flotante, monitor analógicoy posicionamiento continuo




Salida de encoder Sincronización [5 V, TTL]


CANopen

PROFIBUS-DP

DeviceNet

RS485





Funciones

Emulación de encoder� Página 131Salidas incrementales X X X X

Medición flotante� Página 133Entrada digital (Input) X X X X

Monitor analógico (AMON0) [0…10 V]� Página 135Salida analógica X X X X X X X X

Posicionamiento continuo� Página 138

X X X X X X X X

Tab. 2.4 Cuadro general: emulación de encoder, medición flotante, monitor analógico y

posicionamiento continuo

3 Interfaces de control



3.1 Entradas/salidas digitales [X1]

El controlador de motor CMMS-AS-...-G2 dispone en la conexión [X1] de 14 entradas digitales

(DIN0…DIN13) y 4 salidas digitales (DOUT0…3).

La función de las entradas/salidas digitales depende de la interfaz de control seleccionada y del modo

de funcionamiento.

Mediante las entradas digitales pueden controlarse los siguientes modos de funcionamiento:

– Modo de funcionamiento de frase individual

– Modo de funcionamiento de encadenamiento de frases

– Modo de funcionamiento de referencia

– Operación por actuación secuencial

– Modo de funcionamiento teach-in

– Modo de funcionamiento de sincronización

3.1.1 Seleccionar modo de funcionamiento a través de bits de modoMediante la activación de las entradas digitales “bit 0 de modo” y “bit 1 de modo” pueden

seleccionarse los siguientes modos de funcionamiento.

Modo de funcionamiento Modo Bit 1 de modo (DIN9)1) Bit 0 de modo (DIN12)2)

Modo de funcionamiento de

frase individual/referencia

Modo 0 0 0

Operación por actuación

secuencial/funcionamiento

teach-in

Modo 1 0 1


encadenamiento de frases

Modo 2 1 0


sincronización

Modo 3 1 1

1) Asignación múltiple de DIN9: esta entrada digital se utiliza en mediciones flotantes como entrada de muestra.

2) Asignación múltiple de DIN12: esta entrada digital se puede utilizar como entrada analógica (AIN0) en el modo de velocidad o

en el modo de fuerza/par de giro.

Tab. 3.1 Cuadro general de la selección del modo de funcionamiento/modo



Cuadro general: entradas/salidas digitales en función del modo de funcionamiento y del modo

Denominación Pin Modo 0Frase individual

Modo 1Actuación

secuencialProgramacióntipo teach-in

Modo 2Encadenamiento

de frases

Modo 3Sincronización

24 V DC [X1.18] Tensión de alimentación de 24 V DC (salida)1)

GND 24 V [X1.6] Masa “DIN/DOUT”

DIN0 [X1.19] Bit 0 de selección de frase –

DIN1 [X1.7] Bit 1 de selección de frase –

DIN2 [X1.20] Bit 2 de selección de frase CLK/CW_24

DIN3 [X1.8] Bit 3 de selección de frase Pausa desecuencia defrases

DIR/CCW_24

DIN4 [X1.21] Habilitación del paso de salida

DIN5 [X1.9] Habilitación del regulador

DIN6 [X1.22] Detector de final de carrera 0

DIN7 [X1.10] Detector de final de carrera 1

DIN8 [X1.23] Arranque deposicionamiento

Teach Arranque desecuencia defrases

Arranque desincronización

DIN9(Muestra)2)

[X1.11] Bit de modo 1 = 0 Bit de modo 1 = 0 Bit de modo 1 = 1 Bit de modo 1 = 1

DIN10 [X1.3] Bit 4 deselección defrase

Actuaciónsecuencial+/Bit 4 de selecciónde frase

NEXT1 –

DIN11 [X1.16] Bit 5 deselección defrase

Actuaciónsecuencial-/Bit 5 de selecciónde frase

NEXT2 –

DIN12(AIN0)3)

[X1.2] Bit de modo 0= 0

Bit de modo 0= 1

Bit de modo 0= 0

Bit de modo 0= 1

DIN13(#AIN0)3)

[X1.15] Parada

DOut0 [X1.24] Regulador preparado para funcionar

DOut1 [X1.12] Motion Complete4) Estado de paradaalcanzado

DOut2 [X1.25] Arranqueconfirmado4)

Teach-inconfirmado

Arranqueconfirmado4)

Posiciónsíncrona

DOut3 [X1.13] Fallo común4)

1) Conectada internamente con la alimentación “24 V DC” (entrada) en la conexión [X9.6].2) Asignación múltiple de DIN9: esta entrada digital se utiliza en mediciones flotantes como entrada de muestra.3) Asignación múltiple de DIN12/DIN13: estas entradas digitales se pueden utilizar como entradas analógicas (AIN0/#AIN0) en el

modo de velocidad o en el modo de fuerza/par de giro.4) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable.

Tab. 3.2 Cuadro general: entradas/salidas digitales en función del modo de funcionamiento/modo



Diagrama de temporización: conmutación del modos de funcionamiento a través del bit de modo 0/1

� Bit 0 de modo

(DIN12)[X1.2]

� Bit 1 de modo

(DIN9)[X1.11]

1) Motion Complete

2) Estado de reposo alcanzado

(DOUT1)[X1.12]

Regulador preparado para funcionar

(DOUT0)[X1.24]

Frase individual, modo 0

Actuación secuencial /

programación tipo teach-in, modo 1

Encadenamiento de frases, modo 2

Sincronización, modo 3

1) Arranque confirmado

2) Posición síncrona

(DOUT2)[X1.25]

0 01 2 3 0

t1

T1

T1T1t1

1) Modo 0…2 2) Modo 3 1) …

t1 ≤ 5 ms

Fig. 3.1 Diagrama de temporización: conmutación del modos de funcionamiento a través del bit de

modo 0/1



3.1.2 Entradas digitales (DIN0…13)La función de las entradas digitales (DIN0…13) depende del modo de funcionamiento/modo y de la

interfaz:

Función Descripción Señal

Funciones operativas generales

Habilitación del paso de

salida

(DIN4)[X1.21]

Señal high para desbloquear el paso de salida.

Señal low para bloquear el paso de salida.

– La energía residual origina movimientos

descontrolados del motor hasta que se alcanza el

estado de reposo. (EN 60204-1: categoría de parada

0)

high activo

Habilitación del

regulador

(DIN5)[X1.9]

Señal high para desbloquear el regulador.

Señal low para bloquear el regulador.

– El actuador se frena con la deceleración parametrizada

“Quick Stop” y el paso de salida se bloquea después

de que el número de revoluciones haya alcanzado el

valor “0 rpm”. (EN 60204-1: categoría de parada 1)

high activo

Parada

(DIN13)[X1.15]

Señal low para cancelar el proceso actual.

– El actuador se frena de modo regulado con la

deceleración parametrizada “Parada” hasta la

velocidad “0 mm/s” y la posición se mantiene.

(EN 60204-1: categoría de parada 2)

low activo

Limitador de carrera

Detector de final de

carrera 0

(DIN6)[X1.22]

Señal al alcanzar la posición de referencia/final.

– Con el flanco configurado del detector de final de car-

rera 0 se señaliza que se ha alcanzado la posición de

referencia/final.

Configurable


carrera 1

(DIN7)[X1.10]

Señal al alcanzar la posición de referencia/final.

– Con el flanco configurado del detector de final de car-

rera 1 se señaliza que se ha alcanzado la posición de

referencia/final.

Configurable

Selección de modo de funcionamiento/modo

Bit 0 de modo

(DIN12)[X1.2]

Señal para seleccionar el modo de funcionamiento

(modo).

high activo

Bit 1 de modo

(DIN9)[X1.11]

Señal para seleccionar el modo de funcionamiento

(modo).

high activo



Función SeñalDescripción

Selección de frase

Selección de frase

Bit 0 = 20, (DIN0)[X1.19]

Bit 1 = 21, (DIN1)[X1.7]

Bit 2 = 22, (DIN2)[X1.20]

Bit 3 = 23, (DIN3)[X1.8]

Bit 4 = 24, (DIN10)[X1.3]

Bit 5 = 25, (DIN11)[X1.16]

Señales para seleccionar (código binario) el registro de

posicionamiento. (En caso de funcionamiento de frase

individual/encadenamiento de

frases/referencia/programación teach-in)

En el modo de funcionamiento de encadenamiento de

frases solo están activos los bits 0…2.

high activo

Funcionamiento de frase individual (modo 0)

Arranque de

posicionamiento

(DIN8)[X1.23]

Señal para iniciar la frase individual.

– Con el flanco ascendente se evalúa la selección de

frase y el control de posicionamiento interno del

regulador/el actuador ejecutan los parámetros del

registro de posicionamiento activo.

high activo

Funcionamiento de encadenamiento de frases (modo 2)

Arranque de secuencia

de frases

(DIN8)[X1.23]

Señal para iniciar la secuencia de frases.

– Con el flanco ascendente se evalúa la selección de

frase y el control de posicionamiento interno del

regulador/el actuador ejecutan los parámetros de la

secuencia de frases activa.

high activo

Pausa de secuencia de

frases

(DIN3)[X1.8]

Señal para interrumpir la secuencia de frases.

– Con la señal low se detiene la secuencia de frases.

– Con la señal high se reanuda la secuencia de frases

desde la posición detenida.

low activo

Control de secuencia

NEXT1

(DIN10)[X1.3]

Señales para controlar el control de secuencia.

A través de la entrada configurada (NEXT1/2) se puede

controlar la conmutación progresiva al siguiente registro

de posicionamiento. Con el flanco configurado

(ascendente/descendente) se conmuta la secuencia de

frases.

– Parámetro de registro de posicionamiento (FCT)

“Comando: NRI/NFI”:

La conmutación progresiva se ejecuta inmediatamente

con el flanco.

– Parámetro de registro de posicionamiento (FCT)

“Comando: NRS/NFS”:

La conmutación progresiva se ejecuta con el flanco y la

señal de salida “Motion Complete = high”.

Configurable

NEXT2

(DIN11)[X1.16]

Configurable




Modo de funcionamiento de referencia (solo en el modo de posicionamiento)

Iniciar recorrido de

referencia

(DIN8)[X1.23]

Señal para iniciar el recorrido de referencia.

– Con el flanco ascendente se ejecuta el recorrido de

referencia según el método de recorrido de referencia

parametrizado.

high activo

Accionamiento secuencial por pulsador (modo 1)

Actuación secuencial+

(DIN10)[X1.3]

Señal para controlar la marcha por actuación secuencial

positiva.

– Con el flanco ascendente se inicia la marcha por

actuación secuencial (velocidad lenta/actuación

secuencial).

– Con el flanco descendente finaliza la marcha por

actuación secuencial.

high activo

Actuación secuencial–

(DIN11)[X1.16]

Señal para controlar la marcha por actuación secuencial

negativa.

– Con el flanco ascendente se inicia la marcha por

actuación secuencial (velocidad lenta/actuación

secuencial).

– Con el flanco descendente finaliza la marcha por

actuación secuencial.

high activo

Funcionamiento teach-in (modo 1)

Teach

(DIN8)[X1.23]

Señal para guardar la posición real programada por

teach-in.

– Con el flanco ascendente se inicia la programación tipo

teach-in. Se evalúan la posición real del actuador y la

selección de frase (bits 0…5).

– Con el flanco descendente se guarda temporalmente la

posición real en el registro de posicionamiento

seleccionado. Solo con un flanco descendente de la

señal de habilitación de regulador (DIN5)[X1.9] se

guardan permanentemente las posiciones

programadas por teach-in.

high activo




Sincronización (modo 3)

Arranque de

sincronización

(DIN8)[X1.23]

Señal para iniciar la sincronización.

– Con la señal high se inicia la sincronización.

– Con la señal low se detiene la sincronización.

high activo

CLK/CW_24

(DIN2)[X1.20]

Señales de encoder para sincronizar el controlador de

motor.

– CLK: señal de pulso

– CW: señal hacia delante

Configurable

DIR/CCW_24

(DIN3)[X1.8]

Señales de encoder para sincronizar el controlador de

motor.

– DIR: señal de sentido

– CCW: señal hacia atrás

Configurable

Medición flotante

Sampling

(DIN9)[X1.11]

Señal para guardar la posición real

– Con el flanco configurado de la señal de muestra se

guarda la posición real actual del actuador en la

memoria de muestras. La unidad de control de nivel

superior puede consultar la última posición real

guardada mediante el bus de campo activo.

Flanco

configurado

Tab. 3.3 Resumen de funciones: entradas digitales



3.1.3 Salidas digitales: (DOUT 0…3)

Función Descripción Señal

Salida digital (DOUT0)[X1.24]

En disposición de funcionamiento

Regulador preparado

para funcionar

La señal es high hasta que se cumplen todas las

condiciones siguientes:

– la señal de habilitación de paso de salida (DIN4) es

high

– la señal de habilitación del regulador (DIN5) es high

– la señal de parada (DIN13) es high (no en la interfaz de

control “Entrada analógica”)

– no hay ningún mensaje de error

– el circuito intermedio está cargado

– se ha concedido el control de nivel superior

high activo

Salidas digitales (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13]

Habilitaciones

Paso de salida activo La señal es high hasta mientras se cumplen las

condiciones siguientes:

– la señal de habilitación de paso de salida (DIN4) es

high

– la señal de habilitación del regulador (DIN5) es high

– no hay ningún mensaje de error

– el circuito intermedio está cargado

– se ha concedido el control de nivel superior

high activo

Movimiento

Arranque confirmado La señal cambia a low con el inicio de un registro de

posicionamiento.

low activo

Velocidad nominal

alcanzada

La señal es high mientras la velocidad real se encuentra

dentro de la ventana de mensaje parametrizada (mensaje:

“Velocidad alcanzada”) de la velocidad parametrizada

(modo de posicionamiento).

high activo

Velocidad de

comparación alcanzada

La señal es high mientras la velocidad real se encuentra

dentro de la ventana de mensaje parametrizada y de la

velocidad de comparación (mensaje: “Velocidad

alcanzada”).

high activo

Motion Complete (MC) La señal cambia a high cuando la posición real está dentro

de la ventana de mensaje parametrizada y el tiempo de

amortiguación parametrizado (mensaje “Objetivo

alcanzado”) ha transcurrido.

Más informaciones� Página 31

high activo




Posición nominal

alcanzada

La señal es high mientras la posición real está dentro de la

ventana de mensaje parametrizada (mensaje “Objetivo

alcanzado”) relativa a la posición nominal actual de la

curva de posicionamiento del control de posicionamiento

interno del regulador.

high activo

Estado de parada

alcanzado

La señal es high mientras la posición real se encuentra


“Velocidad alcanzada”) del estado de reposo (0 mm/s).

high activo

Notificación de recorrido

remanente

La señal es high mientras la posición real se encuentra


“Recorrido remanente”).

high activo

Pausa segura activa La señal es mientras la señal de habilitación del paso de

salida (DIN4)[X1.21] y la señal “Alimentación del

excitador, bloqueo de impulsos” (REL)[X3.2] son = 0 V DC.

high activo

Recorrido de referencia

ejecutado

La señal cambia a high cuando ha finalizado el recorrido

de referencia sin errores.

high activo

Programación tipo teach-in

Teach-in confirmado La señal es low mientras la señal teach-in es high.

La señal cambia a high una vez transcurrido el tiempo de

corrección parametrizado (en parámetros de operación

por actuación secuencial).

low activo

Error/advertencia

Error común La señal cambia a low cuando está activo, como mínimo,

un mensaje de error.

low activo

Mensaje de advertencia

común

La señal cambia a high cuando está activo, como mínimo,

un mensaje de advertencia.

high activo

Error de seguimiento La señal es high en cuanto la posición real se encuentra

dentro de la ventana de mensaje parametrizada y del

retardo de respuesta parametrizado (mensaje: “Error de

seguimiento”).

high activo

I2t Motor/paso de salida La salida es high en cuanto la carga normal del paso de

salida o del motor ha sobrepasado el margen crítico.

high activo

Señal permanente

Desactivada La señal es permanentemente low (0 V DC). low

Activada La señal es permanentemente high (24 V DC). high

Tab. 3.4 Resumen de funciones: salidas digitales



Diagrama de temporización: señal Motion CompleteComo ejemplo para todos los mensajes con ventana de mensaje y tiempo de amortiguación se

representa aquí el diagrama de temporización “Señal Motion Complete”. Todos los mensajes se

comportan idénticamente en cuanto al desarrollo de la temporización.

Velocidad

Motion Complete(DOUT1)[X1.12]

Inicio “Tiempo deamortiguación”

Recorrido de desplazamiento

t1

Parámetro de registro deposicionamiento “Posicion”

s+

s–

t1

Interrupción “Tiempo de amortiguación”

s+/– Eje lineal = … mmeje rotativo = … U(FCT: dependiente del parámetro “Ventanade mensaje” en el mensaje “Objetivoalcanzado”)

t1 = … ms (FCT: dependiente del parámetro“Tiempo de amortiguación” en el mensaje“Objetivo alcanzado”)

Fig. 3.2 Diagrama de temporización: señal Motion Complete



3.2 Entradas/salidas analógicas [X1]

El controlador de motor CMMS-AS-...-G2 dispone en la conexión [X1] de una entrada analógica

diferencial (AIN0/#AIN0) y una salida analógica (AMON0).

Cuadro general: entrada/salida analógica

Denominación Pin Descripción

AIN0

(DIN12)1)2 Entrada analógica, diferencial

#AIN0

(DIN13)1)15 Entrada analógica, diferencial

+VREF 4 Tensión de referencia, 10 V DC

AGND 14 Masa analógica, potencial de referencia para monitor analógico, tensión de

referencia y entrada analógica

SGND 1 Apantallamiento “Señal analógica”

AMONO 17 Monitor analógico (salida)

1) Asignación múltiple de AIN0/#AIN0: estas entradas analógicas se utilizan como entradas digitrales para el bit 1 de modo (DIN12) y

la señal de parada (DIN13).

Tab. 3.5 Cuadro general: entrada/salida analógica

3.2.1 Entradas analógicas (AIN0/#AIN0)

Función Descripción

Entrada analógica, positiva

(AIN0)[X1.2]

Señal analógica diferencial para controlar el controlador de motor en

el modo de velocidad o de fuerza/par de giro.

– Señal de valor nominal positiva: máx. ±10 V, resolución de 12 bits

Entrada analógica, negativa

(#AIN0)[X1.15]

Señal analógica diferencial para controlar el controlador de motor en

el modo de velocidad o de fuerza/par de giro.

– Señal de valor nominal negativa: máx. ±10 V, resolución de 12 bits

Tab. 3.6 Resumen de funciones: entradas analógicas

3.2.2 Salida analógica (AMON0)

Función Descripción

Monitor analógico

(AMON0)[X1.17]

La salida del monitor pone a disposición una señal de monitor

(0…10 V) con referencia a la masa analógica “AGND”.

Tab. 3.7 Resumen de funciones: salida analógica



3.3 Entradas/salidas de encoder [X1/X10]

Frecuencia de ciclos máx.

Las señales de encoder se pueden hacer funcionar con las siguientes frecuencias de

ciclos:

Entrada digital [X1]: máx. 20 kHz

Entrada de encoder [X10]: máx. 150 kHz

3.3.1 Entrada de encoder (sincronización)

El controlador de motor CMMS-AS-...-G2 dispone de distintas entradas de encoder en las conexiones

[X1/X10]. Las señales de encoder se utilizan para la sincronización del controlador de motor.

Las siguientes señales de encoder están disponibles en las conexiones:

Señal de entrada de encoder Interfaces de controlEntrada de encoder [X10]

(Señales diferenciales

conforme a RS422)

[5 V, TTL]

Entrada digital [X1]

(Modo 3)

[24 V, HTL]

Señal incremental (A/#A)

(B/#B)

(N/#N)

[X10.1/6]

[X10.2/7]

[X10.3/8]

–

Señal pulso/sentido (CLK/#CLK)

(DIR/#DIR)

[X10.1/6]

[X10.2/7]

[X1.20]

[X1.8]

Señal hacia delante/hacia

atrás

(CW/#CW)

(CCW/#CCW)

Tab. 3.8 Cuadro general: señales de encoder e interfaces de control

3.3.2 Salida de encoder (emulación de encoder)El controlador de motor CMMS-AS-...-G2 dispone en la conexión [X10] de una entrada de encoder. En la

emulación de encoder se generan las señales incrementales (A/#A/B/#B/N/#N).



3.3.3 Señal incremental (A/#A/B/#B/N/#N)

Señal Descripción

A/B (positivo)

#A/#B (negativo)

Señales incrementales diferenciales (RS422) para controlar el

sentido/la velocidad de giro.

– Las señales “A/#A” y las señales “B/#B” presentan desplazamiento

de fase. En el ajuste básico, sin inversión del sentido de giro, con

sentido positivo las señales A están adelantadas en fase a las

señales B en 90°. Con sentido de giro negativo las salidas B están

adelantadas en fase a las señales A en 90°. A través del desfase y

el desarrollo del flanco (ascendente/descendente) de las señales

“A/#A/B/#B” el controlador de motor puede determinar la

velocidad/sentido de giro. Para ello se utiliza la evaluación de

cuadratura (cuádruple).

N (positivo)

#N (negativo)

Señales de impulso de puesta a cero para detectar una revolución.

– Las señales “N/#N” sirven como marca de referencia para una

revolución. En el modo de funcionamiento “Sincronización” se

utilizan estas señales para el conteo de las revoluciones. Con cada

paso de impulso de puesta a cero se inicia de nuevo el conteo de

las señales “A/#A/B/#B”.

Tab. 3.9 Cuadro general: señal incremental (A/#A/B/#B/N/#N)

Diagrama de temporización: señal incremental para sentido de giro a la derecha (ajuste básico)

Señal incremental: A

90°

Señal incremental: #A

Señal incremental: B

Señal incremental: #B

Señal de impulso depuesta a cero: N

Señal de impulso depuesta a cero: #N

Periodo de señal

una revolución

Fig. 3.3 Diagrama de temporización: señal incremental para sentido de giro a la derecha (ajuste

básico)



3.3.4 Señales de pulso/sentido (CLK/#CLK/DIR/#DIR)A través de estas señales el controlador de motor puede ser controlado por una tarjeta de control de

motor paso a paso.

Señal Descripción

CLK/#CLK Señales de pulso para controlar el número de revoluciones/la

velocidad.

DIR/#DIR Señales de sentido para controlar el sentido de giro.

– DIR = high: sentido de giro positivo

– DIR = low: sentido de giro negativo

Tab. 3.10 Señales de pulso/sentido (CLK/#CLK/DIR/#DIR)

Diagrama de temporización: señales de pulso/sentido

Señal de pulso: CLK

Señal de pulso: #CLK

Señal de sentido: DIR

Señal de sentido: #DIR

Período de pulso

Sentido de giro siempre “positivo” Sentido de giro “negativo”

Posicion del rotor

Fig. 3.4 Diagrama de temporización: señales de pulso/sentido



3.3.5 Señales hacia delante/hacia atrás (CW/#CW/CCW/#CCW)

Para la activación del controlador de motor solo puede estar activo un par de señales.

– Señales hacia delante CW/#CW

– Señales hacia atrás CCW/#CCW

Señal Descripción

CW/#CW Señales hacia delante para controlar el sentido de giro positivo.

CCW/#CCW Señales hacia atrás para controlar el sentido de giro negativo.

Tab. 3.11 Cuadro general: señales hacia delante/hacia atrás (CW/#CW/CCW/#CCW)

Diagrama de temporización: señales hacia delante/hacia atrás

Señal hacia delante: CW

Señal hacia delante: #CW

Señal hacia atrás: CCW

Señal hacia atrás: #CCW

Período de pulso

Sentido de giro siempre “positivo”

Sentido de giro “negativo”

Posicion del rotor

Fig. 3.5 Diagrama de temporización: señales hacia delante/hacia atrás



3.4 Buses de campo [X4/X5/EXT]

3.4.1 Buses de campo compatibles

El controlador de motor CMMS-AS-...-G2 se puede controlar a través de distintos buses de campo. De

modo estándar se pueden activar los buses de campo “CANopen” o “DriveBus” a través de la conexión

integrada de bus CAN [X4] o el bus de campo “RS485” a través de la conexión integrada de

RS232/RS485 [X5]. Opcionalmente se pueden activar los buses de campo “PROFIBUS DP” o

“DeviceNet” a través del módulo de interfaz correspondiente en la conexión [EXT].

Para la activación del controlador de motor se puede utilizar siempre solo un bus de campo.

Como perfil de equipo (protocolo de comunicación) se ha implementado en el controlador de motor el

Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) y el perfil de equipo CANopen CiA 402.

Para cada bus de campo se puede utilizar un grupo de factores que transmiten los datos de aplicación

en unidades específicas del usuario.

Cuadro general: bus de campo y perfil de equipo

Las documentaciones del bus de campo están disponibles en los siguientes medios:

– CD-ROM del controlador de motor CMMS-AS-...-G2 (incluido en el suministro)

– SupportPortal�www.festo.com/sp.

Bus de campo Conexión Módulo deinterfaz

Perfil deequipo

Documentación

CANopen [X4] — FHPP1)

CiA 4022)P.BE-CMM-FHPP-SW-…

P.BE-CMMS-FHPP-CO-SW-…

DriveBus [X4] — CiA 4022) P.BE-CMMS-FHPP-CO-SW-…

PROFIBUS DP [Ext] CAMC-PB FHPP1) P.BE-CMM-FHPP-PB-SW-…

DeviceNet [Ext] CAMC-DN FHPP1) P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-…

rs485 [X5] — cI3) � Página 167

1) FHPP: Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento� Página 39

2) CiA 402: perfil de equipo CiA 402� Página 39

3) CI: Intérprete CAN, perfil de equipo CiA 402� Página 167

Tab. 3.12 Cuadro general: bus de campo y perfil de equipo



3.4.2 Entradas/salidas digitales en caso de activación de bus de campo

CMMS-AS-...-G2

9

21

22

10

24 V DC

Habilitación del regulador (DIN5)

Habilitación de paso de salida (DIN4)

Detector de final de carrera 0 (DIN6)1)2)


Parada (DIN13)15

X1

X4/X5/EXT

...

6Masa “DIN/DOUT” / GND 24 V

Buses de campo

El diagrama de conexiones muestra las posiciones del interruptor durante el funcionamiento.

1) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)

2) Solo necesario en aplicaciones con margen de posicionamiento limitado o métodos de referencia con detector de final de carrera.

Fig. 3.6 Conexión: entradas/salidas digitales necesarias en caso de activación de bus de campo



3.5 Perfiles de equipos para buses de campo

3.5.1 Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP)

Independientemente del bus de campo utilizado, a través del perfil de equipo “FHPP” se puede poner

en práctica un concepto de control uniforme. El usuario no necesita conocer las funciones específicas

de los buses de campo o controles correspondientes, sino que puede poner a punto y controlar el

actuador en poco tiempo mediante un perfil unificado.

En FHHP se distingue entre los modos de activación “Selección de frase” y “Modo directo”.

En la selección de frase se utilizan los registros de posicionado parametrizados en el controlador del

motor.

En el modo directo se pueden utilizar los siguientes modos de funcionamiento:

– Modo de posicionamiento (regulación de posición)

– Modo de velocidad (regulación de la velocidad)

– Modo de funcionamiento fuerza/par de giro (regulación de corriente)

En el modo directo es posible conmutar entre ellos dinámicamente si es necesario.

Hallará más información al respecto en la documentación�Manual de FHPP P.BE−CMM−FHPP−SW−…

3.5.2 Perfil de equipo CANopen CiA 402 (para actuadores eléctricos)

A través del perfil de equipo “CiA 402” se pueden utilizar los siguientes modos de funcionamiento:

– Modo de posicionamiento (CiA 402: Profile Position mode)

– Modo de recorrido de referencia (CiA 402: Homing mode)

– Modo de posicionamiento interpolado (CiA 402: Interpolated position mode)

– Modo de velocidad (CiA 402: Profile velocity mode)

– Modo de funcionamiento fuerza/par de giro (CiA 402: Profile torque mode)

La comunicación puede tener lugar opcionalmente mediante SDO (Service Data Objects) y/o PDO

(Process Data Objects). Por cada dirección de envío (Transmit/Receive) hay hasta 2 PDO disponibles.

Hallará más información al respecto en la documentación�Manual de CiA 402

P.BE-CMMS-FHPP-CO-SW-…

4 Sistema de referencia de medida



4.1 Sistema de referencia de medida para actuadores eléctricos

4.1.1 Sistema de referencia de medida para actuadores lineales

Ejemplo: método de recorrido de referencia “Detector de final de carrera”, sentido negativo

1

REF AZ

a b c

PZ

d e

TP/AP SLPSLN

2

desplazar en sentido

positivo (+)

LSN LSPdesplazar en sentido

negativo (–)

M

REF Punto de referencia (Reference Point)

AZ Punto cero del eje (Axis Zero Point)

PZ Punto cero del proyecto (Project Zero Point)

SLN Posición final por software negativa (SW Limit Negative)

SLP Posición final por software positiva (SW Limit Positive)

LSN Detector de final de carrera (hardware) negativo (Limit Switch Negative)

LSP Detector de final de carrera (hardware) positivo (Limit Switch Positive)

TP Posición de destino (Target Position)

AP Posición real (Actual Position)

a Desplazamiento “Punto cero del eje (AZ)”

b Desplazamiento “Punto cero del proyecto (PZ)”

c Desplazamiento “Posición destino/real (TP/AP)”

d Desplazamiento “Posición final por SW negativa (SEN)”

e Desplazamiento “Posición final por SW positiva (SEP)”

1 Carrera útil

2 Carrera de trabajo

Tab. 4.1 Sistema de referencia de medida para actuadores lineales



4.1.2 Sistema de referencia de medida para actuadores rotativos

Ejemplo: método de recorrido de referencia “Posición actual”

REF

AZ

a b

e

PZ

d

1

2

M

girar en sentido

positivo (*)girar en sentido

negativo (–)

cTP/AP

SLPSLN

LSNLSP

REF Punto de referencia (Reference Point)

AZ Punto cero del eje (Axis Zero Point)

PZ Punto cero del proyecto (Project Zero Point)

SLN Posición final por software negativa (SW Limit Negative)

SLP Posición final por software positiva (SW Limit Positive)

LSN Detector de final de carrera (hardware) negativo (Limit Switch Negative)

LSP Detector de final de carrera (hardware) positivo (Limit Switch Positive)

TP Posición de destino (Target Position)

AP Posición real (Actual Position)

a Desplazamiento “Punto cero del eje (AZ)”

b Desplazamiento “Punto cero del proyecto (PZ)”

c Desplazamiento “Posición destino/real (TP/AP)”

d Opcional: Desplazamiento “Posición final por SW negativa (SLN)”1)

e Opcional: Desplazamiento “Posición final por SW positiva (SLP)”1)

1 Margen de posicionamiento útil

2 Margen de posicionamiento de trabajo

1) Con la función del controlador de motor “Posicionamiento continuo” ningún detector de final de carrera puede estar

parametrizado.

Tab. 4.2 Sistema de referencia de medida para actuadores rotativos



4.2 Reglas de cálculo para el sistema de referencia de medida

Punto de referencia Regla de cálculo

Punto cero del eje AZ = REF + a

Punto cero del proyecto PZ = AZ + b = REF + a + b

Posición final por SW negativa SLN = AZ + d = REF + a + d

Posición final por SW positiva SLP = AZ + e = REF + a + e

Posición destino/real TP/AP = PZ + c = AZ + b + c = REF + a + b + c

Tab. 4.3 Reglas de cálculo para el sistema de referencia de medida

4.3 Detector de final de carrera (hardware) y posición final por software

4.3.1 Detector de final de carrera LSN/LSP (hardware)En caso de configuración de un eje limitado (lineal/rotativo) son compatibles dos detectores de final de

carrera (hardware). Estos limitan el margen absoluto de carrera útil/posicionamiento útil del actuador.

Dependiendo del tipo de detector de final de carrera se pueden parametrizar las funciones de

conmutación “NC contacto normalmente cerrado” o “NO contacto normalmente abierto”.

Cuando se alcanza una de las posiciones del detector de final de carrera, el movimiento del actuador se

frena según la reacción “430/431” parametrizada en la gestión de errores de FCT.

– PS off: La unidad de potencia se desconecta inmediatamente. La energía residual origina

movimientos descontrolados del motor (detención lenta descontrolada) hasta que se alcanza el

estado de reposo.

– Qstop: Parada rápida con la deceleración especificada “Quick Stop (FCT)”. Tras alcanzar el estado

de reposo o después de transcurrir el tiempo de supervisión parametrizado Quick Stop se

desconecta el paso de salida.

– Warn: Deceleración con la deceleración de parada parametrizada “Detector de final de carrera”.

Después el sentido de posicionamiento del detector de final de carrera activo correspondiente está

bloqueado. Esto significa que el actuador ya solo puede desplazarse en el sentido de posicionamiento

del detector de final de carrera no activo.

4.3.2 Posición final por software SLN/SLPEn caso de eje limitado se pueden parametrizar adicionalmente entre los detectores de final de carrera

dos posiciones finales por software para la limitación de la carrera de trabajo/margen de

posicionamiento de trabajo relativa al punto cero del eje. Igual que en los detectores de final de carrera

(hardware), en este caso también se bloquea el sentido de posicionamiento al alcanzar la posición final

por software. Adicionalmente, antes de alcanzar la posición final por software se empieza a frenar con

la deceleración de parada “Detector de final de carrera” para que no se sobrepase la posición final `por

software.

Antes del arranque se comprueba si las posiciones de destino de los registros de posicionamento se

encuentran entre las posiciones finales por software. Si una posición está fuera de este margen, el

registro de posicionamiento no se ejecuta y se ejecuta la reacción parametrizada en la gestión de

errores de FCT “400…403”.

5 Puesta a punto y en funcionamiento



5.1 Control secuencial durante en funcionamiento

5.1.1 Diagrama de flujo: controlador de motor

Power ON/Reinicio del software

Bootloader

Inicialización

Preparado parafuncionar

Reconocimiento de falloInicializar

Parámetros:Descarga/Carga

Estado de error

Todos los estados

Desbloquearregulador ypaso de salida

Bloquearregulador opaso de salida

Control de posicionamien-to

Modo de funcionamiento de frase individualModo de posicionamiento interpolado

Selección de frase/registro de posic-ionamiento

Modo directoModo de funcionamiento de encadenamiento de frases

Firmware:Descarga

Tarjeta de memoria

Operación por actuación secuencialModo de funcionamiento de referencia

Carga previa de circuitointermedio

Par de fuerza/de giro(regulador decorriente)

Modos de funcionamiento/Regulador

Velocidad (reguladordel número derevoluciones)

Posición(controlador deposición)

Sincronización

Modo de funcionamientoteach-in

Fig. 5.1 Diagrama de flujo: controlador de motor



5.1.2 Diagrama de flujo: regulación del controlador de motor

Regulador decorriente

CMMS-AS-...-G2Unidad de control

Regulador develocidad

Controlador deposición

Unidad depotencia

Paso de salida

M

Motor

Encoder

Valor nominal de

posiciónValor nominal de

número de revoluciones

Valor nominal

de corriente

Valor efectivo de posiciónValor efectivo del número de revoluciones

Valor efectivo de corriente

Modo defuncionamientofuerza/par de giro

Modo deposicionamiento1)

Modo develocidad

–––

+++

Tipos de funcionamiento


1) El modo de posicionamiento contiene los siguientes modos de funcionamiento: “modo directo, modo de frase individual, modo de

encadenamiento de frases, modo de posicionamiento interpolado, modo de referencia, operación por actuación secuencial y modo

teach-in”.

Fig. 5.2 Diagrama de flujo: regulación del controlador de motor



5.2 Interfaces de datos (parámetros/firmware)

Programa FCT

CD-ROM/www.festo.com/sp

M1

PC/portátil

Tarjeta de memoria

Descripciones deequipos (EDS/GSD)y módulosfuncionales

Festo ConfigurationTool (FCT)

Archivo plugin

Software

Memoria (HDD/SSD)

Instalación Archivo deparámetro(xxx.DCO)

FirmwareArchivo defirmware

Archivo defirmware (xxx.S)

Archivodefirmware(xxx.S)

Instalación/Actualización

Controladorde motor

X1/X4/EXT

ControlArchivo EDS:– CANopen

– DeviceNet

– DriveBus

Archivo GSD:– PROFIBUS-DP

Gestión dedatos decontrol

Copiar

FCT:

Contro

lador>>SD(ca

rga)

Interfaces de

control

Guardar/

Ejecutar/

FCT: Importar

Guardar/

Ejecutar

Guardar/

Ejecutar FCT:

SD>>Contro

lador(desca

rga)

Datos delproyecto FCT X5

FCT: Descarga

FCT: Carga

FCT: Ajuste

Micro

interru

ptorS1.8

Posició

ndelin

terru

p-

tor=ON

FCT:

desca

rgadesoftw

are

Software demando(p. ej.: CodeSys)

Guardar/

Ejecutar

Archivo de módulofuncional:– CodeSys

– Step 7

– RSLogix 5000

Guardar/

Ejecutar

Guardar/

Ejecutar

Descarga

Fig. 5.3 Cuadro general: interfaces de datos (parámetros/firmware)



5.3 Festo Configuration Tool (FCT)

El Festo Configuration Tool (FCT) es la plataforma de software basada enWindows para la

configuración, parametrización y puesta a punto de los diferentes componentes o aparatos de Festo.

– Gestión de datos de parámetros y archivos de firmware.

– Funcionamiento manual (p. ej. operación por actuación secuencial)

– Gestión de diagnosis

– Registro de datos de medición

FCT consta de los siguientes componentes:

– un marco de trabajo con gestión unificada de los datos y del proyecto para todos los tipos de

equipos soportados

– un plugin para cada tipo de equipo (p. ej. CMMS-AS)

Los plugins son administrados e iniciados desde el marco de trabajo. Son compatibles con la ejecución

de todos los pasos necesarios para la puesta a punto del controlador de motor. La realización de una

parametrización de controlador de motor también se puede ejecutar offline (sin conexión RS232) en el

PC/portátil. Esto permite la preparación de la puesta a punto real, p. ej. en la oficina de diseño cuando

se planea un nuevo sistema.

5.3.1 Instalación del FCT

NotaEl plugin FCT “CMMO-AS”, a partir de la versión 2.0.0.x es compatible con el controlador

del motor CMMS-AS-...-G2 con el firmware a partir de la versión 1.4.0.2.6.

Para versiones posteriores del controlador de motor, compruebe si existe un plugin FCT

actualizado “CMMS-AS”. Si es necesario, consulte a Festo.

NotaSe necesitan derechos de administrador de Windows para instalar el FCT.

El FCT se instala en su PC con un programa de instalación:

1. Cierre todos los programas.

2. Introduzca el CD “Festo Configuration Tool” en su unidad de CD ROM. Si tiene activado Auto Run en

su sistema, la instalación arrancará automáticamente y podrá omitir los pasos 3 y 4.

3. Seleccione [Ejecutar] en el menú de inicio (en Windows 7: véase el menú “Accesorios”).

4. Escriba D:\Start (si es necesario, sustituya la D por la letra de su unidad de CD ROM).

5. Siga las instrucciones del Asistente de FCT.



5.3.2 Inicio del FCT1. Inicie el FCT:

haga doble clic en el icono de FCT en el escritorio

– o bien –

en el menú de Windows [Inicio] seleccione la entrada [Festo Software] [Festo Configuration Tool].

2. Cree un proyecto en el FCT o abra un proyecto existente. Incorpore un CMMO-AST en su proyecto:

menú [Component] (Componente) [Add] (Añadir). La información sobre cómo trabajar con los

proyectos y añadir un equipo a un proyecto puede consultarse en la ayuda del marco de trabajo FCT

mediante la orden [Help] (Ayuda) [Contents FCT general] (Contenido general FCT).

3. Siga todos los demás pasos según las instrucciones de la ayuda del plugin: comando [Help] (Ayuda)

[Contents of installed PlugIns] (Contenido de los plugins instalados) [Festo (nombre del fabricante)]

[MTR-DCI (nombre del plugin)], p. ej.:

5.3.3 Ayuda FCTEn FCT están disponibles las siguientes funciones de ayuda:

Dynamic Help (ayuda dinámica):

• Active la ayuda dinámica en la interfaz FCT [Barra de menú][Help] (Ayuda) [Dynamic Help] (Ayuda

dinámica).

Al hacer clic en un campo se abre siempre la ayuda dinámicamente.

Fig. 5.4 Cuadro general: ayuda dinámica en FCT

Static Help (ayuda estática):• Haga clic en un campo de parámetro/configuración en la interfaz de FCT. Al pulsar la tecla F1 se

visualiza la ayuda estática del campo de parámetro/configuración.

• Active la ayuda estática en la interfaz FCT [Barra de menú][Help] (Ayuda) [Contents of installed

PlugIns][Festo][CMMS-AS]. Al hacer clic en el campo “CMMS-AS” se visualiza la ayuda estática.

Ayuda offline (documento PDF):• Utilice el botón “Print” (imprimir) de la ventana de ayuda para imprimir directamente páginas

individuales de la ayuda o todas las páginas de un libro a partir del directorio de contenidos de la

ayuda.

• Imprima la versión preparada para impresión de la ayuda en formato Adobe PDF:

Versión impresa Directorio Archivo

Ayuda FCT

(Framework)

...(directorio de instalación del FCT)\Help\ – FCT_de.pdf

Ayuda del plugin

(CMMS-AS)

...(directorio de instalación del FCT)\HardwareFamilies\

Festo\CMMO-AS\V...\Help\

– CMMS-AS_de.pdf



5.3.4 Descargar (download)/ajustar datos de proyecto/firmware/software FCT (datos alcontrolador de motor)

Datos/archivos Interfaces de datosRS232

[X5]

Tarjeta de memoria/

ranura para tarjetas

[M1]

Datos del proyecto FCT

Descarga (download) (FCT)

PC/portátil >> Controlador X

Ajuste (FCT)

PC/portátil << >> Controlador X

Archivo de firmware (xxx.S)

Descarga

PC/portátil >> controlador (FCT: descarga del

firmware)

X

Microinterruptor S1.8, posición = ON X

Archivo de parámetro (xxx.DCO)

Descarga

SD >> Controlador (FCT) X

SD (más reciente) >> Controlador (FCT) X

Tab. 5.1 Transferir datos de parámetros/firmware al controlador de motor

5.3.5 Copia de seguridad de datos: cargar (upload)/ajustar datos de proyecto/parámetros FCT

(datos desde el controlador de motor)

Datos/archivos Interfaces de datosRS232

[X5]

Tarjeta de memoria/

ranura para tarjetas

[M1]

Datos del proyecto FCT

Carga (FCT)

Controlador >> PC/portátil X

Ajuste (FCT)

PC/portátil << >> Controlador X


Carga

Controlador >> SD (FCT) X

Tab. 5.2 Copia de seguridad de los datos de parámetros del controlador de motor



5.3.6 Tarjeta de memoria

Utilización de la tarjeta de memoriaCon la tarjeta de memoria insertada se pueden gestionar los siguientes archivos:

Archivo de firmware (xxx.S)– Cuando el microinterruptor S1.8 está en la posición “ON”, con cada nuevo arranque

(Power ON/Reset de software) se comprueban las versiones del archivo de firmware de la tarjeta de

memoria. Si hay una nueva versión del firmware disponible, ésta se cargará en el controlador de

motor.


– Mediante la función de FCT “Controller>>SD” se puede guardar (upload) manualmente en la tarjeta

de memoria el conjunto de parámetros del controlador de motor como archivo de parámetros.

– Mediante la función de FCT “SD>>Controller” se puede descargar (download) manualmente al

controlador de motor el archivo de parámetros con el conjunto de parámetros del controlador de

motor.

– Con la configuración de FCT “After restart, read from SD”, después de cada nuevo arranque (Power

On/Reset de software) se carga (download) automáticamente en el controlador de motor el archivo

de parámetros con el conjunto de parámetros del controlador de motor.

Requisitos de la tarjeta de memoria

Propiedades Descripción

Tipo de tarjeta compatible SD1) (versiones 1 y 2)

Sistema de archivos compatible FAT16 (máx. 2 GB)

1) Se recomiendan las tarjetas de memoria adecuadas para sistemas industriales del programa de accesorios de Festo.

Tab. 5.3 Características de la tarjeta de memoria

5.3.7 Archivos de parámetros y archivos de firmware

Archivos EjemploTipo Letras

nombre Formato Ampliación

Archivo de

firmware

mayús./minús. xxx.1 .S FW_CMMS-AS_V1p4p0p2p6.S

Archivo de

parámetros

Mayúsculas 8.31) .DCO CMMSAS01.DCO

1) xxxxxxnn.DCO:

cifras 1–6: “x” = a elegir

cifras 7+8: “n” = aumenta automáticamente desde “00”.

Tab. 5.4 Caractarísticas de archivos de parámetros/de firmware



5.3.8 Descargar (download) archivo de firmware (xxx.S) (Tarjeta de memoria >> Controlador demotor)

NotaPérdida de parámetros del controlador de motor.

Con la descarga del firmware se borran todos los parámetros del controlador de motor

(estado “ajuste de fábrica”).

– Guarde los parámetros actuales del controlador de motor antes de descargar el

software en una tarjeta de memoria (FCT: Controller >> SD). Se genera un archivo de

parámetro.

– Después de la descarga del firmware, cargue el archivo de parámetros desde la

tarjeta de memoria al controlador de motor (FCT: SD >> Controller).

Siga los pasos siguientes:

1. Asegúrese de que la señal de habilitación de paso de salida (DIN4)[X1.21] es = 0 V DC.

2. Deslice el microinterruptor [S1.8] a la posición “ON”.

3. Introduzca la tarjeta de memoria con el archivo de firmware (xxx.S) en la ranura para tarjetas [M1].

4. Primero desconecte las tensiones de alimentación de 24 V DC y después vuelva a conectarlas.

5. Durante el proceso de arranque (boot), el controlador de motor comprueba (visualizador digital de

siete segmentos: punto encendido “.”) si hay una tarjeta de memoria insertada en la ranura para

tarjetas [M1].

Si no hay ninguna tarjeta, o está defectuosa, la versión de firmware se carga desde la

memoria permanente.

6. Se ejecuta la descarga del firmware (visualizador digital de siete segmentos: punto intermitente

“.”) cuando la tarjeta de memoria contiene una versión válida del firmware.

Si la versión del software es la misma o está dañada, no se realiza la descarga. En estos

casos se carga la versión de firmware de la memoria permanente.

7. El nuevo firmware descargado arranca automáticamente.

8. Deslice el microinterruptor [S1.8] a la posición “OFF”.

Al descargar el firmware pueden aparecer errores. Las posibles causas de ello son:

– archivo de firmware dañado

– versión de firmware no válida

Los errores son detectados o activados por el Bootloader (visualizador digital de siete

segmentos: punto encendido “.”).

Recomendación: solo debería guardarse un archivo de firmware en la tarjeta de memoria.

Si hay varios archivos de firmware se carga siempre el más reciente.



5.3.9 Descargar (download) archivo de parámetros (xxx.DCO) (Tarjeta de memoria >>Controlador de motor)

Con el Festo Configuration Tool (FCT) se puede cargar un archivo de parámetros desde la tarjeta de

memoria (download) o hacia la tarjeta de memoria (upload). En la descarga (download) se busca

siempre el archivo de parámetros más reciente. Para obtener más información, consulte la ayuda del

“Festo Configuration Tool (FCT), plugin CMMS-AS” en el CD� CMMS-AS_de.pdf.

La carga del archivo de parámetros se señaliza mediante el LED Ready intermitente en verde.

Adicionalmente se puede configurar la opción “Read From SD After Startup” (leer tras nuevo arranque

de SD (tarjeta de memoria)) en la ventana de FCT “Project Output” (salida de proyecto) en la pestaña

“Memory Card” (tarjeta de memoria). Para obtener más información, consulte la ayuda del “Festo

Configuration Tool (FCT)” en el CD� FCT_de.pdf.

Fig. 5.5 Cuadro general: opción tras nuevo arranque



5.4 Control de nivel superior sobre el controlador de motor

AtenciónMovimientos inesperados del actuador ocasionados por una parametrización incorrecta

• Asegúrese de que al encender el controlador de motor la señal de habilitación del

regulador (DIN5) es = 0 V DC.

• Parametrice todo el sistema por completo antes de activar el paso de salida a través

de la señal de habilitación del regulador (DIN5)[X1.9].

Al conectar el controlador de motor se activa de manera estándar la interfaz “Entradas/salidas

digitales”.

Para que el Festo Configuration Tool (FCT) pueda controlar el controlador de motor deben cumplirse las

siguientes condiciones:

– Entrada digital “Habilitación de paso de salida (DIN4)[X1.21]” = 24 V DC.

– Entrada digital “Habilitación del regulador (DIN5)[X1.9]” = 24 V DC.

– Entrada digital “Parada (DIN13)[X1.15]” = 24 V DC.

y en la ventana de FCT “Project Output” (salida de proyecto) – pestaña “Operate” (manejo) – Device

Control (mando del equipo)

la casilla de control “FCT” está activada

la casilla de control “Enable” (habilitación) está activada

CMMS-AS-...-G2

RS485


Unidad de control

Festo Configuration Tool (FCT)

Unidades de control

Control de nivel superior

CANopenDriveBus

PROFIBUS-DPDeviceNet

RS232

X4

EXT

X5

X5

X1Entradas digitales

Fig. 5.6 Cuadro general: control de nivel superior sobre el controlador de motor



5.4.1 Control de nivel superior FCT sobre el controlador de motor

Diagrama de temporización: control de nivel superior FCT sobre el controlador de motor

“Habilitación1)” activa

Control

Parametrización

“FCT” activo

Habilitación del paso de salida(DIN4)[X1.21]

Festo Configuration Tool (FCT),Mando del equipo

Entradas digitales (DIN)

Power ON

Habilitación del regulador(DIN5)[X1.9]

Parada(DIN13)[X1.15]

Controlar a través de DIN

1) La habilitación a través de las entradas digitales tiene mayor prioridad que la habilitación FCT

Fig. 5.7 Diagrama de temporización: control de nivel superior FCT sobre el controlador de motor



5.5 Conexión/desconexión del controlador de motor

5.5.1 Comportamiento del controlador de motor al conectar

1. Asegúrese de que en el controlador de motor la señal de habilitación del regulador (DIN5))[X1.9] es

= 0 V DC.

2. Conecte las tensiones de alimentación (230 V AC [X9.1]/24 V DC [X9.6]).

Ahora debe el LED de READY que se encuentra en la parte frontal del controlador de motor debe

estar encendido.

Si el LED Ready no se enciende, hay algún fallo. Si en el visualizador digital de siete

segmentos aparece una secuencia de cifras “E x x x”, se trata de un mensaje de error

cuya causa debe eliminar� Apéndice A, Página 144.

Si no se enciende ningún LED (Ready/Bus) ni el visualizador digital de siete segmentos en el

controlador de motor, siga los pasos siguientes:

1. Desconecte las tensiones de alimentación (230 V AC/24 V DC).

2. Espere cinco minutos hasta que se haya descargado la tensión del circuito intermedio.

3. Compruebe la conexión de todos los cables e hilos.

4. Compruebe las tensiones de alimentación de 24 V DC.

5. Vuelva a conectar las tensiones de alimentación (230 V AC/24 V DC).

Conexión: entradas/salidas digitales para la disponibilidad para el funcionamiento

CMMS-AS-...-G2

9

21

24

24 V DC



Regulador preparado para funcionar (DOUT0)

Parada (DIN13)15

X1

Error común (DOUT3)1)

6

13

Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V)


1) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable.

Fig. 5.8 Conexión: entradas/salidas digitales para la disponibilidad para el funcionamiento



Diagrama de temporización: secuencia de conexión a través de Power ON

(Ejemplo: modo de velocidad a través de entrada analógica)

� Power ON

Fallo común(DOUT3)[X1.13]



Paso de salida activo(DOUT… )[X1.…]

Freno de sostenimiento liberado(BR+)[X6.2]

Regulador preparado para funcionar(DOUT0)[X1.24]

Valor nominal del número derevoluciones

Valor de lista del número de revoluciones

t1

T2

T2

T3

T

5

T4

Paso de salida de modulación por ancho depulsos activo

(interno)

t1 L 500 ms(dependiente de la fase de arranque (boot) ydel inicio de la aplicación)

t2 ≥ 2,5 mst3 ≤ 10 ms (dependiente del modo de fun-

cionamiento y del estado del actuador)

t4 ≤ 2,5 mst5 = 0…6553 ms (FCT: dependiente del retardo

de conexión parametrizado (control de freno,tiempos freno))

Fig. 5.9 Diagrama de temporización: secuencia de conexión a través de Power ON



5.5.2 Comportamiento del controlador de motor al desconectar

Diagrama de temporización: desconectar controlador de motor a través de la señal de habilitación delregulador

� Habilitación del regulador(DIN5)[X1.9]





T2T1

T3 T4

Valor nominal/efectivo del número derevoluciones

Estado de parada alcanzado(DOUT… )[X1.…]

Freno de sostenimiento abierto(mecánico)

t5

t6

t1 ≤ 5 mst2 = 0 ms…10 s (FCT: dependiente del retardo

Quick Stop y del tiempo de supervisión QuickStop del valor de lista del número derevoluciones)

t3 = 0…6553 ms (FCT: dependiente del retardode desconexión parametrizado (control defreno, tiempos freno))

t4 ≤ 5 mst5 L 50…500 mst6 ≤ 5 ms

Fig. 5.10 Diagrama de temporización: desconectar controlador de motor a través de la señal de

habilitación del regulador



Diagrama de temporización: desconectar controlador de motor a través de la señal de habilitación delpaso de salida


� Habilitación del paso de salida(DIN4)[X1.21]

Valor efectivo del número de revoluciones


Freno de sostenimiento abierto(mecánico)

t1


T3

T4

t2


t1 ≤ 5 mst2 ≤ 2,5 mst3 L 50…500 ms

t4 = 0…6553 ms (FCT: dependiente del retardode desconexión parametrizado (control defreno, tiempos freno))

Fig. 5.11 Diagrama de temporización: desconectar controlador de motor a través de la señal de

habilitación del paso de salida

El freno de sostenimiento no es apropiado para frenar el motor ni las masas en

movimiento.



5.6 Interrupción de la alimentación de la red

5.6.1 Comportamiento del controlador de motor en caso de interrupción de la alimentación de

la redDiagrama de temporización: interrupción de alimentación de la red



Velocidad



T1

T3

t4

Start…(DIN8)[X1.23]


Velocidad relativa alcanzada1) (DOUT2)[X1.25]


� Alimentación de la red


t2

1) Solo cuando velocidad de comparación alcanzada =

velocidad nominal.

t1 ≤ 2,5 mst2 = … ms (FCT: dependiente de la rampa de

aceleración)

t3 = 60 mst4 ≤ 2,5 ms

Fig. 5.12 Diagrama de temporización: interrupción de alimentación de la red



El freno de sostenimiento no es apropiado para frenar el motor ni las masas en

movimiento.



5.7 Configuración del bus de campo (a través de microinterruptores)

5.7.1 Cuadro general de microinterruptores [S1.1…12]

Fig. 5.13 Cuadro general de microinterruptores [S1.1…12]

5.7.2 Configurar dirección de bus de campo/MAC IDLa dirección/MAC ID se puede configurar mediante los microinterruptores [S1.1…7].

Bus de campo MicrointerruptorS1.7 S1.6 S1.5 S1.4 S1.3 S1.2 S1.1

Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

26= 64 25= 32 24 = 16 23= 8 22= 4 21= 2 20= 1

CANopen

Dirección CAN (1…127) X X X X X X X

DriveBus

Dirección CAN (2…13) X X X X

PROFIBUS DP

Dirección bus (3…126)1) X X X X X X X

DeviceNet

MAC ID (0…63) X X X X X X

RS485

Dirección (0…127) X X X X X X X

Ejemplo: dirección “57” =

(posición del interruptor)

+ 0

(OFF)

+ 32

(ON)

+ 16

(ON)

+ 8

(ON)

+ 0

(OFF)

+ 0

(OFF)

+ 1

(ON)

1) Las direcciones “0…2” están asignadas en Profibus DP a interfaces definidas (p. ej. unidad de control de nivel superior, etc.).

Tab. 5.5 Configurar dirección de bus de campo/MAC ID



5.7.3 Configurar velocidad de transmisión de datosLa velocidad de transmisión/tasa de bits se puede configurar a través de los microinterruptores

[S1.9/S1.10].

Bus de campo Velocidad de transmisión/tasade bits

Microinterruptor

S1.10 S1.9

CANopen (CAN-Bus)/DeviceNet 125 KBit/s (125 kBaud) OFF OFF

250 KBit/s (250 kBaud) OFF On

500 KBit/s (500 kBaud) On OFF

CANopen (CAN-Bus) 1 MBit/s (1.000 kBaud) On On

Tab. 5.6 Configurar velocidad de transmisión de datos

5.7.4 Configurar interfaz de bus de campo

El microinterruptor [S1.11] debe utilizarse exclusivamente para la activación de la interfaz

CAN.

La activación del bus de campo depende de los siguientes puntos:

Bus de campo Módulo de interfaz Microinterruptor(montado) S1.11

CANopen – On

DriveBus – On

PROFIBUS DP CAMC-PB OFF

DeviceNet CAMC-DN OFF

RS485 – OFF

Tab. 5.7 Configurar interfaz de bus de campo



5.7.5 Configurar resistencia de terminación

El microinterruptor [S1.12] debe utilizarse exclusivamente para la activación de la

resistencia de terminación “CAN-BUS”.

Bus de campo Nota MicrointerruptorS1.12

CANopen ON: resistencia de terminación activa.

OFF: resistencia de terminación no activa.

OFF/ON

DriveBus

PROFIBUS DP En PROFIBUS DP la resistencia de terminación está

integrada en el modulo de interfaz “CAMC-PB”.

OFF

DeviceNet Si es necesario, la resistencia de terminación se

puede conectar externamente.

OFF

RS485 OFF

Tab. 5.8 Configurar resistencia de terminación

6 Funcionamiento con posicionamiento


6 Modo de posicionamiento

6.1 Cuadro general: Modo de posicionamiento (regulación de posición)

Regulador decorriente(par de giro)

CMMS-AS-...-G2Órgano de mando

Regulador delnúmero derevoluciones

Controlador deposición

Unidad depotencia

Paso de salida

M

Motor

Codificador

Valor efectivo de posiciónValor efectivo de número de revoluciones

Valor efectivo de corriente

–––

+++

Valor nominal de

posiciónValor nominal de número

de revoluciones

Valor nominal de

corriente

Control de posicionamiento interno del regulador


Interpolador

Servopilotaje de número

de revoluciones

Fig. 6.1 Cuadro general: Modo de posicionamiento – regulación de posición

En el modo de posicionamiento el controlador de motor se puede controlar a través del bus de campo o

de entradas digitales. En los modos directo, frase individual, encadenamiento de frases, de referencia o

por actuación secuencial, en el control de posicionamiento interno del regulador se calcula la curva de

posicionamiento a partir de los parámetros de posicionamiento y se transmite como valores nominales

de posición. En el modo de posicionamiento interpolador, se calcula la curva de posicionamiento

interpolada en el interpolador y se transmite como valores nominales de posición. La cascada del

regulador (regulador de posición, del número de revoluciones y de corriente) procesa la desviación

“valor nominal” y “valor efectivo” y de este modo controla el paso de salida postconectado.



6.2 Selección de frase, registro de posicionamiento y perfil de registro deposicionamiento

6.2.1 Función: selección de frase, registro de posicionamiento y perfil de posicionamientoEn el modo de funcionamiento de frase individual/encadenamiento de frases/referencia la selección de

frase puede controlarse a través del bus de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet) o de las

entradas digitales (modos 0 y 2� Página 22). A través de la activación de la selección de frase (0…63)

se activa el registro de posicionamiento correspondiente (0…63). A través del parámetro de

desplazamiento “Objetivo” se pueden enlazar las frases individuales para formar un encadenamiento

de frases. El registro de posicionamiento “0” está reservado para el modo de referencia (recorrido de

referencia). Para el modo de funcionamiento de frase individual o encadenamiento de frases se pueden

utilizar los registros de posicionamiento 1…63. A cada registro de posicionamiento se le asigna un

perfil de registro de posicionamiento (0…7) a través del parámetro “Perfil”. El control de

posicionamiento interno del regulador calcula la curva de posicionamiento a partir de los parámetros

para la frase individual o la secuencia de frases.

Los registros de posicionamiento y perfiles de registro de posicionamiento se pueden parametrizar

mediante bus de campo o Festo Configuration Tool (FCT).

Los siguientes ajustes se pueden parametrizar en los registros de posicionamiento/perfiles de registro

de posicionamiento:

Parámetros de registro de posicionamiento:– Modo (selección del posicionamiento relativo o absoluto)

– Posición (introducción de la posición de destino)

– Perfil (selección de un perfil de registro de posicionamiento)

– Comando (selección de un comando de control de secuencia) (solo en el modo funcionamiento de

encadenamiento de frases)

– Objetivo (introducción del siguiente destino de registro de posicionamiento para la secuencia de

frases) (solo en el modo de funcionamiento de encadenamiento de frases)

– Entrada (selección del control de secuencia de frases NEXT1/NEXT2) (solo en el modo de

funcionamiento de encadenamiento de frases)

Parámetros de perfil de registro de posicionamiento:

– Velocidad

– Aceleración

– Deceleración

– Limitación de sacudidas

– Tiempo (solo en el modo de funcionamiento de funcionamiento encadenamiento de frases)

– Deceleración inicial

– Velocidad final

– Condiciones de arranque



6.2.2 Activar selección de frase/registro de posicionamiento a través de bus de campo oentradas digitales

X4

CMMS-AS-...-G2

CANopen

PROFIBUS-DP

Entradas digitales

Bus de campo Órgano de mando

X1

EXT

DeviceNet

Entradas

Selección delregistro:0…63

Registro deposicionamiento:0…63

Perfil deregistro deposicionamiento:0…7

Bit 0…5

Regulaciónde laposición

Control deposicionamientointerno delregulador

Fig. 6.2 Cuadro general: activar selección de frase/registro de posicionamiento a través de bus de

campo o entradas digitales

Activar registros de posicionamientoDependiendo de la interfaz de control y del modo de funcionamiento se pueden activar los siguientes

registros de posicionamiento:

Interfaz decontrol

Modo de funcionamiento

Modo de

funcionamiento de

frase individual

Modo de

funcionamiento de

encadenamiento

de frases

Modo de

funcionamiento de

referencia

Modo de

funcionamiento

teach-in

CANopen Registro de

posicionamiento

1…63

Registro de

posicionamiento

1…63

Registro de

posicionamiento 0

Registro de

posicionamiento

1…63

PROFIBUS-DP

DeviceNet

Entradas

digitales (DIN)

Registro de

posicionamiento

1…63

(Modo 0)

Registro de

posicionamiento

1…7

(Modo 2)

Registro de

posicionamiento 0

(Modo 0)

Registro de

posicionamiento

1…63

(Modo 1)

Tab. 6.1 Cuadro general: registros de posicionamiento



Activar bits de selección de frase 0…5/registros de posicionamiento 1…63 a través de entradasdigitales

Funcionamiento de encadenamiento de frases:

En el modo de funcionamiento de encadenamiento de frases (modo 2) solo se pueden

activar los registros de posicionamiento 1…7 a través de los bits d selección de frase 0…2.

Los bits de selección de frase 3…5 se utilizan para el control de la secuencia “NEXT1/2” y

“Pausa de secuencia de frases”. La activación de los registros de posicionamiento 8…63

sólo se puede realizar a través de la conmutación progresiva (parámetro de registro de

posicionamiento: objetivo) en los registros de posicionamiento 1…7.

Registro deposicionamiento

Bits 0…5 de selección de frase

Bit 5 (25)(DIN11)

Bit 4 (24)(DIN10)

Bit 3 (23)(DIN3)

Bit 2 (22)(DIN2)

Bit 1 (21)(DIN1)

Bit 0 (20)(DIN0)

– Funcionamiento de frase individual (modo 0)

– Funcionamiento teach-in (modo 1)

– Funcionamiento de encadenamiento

de frases (modo 2)

Registro deposicionamiento 1

0 0 0 0 0 1


0 0 0 0 1 0


0 0 0 0 1 1


0 0 0 1 0 0

…


0 0 0 1 1 1


0 0 1 0 0 0

…


0 0 1 1 1 1


0 1 0 0 0 0

…


1 0 0 0 0 0

…


1 1 1 1 1 1

Tab. 6.2 Cuadro general: activar bits de selección de frase 0…5/registros de posicionamiento 1…63 a

través de entradas digitales



6.2.3 Parametrizar registro de posicionamientoLos siguientes ajustes se pueden parametrizar en el Festo Configuration Tool (FCT):

Parámetro Descripción

Registro de posicionamiento:

Mode Tipos de posicionamiento:

A = Posicionamiento absoluto referido a un punto cero fijo (punto cero deleje/del proyecto) (por defecto)

RA = Posicionamiento relativo referido a la posición real actualRN = Posicionamiento relativo referido a la última posición nominal

Posición Valor nominal para la posición relativa o absoluta.

Perfil Selección del perfil de registro de posicionamiento (0…7)

Comando

(secuencia de

frases)

Condición para la conmutación progresiva en el control de secuencia:

END = Final de la secuencia de frases:La secuencia de frases finaliza con este registro de posicionamiento. Notiene lugar ninguna conmutación progresiva.

MC = Motion Complete:Tiene lugar una conmutación progresiva cuando la señal Motion Complete= high.

STS = Reposo:Tiene lugar una conmutación progresiva cuando el actuador ha alcanzadoel estado de reposo y ha transcurrido el tiempo parametrizado (parámetrode perfil de registro de posicionamiento). En este caso, reposo no significaúnicamente el final de la secuencia de frases (señal Motion Complete =high) sino también el desplazamiento en bloque a una posición cualquiera.El cronometraje comienza con la señal de arranque de secuencia de frases.

TIM = Tiempo:Tiene lugar una conmutación progresiva cuando ha transcurrido el tiempoparametrizado (parámetro de perfil de registro de posicionamiento). Elcronometraje comienza con el flanco ascendente de la señal de arranquede secuencia de frases.




Comando

(control de

secuencia a través

de NEXT1/2)

Condición para la conmutación progresiva en el control de secuencia:

NRI = Con flanco ascendente (NEXT…):El registro de posicionamiento se interrumpe inmediatamente con elflanco ascendente (NEXT1/2) y se inicia el siguiente registro deposicionamiento (parámetro de registro de posicionamiento: objetivo).

NFI = Con flanco descendente (NEXT…):El registro de posicionamiento se interrumpe inmediatamente con elflanco descendente (NEXT1/2) y se inicia el siguiente registro deposicionamiento (parámetro de registro de posicionamiento: objetivo).

NRS = Con flanco ascendente (NEXT…) y Motion Complete:1) Si durante el recorrido del registro de posicionamiento actual se generaun flanco ascendente (NEXT1/2), después de alcanzar la posición dedestino (Motion Complete = high) se inicia inmediatamente el siguienteregistro de posicionamiento (parámetro de registro de posicionamiento:objetivo).2) Cuando el registro de posicionamiento actual alcanza la posición dedestino (Motion Complete = high), con el siguiente flanco ascendente(NEXT1/2) se inicia el siguiente registro de posicionamiento (parámetrode registro de posicionamiento: objetivo).

NFS = con flanco descendente (NEXT…) y Motion Complete:1) Si durante el recorrido del registro de posicionamiento actual se generaun flanco descendente (NEXT1/2), después de alcanzar la posición dedestino (Motion Complete = high) se inicia inmediatamente el siguienteregistro de posicionamiento (parámetro de registro de posicionamiento:objetivo).2) Cuando el registro de posicionamiento actual alcanza la posición dedestino (Motion Complete = high), con el siguiente flanco descendente(NEXT1/2) se inicia el siguiente registro de posicionamiento (parámetrode registro de posicionamiento: objetivo).

Objetivo Registro de posicionamiento subsiguiente en la secuencia de frases.

Este parámetro se activa a través de los parámetros de posicionamiento (FCT)

“Comando: MC/STS/TIM/NRI/NFI/NRS/NFS” activado. Se pueden utilizar

todos los registros de posicionamiento como registro subsiguiente en la

secuencia de frases.

Entrada (Input) Conmutación progresiva del control de secuencia a través de señal NEXT1/2:

Este parámetro se activa a través de los parámetros de posicionamiento (FCT)

“Comando: NRI/NFI/NRS/NFS” activado. Con la entrada configurada (NEXT1/2)

se puede controlar la conmutación progresiva en el control de secuencia.

Tab. 6.3 Cuadro general: parámetros de registro de posicionamiento



6.2.4 Parametrizar perfiles de registro de posicionamientoLos siguientes ajustes se pueden parametrizar en el Festo Configuration Tool (FCT):


Perfiles de registro de posicionamiento:

Velocidad Valor nominal para la velocidad de posicionamiento.

Aceleración Valor nominal para la aceleración.

Deceleración Valor nominal para la deceleración.

Limitación de

sacudidas

Valor para la duración del filtrado de rampas de aceleración y deceleración

� Página 72.

Tiempo Valor nominal del tiempo durante el que debe ejecutarse el registro de

posicionamiento en la secuencia de frases hasta que se ejecute la conmutación

progresiva. Este parámetro se activa con el parámetro de registro de

posicionamiento “Comando: TIM”.

Deceleración

inicial

Valor nominal del tiempo que se debe esperar después de la señal de arranque

hasta ejecutar el registro de posicionamiento actual/mover el actador.

Velocidad final Valor nominal para el recorrido con velocidad final para el recorrido a la

posición de destino. Después el desplazamiento continúa con la velocidad final.

Condición de

arranque

Condiciones de arranque para el registro de posicionamiento subsiguiente en el

funcionamiento de frase individual o encadenamiento de frases.

Si durante el registro de posicionamiento activo el controlador de motor recibe

una nueva señal de arranque (DIN8), a través de la condición de arranque

parametrizada la reacción del control de posicionamiento interno del regulador

se puede controlar de la siguiente manera:

– Ignorar: la señal de arranque (DIN8) para el nuevo registro de posicionam-

iento no se evalúa.

– Esperar: el registro de posicionamiento actual se ejecuta completamente y

después se inicia el nuevo registro de posicionamiento.

– Interrumpir: se interrumpe el registro de posicionamiento actual y se inicia

inmediatamente el nuevo registro de posicionamiento.

Tab. 6.4 Cuadro general: parámetros de perfiles de registro de posicionamiento



Parámetro: Modo “A/RA/RN”/condición de arranque “Interrumpir”Aquí se describe como ejemplo la activación de un eje lineal configurada en el registro de

posicionamiento 1, en el parámetro “Condición de arranque” con “Interrumpir” y en los registros de

posicionamiento 2a/2b/2c, en el parámetro “Modo” con “A/RA/RN”. Dependiendo de los parámetros

configurados “Condición de arranque” y “Modo”, con la segunda señal de arranque el eje lineal se

desplaza a distintas posiciones.

Registro deposicionamiento

Lista de registros deposicionamiento

Perfil de registro deposicionamiento

Mode Posición ... Condición de arranque ...


A 150 mm ... Interrumpir ...

Registro deposicionamiento 2a

A 120 mm ... ... ...

Registro deposicionamiento 2b

RA –40 mm ... ... ...

Registro deposicionamiento 2c

RN –70 mm ... ... ...

Tab. 6.5 Ejemplo: parámetros de registro de posicionamiento

Diagrama de temporización: Parámetro: condición de arranque “Interrumpir”

–70 mm (RN)

Posición de destino: registro deposicionamiento 1

Posición nominal

Posición real

50

0

100

t

S [mm]

150

Arranque(DIN8)[X1.23]

Condición de arranque “Interrumpir”

–40 mm (RA)

120 mm (A)

150 mm (A)Posición de destino: registro deposicionamiento 2a

Posición de destino: registro deposicionamiento 2c

Posición de destino: registro deposicionamiento 2b

1 2

A = Modo A: posicionamiento absolutoreferido a un punto cero fijo (p. ej. punto cerodel proyecto)

RA = Modo A: posicionamiento relativo referidoa la posición real actual

RN =Modo A: posicionamiento relativo referidoa la última posición nominal

Fig. 6.3 Diagrama de temporización: parámetro: condición de arranque “Interrumpir”



Parámetro: limitación de sacudidas (filtro de sacudidas)Ejemplo: limitación de sacudidas con un tiempo de aceleración/deceleración ta = 25 ms

a+

v v

v

t t

t

t t

t

Limitación de sacudidas = 0 %• Tiempo de filtrado = 0 ms,optimización de tiempo

Limitación de sacudidas = 25 %• Tiempo de filtrado tfi = 12,5 ms(= 1/2 ta)

Limitación de sacudidas = 50 %• Tiempo de filtrado tfi = 25 ms(= ta)

ta,

tfi

ta

ta

ta

ta

tfi

tfi

tfi

tfi

tfi

tfi

ta,

tfi

a–

a+

a–

a+

a–

Limitación de sacudidas = 100 %• Tiempo de filtrado tfi = 50 ms (= 2 ta)

ta,

tfi

tfi

tfi

ta,

tfi

v

t

a+

a–

t

tfi = 100 %

a = aceleración parametrizada-a = deceleración parametrizadav = velocidad de posicionamiento paramet-

rizada



Fig. 6.4 Diagrama de temporización: limitación de sacudidas con un tiempo de

aceleración/deceleración ta = 25 ms

Con la limitación de sacudidas (filtro de sacudidas) se puede adaptar el desarrollo de la

aceleración (a+)/deceleración (a–)/velocidad (v).

En el caso de la limitación máxima de sacudidas “100 %” se filtra cada flanco de las señales de

aceleración/deceleración durante 50 ms (tiempo de filtrado). Aquí el actuador se desplaza con

aceleración/deceleración escasa y se presentan las cargas más bajas para la mecánica del actuador. La

velocidad/la posición de destino se alcanza 50 ms (tiempo de filtrado tfi) más tarde en comparación

con una limitación de sacudidas “0 %”.

En caso de limitación de sacudidas = 0 % no se filtran la aceleración y la deceleración. Aquí el actuador

se desplaza con la aceleración/deceleración parametrizada y se presentan las cargas más altas para la

mecánica del actuador. La velocidad/posición de destino se alcanzan en poco tiempo.

Cuadro general: limitación de sacudidas/tiempo de filtrado

Limitación desacudidas

0 % 20 % 40 % 60 % 80 % 100 %

sin sacudidas 0 ms 10 ms 20 ms 30 ms 40 ms 50 ms

Tab. 6.6 Cuadro general: limitación de sacudidas/tiempo de filtrado



6.3 Modo directo

6.3.1 Función: modo directo

En el modo directo el controlador de motor se puede controlar a través del bus de campo activo

(CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485). Mediante la tarea directa, el control de posicionamiento

interno del regulador obtiene la posición de destino para el modo directo. El control de

posicionamiento interno del regulador calcula la curva de posicionamiento a partir de los parámetros

de modo directo y de la posición de destino y transmite los valores nominales de posición cíclicamente

a la regulación de posición. El control de posicionamiento interno del regulador utiliza los parámetros

de posicionamiento para las demás tareas directas, siempre que no se haya ejecutado una nueva

parametrización. Los parámetros de posicionamiento se pueden parametrizar mediante bus de campo

o Festo Configuration Tool (FCT).

6.3.2 Activar modo directo a través de bus de campo

X4

CMMS-AS-...-G2

CANopen

PROFIBUS-DP


EXT

DeviceNet

Control deposicionamien-tointerno delregulador

Parámetro deposicionamiento

Tareadirecta

X5RS485


Fig. 6.5 Cuadro general: activación: activar modo directo a través de bus de campo



6.3.3 Conexión: entradas/salidas digitales

CMMS-AS-...-G2

9

21

22

10

24 V DC





Parada (DIN13)15

X1

X4/X5/EXT

...

6Masa “DIN/DOUT” / GND 24 V

Buses de campo



2) Solo necesario en aplicaciones con margen de posicionamiento limitado o métodos de referencia con detector de final de carrera.

Fig. 6.6 Conexión: entradas/salidas digitales necesarias en caso de activación de bus de campo



6.3.4 Parametrizar modo directoLos siguientes ajustes se pueden parametrizar en el Festo Configuration Tool (FCT):


Modo de posicionamiento:

Valor base de la velocidad Valor base para el valor nominal “Velocidad”.

El valor nominal “Velocidad” se calcula mediante la multiplicación del

“Valor base” por el “Factor de velocidad (valor %)”. El factor de

velocidad se transmite cíclicamente a través del bus de campo.

Aceleración Valor nominal para la aceleración a la velocidad.

Deceleración Valor nominal para la deceleración al estado de reposo.

Limitación de sacudidas Valor para la duración del filtrado de rampas de aceleración y

deceleración� Página 72.

Tab. 6.7 Parametrizar modo directo



6.4 Modo de funcionamiento de frase individual

6.4.1 Función: modo de funcionamiento de frase individual

En el modo de funcionamiento de frase individual el controlador de motor puede controlarse a través

del bus de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet) o de las entradas digitales (modo 0

� Página 22). A través de la selección de frase el control de posicionamiento interno del regulador

obtiene el parámetro “Registro de posicionamiento (1…63)” y “Perfil de registro de posicionamiento

(0…7)” de la frase individual seleccionada. El control de posicionamiento interno del regulador calcula

la curva de posicionamiento a partir de estos parámetros y transmite los valores nominales de posición

cíclicamente a la regulación de posición. Cada frase individual se inicia con una señal/comando de

arranque propia. Los registros de posicionamiento y perfiles de registro de posicionamiento se pueden

parametrizar mediante bus de campo o Festo Configuration Tool (FCT).

El registro de posicionamiento “0” está reservado exclusivamente para el recorrido de

referencia en el modo de funcionamiento de referencia.

6.4.2 Activar modo de funcionamiento de frase individual a través de bus de campo/entradas

digitales

X4

CMMS-AS-...-G2

CANopen

PROFIBUS-DP

Entradas digitales


X1

EXT

DeviceNet

Entradas

Selección defrase/Registro deposicionamien-to:1…63

Bit 0…5

Control deposicionamien-to interno delregulador


Fig. 6.7 Cuadro general: activar modo de funcionamiento de una frase a través de bus de campo o

entradas digitales




Bit 0 (DIN0) de selección de frase






Parada (DIN13)

24 V DC




Regulador listo para funcionar (DOUT0)

Motion Complete (DOUT1)2)

Arranque confirmado (DOUT2)2)

CMMS-AS-...-G2

12

9

21

15

19

16

11

2

23

24

13

25

7

20

8

3

Detector de final de carrera 1 (DIN7)1) 10

22Detector de final de carrera 0 (DIN6)1)

Bit 0 (DIN12) de modo


Arranque de posicionamiento (DIN8)

X1

6Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V)

Modo 0




Fig. 6.8 Conexión: entradas/salidas digitales



6.4.4 Diagrama de temporización: iniciar/cancelar frase individual

Diagrama de temporización: iniciar frase individual mediante señal de arranque de posicionamiento

� Arranque de posicionamiento(DIN8)[X1.23]



Regulador preparado parafuncionar

(DOUT0)[X1.24]

Confirmar arranque(DOUT2)[X1.25]

Error común(DOUT3)[X1.13]

Velocidad

t3

Bits 0…5 de selección de frase(registro de posicionamiento 1…63)

(DIN…)[X1.…]

t2

t3

t4

t1

t1 ≤ 2,5 mst2 ≥ 2,5 mst3 ≤ 5 ms

t4 = … ms (FCT: depende de los parámetros“Message window (Ventana de mensaje)” y“Damping time (Tiempo de reposo)” en elmensaje “Target reached (Objetivoalcanzado)”)

Fig. 6.9 Diagrama de temporización: iniciar frase individual mediante señal de arranque de

posicionamiento



Diagrama de temporización: cancelar frase individual mediante señal de paradaEste diagrama de temporización muestra exclusivamente la activación a través de entradas/salidas

digitales

Arranque de secuencia de frases(DIN8)[X1.23]

� Parada(DIN13)[X1.15]



(DOUT0)[X1.24]



Velocidad

t2


(DIN)[X1.…]

t1

t2

t4

t3

t5

t1 ≥ 2,5 mst2 ≤ 5 mst3 ≤ 2,5 mst4 = … ms (FCT: depende del parámetro “Stop

input (Entrada de parada)” en los retardosde parada)


Fig. 6.10 Diagrama de temporización: cancelar frase individual mediante señal de parada

6.4.5 Parametrizar modo de funcionamiento de frase individual

Los siguientes ajustes se pueden parametrizar en el Festo Configuration Tool (FCT):

Parámetros de registro de posicionamiento� Página 67, Cap. 6.2.3

Parámetros de perfil de registro de posicionamiento� Página 69, Cap. 6.2.4



6.5 Modo de funcionamiento de encadenamiento de frases

6.5.1 Función: modo de funcionamiento de encadenamiento de frases

En el modo de funcionamiento de encadenamiento de frases el controlador de motor puede controlarse

a través del bus de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet) o de las entradas digitales

(modo 2� Página 22). A través de la selección de frase el control de posicionamiento interno del

regulador obtiene el parámetro “Registros de posicionamiento (1…63)” y “Perfiles de registro de

posicionamiento (0…7)” de la secuencia de frases (encadenamiento de frases individuales)

seleccionada. El control de posicionamiento interno del regulador calcula la curva de posicionamiento

a partir de estos parámetros y transmite los valores nominales de posición cíclicamente a la regulación

de posición. Además del modo de funcionamiento de frase individual, en el funcionamiento de

encadenamiento de frases se pueden parametrizar las condiciones para la conmutación progresiva y el

control de secuencia. A través de la conmutación progresiva (control de secuencia) se puede controlar

el desarrollo de la secuencia de frases. Los registros de posicionamiento/perfiles de registro de

posicionamiento y la conmutación progresiva se pueden parametrizar mediante bus de campo o Festo

Configuration Tool (FCT).

El registro de posicionamiento “0” está reservado exclusivamente para el recorrido de

referencia en el modo de funcionamiento de referencia.

6.5.2 Activar modo de funcionamiento de encadenamiento de frases a través de bus decampo/entradas digitales

X4

CMMS-AS-...-G2

CANopen

PROFIBUS-DP

Entradas digitales


X1

EXT

DeviceNet

Entradas

Selección defrase/registro deposicionamien-to: 1…63

Selección defrase/registro deposicionamien-to: 1…7

Control desecuencia:NEXT1/2

Secuencia defrases

Bit 0…2

Control deposicionamien-to interno delregulador

Regulación dela posición

Fig. 6.11 Cuadro general: activar modo de funcionamiento de encadenamiento de frases a través de

bus de campo/entradas digitales





Pausa de secuencia de frases (DIN3)



NEXT2 (DIN11)

NEXT1 (DIN10)

Parada (DIN13)

24 V DC







CMMS-AS-...-G2

12

9

21

15

19

16

11

2

23

24

13

25

7

20

8

3





Arranque de secuencia de frases (DIN8)

X1


Modo 2







6.5.4 Diagrama de temporización: iniciar/interrumpir/cancelar secuencia de frases

Diagrama de temporización: iniciar secuencia de frases mediante señal de arranque de secuencia defrases

� Arranque de secuencia defrases

(DIN8)[X1.23]


Pausa de secuencia de frases(DIN3)[X1.8]



(DOUT0)[X1.24]



Velocidad(registro de posicionamiento 1/2/3)

t3

1


(DIN…)[X1.…]

t4

t2

t3

t4 t5

2 3

t1

t1 ≤ 2,5 mst2 ≥ 2,5 mst3 ≤ 5 mst4 L 16 ms


Fig. 6.13 Diagrama de temporización: iniciar secuencia de frases mediante señal de arranque de

secuencia de frases



Diagrama de temporización: interrumpir secuencia de frases mediante señal de pausa de secuenciade frases



� Pausa de secuencia de frases(DIN3)[X1.8]



(DOUT0)[X1.24]




t2

1


(DIN…)[X1.…]

t3

t1

t2

t3 t6

2 3

t5 t5

t4 t4

2 3

t1 ≥ 2,5 mst2 ≤ 5 mst3 L 16 mst4 = … ms (FCT: depende de la rampa de

deceleración)t5 = … ms (FCT: depende de la rampa de

aceleración)


Fig. 6.14 Diagrama de temporización: interrumpir secuencia de frases mediante señal de pausa de

secuencia de frases



Diagrama de temporización: cancelar secuencia de frases mediante señal de paradaEste diagrama de temporización muestra exclusivamente la activación a través de entradas/salidas

digitales






(DOUT0)[X1.24]




t2

1


(DIN…)[X1.…]

t3

t1

t2

t3

2 3t5

t4

t6

t1 ≥ 2,5 mst2 ≤ 5 mst3 L 16 mst4 ≤ 2,5 ms

t5 = … ms (FCT: depende del parámetro “Stopinput (Entrada de parada)” en los retardosde parada)


Fig. 6.15 Diagrama de temporización: cancelar secuencia de frases mediante señal de parada



Diagrama de temporización: cancelar secuencia de frases mediante bit 1 de modoEste diagrama de temporización muestra exclusivamente la activación a través de entradas/salidas digitales





� Bit 1 de modo(DIN9)[X1.11]




t2

1


(DIN…)[X1.…]

t3

t1

t2

t3

2 3

t4


(DOUT0)[X1.24]

Bit 0 de modo(DIN12)[X1.2]

t6t5

t1 ≥ 2,5 mst2 ≤ 5 mst3 L 16 mst4 ≤ 2,5 mst5 = … ms (depende de cuando se alcanza la

posición de destino del registro deposicionamiento actual)


Fig. 6.16 Diagrama de temporización: cancelar secuencia de frases mediante bit 1 de modo



6.5.5 Parametrizar modo de funcionamiento de encadenamiento de frasesLos siguientes ajustes se pueden parametrizar en el Festo Configuration Tool (FCT):

Parámetros de registro de posicionamiento� Página 67, Cap. 6.2.3

Parámetros de perfil de registro de posicionamiento� Página 69, Cap. 6.2.4



6.6 Modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado

6.6.1 Función: modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado

En el modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado el controlador de motor se puedecontrolar a través del bus de campo activo (CANopen/DriveBus). A través de la interfaz de control elinterpolador obtiene cíclicamente los nuevos valores nominales de posicionamiento. En sistemasmultiejes es posible controlar varios ejes de modo síncrono en el funcionamiento interpolado, de modoque recorren una curva de trayectoria común. En este caso una unidad de control de nivel superiorpredefine los valores nominales de posicionamiento como valores nominales de posición para elcontrolador de motor en un tiempo de ciclo definido. El tiempo de ciclo de la definición de posicionesdepende de la interfaz de control (p. ej. CANopen: aprox. 5 ms). Sin embargo, para la regulación deposición interna el controlador de motor necesita valores nominales de posición en un tiempo de ciclode 0,4 ms. El interpolador calcula valores nominales de posición adicionales para la regulación deposición a partir de las definiciones de posiciones del control. A tal fin el controlador de motor utiliza unalgoritmo de interpolación con un polinomio de 3er grado y un servopilotaje de velocidadcorrespondiente en el ciclo de la regulación de posición.Más informaciones� Descripción del perfil de equipo CiA 402, P.BE-CMMS-FHPP-CO-SW-...

Posición

t

1

2

1 Tiempo de ciclo “Control” (≥ 8 ms) 2 Tiempo de ciclo “Regulación de posición”(0,4 ms)

Fig. 6.17 Interpolación de valores nominales de posicionamiento

6.6.2 Controlar el modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado a través de bus decampo

X4

CMMS-AS-...-G2

CANopenBus de campo Órgano de mando

Interpolador

DriveBus

Regulación de laposición

Fig. 6.18 Cuadro general: controlar el modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado a

través de bus de campo




CMMS-AS-...-G2

9

21

22

10

24

12

24 V DC



Detector de final de carrera 0 (DIN6)1)




Parada (DIN13)15

X1

X4/EXT

...


CANopen/DriveBus







6.7 Modo de funcionamiento de referencia/Recorrido de referencia

6.7.1 Función: modo de funcionamiento de referencia

En el modo de funcionamiento de referencia el controlador de motor puede controlarse a través del bus

de campo activo (CANopen/DriveBus/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485) o de las entradas digitales

(modo 0� Página 22). A través de la tarea directa o de la selección de frase (registro de

posicionamiento 0) el control de posicionamiento interno del regulador obtiene los parámetros de

recorrido de referencia. El control de posicionamiento interno del regulador calcula la curva de

recorrido de referencia a partir de estos parámetros y transmite los valores nominales de posición

cíclicamente a la regulación de posición. Una vez finalizado con éxito el recorrido de referencia están

fijados el punto de referencia, el punto de referencia absoluto en el sistema de referencia de medida

para el punto cero del eje, el punto cero del proyecto, etc. Los parámetros de recorrido de referencia se

pueden parametrizar mediante bus de campo o Festo Configuration Tool (FCT).

Para el recorrido de referencia es necesario parametrizar los siguientes ajustes en el Festo

Configuration Tool (FCT):

– Método de recorrido de referencia (posición actual, detector de final de carrera, tope y/o impulso

cero)

– Punto cero del eje (ajuste de fábrica: punto cero del eje = punto cero del proyecto)

– Sistema de medición (para obtener más información, consulte la ayuda del “Festo Configuration

Tool (FCT), plugin CMMS-AS” en el CD� CMMS-AS_de.pdf )

6.7.2 Activar modo de funcionamiento de referencia a través de bus de campo/entradasdigitales

X4

CMMS-AS-...-G2

CANopen

PROFIBUS-DP

RS485

Entradas digitales


X1

EXT

X5

DeviceNet

Entradas

DriveBus

Selección de frase/Registro deposicionamiento: 0

Tarea directa

Bit 0…5


Control delposicionam-iento interno

delregulador


carrera 0/1

Fig. 6.20 Cuadro general: activar modo de funcionamiento de referencia a través de bus de campo y

entradas digitales










Parada (DIN13)

24 V DC







CMMS-AS-...-G2

12

9

21

15

19

16

11

2

23

24

13

25

7

20

8

3





Arranque de posicionamiento (DIN8)

X1


Modo 0







6.7.4 Diagrama de temporización: cancelar recorrido de referencia a detector de final decarrera/tope

Diagrama de temporización: recorrido de referencia al detector de final de carrera

Arranque de posicionamiento(DIN8)[X1.23]


Detector de final de carrera 1(DIN7)[X1.10]



(DOUT0)[X1.24]


t1

Velocidadv+v–

Palabra de estado referenciada(FCT)

Recorrido de referencia ejecutado

(DOUT…)[X1.…]

t2 t3 t2 t3

“Búsqueda” “Avance lento”

t4

� Detector de final de carrera 0(negativo)

� Detector de final de carrera 1

(positivo)(DIN6)[X1.22]/(DIN7)[X1.10]

3

1

2 t5

� Detector de final de carrera

detectado

� Punto dereferenciadetectado

t1 ≤ 5 mst2 = … ms (depende de la rampa de

aceleración)t3 = … ms (depende de la rampa de

deceleración)t4 ≤ 2,5 mst5 = … ms (FCT: depende de los parámetros

“Message window (Ventana de mensaje)” y“Damping time (Tiempo de reposo)” en elmensaje “Target reached (Objetivoalcanzado)”)

1 Ejemplo: tipo de detector de final de carrera“contacto normalmente cerrado”

2 Curva de desplazamiento en método derecorrido de referencia “Detector de final decarrera positivo”

3 Curva de desplazamiento en método derecorrido de referencia “Detector de final decarrera negativo”

Fig. 6.22 Diagrama de temporización: iniciar recorrido de referencia al detector de final de carrera

mediante la señal de arranque de posicionamiento



Diagrama de temporización: recorrido de referencia a un tope






t1

t2

� Tope detectado

Velocidadv+v– “Desplazamiento”

2

1



(DOUT…)[X1.…]

“Avancelento”

t3 t2 t4

� Punto

cero del

eje alcan-

zado

t5

t1 ≤ 5 mst2 = … ms (FCT: depende de la rampa de

aceleración)t3 = … ms (depende del umbral del par de giro

(FCT) y de las características de amortig-uación del tope)

t4 = … ms (FCT: depende de la rampa dedeceleración)


1 Curva de desplazamiento en método derecorrido de referencia “Tope positivo”

2 Curva de desplazamiento en método derecorrido de referencia “Tope negativo”

Fig. 6.23 Diagrama de temporización: recorrido de referencia a un tope



Diagrama de temporización: cancelar recorrido de referencia mediante señal de parada





Regulador preparadopara funcionar

(DOUT0)[X1.24]


t1

Velocidadv+v–



(DOUT…)[X1.…]

t2 t3 t2 t6

“Búsqueda”“Avancelento”

t4

Detector de final de carrera 0(negativo)/

Detector de final de carrera 1

(positivo)(DIN6)[X1.22]/(DIN7)[X1.10]

3

1

2 t7

t5� Detector de final

de carrera

detectado


aceleración)t3 = … ms (depende de la rampa de

deceleración)t4 ≤ 2,5 mst5 ≤ 2,5 mst6 = … ms (FCT: depende del parámetro “Stop

input (Entrada de parada)” en los retardosde parada)





Fig. 6.24 Diagrama de temporización: cancelar recorrido de referencia mediante señal de parada



Diagrama de temporización: cancelar recorrido de referencia mediante mensaje de error








t1

t3t2

“Búsqueda”

� Fallos



(DOUT…)[X1.…]

Velocidadv+v–

3

1

2


aceleración)t3 = … ms (depende de la configuración “Fun-

ción de error” en la gestión de errores y elparámetro correspondiente en los retardosde parada)




Fig. 6.25 Diagrama de temporización: cancelar recorrido de referencia mediante mensaje de error

(p. ej. error de seguimiento, …)



6.7.5 Configurar y parametrizar modo de referencia/recorrido de referenciaLos siguientes ajustes se pueden configurar y parametrizar en el Festo Configuration Tool (FCT):

– Detectar detector de final de carrera:

Parametrice la deceleración lo suficientemente alta para que actuador no sobrepase

excesivamente al detector de final de carrera durante el recorrido “Búsqueda”.

– Detectar punto de referencia:

Parametrice la velocidad “Avance lento” muy baja para que el punto de referencia

pueda ser detectado por el controlador de motor.

Ajustes Descripción

Método de referencia

Objetivo Para el referenciado se pueden configurar los siguientes objetivos:

� Página 97

– Posición actual

– Detector de final de carrera

– Detector de final de carrera con impulso de puesta a cero

– Tope

– Tope con impulso de puesta a cero

– Impulso cero

Sentido Para el referenciado se pueden configurar los siguientes sentidos de

búsqueda:

– Sentido positivo:

– Sentido negativo

Parámetro

Búsqueda: recorrido hacia el detector de final de carrera o tope

Velocidad Valor nominal para el recorrido con velocidad “Búsqueda”.

Aceleración Valor nominal para la aceleración a la velocidad “Búsqueda” o para la

deceleración al estado de reposo.

Avance lento: recorrido a punto de referencia

Velocidad Valor nominal para el recorrido con velocidad “Avance lento”.

Aceleración Valor nominal para la aceleración a la velocidad “Avance lento” o para

la deceleración al estado de reposo.

Desplazamiento: recorrido hasta el punto cero del eje

Velocidad Valor nominal para el recorrido con velocidad “Desplazamiento”.

Aceleración Valor nominal para la aceleración a la velocidad “desplazamiento” o

para la deceleración al estado de reposo.

Otros parámetros

Umbral de par de giro Condición previa: el método de referencia “Tope” ha sido activado.

Valor umbral para el par de giro con el que se detecta el tope.

Punto cero del eje Valor nominal para la distancia hasta el punto de referencia.




Opciones

Recorrido al punto cero del

eje después del recorrido

de referencia

Si esta opción está activada, después de cada recorrido de referencia

realizado con éxito el actuador se desplaza automáticamente al punto

cero del eje.

Recorrido de referencia en

caso de habilitación del

regulador

Condición previa:

– Señal de paso de salida (DIN4)[X1.21] = 24 V DC.

– Señal de habilitación del regulador DIN5 [X1.9] = 0 V DC.

Si esta opción está activada, con cada flanco positivo de la señal de

habilitación del regulador (DIN5) o con cada habilitación a través del

bus de campo se inicia automáticamente un recorrido de referencia.

Opciones

Guardar desplazamiento

del punto cero

� Página 103

Tab. 6.8 Configurar y parametrizar recorrido de referencia



Métodos del recorrido de referencia

Precisión de posicionamientoPara aumentar la precisión de posicionamiento, se puede utilizar para la evaluación el

impulso de puesta a cero del encoder del motor.

Posiciones finales por softwareLas posiciones finales por software se desactivan con el arranque del recorrido de

referencia y se vuelven a activar al finalizar el recorrido de referencia.

Posición actual (no se ejecuta ningún recorrido de referencia)

Código DescripciónHex. Dec.

23h 35 Posición actual1. La posición actual se toma como punto de

referencia.

2. Si un punto cero del eje está parametrizado y

la opción de FCT “Travel to axis zero point

after homing (Recorrido al punto cero del eje

después del recorrido de referencia)” está

activada:

Recorrido con velocidad “Desplazamiento” al

punto cero del eje.

Nota: desplazando el sistema de referencia se

puede efectuar un recorrido hasta el detector de

final de carrera o el tope fijo.

Se usa la mayoría de las veces en caso de ejes de

rotación.

Tab. 6.9 Cuadro general: posición actual



Recorrido de referencia al detector de final de carrera


12h 18 Detector de final de carrera positivo1. Buscar detector de final de carrera en sentido

positivo1):Recorrido con velocidad “Búsqueda” ensentido positivo hasta que se haya detectadoel detector de final de carrera.

2. Buscar punto de referencia en sentidonegativo:Recorrido con velocidad “Avance lento” ensentido negativo hasta que el detector de finalde carrera vuelve a conmutar a la posición dereposo. Esta posición se toma como punto dereferencia.

3. Si un punto cero del eje está parametrizado yla opción de FCT “Travel to axis zero pointafter homing (Recorrido al punto cero del ejedespués del recorrido de referencia)” estáactivada:Recorrido con velocidad “Desplazamiento” alpunto cero del eje.

Detector de final de carrera

positivo

11h 17 Detector de final de carrera negativo1. Buscar detector de final de carrera en sentido

negativo1):Recorrido con velocidad “Búsqueda” ensentido negativo hasta que se haya detectadoel detector de final de carrera.

2. Buscar punto de referencia en sentidopositivo:Recorrido con velocidad “Avance lento” ensentido positivo hasta que el detector de finalde carrera vuelve a conmutar a la posición dereposo. Esta posición se toma como punto dereferencia.

3. Si un punto cero del eje está parametrizado yla opción de FCT “Recorrido al punto cero deleje después del recorrido de referencia” estáactivada:Recorrido con velocidad “Desplazamiento” alpunto cero del eje.


carrera negativo

1) Si el detector de final de carrera está activo, continuar con el 2º punto.

Tab. 6.10 Cuadro general: recorrido de referencia al detector de final de carrera



Recorrido de referencia al detector de final de carrera y señal de impulso de puesta a cero (N/#N)


02h 02 Detector de final de carrera positivo e impulso depuesta a cero1)

1. Buscar detector de final de carrera en sentidopositivo2):Recorrido con velocidad “Búsqueda” ensentido positivo hasta que se haya detectadoel detector de final de carrera.

2. Buscar punto de referencia en sentidonegativo:Recorrido con velocidad “Avance lento” ensentido negativo hasta que el detector de finalde carrera vuelve a conmutar a la posición dereposo y se haya detectado el primer impulsode puesta a cero. Esta posición se toma comopunto de referencia.


Impulso

ceroDetector de final de

carrera positivo

01h 01 Detector de final de carrera negativo e impulsode puesta a cero1)

1. Buscar detector de final de carrera en sentidonegativo2):Recorrido con velocidad “Búsqueda” ensentido negativo hasta que se haya detectadoel detector de final de carrera.

2. Buscar punto de referencia en sentidopositivo:Recorrido con velocidad “Avance lento” ensentido positivo hasta que el detector de finalde carrera vuelve a conmutar a la posición dereposo y se haya detectado el primer impulsode puesta a cero. Esta posición se toma comopunto de referencia.


Impulso

ceroDetector de final de

carrera negativo

1) Los motores tienen de manera estándar encoders con impulso de puesta a cero.

2) Si el detector de final de carrera está activo, continuar con el 2º punto.

Tab. 6.11 Cuadro general: recorrido de referencia al detector de final de carrera y señal de impulso

de puesta a cero (N/#N)



Recorrido de referencia a un tope

El controlador de motor no debe regular continuamente al tope.

Recomendación: parametrice un punto cero del eje ≥ 3 mm (fuera del margen de acción

del tope y la amortiguación de fin de recorrido) y active la opción de FCT “Recorrido al

punto cero del eje después del recorrido de referencia”.


EEh -18 Tope positivo1)

1. Buscar tope/punto de referencia en sentido

positivo:

Recorrido con velocidad “Búsqueda” en

sentido positivo hasta que se haya detectado

el tope2). Esta posición se toma como punto

de referencia.





activada:


punto cero del eje.

EFh -17 Tope negativo1)

1. Buscar tope/punto de referencia en sentido

negativo:

Recorrido con velocidad “Búsqueda” en

sentido negativo hasta que se haya detectado

el tope2). Esta posición se toma como punto

de referencia.





activada:


punto cero del eje.

1) Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope.

2) El tope se detecta mediante el aumento de la corriente.

Tab. 6.12 Cuadro general: recorrido de referencia a un tope



Recorrido de referencia al tope y señal de impulso de puesta a cero (N/#N)


FEh -2 Tope positivo e impulso de puesta a cero1)2)

1. Buscar tope en sentido positivo:Recorrido con velocidad “Búsqueda” ensentido positivo hasta que se haya detectadoel tope3). Esta posición se toma como puntode referencia.

2. Buscar punto de referencia en sentidonegativo:Recorrido con velocidad “Avance lento” ensentido negativo hasta que se haya detectadoel primer impulso de puesta a cero. Estaposición se toma como punto de referencia.


Impulso cero

FFh -1 Tope negativo e impulso de puesta a cero1)2)

1. Buscar tope en sentido negativo:Recorrido con velocidad “Búsqueda” ensentido negativo hasta que se haya detectadoel tope3). Esta posición se toma como puntode referencia.

2. Buscar punto de referencia en sentidopositivo:Recorrido con velocidad “Avance lento” ensentido positivo hasta que se haya detectadoel primer impulso de puesta a cero. Estaposición se toma como punto de referencia.


Impulso cero


2) Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope.

3) El tope se detecta mediante el aumento de la corriente.

Tab. 6.13 Cuadro general: recorrido de referencia al tope y señal de impulso de puesta a cero (N/#N)



Recorrido de referencia a la señal de impulso de puesta a cero (N/#N)


22h 34 Impulso de puesta a cero en sentido positivo1)

1. Buscar impulso de puesta a cero en sentido

positivo:

Recorrido con velocidad “Avance lento” en

sentido positivo hasta que se haya detectado

el primer impulso de puesta a cero. Esta

posición se toma como punto de referencia.





activada:


punto cero del eje.

Impulso cero

21h 33 Impulso de puesta a cero en sentido negativo1)

1. Buscar impulso de puesta a cero en sentido

negativo:

Recorrido con velocidad “Avance lento” en

sentido negativo hasta que se haya detectado

el primer impulso de puesta a cero. Esta

posición se toma como punto de referencia.





activada:


punto cero del eje.

Impulso cero


Tab. 6.14 Cuadro general: recorrido de referencia a la señal de impulso de puesta a cero (N/#N)



Opción: guardar desplazamiento del punto ceroTranmisor absoluto Multiturn

En actuadores con transmisores absolutos Multiturn solo es necesario un recorrido de referencia para

la puesta a punto, para ajustar el punto de referencia del sistema de referencia de medida y el punto

cero del transmisor del motor. Estos datos de desplazamiento se pueden guardar de modo permanente

en el transmisor absoluto Multiturn mediante el comando “guardar desplazamiento del punto cero” y

no se pierden en caso de una interrupción de la tensión de alimentación. Al encender la tensión de

alimentación, los actuadores con transmisor absoluto Multiturn siempre están referenciados al punto

cero absoluto del transmisor guardado en en transmisor del motor.

Transmisor absoluto SingleturnEn actuadores con transmisores absolutos Singleturn es necesario un recorrido de referencia tras cada

interrupción de la tensión de alimentación, para ajustar el punto de referencia del sistema de referencia

de medida y el punto cero del transmisor del motor. La referencia absoluta de los datos de

desplazamiento solo se guardan temporalmente y se pierde cada vez que se interrumpe la tensión de

alimentación.



6.8 Operación por actuación secuencial

6.8.1 Función: operación por actuación secuencial

En el modo de operación por actuación secuencial el controlador de motor puede controlarse

directamente a través del bus de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet), de las entradas

digitales (modo 1� Página 22) o de la interfaz de parámetro (RS232, Festo Configuration Tool (FCT).

Mediante la tarea directa del bus de campo, las entradas digitales “Actuación secuencial+

(DIN10)/Actuación secuencial– (DIN11)” o el Festo Configuration Tool (FCT) “Jog<</Jog>>” el control de

posicionamiento interno del regulador obtiene el sentido del desplazamiento para la operación por

actuación secuencial. El control de posicionamiento interno del regulador calcula la curva de actuación

secuencial a partir de los parámetros de actuación secuencial y transmite los valores nominales de

posición cíclicamente a la regulación de posición. En la operación por actuación secuencial el actuador

se desplaza primero a velocidad de marcha lenta para poder aproximarse a una posición de modo

preciso. Si después de la duración de la marcha lenta el control sigue activo, el actuador sigue

desplazándose a velocidad de actuación secuencial para poder recorrer carreras grandes. La operación

por actuación secuencial se abandona con el flanco descendente de la señal de actuación secuencial.

Este modo de funcionamiento puede utilizarse en las siguientes aplicaciones:

– aproximación a posiciones programadas con teach-in

– desplazamiento libre del actuador (p. ej. después de una avería del sistema)

– desplazamiento manual (avance accionado manualmente)

Los parámetros de actuación secuencial se pueden parametrizar mediante bus de campo o Festo

Configuration Tool (FCT).

6.8.2 Activar operación por actuación secuencial a través de bus de campo/entradas digitales

X4

CMMS-AS-...-G2

CANopen

PROFIBUS-DP

Entradas digitales


X1

EXT

DeviceNet

Entradas

Tarea directa

Parámetro de

actuación secuencial

Actuaciónsecuencial+/-

X5RS232

Software “FCT” Actuaciónsecuencial>> (+)Actuaciónsecuencial>> (–)

Regulación

de la

posición

Control de

posicionam-

iento interno

del regulador

Fig. 6.26 Cuadro general: activar operación por actuación secuencial a través de bus de campo o

entradas digitales



6.8.3 Activar la operación por actuación secuencial mediante el software Festo ConfigurationTool (FCT)

En la ventana de FCT “Project Output” (salida de proyecto) en el registro online “Manual Move”

(desplazamiento manual) se puede controlar manualmente la operación por actuación secuencial

mediante los botones “Jog<< (–)” (actuación secuencial << (–))y “Jog>> (+)” (actuación secuencial >> (+)).

1 2

1 Actuación secuencial en sentido negativo 2 Actuación secuencial en sentido positivo

Fig. 6.27 Activar la operación por actuación secuencial mediante el software Festo Configuration Tool

(FCT)





Selección de frase, bit 3 (DIN3)



Actuación secuencial– (DIN11)

Actuación secuencial+ (DIN10)

Parada (DIN13)

24 V DC






Teach-in confirmado (DOUT2)12

9

21

15

19

16

11

2

24

13

25

7

20

8

3





X1


Modo 1

CMMS-AS-...-G2







6.8.5 Diagrama de temporización: marcha lenta/marcha actuación secuencial/actuaciónsecuencial+/actuación secuencial–

Diagrama de temporización: marcha lenta/por actuación secuencial

a2

t (s)

Actuación secuencial+Actuación secuencial–(DIN10/DIN11)

v(t) 1/t1

t3 t4

2

t2

a1

a1

v1

v2

0

1 Marcha lenta, para posicionamiento exactodel actuador

2 Marcha por actuación secuencial, pararecorrer grandes longitudes de carrera

a1 Aceleración (parámetro de actuaciónsecuencial)

a2 Deceleración (parámetro de actuaciónsecuencial)

v1 Velocidad de marcha lenta (parámetro demarcha lenta)

v2 Velocidad máx. (parámetro de actuaciónsecuencial)

t1 Duración de marcha lenta (parámetro demarcha lenta)

t2 Tiempo de aceleración de marcha lenta(dependiente de la aceleración a1parametrizada y la velocidad de marchalenta v1)

t3 Tiempo de aceleración de actuaciónsecuencial (dependiente de la aceleración a1parametrizada, la velocidad máx. v2 y lavelocidad de marcha lenta v1)

t4 Tiempo de deceleración de actuaciónsecuencial (dependiente del retardo a2parametrizado, la velocidad máx. v2)

Fig. 6.29 Diagrama de temporización: marcha lenta/por actuación secuencial



Diagrama de temporización: marcha por actuación secuencial mediante actuaciónsecuencial+/actuación secuencial–


� Actuación secuencial+(DIN10)[X1.3]

� Actuación secuencial–(DIN11)[X1.16]



Confirmar programación tipoteach-in

(DOUT2)[X1.25]


t1

t4 t4

t3 t3

VelocidadActuación secuencial+Actuación secuencial–

t1

t2

t2

t1 ≤ 5 mst2 ≤ 5 mst3 = … ms (FCT: dependiente de la duración de

la marcha lenta y de la rampa de aceleraciónde la actuación secuencial)

t4 = … ms (FCT: depende de la rampa dedeceleración de la actuación secuencial)

Fig. 6.30 Diagrama de temporización: marcha por actuación secuencial mediante actuación secuenci-

al+/actuación secuencial–



Diagrama de temporización: marcha por actuación secuencial con el accionamiento simultáneo deactuación secuencial+/actuación secuencial–

Prioridad de las señales de actuación secuencialLa señal “Actuación secuencial–” tiene una prioridad más alta que la señal “Actuaciónsecuencial+”. Si ambas señales están activas simultáneamente, se ejecuta la señal “Ac-tuación secuencial–”.


� Actuación secuencial+(DIN10)[X1.3]

� Actuación secuencial–(DIN11)[X1.16]



(DOUT0)[X1.24]

Confirmar programacióntipo teach-in

(DOUT2)[X1.25]


t1

t1

t4


t3 t3

t4

t3

t4 t4

t3

t1t2

t2

t2



t4 = … ms (FCT: depende de la rampa dedeceleración de la actuación secuencial)

Fig. 6.31 Diagrama de temporización: marcha por actuación secuencial con el accionamientosimultáneo de actuación secuencial+/actuación secuencial–



6.8.6 Parametrización del mando por actuación sucesivaLos siguientes ajustes se pueden parametrizar en el Festo Configuration Tool (FCT):

Posición final por software:

Si el actuador está referenciado, se detiene automáticamente al alcan-

zar la posición final por software. No se sobrepasa la posición final por

software (se tiene en cuenta el recorrido de deceleración).


Marcha lenta:

Velocidad de marcha lenta Valor nominal para el recorrido con velocidad de marcha lenta.

Duración de la marcha

lenta

Valor nominal para la duración de la marcha lenta.

Parámetros de actuación secuencial (marcha por actuación secuencial):

Velocidad máx. Valor nominal para el recorrido con velocidad máxima.

Aceleración Valor nominal para las siguientes aceleraciones:

– Velocidad de marcha lenta: aceleración hasta la velocidad de

marcha lenta.

– Marcha por actuación secuencial: aceleración hasta la velocidad

máxima.

Deceleración Valor nominal para la deceleración (para marcha lenta y por actuación

secuencial) hasta el estado de reposo.

Limitación de sacudidas Valor para la duración del filtrado de rampas de aceleración y

deceleración� Página 72.

Tab. 6.15 Parametrización del mando por actuación sucesiva



6.9 Modo de funcionamiento teach-in

6.9.1 Función: modo de funcionamiento teach-in

En el modo de funcionamiento teach-in el controlador de motor puede controlarse a través del bus de

campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet) o de las entradas digitales (modo 1� Página 22).

Antes del funcionamiento teach-in es necesario desplazar el actuador a la posición de teach-in

deseada. Mediante la tarea directa o la selección de frase se puede seleccionar un registro de

posicionamiento (1…63) en el que se debe guardar la posición programada por teach-in. Mediante el

bit de teach-in en el byte de control del bus de campo o con el flanco ascendente de la señal teach-in en

la entrada digital (DIN8) se inicia la evaluación de la posición programada por teach-in. Con el flanco

descendente de la señal teach-in se guarda temporalmente la posición real actual del actuador en el

parámetro de registro de posicionamiento “Posición” del registro de posicionamiento seleccionado.

Simultáneamente empieza a transcurrir el tiempo de corrección parametrizado, que bloquea una nueva

evaluación de la selección de frase durante la memorización.

Solo con un flanco descendente de la señal de habilitación de regulador (DIN5)[X1.9] se puede guardar

permanentemente la posición programada por teach-in.

Al desconectar la alimentación de 24 V DC o en caso de fallo de la red, los datos tem-

porales datos se pierden.

6.9.2 Activar el modo de funcionamiento teach-in a través de bus de campo/entradas digitales

X4

CMMS-AS-...-G2

CANopen

PROFIBUS-DP

Entradas digitales


X1

EXT

DeviceNet

Entradas

Tarea directa Memoria:Parámetro deregistro deposicionamien-to “Posicion”

Selección de frase/Registro deposicionamiento: 1…63

Programación tipo teach-in

Bit 0…5

Fig. 6.32 Cuadro general: activar el modo de funcionamiento teach-in a través de bus de campo y

entradas digitales










Parada (DIN13)

24 V DC






Teach-in confirmado (DOUT2)

CMMS-AS-...-G2

12

9

21

15

19

16

11

2

23

24

13

25

7

20

8

3





Teach-in (DIN8)

X1


Modo 1







6.9.4 Diagrama de temporización: programación tipo teach-in

� Programación tipo teach-in(DIN8)[X1.23]


1) Actuación secuencial+2) Bit 4 de selección de frase

(DIN10)[X1.3]

1) Actuación secuencial–2) Bit 5 de selección de frase

(DIN11)[X1.16]



Confirmar programacióntipo teach-in

(DOUT2)[X1.25]



t1

t1

t2

t6


(DIN…)[X1.…]

t2

t5

Guardar posición real

t3t4

t3t4

1) Ac-tuaciónsecuencial

2) Programacióntipo teach-in

t7



t4 = … ms (FCT: dependiente de la rampa dedeceleración de la actuación secuencial)

t5 ≤ 2,5 mst6 = … ms (FCT: dependiente del tiempo de

corrección)t7 ≤ 2,5 ms

Fig. 6.34 Diagrama de temporización: programación tipo teach-in



6.9.5 Parametrizar el modo de funcionamiento teach-inLos siguientes ajustes se pueden parametrizar en el Festo Configuration Tool (FCT):


Tiempo de corrección de las DIN tras el teach-in.

Tiempo de corrección Valor nominal para la duración después del flanco descendente

“Teach-in (DIN8)” hasta que se evalúan de nuevo las entradas digitales

“Actuación secuencial+ (DIN10)” y “Actuación secuencial– (DIN11)”.

Tab. 6.16 Parametrizar el modo de funcionamiento teach-in

7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro


7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par degiro

7.1 Modo de velocidad

7.1.1 Cuadro general: modo de funcionamiento de velocidad (regulación de la velocidad)

Regulador decorriente

Regulador develocidad

Etapa final

M

Motor

Codificador

Valor real de velocidad

Valor real de corriente

––

++

Valor nominal de

número de revoluciones

Valor nominal de

corriente

CMMS-AS-...-G2Unidad de control Unidad de

potenciaInterfaces de control

Rampa de valor nominal de velocidad

Fig. 7.1 Cuadro general: modo de funcionamiento de velocidad (regulación de la velocidad)

En el modo de velocidad el controlador de motor se puede controlar a través del bus de campo o

entrada digital. La cascada del regulador (regulador de posición, del número de revoluciones y de

corriente) procesa la desviación “valor nominal de número de revoluciones” y “valor efectivo de

número de revoluciones” y de este modo controla el paso de salida postconectado. Opcionalmente se

puede activar la rampa de valor nominal de velocidad.



7.1.2 Función: modo de funcionamiento de velocidadEn el modo de velocidad el controlador de motor se puede controlar a través del bus de campo activo

(CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485) o de la entrada digital. Mediante la tarea directa (bus de

campo) o el valor nominal analógico (entrada analógica), la regulación de la velocidad obtiene el valor

nominal del número de revoluciones. Opcionalmente se puede activar la rampa de valor nominal de

velocidad en el Festo Configuration Tool (FCT) para parametrizar las rampas de aceleración y

deceleración para el sentido positivo/negativo.

En el modo de velocidad no es necesario ningún referenciado.

7.1.3 Activar modo de velocidad a través de bus de campo/entrada analógica

X4

CMMS-AS-...-G2

CANopen

PROFIBUS-DP

RS485

Analogue input (entrada analógica)

Buses de campo Unidad de control

X1

EXT

X5

DeviceNet

Entrada (Input)

Tarea directa


Rampa de valornominal develocidad

Regulación de lavelocidad

Fig. 7.2 Cuadro general: activar modo de velocidad a través de bus de campo o entrada analógica



7.1.4 Conexión: entradas/salidas analógicas y digitales

24 V DC






Apantallamiento (SGND)




CMMS-AS-...-G2

12

9

21

22

10

14

2

15

1

24

13

25

X1

Valor nominal:-10…+10 V

Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V) 6

4

Entrada analógica, diferencial (#AIN0)

Entrada analógica, diferencial (AIN0)

Salida de tensión de referencia (VREFOUT), +10 V DCMasa analógica (AGND), potencial de referencia “Salidade tensión de referencia/entradas analógicas”




Fig. 7.3 Conexión: entradas/salidas analógicas y digitales



7.1.5 Parametrizar modo funcionamiento de velocidadLos siguientes ajustes se pueden parametrizar en el Festo Configuration Tool (FCT):

Options Descripción


Escala Valor para la escala (eje lineal: mm/s o eje rotativo: rpm) del valor

analógico (±10 V) en un valor nominal de número de revoluciones.

Desplazamiento Valor para la altura del desplazamiento de tensión “Curva

característica de número de revoluciones/velocidad” para el punto

cero� Página 119.

Cero seguro Valor umbral para el margen de valor nominal en el que se evalúa la

curva característica de número de revoluciones/velocidad como

parada (eje lineal = 0 mms o eje rotativo = 0 rpm)� Página 119.

Se pueden suprimir averías de entrada (p. ej. oscilaciones de

desplazamiento, ruidos, etc.) o parametrizar un estado de reposo

definido del actuador.

Si el controlador de motor se hace funcionar mediante un circuito de

regulación externo, entonces como cero seguro debería

parametrizarse el valor “0 V” para garantizar la estabilidad del circuito

de regulación externo.

Selección de valor nominal/rampa de valor nominal de velocidad

Tipo de rampa Selección del tipo de rampa

Según el tipo de rampa se pueden parametrizar los parámetros

“Aceleración, deceleración y sentido positivo/negativo”

individualmente o en grupo.

Aceleración

(sentido positivo/negativo)

Valor nominal para la aceleración al valor nominal del número de

revoluciones.

Deceleración

(sentido positivo/negativo)

Valor nominal para la deceleración al valor nominal del número de

revoluciones.

Tab. 7.1 Parametrizar modo funcionamiento de velocidad



-1

1

1 7,55 10-10 -7,5 -5 -2,5

1250

1000

500

-500

-750

-1000

[V]

Eje lineal [mm/s]

Eje rotativo [rpm]

2

1

750

2,5

1 Cero segurol = 1 V 2 Desplazamiento = -2,5 V

Fig. 7.4 Curva característica de número de revoluciones/velocidad

Desplazamiento:

Si se utiliza el parámetro “Desplazamiento” (offset), la curva característica de número de

revoluciones/velocidad se desplaza con el valor del desplazamiento.

Para el ejemplo “Desplazamiento = -2,5 V (Fig. 7.4)” se obtienen los siguientes valores:

– Eje lineal: -10 V = -750 mm/s, + 10 V = 1.250 mm/s.

– Eje rotativo: -10 V = -750 rpm, + 10 V = 1.250 rpm.

El punto cero del desplazamiento de la curva característica de número de

revoluciones/velocidad es asimétrico respecto al punto cero de referencia.

Cero seguro:

Si se utiliza el parámetro “Cero seguro”, el margen de regulación de la curva

característica de número de revoluciones/velocidad se reducen con el margen “Cero

seguro”.



7.2 Modo de funcionamiento de fuerza/par de giro

7.2.1 Cuadro general: modo de funcionamiento de fuerza/par de giro (regulación de corriente)

Regulador decorriente(par de giro)

CMMS-AS-...-G2Unidad de control Unidad de

potencia

Etapa final

M

Motor

Codificador

Valor real de corriente

–

+

Valor nominal de corriente

Interfaz de control

Fig. 7.5 Cuadro general: modo de funcionamiento de fuerza/par de giro (regulación de corriente)

En el modo de fuerza/par de giro el controlador de motor se puede controlar a través del bus de campo

o entrada digital. El regulador de corriente procesa la desviación “Valor nominal de corriente” con el

“Valor efectivo de corriente” y de este modo regula el paso de salida postconectado.

Todas las especificaciones relativos a fuerzas/pares se refieren al par nominal del motor

o a la corriente nominal del motor. En este caso solo se activa el regulador de corriente,

puesto que la fuerza/par es proporcional a la corriente del motor.



7.2.2 Función: modo de funcionamiento de fuerza/par de giroEn el modo de fuerza/par de giro el controlador de motor se puede controlar a través del bus de campo

activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485) o de la entrada digital. Mediante la tarea directa

(bus de campo) o el valor nominal analógico (entrada analógica), la regulación de corriente (par de

giro) obtiene el valor nominal de corriente.

En el modo de fuerza/par de giro no es necesario ningún referenciado.

7.2.3 Activar el modo de fuerza/par de giro a través del bus de campo/entrada digital

X4

CMMS-AS-...-G2

CANopen

PROFIBUS-DP

RS485


Buses de campo Unidad de control

X1

EXT

X5

DeviceNet

Entrada (Input)

Tarea directa


Regulación delcaudal

Fig. 7.6 Cuadro general: activar el modo de fuerza/par de giro a través del bus de campo o entrada

digital



7.2.4 Conexión: entradas/salidas analógicas y digitales

Masa analógica (AGND), potencial de referencia “Salidade tensión de referencia/entradas analógicas”

24 V DC






Entrada analógica, diferencial (#AIN0)

Apantallamiento (SGND)




CMMS-AS-...-G2

12

9

21

22

10

14

2

15

1

24

13

25

X1

Valor nominal:-10…+10 V

Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V) 6

4Salida de tensión de referencia (VREFOUT), +10 V DC

Entrada analógica, diferencial (AIN0)




Fig. 7.7 Conexión: entradas/salidas analógicas y digitales



7.2.5 Parametrizar modo de funcionamiento de fuerza/par de giroLos siguientes ajustes se pueden parametrizar en el Festo Configuration Tool (FCT):



Escala Valor para la escala (%) del valor nominal analógico (±10 V) en un

valor nominal de corriente (valor nominal de motor).

Desplazamiento Valor para la altura del desplazamiento de tensión “Curva

característica de par de giro/fuerza” para el punto cero

� Página 124.

Cero seguro Valor umbral para el margen de valor nominal analógico en el que se

evalúa la curva característica de par de giro/fuerza (0 mA)

� Página 124.

Se pueden suprimir averías de entrada (p. ej. oscilaciones de

desplazamiento, ruidos, etc.) o parametrizar un estado de reposo

definido del actuador.

Si el controlador de motor se hace funcionar mediante un circuito de

regulación externo, entonces como cero seguro debería

parametrizarse el valor “0 V” para garantizar la estabilidad del circuito

de regulación externo.

Tab. 7.2 Parametrizar modo de funcionamiento de fuerza/par de giro



-1

1

1 7,55 10-10 -7,5 -5 -2,5

125

100

50

-50

-75

-100

[V]

[%]1)

2

1

75

2,5

1 Cero seguro = 1 V2 Desplazamiento = -2,5 V

1) En relación a la corriente nominal del motor

Fig. 7.8 Curva característica de par de giro/fuerza

Desplazamiento:

Si se utiliza el parámetro “Desplazamiento” (offset), la curva característica del par de

giro/fuerza se desplaza con el valor del desplazamiento.

Para el ejemplo “Desplazamiento = -2,5 V (Fig. 9.7)” se obtienen los siguientes valores:

– Eje lineal/rotativo: -10 V = -75 %, + 10 V = 125 % de la corriente nominal del motor.

El punto cero del desplazamiento de la curva característica del par de giro/fuerza es

asimétrico respecto al punto cero de referencia.

Cero seguro:

Si se utiliza el parámetro “Cero seguro”, el margen de regulación de la curva

característica del par de giro/fuerza se reducen con el margen “Cero seguro”.

8 Sincronización


8 Sincronización

8.1 Sincronización (modo de funcionamiento slave)

8.1.1 Función: sincronización

En el modo de funcionamiento slave (sincronización) el controlador de motor puede controlarse a

través entradas de encoder o de las entradas digitales. Mediante la entrada de encoder, el controlador

de motor obtiene el valor nominal para la sincronización. A partir del valor nominal, el número de líneas

parametrizado y el “reductor virtual” parametrizado, el control interno calcula los valores nominales de

posición y los transmite cíclicamente a la regulación de posición.

Para la sincronización están disponibles las siguientes interfaces de control/de señales del encoder:

Señal de encoder Interfaces de controlEntrada de encoder [X10]

(Señales diferenciales

conforme a RS422)

[5 V, TTL]

Entrada digital [X1]

[24 V, HTL]

Señal incremental A/#A/B/#B/N/#N

Señal pulso/sentido CLK/#CLK/DIR/#DIR CLK/DIR

Señal hacia delante/hacia atrás CW/#CW/CCW/#CCW CW/CCW

Tab. 8.1 Cuadro general: interfaces de control/señales de encoder en el modo de funcionamiento de

sincronización

Durante la sincronización están bloqueados todos los demás modos de funcionamiento.

8 Sincronización


8.1.2 Activar sincronización mediante señal de encoder

CMMS-AS-...-G2

Órgano de mandoX1Señales de encoder: 24 V

- CLK/DIR- CW/CCW

Sincronización(modo de funcionamiento slave)

Salida de encoder

ControlesControlador de motor CMM...1)

Transmisor de encoder

Master Slave

Entrada deencoder

X10Señales de encoder: 5 V- A/#A/B/#B/N/#N- CLK/#CLK/DIR/#DIR- CW/#CW/CCW/#CCW

1) En el controlador de motor CMM... solo está implementada la salida de encoder “Señales incrementales: A/#A/B/#B/N/#N”.

Fig. 8.1 Cuadro general: activar sincronización mediante señal de encoder

8 Sincronización


8.1.3 Conexión: entradas/salidas digitales, entrada de encoder, 5 V

Parada (DIN13)

24 V DC






Posición nominal alcanzada (DOUT2)

CMMS-AS-...-G2

12

9

21

15

11

2

23

24

13

25





Arranque de sincronización (DIN8)

X1

6

X10

1

2

3

6

7

8

A

b

N

#A

#B

#N

CW

CCW

CLK

DIR

Señalpulso/sentido

Señal haciadelante/hacia atrás

Señal incremental


41)

5

Masa “Señal de encoder” (GND)

Tensión auxiliar de alimentación 5 V DC ±5 % / máx. 100 mA

CuerpoApantallamiento (GND)

91)Masa “Tensión auxiliar de alimentación” (GND)

Modo 3

#CW

#CCW

#CLK

#DIR


1) Los pines “4” y “9” están conectados internamente.



Fig. 8.2 Conexión: entradas/salidas digitales, entrada de encoder, 5 V

8 Sincronización


8.1.4 Conexión: entradas/salidas digitales, entrada de encoder, 24 V

Parada (DIN13)

24 V DC






Posición nominal alcanzada (DOUT2)2)

CMMS-AS-...-G2

12

9

21

15

11

2

23

24

13

25





Arranque de sincronización (DIN)

6

X120

8

Señalpulso/sentido

Señal haciadelante/hacia atrás

CLK (DIN2)

DIR (DIN3)

CW (DIN2)

CCW (DIN3)

...


Modo 3




Fig. 8.3 Conexión: entradas/salidas digitales, entrada de encoder, 24 V

8 Sincronización


8.1.5 Diagrama de temporización: iniciar sincronización mediante señal de arranque desincronización

� Start Sync(DIN8)[X1.23]


Estado de parada alcanzado(DOUT1)[X1.12]


Posición síncrona(DOUT2)[X1.25]


Velocidad “Master”

T1 T2

T3 T4

Velocidad “Slave”

t1 ≤ 5 mst2 ≤ 5 mst3 = … ms (dependiente de de la rampa de

aceleración del master)

t4 = … ms (dependiente de la rampa dedeceleración del master)

Fig. 8.4 Diagrama de temporización: iniciar sincronización

8 Sincronización


8.1.6 Configurar/parametrizar sincronizaciónLos siguientes ajustes se pueden configurar y parametrizar en el Festo Configuration Tool (FCT):


Forma de la señal

Forma de la señal Seleccionar señal de encoder:

– A/#A/B/#B/N/#N: señales incrementales con impulso de puesta a

cero

– CLK/DIR: señal pulso/sentido

– CW/CCW: señal hacia delante/hacia atrás

Datos del encoder

Entrada de sincronización Seleccionar entrada de sincronización:

(Solo activa con señales de encoder “CLK/DIR” y “CW/CCW”)

– Conexión [X10]: señal de 5 V

– Conexión [X1]: señal de 24 V (DIN2/DIN3)

Número de líneas Valor para el número de líneas en el ángulo de giro “90°/360°”.

Las señales de encoder se evalúan de modo distinto mediante la

evaluación de cuadratura del controlador de motor. El número de línea

“1” se refiere a los siguientes ángulos:

– Señal incremental (A/#A/B/#B): 360° (una revolución)

– Señal pulso/sentido (CLK/DIR): 90° (un cuarto de revolución)

– Señal hacia delante/hacia atrás (CW/CCW): 90° (un cuarto de

revolución)

Reductores Relación de reducción (factor de reducción) de un reductor virtual

Opciones

Ignorar impulso de puesta

a cero

Las señales de impulso de puesta a cero “N/#N” no se utilizan para el

conteo de las revoluciones. Con esta opción se pueden suprimir fallos

por evaluación incorrecta de las señales A/#A/B/#B.

Inversión del sentido de

giro

La evaluación del desfase de las señales “A/#A” y “B/#B” gira en 180°.

Tab. 8.2 Configurar/parametrizar sincronización

El número de líneas se puede consultar en una hoja de datos o en la placa de

características del transmisor.

9 Funciones del controlador de motor



9.1 Emulación de encoder (funcionamiento master)

9.1.1 Función: emulación de encoder

En el funcionamiento master (emulación de encoder) el controlador de motor puede emitir su posición

real actual (posición del rotor) a través de la salida de encoder [X10] como señal incremental

(A/#A/B/#B/N/#N). Esta señal incremental puede ser utilizada por el equipo slave como señal de

sincronización.

Las señales incrementales emuladas (A/#A/B/#B/N/#N) son activas en la entrada de

encoder [X10] de modo estándar. Mediante la activación del modo de funcionamiento

“Sincronización, modo slave” se desactiva la salida de encoder y se activa la entrada de

encoder.

9.1.2 Emitir emulación de encoder mediante salida de encoder

CMMS-AS-...-G2

Señal de encoder: 5 V- A/#A/B/#B/N/#N

Unidad de control

X10

Emulación de encoder(funcionamiento master)

Entrada de encoder

Unidades de controlControlador de motor CMM...

MasterSlave

Salida de encoder

Fig. 9.1 Cuadro general: emitir emulación de encoder mediante señales de encoder



9.1.3 Conexión: salida de encoder, 5 V

CMMS-AS-...-G2

X10

1

2

3

6

7

8

Señal incremental

A

#N

b

#A

N

#B

41)

5

Masa “Señal incremental” (GND)

Tensión auxiliar de alimentación 5 V DC ±5 % / máx. 100 mA

CajaApantallamiento (SGND)

91)Masa “Tensión auxiliar de alimentación” (GND)

1) Los pines “4” y “9” están conectados internamente.

Fig. 9.2 Conexión: salida de encoder, 5 V

9.1.4 Configurar y parametrizar emulación de encoderLos siguientes ajustes se pueden configurar y parametrizar en el Festo Configuration Tool (FCT):

Para evitar fallos de redondeo, el número de impulsos por revolución debe contener el

factor 2n. (1, 2, 4, 8, ... 2048).


Datos del encoder

Número de líneas Valor, número de líneas por revolución (360°).

El número de líneas indica la cantidad de las señales incrementales

emuladas “A/#A/B/#B” por cada revolución.

Opciones

Suprimir impulso de puesta

a cero

Las señales de impulso de puesta a cero “N/#N” no se transmiten a los

equipos slave.

Inversión del sentido de

giro

El desfase de las señales “A/#A” y “B/#B” gira en 180°.

Tab. 9.1 Configurar y parametrizar emulación de encoder



9.2 Medición flotante

9.2.1 Función: medición flotante

En la medición flotante se puede controlar en el controlador de motor la memorización del valor medido

“Posición real” a través de la entrada de muestra rápida (DIN9)[X1.11]. Con el flanco configurado de la

entrada de muestra se guarda la posición real actual del actuador en la memoria de muestras. Una

unidad de control de nivel superior puede consultar la última posición real guardada mediante el bus

de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485). La última posición real guardada se

visualiza en la ventana de FCT “Project Output” (salida de proyecto) en el registro online “Operate”

(manejo) en el campo “Dynamic Data” (datos dinámicos).

9.2.2 Activar medición flotante a través de entrada digital

Asignación múltiple de entrada digital.

– DIN9: esta entrada digital se utiliza en el modo de posicionamiento como bit 1 de

modo.

X4

CMMS-AS-...-G2

CANopen

PROFIBUS-DP

Medición flotante

Bus de campo Unidad de control

X5

EXT

DeviceNet

FCT

Memoria de muestras“Posición real”

X5RS485

X1EntradasEntrada de muestra

X2

Encoder de motorPosición real

Fig. 9.3 Controlar medición flotante a través de entrada digital



9.2.3 Conexión: entrada digital

CMMS-AS-...-G2

6

Festo Configuration Tool (FCT)

Entrada de muestreo (DIN9)11

X51)

X4/X51)/EXT

...


Buses de campo

X1

...

...

X2

Encoder de motor, EnDat 2.2

1) La conexión [X5] solo se puede utilizar para una interfaz (RS232 o RS485).

Fig. 9.4 Conexión: entrada digital



9.3 Monitor analógico

9.3.1 Función: monitor analógico

A través del monitor analógico (AMON0)[X1.17] el controlador de motor puede poner a disposición

distintos valores nominales/efectivos de un control/un osciloscopio como señal de salida analógica.

9.3.2 Emitir monitor analógico a través de salida digital

CMMS-AS-...-G2

Salida analógica

Monitor analógico

Unidad de control

X1Señal de monitor:0…10 V

Valores nominales/efectivos:– Velocidad– Posición– Corriente– ….

Fig. 9.5 Cuadro general: emitir monitor analógico a través de salida analógica

9.3.3 Conexión: salida analógica

CMMS-AS-...-G2

14Masa analógica “Monitor analógico” (AGND)

Monitor analógico (AMON)X1

17

1Apantallamiento (SGND)

Fig. 9.6 Conexión: salida analógica



9.3.4 Configurar/parametrizar monitor analógicoLos siguientes ajustes se pueden configurar/parametrizar en el Festo Configuration Tool (FCT):


Salida analógica

Monitor analógico Como señal de monitor analógico se pueden emitir las siguientes

señales:

– Valor nominal de velocidad

– Valor efectivo de velocidad (bruto)

– Valor efectivo de velocidad (filtrado)

– Valor nominal de posición

– Valor efectivo de posición

– Valor nominal de corriente activa

– Valor efectivo de corriente activa

– Valor nominal de corriente reactiva

– Valor efectivo de corriente reactiva

– Corriente de fase U

– Corriente de fase V

– Posición del rotor

– Error de seguimiento

– Tensión de paso de salida

– Valor de tensión fijo

Escala Valor para la escala de la señal del monitor en la señal de salida

analógica (0…10 V)� Fig. 9.7.

Desplazamiento Valor para la altura del desplazamiento de tensión “Desplazamiento”

para la masa (AGND)[X1.14]� Página Fig. 9.7.

Limitación de rebose

numérica

Función para la limitación de rebose de la señal de salida analógica

� Fig. 9.8.

Tab. 9.2 Configurar/parametrizar monitor analógico



Monitor analógico con adaptación de desplazamiento

2

2

–200–300–400

10

8

6

4

[V]

–100 200 300 400100[mm/S]

1

1 Desplazamiento = 4 V DC 2 Escala “Valor nominal veloc.” = 200 mm/s

Fig. 9.7 Monitor analógico con adaptación de desplazamiento

Monitor analógico con adaptación de desplazamiento y limitación de rebose numérica

2

–200–300–400

10

8

6

4

[V]

–100 200 300 400100[mm/S]

12

1 Desplazamiento = 4 V DC 2 Limitación de rebose numérica activada

Fig. 9.8 Monitor analógico con adaptación de desplazamiento y limitación de rebose numérica



9.4 Posicionamiento continuo

9.4.1 Función: posicionamiento continuo

Para aplicaciones como “cinta transportadora sincronizada” o “plato divisor” es posible un

posicionamiento ilimitado en un sentido mediante registros relativos de posicionamiento. En registros

de posicionamiento relativos es posible un rebose del contador de posiciones. Esto significa que el

contador de posición salta, p. ej., de +32767 revoluciones a -32768 revoluciones. Para poder utilizar la

función “Posicionamiento continuo”, durante la configuración deben tenerse en cuenta los siguientes

ajustes del eje lineal/de rotación en el Festo Configuration Tool (FCT).

Para el posicionamiento continuo, en el parámetro de posicionamiento “Modo” solo se

pueden utilizar los tipos de posicionamiento relativos “RA/RN”.

En la operación por actuación secuencial no es posible un posicionamiento continuo,

dado que se utiliza siempre la posición absoluta mínima o máxima como objetivo.

Configurar posicionamiento continuo en el Festo Configuration Tool (FCT)

1. Marque el campo “Rotative

Festo Axis” (eje rotativo Festo),

“Linear User Defined Axis” (eje

lineal definido por el usuario) o

“Rotative User Defined Axis”

(eje rotativo definido por el

usuario).

2. Active el campo de control

“Unlimited” (ilimitado) para el

posicionamiento continuo.

1

2

Fig. 9.9 Configurar posicionamiento continuo en el Festo Configuration Tool (FCT)

Ajustes “Endless positioning (Posicionamiento continuo)” en el Festo Configuration Tool

(FCT):

– Utilice los detectores de final de carrera montados únicamente para el recorrido de

referencia.

– No utilice posiciones finales por software parametrizadas para el funcionamiento.



9.4.2 Registros de posicionamiento relativosEl controlador de motor cuenta internamente con 65.536 incrementos (16 bits) por revolución (360°).

En registros de posiciones en los que el resultado no es un número entero (Integer), el controlador de

motor redondea hacia arriba al siguiente número entero. Esto puede ocasionar desviaciones en el

posicionamiento continuo.

Ejemplo: plato divisor

4 posiciones. (90°) 65536:4= 16384 ----> Integer

6 posiciones. (60°) 65536:6= 10922,666 ----> El regulador posiciona en 10923 (60,0018°).

10 Asistencia técnica



10.1 Funciones de protección y de servicio

10.1.1 Resumen

El controlador de motor dispone de un amplio sistema de sensores encargados de controlar el perfecto

funcionamiento del núcleo del controlador, el paso de salida de potencia, el motor y la comunicación

con el entorno exterior. La mayoría de errores provocan la desconexión del núcleo del controlador de

motor y del paso de salida de potencia. Entonces solo se puede volver a conectar el controlador de

motor cuando se ha eliminado el error y se ha validado.

Es posible parametrizar el comportamiento de controlador de motor para una parte de los mensajes de

diagnosis.

Reacciones posibles:

– PS off La unidad de potencia se desconecta inmediatamente. La energía residual origina

movimientos descontrolados del motor (detención lenta descontrolada) hasta que se alcanza el

estado de reposo.

– Qstop Parada rápida con la deceleración especificada “Quick Stop (FCT)”. Tras alcanzar el

estado de reposo o después de transcurrir el tiempo de supervisión parametrizado Quick Stop (FC)

se desconecta el paso de salida.

– Warn Emisión de una advertencia, no hay más reacciones de errores

– Ignore Ninguna reacción de error

Un amplio sistema de sensores y funciones de supervisión aseguran la seguridad funcional:

– Medición de la temperatura del motor

– Medición de la temperatura de la unidad de potencia

– Detección de interrupción/fallo de red

– Detección de conexiones a tierra (PE)

– Detección de sobretensiones y subtensiones en el circuito intermedio

– Supervisión I2t de motor y paso de salida

– Detección de fallos en la alimentación interna

– Fallo de la tensión de alimentación

10.1.2 Control de sobrecorriente y cortocircuitos de la salida del motor

El control de sobrecorriente y cortocircuitos detecta cortocircuitos entre dos fases del motor, así como

cortocircuitos en los bornes de salida del motor contra el potencial de referencia positivo y negativo del

circuito intermedio y contra la conexión a tierra (PE). Cuando el control de errores detecta

sobrecorriente, se produce una desconexión inmediata del paso de salida de potencia, con lo que se

garantiza el anticortocircuitaje.

10.1.3 Supervisión de interrupción y fallo de la alimentación de la redLa supervisión de interrupción y fallo para la tensión de la red se activa cuanto la tensión de la red

> 60 ms ha sido interrumpida.



10.1.4 A través de la supervisión de subtensión para el circuito intermedioEl control de sobretensión del circuito intermedio se activa en cuanto la tensión del circuito intermedio

supera el rango de tensión de funcionamiento. El control de subtensión del circuito intermedio se activa

en cuanto la tensión del circuito intermedio no alcanza el rango de tensión de funcionamiento. En caso

de sobretensión o subtensión se desconecta el paso de salida de potencia.

10.1.5 Supervisión de temperatura del paso de salida

La temperatura del paso de salida se mide con un sensor de temperatura. En la gestión de errores se

puede parametrizar la reacción a los errores “Temperatura paso de salida 5° C por debajo del máximo”

y “Sobretemperatura de paso de salida”.

10.1.6 Supervisión del motor

Para la supervisión del motor y del encoder conectado, el controlador del motor dispone de las

siguientes funciones de protección:

Función deprotección

Descripción

Supervisión del

encoder

Si se produce un error en el encoder del motor, se provoca una desconexión del

paso de salida de potencia. En general, para transmisores inteligentes se

evalúan sus distintos mensajes de error y son emitidos por el controlador de

motor como error común “E 08-6” o “E 08-8”.

Medición y

supervisión de la

temperatura del

motor

El controlador de motor puede registrar y supervisar la temperatura del motor a

través de la conexión [X6].

En la gestión de errores se puede parametrizar la reacción ante el error “Error de

sobretemperatura (motor)”.

Tab. 10.1 Funciones de seguridad del motor

10.1.7 Control de I2t

El controlador de motor dispone de una supervisión l2t para limitar la potencia disipada media en el

paso de salida de potencia y en el motor. Dado que la potencia disipada que se da en la electrónica de

potencia y en el motor, en el mejor de los casos, aumenta al cuadrado con la corriente que fluye, se

toma como medida de potencia disipada el valor de corriente al cuadrado.



10.2 Mensajes de modo de funcionamiento y de fallo

10.2.1 Indicadores LED (Ready/CAN)

Los dos indicadores LED se encuentran en la parte frontal del controlador de motor.

A través de los indicadores LED se visualizan las funciones siguientes.

Elemento Color de LED Función

Ready Verde En disposición de funcionamiento/habilitación del regulador

Verde intermitente Archivo de parámetros (xxx.DCO), se está leyendo/escribiendo

en la tarjeta de memoria

CAN Amarillo La indicación del estado bus CAN está encendida cuando tiene

lugar una comunicación CAN

Tab. 10.2 Indicadores LED

10.2.2 Visualizador digital de siete segmentosEl el visualizador digital de siete segmentos se encuentra en la parte frontal del controlador del motor.

Mediante el visualizador digital de siete segmentos se indican los siguientes modos de funcionamiento

y mensajes de error/advertencia.

Indicación 1) Significado


Segmentos

exteriores en

rotación

Modo de velocidad (regulación de la velocidad):

la indicación cambia en función de la posición del rotor y la velocidad.

Segmento

central

Habilitación del regulador activa (motor alimentado).

I Modo de fuerza (regulación de corriente)

P x x x Funcionamiento de posicionamiento, número de frase x x x

000 – Ningún registro de posicionamiento activo

001...063 – Registro de posicionado 001 ... 063 activo

070/071 – Actuación secuencial+/Actuación secuencial–

064 – Procedimiento manual a través de FCT o bien frase directa FHPP (modo

directo)

P H x Fase de recorrido de referencia x

0 – Recorrido de búsqueda al objetivo primario (detector de final de carrera

o tope)

1 – Avance lento hacia el punto de referencia

2 – Recorrido hacia el punto cero del eje

H Función de seguridad: solicitada por 2 canales (DIN4 [X1.21] y Rel [X3.2])



Indicación 1) Significado

Mensajes del Bootloader

Punto Programa de arranque (Bootloader) activo

Punto

intermitente

– Se lee el archivo de firmware (tarjeta de memoria)

– Indicación de errores mediante el programa de arranque

Mensajes de error/advertencia

E x x y Error (E = Error)

Número: índice principal de dos dígitos (x x), subíndice de un dígito (y)

Ejemplo: E 0 1 0� Apéndice A.

– x x y – Advertencia

Número: índice principal de dos dígitos (x x), subíndice de un dígito (y).

Ejemplo: - 1 7 0 -� Apéndice A.

1) Se muestran varios caracteres uno tras otro.

Tab. 10.3 Indicación del modo de funcionamiento e indicación de error del visualizador digital de

siete segmentos

10.2.3 Validación de mensajes de errorLos mensajes de error se pueden validar mediante:

– Festo Configuration Tool (FCT)

– el bus de campo (palabra de control)

– un flanco descendente de la señal de habilitación del regulador (DIN5)

Habilitacióndel regulador(DIN5)[X1.9]

1

“Error activo”

1 ≤ 5 ms

Fig. 10.1 Diagrama de temporización: validar error

Los eventos de diagnosis parametrizados como advertencias son validados

automáticamente cuando la causa ya no existe.

10.2.4 Mensajes de diagnosisEn los mensajes de diagnosis están descritos los errores/advertencias y sus causas� Apéndice A.

A Mensajes de diagnosis



A.1 Explicaciones sobre los mensajes de diagnosis

Cuando se produce un error, el controlador de motor CMMS-AS-...-G2 muestra cíclicamente un mensaje

de error en el visualizador digital de siete segmentos. El mensaje de error se compone de una E (para

Error), un índice principal y un subíndice como, p. ej., “E 01 0”.

Las advertencias tienen el mismo número que unmensaje de error. Para diferenciarlas de estos, en las

advertencias aparece un guión antes y después del número, p. ej., “- 1 7 0 -”

Las siguientes tablas de errores contienen las informaciones siguientes:

Columna Significado

N.° Índice principal y subíndice del mensaje de diagnosis.

Código La columna Código contiene el código de error (Hex.) a través de CiA 402.

Mensaje Mensaje que se visualiza en el FCT.

Causa Posibles causas del mensaje.

Medida Medida a tomar por el usuario.

Reacción La columna Reacción contiene la reacción ante errores (ajuste por defecto,

configurable parcialmente):

– PS off (desconectar paso de salida)

– QStop (parada rápida con rampa parametrizada)

– Warn (advertencia)

– Ignore (ignorar).

Tab. A.1 Explicaciones sobre las tablas de errores

La columna Reacción contiene las reacciones ante errores del conjunto de parámetros

predeterminado. Tras la configuración del controlador del motor con FCT son válidos los

valores estándar definidos en el FCT o las reacciones configuradas.

Hallará una lista completa de los mensajes de diagnosis conforme a las versiones de firmware

existentes en el momento de publicación del presente documento en la sección A.2



A.2 Mensajes de diagnosis con notas sobre la eliminación de fallos

Grupo deerrores 01

Error interno

N.° Código Mensaje Reacción

01-0 6180h Stack overflow PS off

Causa – ¿Firmware incorrecto?

– Carga de cálculo esporádicamente alta a causa de procesos

especiales de cálculo intensivo (guardar conjunto de

parámetros etc.).

Medida • Cargar un firmware autorizado.

• Póngase en contacto con el soporte técnico.

Grupo deerrores 02

Circuito intermedio


02-0 3220h Baja tensión en el circuito intermedio Configurable

Causa – La tensión del circuito intermedio desciende por debajo del

umbral parametrizado.

Medida • Descarga rápida a causa de alimentación de red desconectada.

• Comprobar la alimentación de potencia (¿elevación de la

tensión de la red o impedancia de red demasiado alta?).

• Comprobar (medir) tensión del circuito intermedio.

• Comprobar supervisión de subtensión (valor umbral).

• Comprobar rampa de movimiento: si es posible un proceso con

aceleraciones más bajas y/o velocidades de posicionamiento,

se reduce la potencia absorbida de la red.

Grupo deerrores 03

Control de temperatura del motor


03-1 4310h Control de temperatura del motor Configurable

Causa Motor sobrecargado, temperatura demasiado alta.

– Motor demasiado caliente.

– ¿Sensor defectuoso?

Medida • Compruebe la parametrización (regulador de corriente, valores

límite de corriente).

Si se dan errores incluso cuando el sensor está puenteado:

aparato averiado.



Grupo deerrores 04

Control de temperatura de la electrónica


04-0 4210h Temperatura excesiva/insuficiente en electrónica de potencia Configurable

Causa El controlador de motor está sobrecalentado.– ¿Controlador de motor sobrecargado?– ¿Indicación de temperatura plausible?

Medida • Comprobar las condiciones de montaje, la refrigeración sobrela superficie de la carcasa, en el disipador de calor integrado ysobre la pared del fondo.

• Compruebe la configuración del actuador (por si haysobrecarga en el funcionamiento permanente).

Grupo deerrores 05

Alimentación de corriente interna


05-0 5114h Fallo en la alimentación electrónica de 5 V PS off

Causa El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión.Hay una avería interna o la periferia conectada ha causado unasobrecarga/cortocircuito.

Medida • Desconectar el aparato de todos los periféricos y comprobar sidespués de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hayuna avería interna� Reparación por el fabricante.

05-1 5115h Error alimentación de 24 V PS off

Causa El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión.

Medida • Comprobar la alimentación de la parte lógica de 24 V.• Desconectar el aparato de todos los periféricos y comprobar si

después de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hayuna avería interna� Reparación por el fabricante.

05-2 8000h Error de alimentación del excitador PS off

Causa Error en la verificación de plausibilidad de la alimentación delexcitador (Safe Torque Off )

Medida • Desconectar el aparato de todos los periféricos y comprobar sidespués de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hayuna avería interna� Reparación por el fabricante.

Grupo deerrores 06

Circuito intermedio


06-0 2320h Sobrecorriente en el circuito intermedio/etapa de salida PS off

Causa – Motor averiado.– Cortocircuito en el cable.– Paso de salida averiado.

Medida • Comprobar el motor, el cable y el controlador de motor.



Grupo deerrores 07

Circuito intermedio


07-0 3210h Sobretensión en circuito intermedio PS off

Causa La resistencia de frenado se sobrecarga, demasiada energía de

frenado que no puede eliminarse con la rapidez necesaria.

– ¿Dimensionado incorrecto de la resistencia?

– ¿Resistencia conectada incorrectamente?

– Comprobar el dimensionado (aplicación)

Medida • Comprobar el dimensionado de la resistencia de frenado

(PositioningDrives), es posible que el valor de las resistencias

sea demasiado alto.

• Compruebe la conexión a la resistencia de frenado

(interna/externa).

Grupo deerrores 08

Transductor angular


08-6 7386h Fallo de comunicación del encoder PS off

Causa Mala comunicación con los transductores angulares seriales

(transmisor EnDat).

– ¿Transductor angular conectado?

– ¿Cable del transductor angular averiado?

– ¿Transductor angular averiado?

Medida • Comprobar si las señales del transmisor están perturbadas.

• Prueba con otro transmisor.

• Comprobar el cable del transductor angular.

En caso de funcionamiento con cables de motor largos:

• ¡Observar las notas para una instalación conforme a EMC! Son

necesarias medidas adicionales para eliminar perturbaciones a

partir de una longitud de cable de 15 m.

08-8 7388h Error interno del transductor angular PS off

Causa La monitorización interna del transductor angular ha detectado un

fallo y lo ha transmitido al regulador través de la comunicación

serial.

Posibles causas:

– Número de revoluciones excedido.

– Transductor angular averiado.

Medida Si el error se produce persistentemente, el transmisor está

averiado.� Cambiar el transmisor incluido el cable del encoder.



Grupo deerrores 11

recorrido de referencia


11-1 8A81h Error recorrido de referencia PS off

Causa El recorrido de referencia se ha interrumpido, p. ej., debido a:– Cancelación del desbloqueo del regulador.– El interruptor de referencia está detrás del detector de final de

carrera.– Señal externa de parada (interrupción de una fase del recorrido

de referencia).

Medida • Comprobar la secuencia del recorrido de referencia.• Comprobar la disposición de los detectores.• Bloquear la entrada de parada durante el recorrido de

referencia si lo desea.

Grupo deerrores 12

CAN


12-0 8181h CAN: error general Configurable

Causa Otro error CAN.Es activado por el controlador CAN automáticamente y se utilizacomo error común para todos los demás errores CAN.

Medida • Reiniciar el control CAN.• Comprobar la configuración CAN en el control.• Comprobar el cableado.

12-1 8181h CAN: error bus Off Configurable

Causa El error se puede producir cuando falla el control CAN falla o elcontrol solicita expresamente el estado bus off.

Medida • Reiniciar el control CAN.• Comprobar la configuración CAN en el control.• Comprobar el cableado.

12-2 8181h CAN: error al enviar Configurable

Causa Error al enviar un mensaje (p. ej., no hay ningún bus conectado).

Medida • Reiniciar el control CAN• Comprobar la configuración CAN en el control• Comprobar el cableado

12-3 8181h CAN: error al recibir Configurable

Causa Error al recibir un mensaje.

Medida • Reiniciar el control CAN.• Comprobar la configuración CAN en el control.• Comprobar el cableado: ¿se ha respetado la especificación de

cables; rotura de cables; longitud máxima de cables excedida;resistencias de terminación correctas; apantallado del cablepuesto a tierra; todas las señales aplicadas?



Grupo deerrores 12

CAN

N.° ReacciónMensajeCódigo

12-4 8130h CAN: Time-Out Nodeguarding Configurable

Causa No se recibe ningún telegrama de Node Guarding en el transcursodel tiempo parametrizado. ¿Perturbación de señales?

Medida • Compensar el tiempo de ciclo de trama remota con el control.• Comprobar: ¿fallo del control?

12-5 8181h CAN: error en el modo IPO Configurable

Causa En un período de 2 intervalos SYBC ha fallado el telegrama SYBC oel PDO del control.

Medida • Reiniciar el control CAN.• Comprobar la configuración CAN en el control (el telegrama

SYNC tiene que estar parametrizado).• Comprobar el cableado.

Grupo deerrores 14

Identificación del motor


14-9 6197h Error de identificación del motor PS off

Causa Error en la determinación automática de los parámetros del motor.

Medida • Cerciorarse de que haya tensión suficiente del circuito

intermedio.

• ¿El cable del encoder está conectado al motor correcto?

• ¿Motor bloqueado, p. ej. el freno de sostenimiento no se

suelta?

Grupo deerrores 16

Inicialización


16-2 6187h Error en la inicialización PS off

Causa Error durante la inicialización de los parámetros predeterminados.

Medida • Si se repite el error, volver a cargar el firmware.

Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado.

16-3 6183h Estado inesperado / Error de programación PS off

Causa El software ha adoptado un estado inesperado.

P. ej. estado desconocido en la máquina de estado FHPP.

Medida • Si se repite el error, volver a cargar el firmware.

Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado.



Grupo deerrores 17

Supervisión de errores de seguimiento


17-0 8611h Supervisión de errores de seguimiento Configurable

Causa Se ha sobrepasado el umbral de comparación del error de

seguimiento.

Medida • Amplíe el margen de error.

• Parametrizar una aceleración menor.

• Motor sobrecargado (¿limitación de corriente de la supervisión

I²t activada?).

Grupo deerrores 18

Control de temperatura paso de salida


18-1 4280h Temperatura paso de salida 5° C por debajo del máximo Configurable

Causa La temperatura del paso de salida es superior a 90° C.

Medida • Comprobar las condiciones de montaje, la refrigeración sobre

la superficie de la carcasa, en el disipador de calor integrado y

sobre la pared del fondo.

Grupo deerrores 19

Supervisión I²T


19-0 2380h I²t al 80% Configurable

Causa Se ha alcanzado el 80% de la carga I²t máxima del regulador o del

motor.

Medida • Comprobar si el motor/mecánica están bloqueados o duros.

Grupo deerrores 21

Medición de intensidad


21-0 5210h Error de offset de medición de corriente PS off

Causa El controlador de motor ejecuta una comparación de offset de la

medición de corriente.

Las tolerancias demasiado altas ocasionan un error.

Medida Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado.

• Envíe el controlador del motor al fabricante.

Grupo deerrores 22

Profibus


22-0 7500h Error Inicialización de PROFIBUS PS off

Causa Interface de bus de campo averiada.

Medida • Póngase en contacto con la asistencia técnica.



Grupo deerrores 22

Profibus


22-2 7500h Error de comunicación de PROFIBUS PS off

Causa – Inicialización errónea de la interfaz PROFIBUS.

– Interfaz averiada.

Medida • Comprobar la dirección de slave ajustada.

• Compruebe el terminal de bus.

• Comprobar el cableado.

Grupo deerrores 25

Firmware


25-1 6081h Firmware incorrecto PS off

Causa El controlador de motor y el firmware no son compatibles.

Medida • Actualice el firmware.

Grupo deerrores 26

Flash de datos


26-1 5581h Error suma de prueba PS off

Causa Error en suma de prueba en conjunto de parámetros.

Medida • Cargar ajustes de fábrica.

• Si el error persiste, el hardware está averiado.

Grupo deerrores 29

Tarjeta SD


29-0 7680h Ninguna SD disponible Configurable

Causa Se ha intentado acceder a una tarjeta SD no disponible.

Medida Compruebe:

• si la tarjeta SD está introducida correctamente,

• si la tarjeta SD está formateada,

• si está insertada una tarjeta SD compatible.

29-1 7681h Error de inicialización de SD Configurable

Causa – Error al inicializar.

– La comunicación no es posible.

Medida • Volver a introducir la tarjeta.

• Comprobar la tarjeta (formato de archivos FAT 16).

• Si es preciso, formatear la tarjeta.



Grupo deerrores 29

Tarjeta SD


29-2 7682h Error de conjunto de parámetros de SD Configurable

Causa – Suma de prueba incorrecta.

– Archivo no existente.

– Formatos de archivos incorrecto.

– Error al guardar el archivo de parámetros en la tarjeta SD.

Medida • Comprobar el contenido (datos) de la tarjeta SD.

Grupo deerrores 31

Control I²t


31-0 2312h Error I²t motor (I²t al 100%) Configurable

Causa El control I²t del motor se ha activado.

– Motor/mecánica bloqueada o dura.

– ¿Motor subdimensionado?

Medida • Comprobar el motor y la mecánica.

31-1 2311h Error I²t regulador (I²t al 100%) Configurable

Causa El control I²t del regulador se ha activado.

Medida • Compruebe el dimensionado de la potencia del conjunto de

accionamiento.

Grupo deerrores 32

Circuito intermedio


32-0 3280h Tiempo de carga de circuito intermedio sobrepasado PS off

Causa No se ha podido cargar el circuito intermedio después de aplicar la

tensión de alimentación.

– El fusible puede estar averiado.

– Resistencia de frenado interna averiada.

– En funcionamiento con resistencia de frenado externa no está

conectado.

Medida • Comprobar la tensión de la red (UZK < 150 V)

• Compruebe la interfaz de la resistencia de frenado externa.

• Si la interfaz es correcta, es probable que la resistencia de

frenado interna o el fusible integrado estén averiados

� Reparación por el fabricante.

32-8 3285h Fallo en la alimentación de potencia para desbloquear elregulador

PS off

Causa Interrupción/fallo de la red de alimentación cuando la habilitación

del regulador estaba activada.

Medida • Comprobar la tensión de la red/alimentación de potencia.



Grupo deerrores 35

Parada rápida


35-1 6199h Time Out en parada rápida PS off

Causa Se ha excedido el tiempo parametrizado para la parada rápida.

Medida • Compruebe la parametrización.

Grupo deerrores 40

Posición final por software


40-0 8612h Detector de final de carrera por software negativo alcanzado Configurable

Causa El valor nominal de posición ha alcanzado o superado el detector

negativo de final de carrera por software.

Medida • Comprobar los datos de destino.

• Compruebe el margen de posicionado.

40-1 8612h Detector de final de carrera por software positivo alcanzado Configurable

Causa El valor nominal de posición ha alcanzado o superado el detector

positivo de final de carrera por software.



40-2 8612h La posición de destino está detrás del detector de final decarrera por software negativo

Configurable

Causa Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el destino se en-

cuentra tras el detector final de carrera negativo por software.



40-3 8612h La posición de destino está detrás del detector de final decarrera por software positivo

Configurable

Causa Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el destino se en-

cuentra tras el detector final de carrera positivo por software.



Grupo deerrores 41

Programa de recorridos


41-8 6193h Error programa de recorrido de comando desconocido Configurable

Causa Comando desconocido encontrado en la comunicación progresiva

de frases.


41-9 6192h Error de programa de recorrido, destino del salto Configurable

Causa Salto a una frase de posición fuera del margen permitido.




Grupo deerrores 42

Posicionar


42-1 8681h Posicionamiento: error en el cálculo previo Configurable

Causa El objetivo del posicionamiento no se puede alcanzar mediante las

opciones de posicionamiento (p. ej. velocidad final) o las

condiciones límite.

Medida • Compruebe la parametrización de las frases de posición afec-

tadas.

42-4 8600h Mensaje de recorrido de referencia necesario Configurable

Causa – No es posible un posicionamiento sin recorrido de referencia.

– Debe realizarse un recorrido de referencia.

Medida • Reponer parametrización opcional "Recorrido de referencia

necesario".

• Ejecutar un nuevo recorrido de referencia después de validar un

error del transductor angular.

42-9 6191h Error registros de datos de posición PS off

Causa – Se intenta iniciar un registro de posición desconocido o

desactivado.

– La aceleración ajustada es demasiado baja para la velocidad

máxima permitida.

– (Peligro de un desbordamiento en el cálculo de la trayectoria).

Medida • Compruebe la parametrización y el control secuencial; si es

necesario, corríjalos.

Grupo de er-rores 43

Error de detector de final de carrera


43-0 8612h Error de detector de final de carrera negativo Configurable

Causa Se ha alcanzado el detector de final de carrera por hardware

negativo.

Medida • Compruebe la parametrización, el cableado y los detectores de

final de carrera.

43-1 8612h Error de detector de final de carrera positivo Configurable

Causa Se ha alcanzado el detector de final de carrera por hardware

positivo.


final de carrera.

43-9 8612h Error de detector de final de carrera Configurable

Causa Ambos detectores de final de carrera por hardware activos al

mismo tiempo.


final de carrera.



Grupo deerrores 45

Error STO



Causa La alimentación del excitador sigue activa a pesar de la demandade STO.

Medida Es posible que haya perturbaciones en la lógica interna a causa deprocesos de conmutación muy frecuentes en la entrada para lademanda de STO.• Comprobar la activación, el error no debe aparecer

repetidamente.• Si el error aparece repetidamente al solicitar STO:• Comprobar el firmware (¿versión autorizada?).Si se han excluido todas las opciones mencionadas, el hardwaredel controlador del motor está averiado.Si se han excluido todaslas opciones mencionadas, el hardware del controlador del motorestá averiado.


Causa La alimentación del excitador vuelve a estar activa, aunque STOtodavía está solicitada.

Medida Es posible que haya perturbaciones en la lógica interna a causa deprocesos de conmutación muy frecuentes en la entrada para lademanda de STO.• Comprobar la activación, el error no debe aparecer

repetidamente.• Si el error aparece repetidamente al solicitar STO:• Comprobar el firmware (¿versión autorizada?).Si se han excluido todas las opciones mencionadas, el hardwaredel controlador del motor está averiado.Si se han excluido todaslas opciones mencionadas, el hardware del controlador del motorestá averiado.


Causa La alimentación del excitador no vuelve a estar activa, aunque STOya no está solicitada.

Medida Si el fallo se repite al finalizar la demanda de STO, el hardware delcontrolador del motor está averiado.

45-3 8087h Error Plausibilidad DIN4 PS off

Causa El paso de salida ya no se desconecta� hardware averiado.

Medida Reparación por el fabricante.



Grupo deerrores 64

Error DeviceNet


64-0 7582h Error comunicación de DeviceNet PS off

Causa El número de nodo está duplicado.

Medida • Compruebe la configuración.

64-1 7584h Error de DeviceNet general PS off

Causa Falta la tensión de bus de 24 V.

Medida • La interfaz DeviceNet debe conectarse también a 24 V DC

además de conectarse al controlador del motor.


Causa – Buffer de recepción desbordado.

– Demasiados mensajes recibidos en poco tiempo.

Medida • Reducir la frecuencia de exploración.


Causa – Buffer de envío desbordado.

– No hay espacio suficiente en el bus CAN para enviar mensajes.

Medida • Aumente la velocidad de transmisión.

• Reduzca el número de nodos.

• Reducir la frecuencia de exploración.


Causa No se ha podido enviar el mensaje I/O

Medida • Cerciorarse de que la red está conectada correctamente y no

hay interferencias.


Causa Bus off.

Medida • Cerciorarse de que la red está conectada correctamente y no

hay interferencias.


Causa Rebose en controlador CAN.

Medida • Aumente la velocidad de transmisión.

• Reduzca el número de nodos.

• Reducir la frecuencia de exploración.



Grupo deerrores 65

Error DeviceNet


65-0 7584h Error DeviceNet general Configurable

Causa – La comunicación está activada, aunque no hay ninguna interfaz

enchufada.

– El interface de DeviceNet intenta leer un objeto desconocido.

– Error desconocido de DeviceNet.

Medida • Comprobar si la interfaz DeviceNet está insertada en la

posición correcta.

• Cerciorarse de que la red está conectada correctamente y no

hay interferencias.

65-1 7582h Error Comunicación de DeviceNet Configurable

Causa Timeout de la conexión I/O

Dentro del tiempo esperado no se ha recibido ningún mensaje E/S.

Medida • Póngase en contacto con la asistencia técnica.

Grupo deerrores 70

Error de modo de funcionamiento


70-2 6195h Error aritmético general PS off

Causa El grupo de factores del bus de campo no se puede calcular

correctamente.

Medida • Verifique el grupo de factores.

70-3 6380h Error modo de funcionamiento Configurable

Causa Esta modificación del modo de funcionamiento no es compatible

con el controlador de motor.

Medida • Comprobar la aplicación.

No todos los cambios estén permitidos.

Grupo deerrores 79

Error de RS232


79-0 7510h Error de comunicación RS232 Configurable

Causa Desbordamiento al recibir órdenes RS232.

Medida • Comprobar el cableado.

• Comprobar los datos transmitidos.



A.3 Códigos de error a través de CiA 301/402

Mensajes de diagnosisCódigo N.° Mensaje Reacción

2311h 31-1 Error I²t regulador (I²t al 100 %) Configurable

2312h 31-0 Error I²t motor (I²t al 100 %) Configurable

2320h 06-0 Sobrecorriente en el circuito intermedio/paso de salida PS off

2380h 19-0 I²t al 80 % Configurable

3210h 07-0 Sobretensión en circuito intermedio PS off

3220h 02-0 Baja tensión en el circuito intermedio Configurable

3280h 32-0 Tiempo de carga de circuito intermedio sobrepasado PS off

3285h 32-8 Fallo en la alimentación de potencia para desbloquear el regulador PS off

4210h 04-0 Temperatura excesiva/insuficiente en electrónica de potencia Configurable

4280h 18-1 Temperatura paso de salida 5° C por debajo del máximo Configurable

4310h 03-1 Control de temperatura del motor Configurable

5114h 05-0 Fallo en la alimentación electrónica de 5 V PS off

5115h 05-1 Error alimentación de 24 V PS off

5210h 21-0 Error de offset de medición de corriente PS off

5581h 26-1 Error suma de prueba PS off

6081h 25-1 Firmware incorrecto PS off

6180h 01-0 Stack overflow PS off

6183h 16-3 Estado inesperado / Error de programación PS off

6187h 16-2 Error en la inicialización PS off

6191h 42-9 Error registros de datos de posición PS off

6192h 41-9 Error de programa de recorrido, destino del salto Configurable

6193h 41-8 Error de programa de recorrido, destino del salto Configurable

6195h 70-2 Error aritmético general PS off

6197h 14-9 Error de identificación del motor PS off

6199h 35-1 Time Out en parada rápida PS off

6380h 70-3 Error modo de funcionamiento Configurable

7386h 08-6 Fallo de comunicación del encoder PS off

7388h 08-8 Error interno del transductor angular PS off

7500h 22-0 Error Inicialización de PROFIBUS Configurable

22-2 Error de comunicación de PROFIBUS Configurable

7510h 79-0 Error de comunicación RS232 Configurable

7582h 64-0 Error comunicación de DeviceNet PS off

64-2 Error comunicación de DeviceNet PS off





65-1 Error Comunicación de DeviceNet Configurable



Mensajes de diagnosis

Código ReacciónMensajeN.°

7584h 64-1 Error de DeviceNet general PS off

65-0 Error DeviceNet general Configurable

7680h 29-0 Ninguna SD disponible Configurable

7681h 29-1 Error de inicialización de SD Configurable

7682h 29-2 Error de conjunto de parámetros de SD Configurable

8000h 45-0 Error de alimentación del excitador PS off

45-1 Error de alimentación del excitador PS off



8087h 45-3 Error Plausibilidad DIN4 PS off

8130h 12-4 CAN: Time-Out Nodeguarding Configurable

8181h 12-0 CAN: error general Configurable

12-1 CAN: error bus Off Configurable

12-2 CAN: error al enviar Configurable

12-3 CAN: error al recibir Configurable

12-5 CAN: error en el modo IPO Configurable

8600h 42-4 Mensaje de recorrido de referencia necesario Configurable

8611h 17-0 Supervisión de errores de seguimiento Configurable

8612h 40-0 Detector de final de carrera por software negativo alcanzado Configurable

40-1 Detector de final de carrera por software positivo alcanzado Configurable

40-2 La posición de destino está detrás del detector de final de carrera

por software negativo

Configurable

40-3 La posición de destino está detrás del detector de final de carrera

por software positivo

Configurable

43-0 Error de detector de final de carrera negativo Configurable

43-1 Error de detector de final de carrera positivo Configurable

43-9 Error Detector de final de carrera Configurable

8681h 42-1 Posicionamiento: error en el cálculo previo Configurable

8A81h 11-1 Error recorrido de referencia PS off



A.4 Diagnosis de PROFIBUS

Mensajes de diagnosisUnit_Diag_Bit N.° Mensaje Reacción

00 I429 Position dataset 42-9 Error registros de datos de posición PS off

01 E703 Operating mode 70-3 Error modo de funcionamiento Configurable

02 E702 Arithmetic error 70-2 Error aritmético general PS off

03 I421 Positionprecomputation

42-1 Posicionamiento: error en el cálculoprevio

Configurable

04 I163 Unexpected state 16-3 Estado inesperado / Error deprogramación

PS off

05 I010 Stack Overflow 01-0 Stack overflow PS off

06 I261 Checksum error 26-1 Error suma de prueba PS off

07 I162 Initialisation 16-2 Error en la inicialización PS off

08 I290 No SD available 29-0 Ninguna SD disponible Configurable

09 I291 SD initialisation 29-1 Error de inicialización de SD Configurable

10 I292 SD parameter set 29-2 Error de conjunto de parámetros deSD

Configurable

13 I222 PROFIBUScommunication

22-2 Error de comunicación de PROFIBUS Configurable

14 - unknown 12-x Error desconocido (CAN) Configurable

15 E790 RS232 communicationerror

79-0 Error de comunicación RS232 Configurable

18 I418 Record seq. unknowncmd

41-9 Error de programa de recorrido,destino del salto

Configurable

19 I419 Record seq. invaliddest.

41-8 Error de programa de recorrido,destino del salto

Configurable

20 - unknown 64-x Error desconocido (DeviceNet) PS off

65-x Error desconocido (DeviceNet) Configurable

23 I220 PROFIBUS assembly 22-0 Error Inicialización de PROFIBUS Configurable

26 I351 Time out: Quick stop 35-1 Time Out en parada rápida PS off

27 I111 Error during homing 11-1 Error recorrido de referencia PS off

31 I149 Motor identification 14-9 Error de identificación del motor PS off

33 I190 I2t at 80% 19-0 I²t al 80% Configurable

35 I181 Outp. stage temp. 5 <max.

18-1 Temperatura paso de salida 5° C pordebajo del máximo

Configurable

36 I170 Following error 17-0 Supervisión de errores deseguimiento

Configurable

37 I424 Enforce homing run 42-4 Mensaje de recorrido de referencianecesario

Configurable

38 E43x limit switches 43-0 Error de detector de final de carreranegativo

Configurable

43-1 Error de detector de final de carrerapositivo

Configurable

43-9 Error Detector de final de carrera Configurable



Mensajes de diagnosis

Unit_Diag_Bit ReacciónMensajeN.°

39 E40x Softwarelimit 40-0 Detector de final de carrera porsoftware negativo alcanzado

Configurable

40-1 Detector de final de carrera porsoftware positivo alcanzado

Configurable

40-2 La posición de destino está detrásdel detector de final de carrera porsoftware negativo

Configurable

40-3 La posición de destino está detrásdel detector de final de carrera porsoftware positivo

Configurable

40 I320 Loading time linkoverflow

32-0 Tiempo de carga de circuitointermedio sobrepasado

PS off

41 I328 Fail. power supplyctr.ena.

32-8 Fallo en la alimentación de potenciapara desbloquear el regulador

PS off

42 I310 I2t-error motor 31-0 Error I²t motor (I²t al 100%) Configurable

43 I311 I2t-error controller 31-1 Error I²t regulador (I²t al 100%) Configurable

45 I052 Driver supply 45-0 Error de alimentación del excitador PS off




46 I453 Plausibility DIN 4 45-3 Error Plausibilidad DIN4 PS off

47 I124 Time outNodeguarding

12-4 CAN: Time-Out Nodeguarding Configurable

48 I050 5V - Internal supply 05-0 Fallo en la alimentación electrónicade 5 V

PS off

50 I051 24V - Internal supply 05-1 Error alimentación de 24 V PS off

51 I251 Hardware error 25-1 Firmware incorrecto PS off

52 I210 Offset current metering 21-0 Error de offset de medición decorriente

PS off

53 I060 Overcurrent outputstage

06-0 Sobrecorriente en el circuitointermedio/paso de salida

PS off

54 I020 Undervoltage powerstage

02-0 Baja tensión en el circuitointermedio

Configurable

55 I070 Overvoltage outputstage

07-0 Sobretensión en circuito intermedio PS off

58 E03x Overheating error(Motor)

03-1 Control de temperatura del motor Configurable

59 I040 Overtemperaturepower stage

04-0 Temperatura excesiva/insuficienteen electrónica de potencia

Configurable

61 I086 SINCOS-RS485communication

08-6 Fallo de comunicación del encoder PS off

62 I088 SINCOS track signals 08-8 Error interno del transductor angular PS off

B Interfaz serie RS232


B Interfaz serie RS232 (interfaz dediagnosis/parametrización)

B.1 Activar controlador de motor a través de la interfaz TS232

B.1.1 Datos básicos de la interfaz RS232

Parámetro Significado

Nivel de la señal Según especificación RS232

Velocidad de

transmisión

9,6…115 KBit/s

Protección ESD Controladores de hasta 16 kV protegidos contra descargaas electrostáticas

“ESD”

Conexión RS232, 3 conductores (RxD/TxD/GND)

Tab. B.1 Parámetros de la interfaz RS232

B.1.2 Ajuste básico de la interfaz RS232Con el ajuste de fábrica la interfaz RS232 se restablece con los siguientes ajustes básicos.


Velocidad de

transmisión

9,6 KBit/s

Bits de datos 8

Paridad Ninguno

Bits de parada 1

Tab. B.2 Ajuste básico según el ajuste de fábrica

B.1.3 Conectar la interfaz RS232 con un programaPara poder manejar una interfaz con un programa emulador de terminal, p. ej. para realizar pruebas, se

requieren los siguientes ajustes (recomendaciones):

Parámetro Valor

Control del flujo Ninguno

Emulación VT100

Configuración ASCII – Finalizar caracteres enviados con avance de línea

– Emitir localmente los caracteres introducidos (eco local)

– Tras la recepción añadir avance de línea al final de la línea

Tab. B.3 Conectar la interfaz RS232 con un programa

Observe que inmediatamente después de un Reset el controlador de motor emite automáticamente

una señal de conexión a través de la interfaz serie. Un programa receptor en el lado de control debe

procesar o bien desechar los caracteres recibidos.



B.1.4 Conexión [X5]: asignación de clavijas de interfaz RS232

Colisión con interfaz “RS485”.

Si se utiliza la interfaz “RS232”, la interfaz “RS485” puede estar activa por la configuración.Si se utiliza un cable en el que los pines “4” y “9” están contactados en ambos conectores,esto puede ocasionar el acceso simultáneo de las interfaces “RS232” y “RS485” en elcontrolador de motor.

– Para la comunicación con la interfaz “RS232”, utilice exclusivamente un cable que

corresponda a la asignación de clavijas “Interfaz RS232”.

Conector D-SUB, 9 contactos, pines

Pin Denominación Descripción

1 – No ocupado

2 RXD Receive Data Señal de recepción

3 TXD Transmit Data Señal de envío

4 – No asignar

(solo puede utilizarse para RS485, señal A (RxD+/TxD+))

5 GND Conexión a tierra Masa, potencial de referencia “Señal de envío/recepción”, no

separado galvánicamente

6 – No ocupado

7 – No ocupado

8 – No ocupado

9 – No asignar

(solo puede utilizarse para RS485, señal B (RxD+/TxD+))

Tab. B.4 Asignación de clavijas de la interfaz RS232

B.2 Comandos/sintaxis de la interfaz RS232

B.2.1 Comandos generales

Comando Sintaxis Respuesta

Reiniciar el regulador de

posicionamiento

RESET! Ninguna (señal de conexión)

Guardar conjunto actual de parámetros

y de todos los registros de posición en

la memoria flash no volátil

SAVE! DONE

Ajustar la velocidad de transmisión para

la comunicación en serie

BAUD9600

BAUD19200

BAUD38400

BAUD57600

BAUD115200

Comando desconocido Indistinta ERROR!

MMMM: versión principal: 16 Bit (formato hexadecimal)

SSSS: versión secundadira: 16 bits (formato hexadecimal)



Comando RespuestaSintaxis

Lectura del número de la versión de

firmware.

VERSION? 2300:VERSION:MMMM.SSSS

MMMM: versión principal: 16 Bit (formato hexadecimal)

SSSS: versión secundadira: 16 bits (formato hexadecimal)

Tab. B.5 Comandos generales

B.2.2 Controlar el controlador de motor a través de intérprete CAN (CI)La comunicación del intérprete CAN-(CI) se basa en el Service Data Objects (SDO) del perfil de equipo

CANopen CiA 402. El controlador de motor se puede parametrizar y controlar a través de la interfaz

RS232.

Sintaxis de comandoLectura: ?XXXXYY

8 bits escritura: =XXXXYY:WW

16 bits escritura: =XXXXYY:WWWW

32 bits escritura: =XXXXYY:WWWWWWWW

Denominaciónbreve

Significado

xxxx Índice de comando

YY Subíndice de comando

WWWW Datos

Tab. B.6 Sintaxis de comandos RS232

Hallará más información sobre los objetos CAN en la documentación� Perfil de equipo CiA 402,

P.BE-CMMS-FHPP-CO-SW-….

Ejemplo: controlador de motor operado en el modo de directo (Profile Position Mode)

A continuación se describe la secuencia principal.

1. Modificación de la lógica de habilitación de regulador

Mediante el CAN Controlword (COB 6510_10) puede modificarse la lógica de habilitación de

regulador. Dado que la simulación de la interfaz CAN a través de la interfaz RS232 se acepta por

completo, la lógica de habilitación también se puede modificar a DINs + CAN.

– Comando:=651010:0002

Así se puede emitir la habilitación a través de CAN Controlword (COB 6040_00).

– Comando:=604000:0006 Comando “Shutdown”– Comando:=604000:0007 Comando “Switch on/Disable Operation”

– Comando:=604000:000F Comando “Enable Operation”2. Activación del “Profile Position Mode”

Mediante el CAN Controlword (COB 6060_00, Mode of Operation) se activa el modo de

posicionamiento.

– Comando:=606000:01 Profile Position Mode



3. Escribir parámetro de posición

Mediante el CAN Controlword (COB 607A_00, target position) se puede escribir la posición de

destino. La posición de destino se escribe en "Position Units". Esto significa que depende del CAN

Factor Group ajustado. El ajuste por defecto es 1/216 revoluciones. (16 bits antes de la coma,

16 bits después de la coma).

– Comando:=607A00:00058000 Posición de destino 5,5 revolucionesMediante el CAN Controlword (COB 6081_00, profile velocity) se puede escribir la velocidad de

desplazamiento y a través el CAN Controlword (COB 6082_00, end velocity) la velocidad final.

Las velocidades se escriben en "Speed Units". Esto significa que dependen del CAN Factor Group

ajustado.

El ajuste por defecto es 1 revolución/min. (32 bits antes de la coma, 0 bits después de la coma).

– Comando:=608100:000003E8 Velocidad de desplazamiento 1000 rpmMediante el CAN Controlword (COB 6083_00, profile acceleration) se puede escribir la aceleración,

con el CAN Controlword (COB 6084_00, profile deceleration) la deceleración y a través del CAN

Controlword (COB 6085, quick stop deceleration) la rampa de parada brusca.

Las velocidades se escriben en "Acceleration Units". Esto significa que dependen del CAN Factor

Group ajustado.

El ajuste por defecto es 1/28 revolución/min. (24 bits antes de la coma, 8 bits después de la coma).

– Comando:=608300:00138800 Aceleración 5000 U/min/s4. Iniciar posicionamiento

Mediante el CAN Controlword (COB 6040_00) se inicia un posicionamiento:

a) La habilitación de regulador se controla mediante BIT 0 … 3 (ver arriba).

b) A través de un flanco ascendente en el bit 4 se inicia el posicionamiento. En este caso de acepta los

siguientes ajustes.

c) El bit 5 determina si un posicionamiento en curso debe realizarse hasta el final antes de aceptar la

siguiente tarea de posicionamiento (0) o si debe interrumpirse (1).

d) El bit 6 determina si el posicionamiento debe ser absoluto (0) o relativo (1).

– Comando:=604000:001F iniciar posicionamiento absoluto o– Comando:=604000:005F iniciar posicionamiento relativo

5. Una vez finalizado el posicionamiento, el estado del controlador debe restablecerse para que se

pueda iniciar un nuevo posicionamiento.

– Comando:=604000:000F poner controlador en el estado “operacional”.

Ejemplo: “HomingMode” a través de la interfaz RS232Con el acceso CAN simulado a través de la interfaz RS232 el controlador de motor también puede

hacerse funcionar en CAN “Homing mode”. A continuación se describe la secuencia principal para ello.

1. Modificar la lógica de habilitación del regulador

2. Mediante el CAN Controlword (COB 6010_10) puede modificarse la lógica de habilitación de

regulador. Dado que la simulación de la interfaz CAN a través de la interfaz RS232 se acepta por

completo, la lógica de habilitación también se puede modificar a DINs + CAN.

– Comando:=651010:0002



3. Así se puede emitir la habilitación a través de CAN Controlword (COB 6040_00).

– Comando:=604000:0006 Comando “Shutdown”

– Comando:=604000:0007 Comando “Switch on/Disable Operation”– Comando:=604000:000F Comando “Enable Operation”

4. Activación del "Homing Mode"

5. Mediante el CAN Controlword (COB 6060_00, Mode of Operation) se activa el modo de referencia.

– Comando:=606000:06 HomingMode6. Iniciar recorrido de referencia

7. Mediante el CAN Controlword (COB 6040_00) se inicia un recorrido de referencia.

8. La habilitación de regulador se controla mediante los bits 0 … 3.

9. A través de un flanco ascendente en el bit 4 se inicia el recorrido de referencia.

– comando:=604000:001F10.Una vez finalizado el recorrido de referencia, el estado del controlador del motor debe reponerse.

– Comando:=604000:000F poner controlador en el estado “operacional”.

C Interfaz serie RS485


C Interfaz serie RS485 (interfaz de control)

C.1 Activar controlador de motor a través de la interfaz TS485

C.1.1 Datos básicos de la interfaz RS485


Nivel de la señal Según especificación RS485

Velocidad de

transmisión

9,6 … 115 KBit/s

Protección ESD Controladores de hasta 16 kV protegidos contra descargaas electrostáticas

“ESD”

Conexión Conector D-SUB, 9 contactos, casquillo, cable especial

Tab. C.1 Datos básicos de la interfaz RS485

C.1.2 Ajustes de fábrica de la interfaz RS485


Velocidad de

transmisión

9,6 KBit/s

Bits de datos 8

Paridad Ninguna

Bits de parada 1

Tab. C.2 Ajustes de fábrica de la interfaz RS485



C.1.3 Conexión [X5]: asignación de clavijas de la interfaz RS485

Colisión con interfaz “RS232”.

Al activar la interfaz RS485, la interfaz RS232 sigue estando activa. Si se utiliza un cable enel que los pines “2” y “3” están contactados en ambos conectores, esto puede ocasionar elacceso simultáneo de las interfaces “RS232” y “RS485” en el controlador de motor.

– Para la comunicación con la interfaz “RS485”, utilice exclusivamente un cable que

corresponda a la asignación de clavijas “Interfaz RS485”.

Conector D-SUB, 9 contactos, pines

Pin Denominación Descripción

1 – No asignado

2 – No asignar

(solo puede utilizarse para RS232,

señal RxD)

3 – No asignar

(solo puede utilizarse para RS232,

señal TxD)

4 A (RxD+/TxD+) + Receive-/Transmit Data Señal positiva de envío y de recepción

5 GND Ground Masa, potencial de referencia “Señal de

envío/recepción”

6 – No asignado

7 – No asignado

8 – No asignado

9 B (RxD–/TxD–) – Receive-/Transmit Data Señal negativa de envío y de recepción

Tab. C.3 Asignación de clavijas de la interfaz RS485



C.2 Interfaz RS485 en el Festo Configuration Tool FCT (FCT)

1. En el árbol de proyecto marque

el botón “Application Data”

(datos de la aplicación).

2. En la zona de trabajo, pulse el

botón “Operating Mode

Settings” (selección de modo

de funcionamiento).

3. Seleccione “RS485” como

interfaz de control. (Valide la

modificación con “OK”)

4. En el árbol de proyecto marque

el botón “Digital I/O” (I/O

digitales).

5. Desactive el campo de control

“active” (activo) en el campo

“Mode Selection Over DIN9 y

DIN12” (selección de modo

mediante DIN9 y DIN12).

6. Pulse el botón “Download”

(descarga) en la zona de trabajo

para cargar la nueva

configuración en el controlador

de motor.

7. Pulse el botón “Save (Store)”

(guardar) en la zona de trabajo

para guardar la nueva

configuración

permanentemente.

8. Genere un Reset para activar la

configuración:

– FCT: pulse el botón “Restart

Controller” (reiniciar

controlador)

([Barra de menú]

[Component] (componente)

[Restart Controller] (reiniciar

controlador)).

– Desconectar y volver a

conectar la tensión de

alimentación de 24 V DC.

1 2

7

4

5

6

3

8

Fig. C.1 Configurar interfaz RS485 en el FCT



C.3 Comandos/sintaxis de la interfaz RS485

El control del regulador de motores mediante RS485 se realiza con los mismos objetos que con RS232.

La única diferencia es que la sintaxis de las órdenes de escritura/lectura de los objetos está ampliada

respecto a RS232.

Sintaxis:

Xtnn:HH...HH:CC

Denominaciónbreve

Significado

XT Constantes fijas

nn Número de nodo, idéntico al número de nodo CANopen (ajuste mediante

microinterruptor)

HH...HH Datos (sintaxis de comandos de RS232)

CC Suma de prueba

Tab. C.4 Sintaxis de comandos RS485

– La respuesta envía en los primeros 5 dígitos los siguientes caracteres:

“XRnn:” con nn = número de nodo del equipo.

– Todos los dispositivos reaccionan al número de nodo 00 como “Broadcast”. De este modo es

posible dirigirse a todos los dispositivos sin conocer el número de nodo.

– Los comandos del tipo “=” “?” etc. permiten una suma de prueba opcional. La suma de prueba se

forma sin los 5 primeros caracteres.

A nivel de bytes se suman todos los caracteres por bytes para formar un número UINT8 sin tener en

cuenta el rebose.

La suma de prueba incluye todo el comando sin identificador RS485 y sin suma de prueba.

Ejemplo:

con “XT07:=607A00:000A0000:80”

se crea la suma de prueba “80” sobre

“=607A00:000A0000:”.

– La señal de conexión del cargador de arranque así como la señal de conexión del firmware solo se

envían a través del modo RS232.

Ejemplo “Profile Position Mode” mediante RS485Si el controlador de motor se hace funcionar mediante la interfaz RS485, el control puede realizarse

exactamente de la misma manera que en el funcionamiento a través de la interfaz RS232� Profile

Position Mode, página 164. Si es necesario, se escribe el número de nodo antes del comando. El

número de nodo se ajusta con el microinterruptor.

Comando: XT07:=607A00:000A0000 Enviar posición de destino 10 revoluciones a nodo 7

CMMS-AS-...-G2


Índice

AArchivo de firmware 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Archivo de parámetros 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Asistencia técnica 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

BBuses de campo 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CCertificaciones 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CiA 402 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Código del producto 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Control de I2t 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Control de nivel superior 52. . . . . . . . . . . . . . . . .

Control de temperatura 141. . . . . . . . . . . . . . . . .

Control del motor 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D

Declaración de conformidad 14. . . . . . . . . . . . . .

Detector de proximidad 42. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dirección del bus de campo 60. . . . . . . . . . . . . . .

EEncoder emulación 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Entrada de encoder 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Entradas analógicas 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Entradas digitales 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Error 144. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FFCT 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo Configuration Tool (FCT) 46. . . . . . . . . . . . .

FHPP 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

GGrupo al que se destina 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

IIndicación mediante LED

– CAN 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Ready 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interfaces de control 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interfaces de datos 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

L

Limitación de sacudidas 71. . . . . . . . . . . . . . . . .

M

MAC ID 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Medición flotante 133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mensaje de error 143, 144. . . . . . . . . . . . . . . . .

Modos de funcionamiento, Sincronización 125. .

Monitor analógico 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

P

Perfil de registro de posicionamiento 64. . . . . . .

Perfiles de equipos

– Perfil de equipo CANopen CiA 402 39. . . . . . . .

– Perfil Festo para posicionado y manipulación

(FHPP) 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Posición final por software 42. . . . . . . . . . . . . . .

Posicionamiento continuo 138. . . . . . . . . . . . . . .

R

recorrido de referencia 89. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Registro de posicionamiento 64. . . . . . . . . . . . . .

Registros de posicionamiento relativos 139. . . .

Regulación de la posición 63. . . . . . . . . . . . . . . .

Resistencia de terminación 62. . . . . . . . . . . . . . .

CMMS-AS-...-G2


SSalida analógica 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Salida de encoder 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Salidas digitales 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Selección de frases 65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Señal de pulso/sentido

(CLK/#CLK/DIR/#DIR) 35. . . . . . . . . . . . . . . . .

Señal hacia delante/hacia atrás

(CW/#CW/CCW/#CCW) 36. . . . . . . . . . . . . . . . .

Señal incremental (A/#A/B/#B/N/#N) 34. . . . . .

Sistema de referencia 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Supervisión de cortocircuito 140. . . . . . . . . . . . .

Supervisión de interrupción y fallos 140. . . . . . .

Supervisión de sobrecorriente

y cortocircuitos 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Supervisión de sobretensión y subtensión 141. .

TTarjeta de memoria 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tarjeta de memoria SD 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tipos de funcionamiento

– Funcionamiento con posicionamiento 63. . . . .

– Funcionamiento de encadenamiento

de frases 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Funcionamiento por pulsación 104. . . . . . . . . .

– Modo de funcionamiento de frase

individual 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Modo de funcionamiento de fuerza/par

de giro 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Modo de funcionamiento de referencia 89. . . .

– Modo de funcionamiento teach-in 111. . . . . . .

– Modo de posicionamiento interpolado 87. . . .

– Modo de velocidad 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tranmisor absoluto Multiturn 103. . . . . . . . . . . .

Transmisor absoluto Singleturn 103. . . . . . . . . . .

U

Uso previsto 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

VVelocidad de transmisión de datos 61. . . . . . . . .

Visualizador de siete segmentos 142. . . . . . . . . .

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Original: de

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